CN113353251A - 一种多旋翼飞行器 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种多旋翼飞行器，包括动力组件、旋翼组件、机身和机臂，机身上设置了若干个机臂，每个机臂上分别设置有旋翼组件，动力组件设置在机身上，动力组件的输出主轴通过分动组件分支出若干个分动输出，分动输出通过沿着机臂设置的机臂传动件与旋翼组件传动连接，所有的旋翼组件由同一个动力组件驱动以同转速转动，并且旋翼组件为桨距可调组件以在转动过程中调控桨矩来控制飞行姿态与运动。本发明采用一组动力组件同时驱动多个旋翼组件工作，所有旋翼组件的转速相同，在转速不变的情况下改变桨矩以调节各个旋翼组件的升力，从而控制飞行器的姿态与运动，有利于增大旋翼直径，能够有效提高机动性、抗风能力以及飞行性。

Description

一种多旋翼飞行器

技术领域

本发明涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种多旋翼飞行器。

背景技术

现有的多旋翼飞行器通常是变转多旋翼飞行器，飞行器设置了四个以上的成对的固定桨矩的旋翼组件，旋翼组件以飞行器的质心为圆心均布，每对旋翼组件相对圆心对称并且转向相反，每个旋翼组件分别设置了一个电机以驱动旋翼转动从而产生升力。由于旋翼组件是固定桨矩，从而是通过改变电机的转速来改变每个旋翼组件的升力来实现飞行器姿态与运动的控制。通过等量提高所有电机的转速增大升力，引起飞行高度增加；等量降低所有电机的转速减小升力，引起飞行高度降低；反向等量改变无人飞行器前后部电机的转速，引起前后升力不平衡，可实现俯仰运动；反向等量改变无人飞行器左右部电机的转速，引起左右升力不平衡，可实现横滚运动；反向等量改变无人飞行器对角电机的转速，引起反扭力不平衡，可实现偏航运动。无人飞行器工作环境要求升力变化的过程要根据周边空气环境和控制要求及时响应，而改变转速这一方式的响应速度主要取决于旋翼的惯量，采用变转速的方式要求旋翼的惯量不能大，否则响应会很慢，无法精确控制，而旋翼直径越大惯量越大、效率更高，采用变转速的方式限制了旋翼直径，不能满足效率和更大的起飞重量。并且由于变转多旋翼无人飞行器的旋翼组件由各自的电机直接驱动，电机质量较大并且布置于远离质心的位置，使整机的惯量增大，降低了响应速度。当变转多旋翼无人飞行器下降时，需要降低旋翼组件的转速以减小升力，转速的降低会造成稳定性下降和控制力矩减小，存在安全隐患。并且变转多旋翼无人飞行器通常采用的电池供电的电机以驱动旋翼组件工作，无法采用推重比更高的燃油驱动的发动机等动力源，电池能量密度低、重量大，续航时间短、载荷能力小，限制了多旋翼飞行器的发展应用。

发明内容

本发明所要解决的技术问题和提出的技术任务是对现有技术进行改进，提供一种多旋翼飞行器，解决目前技术中多旋翼飞行器采用变转速的方式实现姿态与运动的控制，旋翼直径难以做大，机动性、抗风能力以及飞行性能较低的问题。

为解决以上技术问题，本发明的技术方案是 ：

一种多旋翼飞行器，包括动力组件、旋翼组件、机身和机臂，所述机身上设置了若干个机臂，每个机臂上分别设置有旋翼组件，所述动力组件设置在机身上，所述动力组件的输出主轴通过分动组件分支出若干个分动输出，所述分动输出通过沿着机臂设置的机臂传动件与旋翼组件传动连接，所有的旋翼组件由同一个动力组件驱动以同转速转动，并且所述的旋翼组件为桨距可调组件以在转动过程中调控桨矩来控制飞行姿态与运动。

本发明所述的多旋翼飞行器采用一组动力组件同时驱动多个旋翼组件工作，并且所有的旋翼组件的转速都相同，在转速不变的情况下采用改变桨矩的方式来灵活调节各个旋翼组件的升力，从而控制飞行器的姿态与运动，不受旋翼惯量影响，效率高、可满足大起飞重量要求，有利于增大旋翼直径，能够有效提高机动性、抗风能力以及飞行性，旋翼组件转速恒定，使飞行器在工作过程的陀螺效应恒定，可适应复杂风力环境，经济、稳定、机动性强，动力组件的选择灵活自由度高，可配备不同形式的动力源，包括电动机、活塞发动机、混合动力发动机机、涡喷发动机等等，满足各种应用需求。

进一步的，所述旋翼组件包括桨叶、静件、动件、驱动组件和旋转主轴，所述旋转主轴与机臂传动件传动连接，所述的桨叶连接在旋转主轴上随其同步转动，并且桨叶具有用于调节桨距的第一转动自由度，所述第一转动自由度的转动轴线垂直于旋转主轴的轴向，所述的动件沿旋转主轴的轴向能够滑动的连接在旋转主轴上，并且所述动件随旋转主轴同步转动，所述的动件通过传动组件与桨叶连接，动件沿旋转主轴轴向移动以带动桨叶沿第一转动自由度偏转来调节桨距，所述静件转动连接在动件上，所述静件的转动轴线与旋转主轴的转动轴线重合，并且静件与动件同步沿旋转主轴的轴向活动，所述的驱动组件与静件连接以带动静件沿旋转主轴的轴向活动。实现了旋翼组件在转动过程中进行桨距变化调节的功能，首先桨叶需要有能够转动以调节桨距的自由度，也就是调节桨叶与旋转平面的倾角，为了实现桨叶随旋转主轴转动的过程中进行桨距调节，首先有随旋转主轴同步转动并且沿着旋转主轴的轴向滑动的动件，动件沿旋转主轴的轴向的滑动即可带动桨叶旋转以调节桨距，为了驱动动件沿旋转主轴的轴向滑动，设置了与动件转动连接的静件，静件相对于旋转主轴而言环绕旋转主轴的周向转动，换句话说，当旋转主轴转动时，静件静止而旋转主轴在静件中心转动，静件只需进行沿旋转主轴的轴向的滑动，也就是说静件只进行直线运动，可通过简单的驱动组件即可实现驱动静件沿直线运动，驱动组件可保持静置而不需要随旋转主轴一同旋转，保障驱动组件的工作稳定性，同时保障能灵活而可靠的改变桨距，本发明所述旋翼组件能够在旋翼运转过程中动态的进行桨距的改变，进而在转速不变的情况下灵活调节升力，实现通过变桨距的方式来控制飞行器姿态与运动，有利于增大旋翼直径，能够有效提高机动性、抗风能力以及飞行性能。

进一步的，所述传动组件包括变距杆，所述变距杆一端通过球头组件与动件连接传动，另一端通过球头组件与桨叶连接传动。结构简单， 动件沿旋转主轴轴向的运动即可带动桨叶进行偏转，进而实现调节桨距。

进一步的，所述驱动组件包括伺服电机，所述的伺服电机通过连杆机构与静件连接传动，结构简单，实施方便，对桨距的调节精确，提高飞行控制精确度。

进一步的，所述的分动组件包括齿轮组，所述齿轮组包括动力输入齿轮件和动力输出齿轮件，所述动力输入齿轮件由主输出轴驱动转动，所述的动力输入齿轮件至少啮合有两个动力输出齿轮件，每个动力输出齿轮件作为分动输出分别与一个机臂传动件传动连接，结构简单，实施方便，采用齿轮传动并将动力分支出去，传动效率高、稳定性好。

进一步的，所述机臂传动件为在中空的机臂内部设置的机臂传动转轴，结构紧凑，机臂对机臂传动转轴起到保护作用，避免机臂传动转轴的工作受到外界的影响，提高传动稳定性。

进一步的，所述机臂可拆卸的连接在机身上，减小占用空间，便于收纳、携带。

进一步的，所述动力组件包括发动机、第一电机、第二电机和离合器，所述第一电机的转轴与发动机的曲轴传动连接，并且所述发动机的曲轴与离合器的输入轴连接，所述第二电机的转轴与离合器的输出轴传动连接，所述离合器的输出轴为动力组件的输出主轴。动力组件采用油电混合动力方式，利用电机所具有的强大动力特性，在飞行器起步、加速等情况时提高动力表现，提高飞行器的动力性能，并且利用燃油动力能提高续航能力以及载荷能力，并且能够利用电极辅助驱动的方式来降低发动机的油耗，节能降排，提高飞行器的综合能力，能够针对不同的情况进行灵活切换，适用性更强。

进一步的，所述离合器包括输入端组件、输出端组件和切换组件，所述的输出端组件包括输出轴和滑动爪块，所述滑动爪块连接在输出轴上随输出轴同步转动并且沿输出轴轴向能够往复滑动，所述输入端组件包括输入轴和由输入轴驱动转动的传动部件，所述传动部件套设在输出轴上并且相对于输出轴自由转动，所述滑动爪块与传动部件其中的一者设置有沿输出轴轴向凸起的契合块，另一者设置了供契合块插入配合的契合槽，所述切换组件用于拨动滑动爪块沿输出轴轴向活动以使契合块与契合槽啮合或分离。本发明所采用的离合器结构简单紧凑，通过滑动爪块与传动部件的分合即可实现传动与断开的功能，并且是采用契合块插入契合槽的配合方式，取代传统的利用摩擦力的方式，提高传动效率和稳定性，减小传动损耗，传动过程中滑动爪块与传动件之间不会产生高热，提高工作可靠性，有利用保障离合器工作在适宜温度状况下， 保障使用寿命。

进一步的，所述传动部件设置有若干个，不同的传动部件通过速比不同的齿轮机构与输入轴进行传动，提高灵活性，不同的传动部件会具有不同的转速，当不同的传动部件通过滑动爪块与输出轴实现传动时，能使得输出轴具有不同转速，实现变速箱的功能。

进一步的，离合器还包括壳体，所述的输入端组件、输出端组件设置在壳体内，输入轴、输出轴分别从壳体穿出，所述壳体内充填有冷却润滑油，利用壳体提供有效保护，提高离合器分合的稳定性和可靠性，并且利用冷却润滑油使得离合器具有良好的散热性能，确保离合器长效工作在适宜温度。

进一步的，所述切换组件包括切换伺服器和由切换伺服器驱动运动的拨件，所述滑动爪块上开设有沿转动周向的环槽，所述拨件伸入环槽中以带动滑动爪块沿输出轴轴向活动；或者所述拨件上开设有沿滑动爪块转动周向所在平面的槽，所述滑动爪块伸入槽中以使拨件带动滑动爪块沿输出轴轴向活动。结构简单，利用拨件可靠的驱动滑动爪块沿着输出轴的轴向进行运动，所述拨件不妨碍滑动爪块的转动，拨件与滑动爪块之间没有直接的连接关系，仅通过环槽的限位作用来带动滑动爪块沿着输出轴的轴向进行运动。

进一步的，所述拨件由切换伺服器驱动转动运动以带动滑动爪块沿输出轴轴向活动，所述拨件转动的轴向垂直于输出轴的轴向，拨件采用转动的方式来驱动滑动爪块活动，实施方便，结构紧凑，也可以是拨件沿着输出轴的轴向进行往复运动来驱动滑动爪块活动。

进一步的，所述机身上设置有安装座和支撑座，机臂端部固定连接在安装座上，机臂中部由支撑座承托，所述的支撑座包括固定在机身上的座体，所述座体上至少设置了组件一、组件二其中的一种，所述的组件一包括定位环和在座体上设置的沿水平方向的滑槽，所述定位环采用弹性材料制成，所述定位环套设在机臂上并且所述定位环限位在滑槽中滑动，所述的组件二包括随动环和阻尼器，随动环套设在机臂上，随动环通过万向节与阻尼器的一端连接，阻尼器的另一端通过万向节与座体连接。本发明采用安装座和支撑座配合的方式来安装机臂，机臂的端部固定并且机臂的中部由支撑座承托，对机臂进行多点支撑，降低安装座的载荷，提高机臂的结构稳定性，减小机臂的形变，机臂的长度可以更长从而使用直径更大的旋翼，机臂的中部区域通过组件一和/或组件二支撑在座体中，机臂的中部在支撑座上具有可滑动以及可扭动的弹性自由度，利用弹性自由度来吸收振动能量，当机臂上的旋翼组件工作时，旋翼的旋转使得机臂产生振动，振动包括沿水平方向的振动和沿机臂周向的扭转振动，组件一的定位环会随着机臂振动，定位环能沿着水平方向的滑槽滑动并被限位在滑槽中从而能有效吸收水平方向的振动，所述定位环采用弹性材料制成，能够利用定位环的自身弹性阻尼来吸收扭转振动；而组件二的随动环也会随着机臂振动，随动环会随着机臂水平振动以及扭转振动，随动环的振动由阻尼器吸收，从而通过组件一和组件二能吸收机臂的振动，有效避免共振，减小飞行器飞行过程中的整体振动，避免机臂变形，避免机臂与安装座之间发生松动、形变，提高飞行稳定性和操控性。

与现有技术相比，本发明优点在于：

本发明所述的多旋翼飞行器采用一组动力组件同时驱动多个旋翼组件工作，所有的旋翼组件的转速相同，在转速不变的情况下采用改变桨矩的方式来灵活调节各个旋翼组件的升力，从而控制飞行器的姿态与运动，有利于增大旋翼直径，能够有效提高机动性、抗风能力以及飞行性，可配备不同形式的动力源，满足各种应用需求；

采用油电混合动力方式，既具有强大的动力性能，同时又具有良好的续航能力和载荷能力，并且能够降低燃油动力的油耗，节能减排，提高飞行器的综合能力，能够针对不同的情况进行动力切换，灵活适用性强，飞行稳定性好、可靠性高；

离合器结构简单紧凑、占用空间小，采用契合块插入契合槽的配合方式，提高传动效率和稳定性，减小传动损耗，避免产生高热，提高工作可靠性。

附图说明

图1为本发明多旋翼飞行器的整体结构示意图；

图2为旋翼组件的结构示意图；

图3为图2的左侧结构示意图；

图4为旋翼组件的立体结构示意图；

图5为动力组件的整体结构示意图；

图6为动力组件与旋翼组件连接的俯视结构视图；

图7为动力组件与分动组件连接的侧视结构示意图；

图8为分动组件的内部结构示意图；

图9为机臂内部的机臂传动件的结构示意图；

图10为机臂传动件与旋转主轴配合方式一的结构示意图；

图11为机臂传动件与旋转主轴配合方式二的结构示意图；

图12为离合器的整体示意图；

图13为离合器壳体内的结构示意图；

图14为离合器壳体内另一侧的结构示意图；

图15为契合块插入契合槽达到啮合状态的示意图；

图16为契合块退出契合槽达到分离状态的示意图；

图17为离合器另一种实施方式的结构示意图；

图18为机臂与安装座和支撑座连接的结构视图；

图19为支撑座的整体结构示意图；

图20为支撑座的分解结构示意图；

图21为定位环与横板相配合的分解结构示意图；

图22为定位环与横板相配合的剖面结构示意图；

图23为随动环与横板相配合的分解结构示意图；

图24为随动环与横板相配合的剖面结构示意图；

图25为机臂上的配合部的结构示意图；

图26为飞行器机身的俯视结构视图；

图27为纵梁通过连接座固定在侧板上的局部结构示意图；

图28为连板与连接座连接的局部结构示意图。

图中：

动力组件1、旋翼组件2、机身3、机臂4、分动组件5、机臂传动件6、发动机11、第一电机12、第二电机13、离合器14、输出轴141、滑动爪块142、契合块1421、输入轴143、传动部件144、契合槽1441、切换伺服器146、拨件147、切换臂轴148、壳体149、散热风扇15、桨叶21、桨叶主体211、桨叶座212、静件22、动件23、定向杆一231、定向杆二232、驱动组件24、伺服电机241、传动盘242、拉杆243、杠杆244、静件定向杆245、旋转主轴25、变距杆26、侧板31、连板32、孔321、纵梁33、连接座34、抱合组件341、缝口342、安装座41、支撑座42、座体421、横板4211、滑槽4212、限位孔4213、定位环422、限位槽4221、随动环423、传动部4231、阻尼器424、配合部425、凸起4251、动力输入齿轮件51、动力输出齿轮件52。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例公开的一种多旋翼飞行器，由一组动力组件同时驱动多个旋翼组件工作，在转速不变的情况下采用改变桨矩的方式来灵活调节各个旋翼组件的升力，从而控制飞行器的姿态与运动，经济、稳定、机动性强、适合复杂风力环境，可配备不同形式的动力源。

如图1所示，一种多旋翼飞行器，主要包括动力组件1、旋翼组件2、机身3和机臂4，所述机身上设置了四个机臂4，并且两两对称设置，每个机臂4上分别设置有旋翼组件2，所述动力组件1设置在机身3上，所述动力组件1的输出主轴通过分动组件5分支出若干个分动输出，所述分动输出通过沿着机臂设置的机臂传动件6与旋翼组件传动连接，所有的旋翼组件由同一个动力组件驱动以同转速转动，并且所述的旋翼组件为桨距可调的旋翼组件以在转动过程中调节桨矩，在转速不变的情况下通过调节桨距来调节升力，进而实现控制飞行姿态与运动。

具体的，如图2至图4所示，所述旋翼组件主要包括桨叶21、静件22、动件23、驱动组件24和旋转主轴25，所述的桨叶21连接在旋转主轴25上随其同步转动，并且桨叶21具有用于调节桨距的第一转动自由度，所述第一转动自由度的转动轴线垂直于旋转主轴25的轴向，所述的动件23沿旋转主轴25的轴向能够滑动的连接在旋转主轴25上，并且所述动件23随旋转主轴25同步转动，所述的动件23通过传动组件与桨叶21连接，动件23沿旋转主轴25轴向移动以带动桨叶21沿第一转动自由度偏转来调节桨距，所述静件22转动连接在动件23上，所述静件22的转动轴线与旋转主轴25的转动轴线重合，具体的，所述动件23通过轴承与静件22转动连接，轴承的转动轴线与旋转主轴25的转动轴线重合，静件22为环形件并且环套在动件23的周向外围，静件22的圆心与旋转主轴25的转动轴线重合，并且静件22与动件23同步沿旋转主轴25的轴向活动，所述的驱动组件24与静件22连接以带动静件22沿旋转主轴25的轴向活动，动件23再通过传动组件带动桨叶21沿第一转动自由度偏转以调节桨距。

当旋翼工作时，也就是旋转主轴25转动时，所述的动件23随旋转主轴25同步转动，而此时静件22则处于静止状态，静件22不会随着旋转主轴25转动，静件22不会妨碍动件23和旋转主轴25的转动，当需要调节桨距以调节升力时，无需改变旋转主轴25的转速，只需改变桨距即可，具体的，驱动组件24带动静件22沿旋转主轴25的轴向移动，静件22会驱使动件23随着静件22同步沿着旋转主轴25的轴向移动，进而动件23会通过传动组件带动桨叶21沿第一转动自由度偏转，也就是调节桨叶的桨距，最终实现在旋翼正常转动的过程中调节桨距而不调节转速来灵活调节升力。

在本实施例中，所述的桨叶21包括桨叶主体211和桨叶座212，所述的桨叶主体211转动连接在桨叶座212上以在展开状态与折叠状态间切换，方便收纳、携带，在需要飞行时再展开桨叶主体211，而在需要收纳或携带运输时，将桨叶主体211切换至折叠状态，减小占用空间，所述的桨叶座212转动连接在旋转主轴25，所述桨叶座212的转动轴向垂直于旋转主轴25的轴向，并且桨叶座212随旋转主轴25同步转动，当桨叶座212发生转动时，桨叶主体211的倾斜角度发生改变，也就是桨叶21的桨距发生改变，动件23通过传动组件与桨叶座212连接以驱使桨叶座212转动，从而实现调节桨距。

具体的，所述传动组件包括变距杆26，所述变距杆26一端通过球头组件与动件23连接传动，另一端通过球头组件与桨叶21的桨叶座212连接传动，动件23沿着旋转主轴25轴向的运动通过变距杆26变成桨叶座212的转动，也就是，动件23沿着旋转主轴25轴向的运动能够改变桨叶主体211的倾斜角度进而实现桨距调节，并且由于动件23会随着旋转主轴25一同转动，动件23沿旋转主轴25轴向的运动不会影响桨叶21的正常旋转，也就是，在旋翼正常转动的过程中实现桨距调节。在本实施例中，所述的桨叶21在旋转主轴25上中心对称的设置有两个，所述的动件23通过变距杆26同时改变两个桨叶21的桨矩，具体的，所述变距杆26在动件23的两对侧分别设置有一个，每个变距杆26分别与一个桨叶座212连接传动。

为了确保动件23可靠的只能沿着旋转主轴25轴向运动，所述的动件23与旋转主轴25之间设置有定向机构，所述的定向机构用于限定动件23只能沿旋转主轴25的轴向滑动并且随旋转主轴25同步转动。所述的定向机构可以采用各种类型的结构，具体可以是由沿着旋转主轴25轴向的导向槽和沿导向槽滑动的滑块构成，还可以是沿着旋转主轴25轴向伸展收回的伸缩组件或折叠组件。在本实施例中，所述的定向机构包括定向杆一231和定向杆二232，所述定向杆一231一端转动连接在旋转主轴25上，定向杆一231的转动轴向垂直于旋转主轴25的轴向，所述定向杆一231另一端与定向杆二232的一端转动连接，定向杆一231与定向杆二232之间的转动轴向垂直于旋转主轴25的轴向，所述的定向杆二232的另一端通过球头组件与动件23连接，并且所述的定向机构设置有两组，并且以旋转主轴25的转动轴线为中心进行中心对称分布。

在本实施例中，所述驱动组件24包括伺服电机241，所述的伺服电机241通过连杆机构与静件22连接传动，所述连杆机构包括静件定向杆245、杠杆244、拉杆243和传动盘242，所述伺服电机241与传动盘242连接以驱动传动盘242转动，拉杆一端与传动盘242铰接，拉杆的另一端与杠杆的一端铰接，所述的杠杆的中部连接在机臂上的固定铰接点上，所述的杠杆的另一端与静件定向杆的一端铰接，静件定向杆的另一端与静件22铰接，并且所述的静件定向杆在静件的两对侧分别连接有一个，两个静件定向杆与同一个杠杆连接。在需要调节桨矩时，所述伺服电机241带动传动盘242转动，传动盘242再通过拉杆使得杠杆绕固定铰接点进行摆动，进而杠杆通过静件定向杆驱动静件22沿着旋转主轴25的轴向进行移动，然后动件23随着静件22同步沿着旋转主轴25的轴向进行移动，接着动件23通过变距杆26驱使桨叶座212转动来改变桨叶主体211的倾斜角度，最终实现在旋翼旋转工作状态中进行桨矩调节。

飞行过程中旋翼组件转速不变，所有旋翼组件的桨矩增大，从而整体升力增大，引起飞行高度增加；旋翼组件的桨矩减小，整体升力减小，引起飞行高度降低；反向等量改变无人飞行器前后部旋翼组件的桨矩，引起前后升力不平衡，可实现俯仰运动；反向等量改变无人飞行器左右部旋翼组件的桨矩，引起左右升力不平衡，可实现横滚运动；反向等量改变无人飞行器对角旋翼组件的桨矩，引起反扭力不平衡，可实现偏航运动。

如图5至图9所示，动力组件主要包括发动机11、第一电机12、第二电机13和离合器14，第一电机12、第二电机13由电池组供电，所述第一电机12的转轴与发动机11的曲轴通过同步带轮组件传动连接，并且所述发动机11的曲轴与离合器的输入轴143连接，所述第二电机13的转轴与离合器的输出轴141通过同步带轮组件传动连接，所述离合器的输出轴141为动力组件的输出主轴，结构紧凑，实现电动与燃油动力的有机结合，将电动与燃油动力的优点进行结合并且互补各自的缺点，提高动力输出表现，并且能够根据情况进行灵活切换，灵活适用性强，满足各种飞行状况的需求。

在飞行器启动时，此时的离合器14处于断开状态（离合器的输入轴143与离合器的输出轴141无传动连接），所述第一电机12由电池组供电，从而第一电机12通过同步带轮组件启动发动机11转动，然后发动机11处于怠速状态，然后第一电机12随着发动机11进行怠速转动；

然后，所述第二电机13由电池组供电，第二电机13通过同步带轮组件带动离合器的输出轴141转动，并且使得离合器的输出轴（141）的转速与由发动机11带动的离合器14输入端的转速相同；

然后，离合器14切换到啮合状态（离合器的输入轴143与离合器的输出轴141啮合传动），从而发动机11的动力传输到离合器的输出轴141，发动机11此时带动离合器的输出轴141转动，此时第二电机13通过同步带轮组件随着发动机11怠速转动；

发动机11的转速从怠速提高到工作转速并且维持工作转速，第一电机12通过同步带轮组件随着发动机11同步转动，第一电机12由其控制器决定其状态，状态包括发动机11带动第一电机12发电，发动机11与第一电机12共同驱动输出，以及所述第一电机12随发动机11怠速转动三种；第二电机13由其控制器决定其状态，状态包括发动机11与第二电机13共同驱动输出，第二电机13随发动机11怠速转动两种。

当发动机功率足够维持稳定的工作转速时，如果此时电池组的电力低于预设值，则第一电机12进行发电状态，发动机11带动第一电机12发电，第一电机12向电池组充电；

当发动机功率不足以维持稳定的工作转速时，并且此时电池组的电力高于预设值，则第一电机12进行驱动状态，发动机11与第一电机12共同驱动输出，即电池组向第一电机12供电，第一电机12与发动机11并联工作，保障转速在工作转速；

当所述发动机11意外停转时，离合器切换到断开状态，即离合器的输入轴143与离合器的输出轴141断开传动，所述第二电机13单独驱动离合器的输出轴141转动，维持飞行器处于飞行状态，避免飞行器坠落，提高飞行安全可靠性。

为了提高发动机的稳定性，动力组件还设置有散热风扇15，散热风扇15由电池组供电，所述散热风扇15临近发动机11以对其进行散热，保障发动机温度处在稳定的预设工作温度区间，提高工作稳定性。

在本实施例中，所述的动力组件只设置有一套，一套动力组件同时驱动四个旋翼组件2动作，所述离合器的输出轴141通过分动组件5以同时驱动多个旋翼组件2动作。

如7所示，所述离合器的输出轴141设置有前后两端，并且前后两端分别通过联轴器与传动轴一连接，所述的传动轴一连接至分动组件5，所述的分动组件5包括齿轮组，所述齿轮组包括动力输入齿轮件51和动力输出齿轮件52，所述动力输入齿轮件51与传动轴一传动连接，也就是说，所述动力输入齿轮件51由离合器的输出轴141驱动转动，所述的动力输入齿轮件51上设置有锥齿轮，动力输出齿轮件52上设置有与动力输入齿轮件51上的锥齿轮相配合的锥齿轮，所述的动力输入齿轮件51上同时啮合有两个动力输出齿轮件52，每个动力输出齿轮件52再分别与一个旋翼组件2传动连接，分动组件5也设置有分动组件壳体，齿轮组设置在分动组件壳体内，分动组件壳体内填充有润滑油，保障齿轮组长效稳定工作，具体的，所述的动力输出齿轮件52通过快拆联轴器与设置在机臂上的机臂传动件6传动连接，并且，所述机臂可拆卸的连接在机身上，便于飞行器的收纳、携带，机臂传动件6再与旋翼组件2的旋转主轴25传动，从而实现一套动力组件同时驱动多个旋翼组件2动作，旋翼组件2采用的是变桨矩结构，能够在旋翼转动过程中进行桨距变化调节，从而在转速不变的情况下灵活调节升力，实现通过变桨距的方式来控制飞行器姿态与运动，有利于增大旋翼直径，能够有效提高机动性、抗风能力以及飞行性能。具体的，如图9所示，所述机臂传动件6为在中空的机臂内部设置的机臂传动转轴，采用此种方式结构紧凑，机臂对机臂传动转轴起到保护作用，保障传动稳定性，机臂传动转轴与旋转主轴25之间采用锥齿轮啮合的传动结构，旋翼组件以飞行器的质心为圆心均布，每对旋翼组件相对圆心对称并且转向相反，机臂的长度方向沿着水平方向，从而机臂传动转轴的转动轴向也是沿着水平方向，如图10和图11所示，旋转主轴25上的锥齿轮安装在机臂传动转轴6的锥齿轮中心线的上方或者下方以调整旋翼组件的转向，从而实现每对旋翼组件的转向相反，结构简单，实施方便。

如图12至图16所示，离合器14其主要包括输入端组件、输出端组件和切换组件，所述的输出端组件包括输出轴141和滑动爪块142，所述滑动爪块142连接在输出轴141上随输出轴141同步转动并且沿输出轴141轴向能够往复滑动，具体的，所述输出轴141上设置有花键，所述滑动爪块142上设置与花键配合的键槽，滑动爪块142套设在输出轴141上，通过花键与键槽的配合使得滑动爪块142与输出轴141之间不会发生周向转动，从而滑动爪块142随输出轴141同步转动，同时花键沿着键槽导向滑动使得滑动爪块142沿着输出轴141的轴向具有活动自由度，所述输入端组件包括输入轴143和由输入轴143驱动转动的传动部件144，所述传动部件144套设在输出轴141上并且相对于输出轴141自由转动，具体的，传动部件144通过轴承套设在输出轴141，从而传动部件144与输出轴141之间可以相对自由转动，所述滑动爪块142上设置有沿输出轴141轴向凸起的契合块1421，传动部件144上设置了供契合块1421插入配合的契合槽1441，在本实施例中，所述契合块1421沿着转动周向间隔设置有若干个，所述契合槽1441对应的也沿着转动周向间隔设置有若干个，所述切换组件用于拨动滑动爪块142沿输出轴141轴向活动以使契合块1421与契合槽1441啮合或分离。

当契合块1421插入契合槽1441达到啮合状态时，离合器处于传动状态，滑动爪块142与传动部件144组合一个整体，滑动爪块142是与输出轴141同步转动，滑动爪块142与输出轴141之间不能相对转动，从而传动部件144通过滑动爪块142也实现了与输出轴141同步转动，也就是实现了动力从传动部件144传导到输出轴141，离合器的输入轴143与动力源（发动机）连接，动力源带动输入轴143转动，动力从输入轴143再传导到传动部件144，传动部件144再通过滑动爪块142带动输出轴141转动，也就是说，动力源的动力从输入轴143输入后从输出轴141输出；

当契合块1421退出契合槽1441达到分离状态时，也就是所述离合器处于断开状态，此时传动部件144相对于输出轴141自由转动而打滑，动力从输入轴143传导到传动部件144就止步，不会再传导到输出轴141，也就是发动机的动力不从输出轴141输出，传动部件144自身的转动惯量成为发动机的飞轮，平衡发动机工作过程的不平衡力矩。

在本实施例中，所述输入端组件还包括齿轮机构，输入轴143与传动部件144通过齿轮机构进行传动，具体的，齿轮机构包括套设固定在输入轴143上的输入齿轮，传动部件144的圆周外围设置齿部以使传动部件144构成输出齿轮，输出齿轮与输入齿轮始终处于啮合传动状态，结构简单紧凑，输入轴143可靠的驱动传动部件144转动。

为了保障契合块1421能可靠的插入契合槽1441达到啮合状态，所述输出轴141连接有用于驱动输出轴141转动的第二电机13，所述第二电机13通过同步带轮组件或齿轮组件或直接连接的方式与输出轴141连接，第二电机13带动输出轴141转动并使输出轴141的转速与传动部件144的转速近似，从而确保契合块1421能够插入契合槽1441中而达到啮合传动的状态，避免输出轴141与传动部件144的转速相差过大而导致契合块1421无法插入契合槽1441。在契合块1421插入契合槽1441达到啮合状态后，关闭向第二电机13的供电，第二电机13会随着输出轴141同步转送，可作为发电机使用。

所述切换组件主要包括切换伺服器146和由切换伺服器146驱动运动的拨件147，所述滑动爪块142上开设有沿转动周向的环槽22，所述拨件147伸入环槽22中以带动滑动爪块142沿输出轴141轴向活动，在本实施例中，所述拨件147采用转动的方式来带动滑动爪块142沿输出轴141轴向活动，所述拨件147转动的轴向垂直于输出轴141的轴向，也就是拨件147在输出轴141的轴向上进行偏转以驱动滑动爪块142运动，拨件147与滑动爪块142没有直接连接，利用环槽22的两侧壁的限位作用来实现拨件147驱动滑动爪块142运动，

离合器还包括壳体149，所述的输入端组件、输出端组件设置在壳体149内，输入轴、输出轴141分别从壳体149穿出，所述壳体149内充填有冷却润滑油，避免输入端组件、输出端组件受到外界的影响，提高工作稳定性、可靠性，延长使用寿命，并且利用冷却润滑油保障离合器良好的散热，避免离合器出现过热状况，进一步保障工作稳定性。在本实施例中，所述输出轴141的两端均穿出壳体149，并且其两端均可向外传输动力，也就是向旋翼组件传输动力，并且输出轴141其中的一端通过同步带轮组件与第二电机13连接。

并且，所述切换伺服器146设置在壳体149外部，切换伺服器146不受冷却润滑油的影响，确保工作稳定性，所述拨件147位于壳体149内，并且与转动设置在壳体149上的切换臂轴148固定连接，所述切换臂轴148穿出壳体149与切换伺服器146传动连接，从而切换伺服器146驱动切换臂轴148转动进而带动拨件147同步偏转，然后拨件147驱动滑动爪块142沿输出轴141轴向活动，契合块1421插入契合槽1441达到啮合状态或者契合块1421退出契合槽1441达到分离状态，实现离合器的状态切换。

如图17所示的离合器的另一种实施方式，所述传动部件144还可以设置有若干个，不同的传动部件144通过速比不同的齿轮机构与输入轴143进行传动，以两个传动部件144为例，两个传动部件144都套设在输出轴141上并且相对于输出轴141自由转动，在输出轴141的轴向方向上滑动爪块142位于两个传动部件144之间，滑动爪块142轴向的两端分别设置了契合块1421，滑动爪块142沿着输出轴141的轴向朝不同方向移动时分别与两侧传动部件144达到啮合的状况，从而使得输入轴143通过不同的传动部件144向输出轴141传导动力，由于不同的传动部件144通过速比不同的齿轮机构与输入轴143进行传动，从而不同传动部件144的转速会不同，也就是说，输入轴143通过不同的传动部件144向输出轴141传导动力时输出轴141的转速会不同。

如图18至图25所示，机身上设置有安装座41和支撑座42，机臂4的近端固定连接在安装座41上，机臂4中部由支撑座42承托，机臂4的远端则装置着旋翼组件，所述安装座41抱紧连接机臂4，所述安装座41具体可采用抱箍等结构，将机臂4的端部抱紧夹持固定，机臂4中部由支撑座42承托，对机臂进行多点支撑，减小安装座41的负荷，提高结构稳定性，能够减小机臂的形变，机臂的长度可以更长从而使用直径更大的旋翼；

机臂4的中部由支撑座42承托时并非时机臂4与支撑座42刚性连接，而是机臂的中部在支撑座上具有可滑动以及可扭动的弹性活动自由度，当机臂上的旋翼组件工作时旋翼的旋转使得机臂产生振动，利用弹性活动自由度来吸收振动，减小飞行器飞行时的整体振动，提高飞行稳定性，使得机臂4变形更少，提高飞行器的操控性。

所述的支撑座42包括固定在机身上的座体421，所述座体421上至少设置了组件一、组件二其中的一种，所述组件一、组件二采用不同原理的结构来实现振动吸收，在本实施例中，组件一、组件二同时设置，提高振动吸收效果；

所述的组件一包括定位环422和在座体421上设置的沿水平方向的滑槽4212，所述定位环422采用弹性材料制成，所述定位环422套设在机臂4上并且所述定位环422限位在滑槽4212中滑动，滑槽4212的长度有限，使得定位环422只能沿着滑槽4212进行小范围的往复滑动，定位环422沿着滑槽4212的滑动能吸收水平方向的振动，同时由于定位环422自身材料的弹性阻尼能吸收机臂4的扭转振动，提高抗振吸收效果，提高飞行稳定性；

所述的组件二包括随动环423和阻尼器424，随动环423套设在机臂4上，随动环423通过万向节与阻尼器424的一端连接，阻尼器424的另一端通过万向节与座体421连接，随动环423会随着机臂4一同振动，利用阻尼器424来吸收振动，并且由于阻尼器424的两端分别通过万向节来进行连接，具有较好的自由度，从而能吸收多个方向的振动，包括水平方向振动和扭转振动，所述的万向节具体采用球头万向节，结构紧凑性好，活动自由度好，所述的阻尼器424包括伸缩杆和在伸缩杆上设置的阻尼弹簧，结构简单、紧凑，与万向节进行配合，能够良好的吸收多个方向的振动，减振效果好。

在本实施例中，所述的座体421包括竖板和横板4211，竖板固定在机身上，横板4211固定连接在竖板上，并且所述横板4211沿着上下方向间隔设置有两个，横板4211大致平行于水平方向，两个横板4211的相对面分别都设置有滑槽4212，所述滑槽4212的滑动方向沿着水平方向，并且滑槽4212的滑动方向垂直于机臂4的轴向，所述的定位环422被夹持在两个横板4211之间并沿滑槽4212活动，对定位环422实现限位作用，使得定位环422只能沿着滑槽4212滑动而不能从滑槽4212脱出，提高结构稳定性，限制振动的最大幅度，避免机臂4由于持续不断的振动而发生过大的偏移；

两个横板4211上还分别开设有限位孔4213，所述随动环423位于两个横板4211之间，所述随动环423的两对侧分别设置有沿机臂4径向延伸而出的传动部4231，所述传动部4231外径小于限位孔4213的孔径，传动部4231从限位孔4213穿过后通过万向节分别与一个阻尼器424连接，孔对传动部的活动范围起到限位作用，也就是限位随动环423的振动范围，避免由于持续不断的振动导致机臂发生过大的偏移，具体的，所述限位孔4213为矩形孔，所述传动部4231穿入在限位孔4213中的部分为矩形，所述限位孔4213的轴向为竖直方向，所述限位孔4213在垂直于机臂4的方向上具有一定的长度，也就是，所述限位孔4213为沿着水平方向具有一定长度的长条孔，从而传动部4231能沿限位孔4213的长度方向活动，也就是机臂4有水平方向的活动自由度，同时机臂4沿着其周向进行扭转时传动部4231也能在孔中活动，在机臂发生振动时，传动部4231通过万向节带动阻尼器伸缩，从而阻尼器吸收机臂的振动能量，减小振动，提高稳定性。

所述机臂4上固定设置有配合部425，所述配合部425与机臂4为一体结构，或者所述配合部425可拆卸的连接在机臂4上；所述配合部425与定位环422和随动环423配合以使定位环422、随动环423与机臂4之间在机臂4的周向上不发生相对转动，使得机臂的振动完全传导给定位环、随动环，从而通过定位环、随动环来对机臂进行减振，具体的，所述配合部425具有沿机臂4径向的凸起4251，所述定位环422、随动环423上设置有与凸起4251配合的限位槽4221，所述定位环422、随动环423沿着机臂4的轴向滑套至配合部425所在位置即可完成连接，装拆操作方便，维护更换便捷，所述的配合部425沿着机臂4的周向分为两半，通过螺栓抱合固定在机臂4上，结构简单，装拆方便。

由于配合部425与机臂4是固定连接，两者不发生相对活动，从而配合部425与机臂上的旋翼组件是固定的位置关系，也就是配合部425相对于旋翼旋转平面是固定的，同时由于所述定位环422、随动环423通过限位槽4221与凸起4251配合而实现定位环422、随动环423与机臂4之间不发生相对转动，也就是说定位环422、随动环423相对于旋翼旋转平面也是固定的，从而在将机臂4装配到机身上时，机臂4与定位环422、随动环423达到配合后就能够确定旋翼旋转平面，确保旋翼旋转平面的角度满足安装要求、飞行要求。

采用上述机臂安装结构的多旋翼飞行器可以是四旋翼飞行器，也可以是六旋翼、八旋翼等各种结构的飞行器。

如图26至图28所示，多旋翼飞行器的机身3主要包括侧板31、连板32和纵梁33，所述的侧板31在机身的左右侧分别设置有一块，两个侧板31上分别都间隔设置有若干的连接座34，在每个侧板31上分别设置了同时与若干个连接座34连接的纵梁33，具体的，所述的连接座34沿着机身的前后方向呈直线间隔排列，所述的纵梁33为沿着机身前后方向的直线梁，具体的，所述纵梁33的截面为矩形，每个侧板31上分别设置有两根平行的纵梁33，两侧的侧板31都为沿着竖直方向的板材，侧板31上开螺孔以供连接座34固定，连接座34具体连接在两个侧板31的相对侧上（也就是侧板31的内侧），侧板31与纵梁33的组合结构有效提高结构稳定性，防止扭曲形变，所述连板32为表面沿着竖向的板材，并且连板32位于两个侧板31之间，所述连板32垂直于侧板31，所述连板32一侧与左侧侧板31上的一个连接座34连接，所述连板32的另一侧与右侧侧板31上的一个连接座34连接，并且所述连板32间隔设置有若干块，每个连板32分别连接在不同位置的连接座34上，所述连板32既用于连接左右两侧的侧板31，也用于安装发动机、油箱、电池、飞控等组件，侧板31、连板32和纵梁33的组合构成机身的框架结构，结构轻型、强度高、稳定性好，易于增大尺寸以实现飞行器大型化，载重能力好，能够很好的承载增重的组件，便于提高续航能力、飞行能力等，本实施例所述的飞行器机身在上下方向上具有开口，发动机、油箱、电池、飞控等组件从上下方向装置入机身内，由于连板为沿着竖向的板材，其在重力方向上具有相对于横向板而言更好的结构稳定性和承重能力，不易形变，保障机身的整体强度。

为了提高飞行器机身的装配灵活性，所述连板32可以根据需要安装在不同位置的连接座34上，进一步的，所述连接座34在侧板31上的位置可调，所述侧板31上设置了若干不同位置的螺孔，根据需求可将连接座34安装在需要的位置，然后再将连板32与连接座34连接，同样实现调节连板32处于机身中的位置，在本实施例中，位于机身前部的连板32用于安装前油箱，位于机身中部的连板32用于安装发动机，位于机身后部的连板32用于安装后油箱。

为了进一步的保障结构稳定性，所述的连板32上设置有供纵梁33穿过的孔321，左右两侧的侧板31上的纵梁33都分别从连板32上的孔21中穿过并且与连接座34连接，纵梁33对连板32起到限位作用，当纵梁33未从侧板31上的连接座34上拆卸下来时，纵梁33保持着插入孔21中的状态，从而即使连板32未与连接座34固定，连板32无法与侧板31完全分离，能够有效避免机身的框架出现分解散开的状况，也就是说，即便连板32与连接座34之间发生松动，机身也不会散架，避免出现机身内的组件脱出的状况。

在本实施例中，所述连接座34上设置有抱合组件341，所述纵梁33插入在抱合组件341中以被抱合固定，连接方便、连接稳定性好，具体的，所述的抱合组件341为在连接座34上设置的环绕纵梁33周向的环形件，所述环形件的周向上开设有一个缝口342，并且所述环形件在缝口342的两侧分别设置了紧固部，利用缝口342使得环形件具有弹性形变能力，当通过螺栓或其他方式将缝口两侧的紧固部压合连接时，环形件向内收缩形变从而将纵梁33抱合固定，连接方便、紧固性好，环形件抱合纵梁33的整个周向，作用力均匀，不会导致纵梁33局部受力过大而发生形变、受损，保障连接牢固的同时提高结构稳定性和结构尺寸精度。

在本实施例中，所述侧板31上设置有支撑座42，所述连板32上设置安装座41，机臂4端部固定连接在安装座41上，机臂4中部由支撑座42承托，具体的，所述飞行器机身上一共连接有四个机臂4，左右侧各两个机臂4，也就是，每侧的侧板31都分别设置有两个支撑座42，所述支撑座42安装在侧板31的外侧并且还与连接座34连接，提高支撑座42的安装稳定性, 对机臂进行多点支撑，降低机臂安装座的载荷，提高机臂的结构稳定性，减小机臂的形变，机臂的长度可以更长从而使用直径更大的旋翼。

以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出的是，上述优选实施方式不应视为对本发明的限制，本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明的精神和范围内，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (14)

1.一种多旋翼飞行器，其特征在于，包括动力组件（1）、旋翼组件（2）、机身（3）和机臂（4），所述机身（3）上设置了若干个机臂（4），每个机臂（4）上分别设置有旋翼组件（2），所述动力组件（1）设置在机身（3）上，所述动力组件（1）的输出主轴通过分动组件（5）分支出若干个分动输出，所述分动输出通过沿着机臂（4）设置的机臂传动件（6）与旋翼组件（2）传动连接，所有的旋翼组件（2）由同一个动力组件（1）驱动以同转速转动，并且所述的旋翼组件（2）为桨距可调组件以在转动过程中调控桨矩来控制飞行姿态与运动。

2.根据权利要求1所述的多旋翼飞行器，其特征在于，所述旋翼组件（2）包括桨叶（21）、静件（22）、动件（23）、驱动组件（24）和旋转主轴（25），所述旋转主轴（25）与机臂传动件（6）传动连接，所述的桨叶（21）连接在旋转主轴（25）上随其同步转动，并且桨叶（21）具有用于调节桨距的第一转动自由度，所述第一转动自由度的转动轴线垂直于旋转主轴（25）的轴向，所述的动件（23）沿旋转主轴（25）的轴向能够滑动的连接在旋转主轴（25）上，并且所述动件（23）随旋转主轴（25）同步转动，所述的动件（23）通过传动组件与桨叶（21）连接，动件（23）沿旋转主轴（25）轴向移动以带动桨叶（21）沿第一转动自由度偏转来调节桨距，所述静件（22）转动连接在动件（23）上，所述静件（22）的转动轴线与旋转主轴（25）的转动轴线重合，并且静件（22）与动件（23）同步沿旋转主轴（25）的轴向活动，所述的驱动组件（24）与静件（22）连接以带动静件（22）沿旋转主轴（25）的轴向活动。

3.根据权利要求2所述的多旋翼飞行器，其特征在于，所述传动组件包括变距杆（26），所述变距杆（26）一端通过球头组件与动件（23）连接传动，另一端通过球头组件与桨叶（21）连接传动。

4.根据权利要求2所述的多旋翼飞行器，其特征在于，所述驱动组件（24）包括伺服电机（241），所述的伺服电机（241）通过连杆机构与静件（22）连接传动。

5.根据权利要求1所述的多旋翼飞行器，其特征在于，所述的分动组件（5）包括齿轮组，所述齿轮组包括动力输入齿轮件（51）和动力输出齿轮件（52），所述动力输入齿轮件由主输出轴驱动转动，所述的动力输入齿轮件（51）至少啮合有两个动力输出齿轮件（52），每个动力输出齿轮件（52）作为分动输出分别与一个机臂传动件（6）传动连接。

6.根据权利要求1所述的多旋翼飞行器，其特征在于，所述机臂传动件（6）为在中空的机臂（4）内部设置的机臂传动转轴。

7.根据权利要求1所述的多旋翼飞行器，其特征在于，所述机臂（4）可拆卸的连接在机身（3）上。

8.根据权利要求1所述的多旋翼飞行器，其特征在于，所述动力组件（1）包括发动机（11）、第一电机（12）、第二电机（13）和离合器（14），所述第一电机（12）的转轴与发动机（11）的曲轴传动连接，并且所述发动机（11）的曲轴与离合器的输入轴（143）连接，所述第二电机（13）的转轴与离合器的输出轴（141）传动连接，所述离合器的输出轴（141）为动力组件的输出主轴。

9.根据权利要求8所述的多旋翼飞行器，其特征在于，所述离合器（14）包括输入端组件、输出端组件和切换组件，所述的输出端组件包括输出轴（141）和滑动爪块（142），所述滑动爪块（142）连接在输出轴（141）上随输出轴（141）同步转动并且沿输出轴（141）轴向能够往复滑动，所述输入端组件包括输入轴（143）和由输入轴（143）驱动转动的传动部件（144），所述传动部件（144）套设在输出轴（141）上并且相对于输出轴（141）自由转动，所述滑动爪块（142）与传动部件（144）其中的一者设置有沿输出轴（141）轴向凸起的契合块（1421），另一者设置了供契合块（1421）插入配合的契合槽（1441），所述切换组件用于拨动滑动爪块（142）沿输出轴（141）轴向活动以使契合块（1421）与契合槽（1441）啮合或分离。

10.根据权利要求9所述的多旋翼飞行器，其特征在于，所述传动部件（144）设置有若干个，不同的传动部件（144）通过速比不同的齿轮机构与输入轴（143）进行传动。

11.根据权利要求9所述的多旋翼飞行器，其特征在于，所述离合器（14）还包括壳体（149），所述的输入端组件、输出端组件设置在壳体（149）内，输入轴、输出轴（141）分别从壳体（149）穿出，所述壳体（149）内充填有冷却润滑油。

12.根据权利要求9所述的多旋翼飞行器，其特征在于，所述切换组件包括切换伺服器（146）和由切换伺服器（146）驱动运动的拨件（147），所述滑动爪块（142）上开设有沿转动周向的环槽（1422），所述拨件（147）伸入环槽（1422）中以带动滑动爪块（142）沿输出轴（141）轴向活动；或者所述拨件（147）上开设有沿滑动爪块（142）转动周向所在平面的槽，所述滑动爪块（142）伸入槽中以使拨件（147）带动滑动爪块（142）沿输出轴（141）轴向活动。

13.根据权利要求12所述的多旋翼飞行器，其特征在于，所述拨件（147）由切换伺服器（146）驱动转动运动以带动滑动爪块（142）沿输出轴（141）轴向活动，所述拨件（147）转动的轴向垂直于输出轴（141）的轴向。

14.根据权利要求1所述的多旋翼飞行器，其特征在于，所述机身（3）上设置有安装座（41）和支撑座（42），机臂（4）端部固定连接在安装座（41）上，机臂（4）中部由支撑座（42）承托，所述的支撑座（42）包括固定在机身上的座体（421），所述座体（421）上至少设置了组件一、组件二其中的一种，所述的组件一包括定位环（422）和在座体（421）上设置的沿水平方向的滑槽（4212），所述定位环（422）采用弹性材料制成，所述定位环（422）套设在机臂（4）上并且所述定位环（422）限位在滑槽（4212）中滑动，所述的组件二包括随动环（423）和阻尼器（424），随动环（423）套设在机臂（4）上，随动环（423）通过万向节与阻尼器（424）的一端连接，阻尼器（424）的另一端通过万向节与座体（421）连接。

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