CN113353616A - 一种托盘夹爪机构 - Google Patents

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    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/901—Devices for picking-up and depositing articles or materials provided with drive systems with rectilinear movements only

Abstract

本发明揭示了一种托盘夹爪机构，包括装载基座及夹爪主体，夹爪主体包括夹爪气缸座及两个夹爪，夹爪气缸座的两侧分别设有限高传感部，限高传感部包括设置在夹爪气缸座上的限位传感器和设置在夹爪上的限位感应片，限位感应片的一端设有用于抵接托盘的抵接压沿、另一端设有用于与限位传感器相感应的感应端。本发明能实现单层托盘的拾取限位，通过较为灵敏传感的方式实现限位与抓取触发，确保单层托盘抓取作业稳定高效。采用特定夹爪与限位感应片设计，确保结构强度和触发稳定性的同时，能减少夹爪机构的重量和体积，满足空间受限环境的搭载使用且节约能源。整体设计简洁巧妙，具备行程导向和浮动结构，使得拾取对位更精确、运行更稳定。

Description

一种托盘夹爪机构
技术领域
本发明涉及一种托盘夹爪机构，属于托盘爪手的技术领域。
背景技术
IC烧制及检测设备中，需要对承载IC芯片的载盘进行运转，一般载盘呈矩形，其内设有若干矩阵排列的装载孔。
传统的运转机构是采用标配吸盘进行吸附拾取，因此需要在载盘的部分装载孔位置预留吸附面，而不同的载盘需要与预留吸附面相匹配的吸盘设置，导致运转机构的通用性较差。另外，吸盘需要负压稳定，当出现停电或设备故障等情况时，吸盘所吸附的载盘会掉落，导致IC芯片散落等情况发生，存在隐患。
针对其情况，出现了相对夹合的夹爪设计，即通过夹爪实现对托盘两个相对侧壁的夹持锁固，从而满足夹固转移需求，而托盘一般为垂直向叠料，传统夹爪很难实现单盘装夹，在夹持过程中，其容易出现对多个托盘的干扰，在顶层托盘抓取位移过程中，会造成叠料托盘的偏移甚至是散落现象，另外，传统夹爪在下将过程中会对托盘产生垂直向冲击，造成托盘损伤等现象发生。
发明内容
本发明的目的是解决上述现有技术的不足，针对传统相对夹合夹爪存在单盘拾取困难及容易出现冲击损伤的问题，提出一种托盘夹爪机构。
为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案为：
一种托盘夹爪机构，包括用于设置在驱动源上的装载基座及设置在所述装载基座上的夹爪主体，
所述夹爪主体包括两个具备相对开合位移的夹爪及用于驱动两个夹爪开合位移的夹爪气缸座，所述夹爪气缸座的两侧分别设有限高传感部，
所述限高传感部包括设置在所述夹爪气缸座上的限位传感器和设置在所述夹爪上的具备枢轴位移的限位感应片，所述限位感应片的一端设有用于抵接托盘的抵接压沿、另一端设有用于与所述限位传感器相感应的感应端。
优选地，所述限位感应片上设有枢轴配接孔和枢轴行程限位腰孔，所述夹爪上设有穿接所述枢轴配接孔的枢轴销和用于对枢轴行程限位腰孔相配合的限位销栓。
优选地，所述抵接压沿包括倾斜设置的压接板片，所述压接板片背离所述限位传感器的一端设有弧形翘起部。
优选地，所述限位传感器包括用于与所述感应端相配合的凹字型感应部。
优选地，所述夹爪背离所述夹爪气缸座的一端设有若干包胶夹固桩柱。
优选地，所述夹爪包括配接在所述夹爪气缸座内的驱动端和与所述驱动端相连的矩形框体。
优选地，所述装载基座上设有用于驱动所述夹爪主体升降位移的升降驱动源，所述升降驱动源的伸缩端与所述夹爪主体之间设有垂直浮动连接部。
优选地，所述夹爪主体与所述装载基座之间设有若干升降导向柱。
优选地，所述升降导向柱设置在所述夹爪主体上，并且所述升降导向柱具备贯穿所述装载基座的浮动伸缩段。
本发明的有益效果主要体现在：
1.能实现单层托盘的拾取限位，通过较为灵敏传感的方式实现限位与抓取触发，确保单层托盘抓取作业稳定高效。
2.采用特定夹爪与限位感应片设计，确保结构强度和触发稳定性的同时，能减少夹爪机构的重量和体积，满足空间受限环境的搭载使用且节约能源。
3.整体设计简洁巧妙，具备行程导向和浮动结构，使得拾取对位更精确、运行更稳定。
附图说明
图1是本发明一种托盘夹爪机构的结构示意图。
图2是本发明一种托盘夹爪机构的侧视结构示意图。
图3是本发明一种托盘夹爪机构的另一视角侧视结构示意图。
图4是本发明一种托盘夹爪机构的仰视结构示意图。
具体实施方式
本发明提供一种托盘夹爪机构。以下结合附图对本发明技术方案进行详细描述，以使其更易于理解和掌握。
一种托盘夹爪机构，如图1至图4所示，包括用于设置在驱动源上的装载基座1及设置在装载基座1上的夹爪主体2，该驱动源为机械臂或者其他周转驱动源，至少具备水平向的驱动位移。对夹爪主体2的装载基座1进行周转属于现有技术，在此不再赘述。
本案中，夹爪主体2包括两个具备相对开合位移的夹爪3及用于驱动两个夹爪3开合位移的夹爪气缸座4，夹爪气缸座4的两侧分别设有限高传感部5。
限高传感部5包括设置在夹爪气缸座上的限位传感器6和设置在夹爪3上的具备枢轴位移的限位感应片7，限位感应片7的一端设有用于抵接托盘的抵接压沿71、另一端设有用于与限位传感器6相感应的感应端72。
具体地实现过程及原理说明：
该限高传感部5用于垂直向抓取行程触发，具备地，在夹爪主体2下压抓取托盘行程过程中，通过限位感应片7的抵接压沿71与托盘边框相抵接，并且随着下压行程，该限位感应片7产生枢轴位移，使得感应端72与限位传感器6相感应，此时下行停止触发夹爪相对夹合拾取作业。即限位传感器6与控制源相通讯连接，能实现触发行程及夹取作业控制。
通过该限位传感器6和限位感应片7之间的巧妙配合，能满足单层托盘的精度抓取，不会对叠料托盘的其他托盘产生干涉，确保拾取作业可靠稳定。
在一个具体实施例中，限位感应片7上设有枢轴配接孔73和枢轴行程限位腰孔74，夹爪3上设有穿接枢轴配接孔的枢轴销和用于对枢轴行程限位腰孔相配合的限位销栓。
具体地说明，电器控制很可能存在电控故障问题，例如传感器损伤等情况，针对此情况，采用了枢轴行程限位腰孔74设计，通过限位销栓能限制限位感应片7的极限枢轴位移，从而实现硬性行程控制需求，当出现过载压力情况下，通过限位感应片7与托盘边框相限位，能防止出现不必要的过载硬性冲撞，保护了托盘内的物料。
在一个具体实施例中，抵接压沿71包括倾斜设置的压接板片，压接板片背离限位传感器的一端设有弧形翘起部。
即通过倾斜压接板片与弧形翘起部能实现较为敏捷的接触，同时对托盘外框进行接触保护，提高了接触灵敏度。
在一个具体实施例中，限位传感器72包括用于与感应端相配合的凹字型感应部。即感应端与凹字型感应部之间为非接触式传感，满足传感灵敏与传感保护需求。
在一个具体实施例中，夹爪3背离夹爪气缸座的一端设有若干包胶夹固桩柱8。
通过两个夹爪3的包胶夹固桩柱8相对位移从而实现柔性夹固，满足拾取装夹时的保护性，不会对托盘产生夹持损伤。
在一个具体实施例中，夹爪3包括配接在夹爪气缸座内的驱动端和与驱动端相连的矩形框体30。
具体地说明，为了减轻整体重量和避免出现极端情况下的大面积冲撞损伤，采用了框体结构的夹爪，其具备一定地结构强度，同时具备超薄特点，满足在空间受限情况下的使用，较为节省空间。
在一个具体实施例中，装载基座1上设有用于驱动夹爪主体2升降位移的升降驱动源9，升降驱动源9的伸缩端与夹爪主体2之间设有垂直浮动连接部90。
具体地说明，采用集成的升降驱动源9能降低对运转驱动源的要求，通过该垂直浮动连接部90设计，能实现压接缓冲，对托盘进行拾取时的限位配合保护，另外，该升降驱动源9具备双向速度控制阀，能实现下压速度和上升速度的灵活调节，运行效率和稳定性得到较大提升。
在一个具体实施例中，夹爪主体3与装载基座1之间设有若干升降导向柱10。升降导向柱设置在夹爪主体上，并且升降导向柱具备贯穿装载基座的浮动伸缩段。
具体地说明，通过升降导向柱10能对夹爪主体3的进行升降位移导向，满足与托盘之间的对位精度要求，另外，其浮动伸缩段具备夹爪主体3与装载基座1之间的浮动行程调控，其与垂直浮动连接部90相配合提供了较为稳定地浮动位移，还能提供一定地垂直向复位行程。
通过以上描述可以发现，本发明一种托盘夹爪机构，能实现单层托盘的拾取限位，通过较为灵敏传感的方式实现限位与抓取触发，确保单层托盘抓取作业稳定高效。采用特定夹爪与限位感应片设计，确保结构强度和触发稳定性的同时，能减少夹爪机构的重量和体积，满足空间受限环境的搭载使用且节约能源。整体设计简洁巧妙，具备行程导向和浮动结构，使得拾取对位更精确、运行更稳定。
以上对本发明的技术方案进行了充分描述，需要说明的是，本发明的具体实施方式并不受上述描述的限制，本领域的普通技术人员依据本发明的精神实质在结构、方法或功能等方面采用等同变换或者等效变换而形成的所有技术方案，均落在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种托盘夹爪机构，包括用于设置在驱动源上的装载基座及设置在所述装载基座上的夹爪主体，其特征在于：
所述夹爪主体包括两个具备相对开合位移的夹爪及用于驱动两个夹爪开合位移的夹爪气缸座，所述夹爪气缸座的两侧分别设有限高传感部，
所述限高传感部包括设置在所述夹爪气缸座上的限位传感器和设置在所述夹爪上的具备枢轴位移的限位感应片，所述限位感应片的一端设有用于抵接托盘的抵接压沿、另一端设有用于与所述限位传感器相感应的感应端。
2.根据权利要求1所述一种托盘夹爪机构，其特征在于：
所述限位感应片上设有枢轴配接孔和枢轴行程限位腰孔，所述夹爪上设有穿接所述枢轴配接孔的枢轴销和用于对枢轴行程限位腰孔相配合的限位销栓。
3.根据权利要求2所述一种托盘夹爪机构，其特征在于：
所述抵接压沿包括倾斜设置的压接板片，所述压接板片背离所述限位传感器的一端设有弧形翘起部。
4.根据权利要求1所述一种托盘夹爪机构，其特征在于：
所述限位传感器包括用于与所述感应端相配合的凹字型感应部。
5.根据权利要求1所述一种托盘夹爪机构，其特征在于：
所述夹爪背离所述夹爪气缸座的一端设有若干包胶夹固桩柱。
6.根据权利要求5所述一种托盘夹爪机构，其特征在于：
所述夹爪包括配接在所述夹爪气缸座内的驱动端和与所述驱动端相连的矩形框体。
7.根据权利要求1所述一种托盘夹爪机构，其特征在于：
所述装载基座上设有用于驱动所述夹爪主体升降位移的升降驱动源，所述升降驱动源的伸缩端与所述夹爪主体之间设有垂直浮动连接部。
8.根据权利要求1所述一种托盘夹爪机构，其特征在于：
所述夹爪主体与所述装载基座之间设有若干升降导向柱。
9.根据权利要求8所述一种托盘夹爪机构，其特征在于：
所述升降导向柱设置在所述夹爪主体上，并且所述升降导向柱具备贯穿所述装载基座的浮动伸缩段。
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