CN113352024A - 一种矿山筛网不停枪焊接系统及工艺 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种矿山筛网不停枪焊接系统及工艺，涉及矿山筛网生产技术领域，包括：机架，机架包括安装架和扫描架，所述扫描架上装有用于控制筛网移动的进给组件；焊接机器人，焊接机器人安装在安装架上，焊接机器人的执行部分装有焊接用的焊接直枪头，所述焊接机器人的执行部分上还装有用于扫描筛网的视觉扫描组件；控制部分，所述控制部分负责控制焊接机器人按所计算得出的轨迹对筛网进行焊接，控制部分与进给组件、焊接机器人、焊接直枪头、视觉扫描组件相连接。本发明通过视觉识别组件对筛网进行扫描并形成焊接轨迹，并且再通过焊接直枪头沿着焊接轨迹进行连续焊接，提高了矿山筛网的生产效率。

Description

一种矿山筛网不停枪焊接系统及工艺
技术领域
本发明涉及矿山筛网生产技术领域，具体为一种矿山筛网不停枪焊接系统及工艺。
背景技术
矿山筛网一种用于矿上开采过程筛分过滤的金属网状结构元件。应用于筛分、过滤、脱水、脱泥等作业。它具有很高的强度、刚度和承载能力，可以做成各种形状的刚性的筛分过滤装置。易渗漏、耐磨、耐腐蚀。网丝断面为梯形，缝隙上窄下宽。目前国内用于生产矿筛网的设备生产出的矿筛网种类比较单一，现有的焊接系统在焊接过程中需要停枪，导致了生产效率低下。
发明内容
本发明的目的在于提供一种矿山筛网不停枪焊接系统及工艺。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种矿山筛网不停枪焊接系统，包括：
机架，机架包括安装架和扫描架，所述扫描架上装有用于控制筛网移动的进给组件；
焊接机器人，焊接机器人安装在安装架上，焊接机器人的执行部分装有焊接用的焊接直枪头，所述焊接机器人的执行部分上还装有用于扫描筛网的视觉扫描组件；
控制部分，所述控制部分负责控制焊接机器人按所计算得出的轨迹对筛网进行焊接，控制部分与进给组件、焊接机器人、焊接直枪头、视觉扫描组件相连接。
进一步地，所述扫描架为包括两根横梁，所述安装架一侧各装有一根横梁，所述横梁前端与一支脚固定连接，所述进给组件包括用于夹紧筛网的夹紧装置一和夹紧装置二，所述夹紧装置一固定在两根横梁上，且每根横梁上端各装有一条滑轨，所述夹紧装置二通过滑块安装在两条滑轨上，所述夹紧装置二在滑轨上的移动由液压缸一驱动。
进一步地，所述液压缸一固定在机架上，且所述夹紧装置二两侧各装有一个连接板，所述液压缸一的液压活塞末端固定在连接板上，所述液压活塞通过安装组件安装在安装板上，所述安装板固定在扫描架上。
进一步地，所述夹紧装置一包括支撑架，所述支撑架内部上端固定有固定板，所述支撑架内部还装有能够沿垂直方向移动的升降板。
进一步地，所述夹紧装置一的升降板的移动由液压缸二驱动。
进一步地，所述夹紧装置二也包括支撑架，所述支撑架内部上端固定有固定板，所述支撑架内部还装有能够沿垂直方向移动的升降板。
进一步地，所述夹紧装置二的升降板的移动由液压缸三驱动。
进一步地，所述滑轨末端装有限位组件。
一种矿山筛网不停枪焊接工艺，焊接机器人带着视觉扫描组件对扫描区中的初步筛网进行扫描，控制部分对视觉扫描组件所扫描的图像进行识别和提取，并识别出扫描的图像中的所有连接点，并将所有连接点分为若干焊接点组，每个焊接点组包括两行连接点，控制部分将两行连接点按照折线型连接在一起，从而形成了焊接直枪头的焊接轨迹，焊接轨迹生成后，控制部分打开焊接直枪头，并在焊接机器人的带动下，按照焊接轨迹对初步筛网进行焊接，焊接时，焊接直枪头在每个连接点的停留时间为2-4秒，当焊接直枪头完成了扫描区中所有焊接点组的焊接后，关闭焊接直枪头，并再次启动进给组件，使得进给组件再次对初步筛网向前进给，并再次重复上述过程。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明通过视觉识别组件对筛网进行扫描并形成焊接轨迹，并且再通过焊接直枪头沿着焊接轨迹进行连续焊接，提高了矿山筛网的生产效率。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图；
图2为本发明夹紧装置二收回时的结构示意图；
图3为本发明夹紧装置二伸出时的结构示意图；
图4为本发明图3中的局部放大图；
图5为本发明的初步筛网的结构示意图；
图6为本发明的初步筛网在扫描区中的示意图；
图7为本发明中扫描得出的初步筛网上的连接点的示意图；
图8为本发明生成焊接轨迹的示意图；
图9为本发明焊接结束时的示意图。
图中：1、机架；2、液压缸一；3、夹紧装置一；4、夹紧装置二；401、固定板；402、支撑架；403、升降板；404、滑块；5、液压缸二；6、液压缸三；7、限位组件；8、滑轨；9、安装组件；10、安装板；11、筛网条；12、连接点；13、扫描区。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
一种矿山筛网不停枪焊接系统，包括：
机架1，机架1包括安装架和扫描架，所述扫描架上装有用于控制筛网移动的进给组件；
焊接机器人，焊接机器人安装在安装架上，焊接机器人的执行部分装有焊接用的焊接直枪头，所述焊接机器人的执行部分上还装有用于扫描筛网的视觉扫描组件；
控制部分，所述控制部分负责控制焊接机器人按所计算得出的轨迹对筛网进行焊接，控制部分与进给组件、焊接机器人、焊接直枪头、视觉扫描组件相连接。
参照图1-4，所述扫描架为包括两根横梁，所述安装架一侧各装有一根横梁，所述横梁前端与一支脚固定连接，所述进给组件包括用于夹紧筛网的夹紧装置一3和夹紧装置二4，所述夹紧装置一3固定在两根横梁上，且每根横梁上端各装有一条滑轨8，所述夹紧装置二4通过滑块404安装在两条滑轨8上，所述夹紧装置二4在滑轨8上的移动由液压缸一2驱动。所述夹紧装置二4两侧各设置有一个液压缸一2。
所述液压缸一2固定在机架1上，且所述夹紧装置二4两侧各装有一个连接板，所述液压缸一2的液压活塞末端固定在连接板上，所述液压活塞通过安装组件9安装在安装板10上，所述安装板10固定在扫描架上。
所述夹紧装置一3包括支撑架402，所述支撑架402内部上端固定有固定板401，所述支撑架402内部还装有能够沿垂直方向移动的升降板403。所述夹紧装置一3的升降板403的移动由液压缸二5驱动。所述夹紧装置一3的升降板403两端各设置有一个液压缸二5。
所述夹紧装置二4也包括支撑架402，所述支撑架402内部上端固定有固定板401，所述支撑架402内部还装有能够沿垂直方向移动的升降板403。所述夹紧装置二4的升降板403的移动由液压缸三6驱动。所述夹紧装置二4的升降板403两端各设置有一个液压缸三6。所述滑轨8末端装有限位组件7。
所述机架1的安装架一侧设置有托架，且该托架伸入安装架底部直至安装架与扫描架连接处，所述机架1的扫描架一侧设置有另一托架。两个托架的高度一致。
参照图5-9，一种矿山筛网不停枪焊接工艺，矿山筛网是由若干根筛网条11组成的，筛网条11呈折线型，且折线的凸起处为圆角设计，焊接时，将两根相邻的筛网条11之间的凸起对接焊接在一起，两根相邻的额筛网条11之间的凸起对接处称为连接点12，使得两根筛网条11组成一个筛孔，再通过焊接系统焊接前，先将若干根筛网条11的两端通过电焊的固定方式，将筛网条11组成图5所示的初步筛网，然后将组装好后的初步筛网放置在安装架一侧的托架上，并将初步筛网向前推，此时的夹紧装置一3和夹紧装置二4均处于开启状态，使得初步筛网推至夹紧装置一3处，并刚好推出夹紧装置一3，初步筛网推出夹紧装置一3后，初步筛网位于夹紧装置一3的固定板401与升降板403之间，以筛网最前端的连接点12不漏出夹紧装置一3为最佳，然后打开整个装置，按照设定好的程序，液压缸一2收缩，使得夹紧装置二4向夹紧装置一3移动，当夹紧装置二4与夹紧装置一3接触后停止，此时液压缸三6伸出，使得夹紧装置二4的升降板403向上移动，夹紧装置二4将初步筛网夹持住，然后液压缸一2伸出，使得夹紧装置二4向远离夹紧装置一3的方向移动，当夹紧装置二4下方的滑块404与限位组件7接触后停止移动，与此同时夹紧装置一3的液压缸二5和夹紧装置二4的液压缸三6均伸出，使得夹紧装置一3和夹紧装置二4均将初步筛网固定住，从而完成了初步筛网的进给。此时夹紧装置一3、夹紧装置二4、扫描架的两个横梁之间组成的区域为扫描区13，然后通过焊接机器人带着视觉扫描组件对扫描区13中的初步筛网进行扫描，控制部分对视觉扫描组件所扫描的图像进行识别和提取，并识别出扫描的图像中的所有连接点12(如图7所示)，并将所有连接点12分为若干焊接点组，每个焊接点组包括两行连接点12，控制部分将两行连接点12按照折线型连接在一起，从而形成了焊接直枪头的焊接轨迹(如图8所示)，如果此时扫描区13中的连接点12的行数不是双数时，最后一行连接点12不纳入此次焊接轨迹中，待下次进给扫描后，将其作为第一行连接点12计算入焊接轨迹中，焊接轨迹生成后，控制部分打开焊接直枪头，并在焊接机器人的带动下，按照焊接轨迹对初步筛网进行焊接，焊接时，焊接直枪头在每个连接点12的停留时间为2-4秒，当焊接直枪头完成了扫描区13中所有焊接点组的焊接后(如图9所示)，关闭焊接直枪头，并再次启动进给组件，使得进给组件再次对初步筛网向前进给，并再次重复上述过程。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (9)

1.一种矿山筛网不停枪焊接系统，其特征在于：包括：机架(1)，机架(1)包括安装架和扫描架，所述扫描架上装有用于控制筛网移动的进给组件；焊接机器人，焊接机器人安装在安装架上，焊接机器人的执行部分装有焊接用的焊接直枪头，所述焊接机器人的执行部分上还装有用于扫描筛网的视觉扫描组件；控制部分，所述控制部分负责控制焊接机器人按所计算得出的轨迹对筛网进行焊接，控制部分与进给组件、焊接机器人、焊接直枪头、视觉扫描组件相连接。
2.根据权利要求1所述的启矿山筛网不停枪焊接系统，其特征在于：所述扫描架为包括两根横梁，所述安装架一侧各装有一根横梁，所述横梁前端与一支脚固定连接，所述进给组件包括用于夹紧筛网的夹紧装置一(3)和夹紧装置二(4)，所述夹紧装置一(3)固定在两根横梁上，且每根横梁上端各装有一条滑轨(8)，所述夹紧装置二(4)通过滑块(404)安装在两条滑轨(8)上，所述夹紧装置二(4)在滑轨(8)上的移动由液压缸一(2)驱动。
3.根据权利要求2所述的启矿山筛网不停枪焊接系统，其特征在于：所述液压缸一(2)固定在机架(1)上，且所述夹紧装置二(4)两侧各装有一个连接板，所述液压缸一(2)的液压活塞末端固定在连接板上，所述液压活塞通过安装组件(9)安装在安装板(10)上，所述安装板(10)固定在扫描架上。
4.根据权利要求2所述的启矿山筛网不停枪焊接系统，其特征在于：所述夹紧装置一(3)包括支撑架(402)，所述支撑架(402)内部上端固定有固定板(401)，所述支撑架(402)内部还装有能够沿垂直方向移动的升降板(403)。
5.根据权利要求4所述的启矿山筛网不停枪焊接系统，其特征在于：所述夹紧装置一(3)的升降板(403)的移动由液压缸二(5)驱动。
6.根据权利要求2所述的启矿山筛网不停枪焊接系统，其特征在于：所述夹紧装置二(4)也包括支撑架(402)，所述支撑架(402)内部上端固定有固定板(401)，所述支撑架(402)内部还装有能够沿垂直方向移动的升降板(403)。
7.根据权利要求5所述的启矿山筛网不停枪焊接系统，其特征在于：所述夹紧装置二(4)的升降板(403)的移动由液压缸三(6)驱动。
8.根据权利要求1所述的启矿山筛网不停枪焊接系统，其特征在于：所述滑轨(8)末端装有限位组件(7)。
9.一种矿山筛网不停枪焊接工艺，其特征在于：焊接机器人带着视觉扫描组件对扫描区(13)中的初步筛网进行扫描，控制部分对视觉扫描组件所扫描的图像进行识别和提取，并识别出扫描的图像中的所有连接点(12)，并将所有连接点(12)分为若干焊接点组，每个焊接点组包括两行连接点(12)，控制部分将两行连接点(12)按照折线型连接在一起，从而形成了焊接直枪头的焊接轨迹，焊接轨迹生成后，控制部分打开焊接直枪头，并在焊接机器人的带动下，按照焊接轨迹对初步筛网进行焊接，焊接时，焊接直枪头在每个连接点(12)的停留时间为2-4秒，当焊接直枪头完成了扫描区(13)中所有焊接点组的焊接后，关闭焊接直枪头，并再次启动进给组件，使得进给组件再次对初步筛网向前进给，并再次重复上述过程。
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