CN113351683B - 一种卸卷小车定位方法 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供的一种卸卷小车定位方法，包括卸卷小车控制系统设置卸卷小车的参考零点位置、第一目标位置和等待位置，卸卷小车控制系统获取带钢边部控制系统的状态，带钢边部控制系统的状态为就绪状态时，卸卷小车控制系统获取带钢边部控制系统中卷取机芯轴位移传感器上的芯轴位移值，将第一目标位置与芯轴位移值之和作为第二目标位置，卸卷小车启动后，卸卷小车控制系统实时获取卸卷小车的位置，卸卷小车运行至第二目标位置暂停，卷取机卸卷后，卸卷小车运行至参考零点位置暂停，卸卷小车将钢卷交接至梭车的交接鞍座，卸卷小车运行至等待位置，卸卷小车关闭，带钢边部控制系统的状态为未就绪状态时，卸卷小车处于关闭状态静止等待。

Description

一种卸卷小车定位方法

技术领域

本申请涉及卸卷小车定位领域，尤其涉及一种卸卷小车定位方法。

背景技术

卷取机是将热轧或冷轧钢材卷取成卷筒状的轧钢车间辅助设备，卸卷小车位于热连轧板卷生产线的终点站，其主要作用是将钢卷流畅输出，将卷取机卷成卷的钢卷从卷取机上卸下并移至与梭车。卸卷小车在卷取机上卸卷的过程中，将与钢卷感表面直接接触，为保证在运送过程中钢卷不从卸卷小车上掉落，以及与梭车交接的正常进行，需要保持钢卷的中心与卸卷小车的中心重合。

为了保证钢卷的中心与卸卷小车的中心重合，在卸卷时，需要保证卸卷小车的中心与卷取机的中心重合，现有技术中将梭车上的交接鞍座中心和卸卷小车上的小车鞍座中心重合位置定义为卸卷小车的参考零点，在卷取机中心下方设定一个目标位置，在卸卷小车上安装一个激光测距仪，用来测量卸卷小车实际的行走位置。

然而，卷取机在每卷曲一个新的钢卷，执行带头卷曲的过程中带钢边部位置控制系统会根据带钢边部位置调整卷取机芯轴的位置，导致卷取机芯轴每次卷曲时都处在不同的位置，上述现有技术中卸卷小车每个卸卷时序都运行固定的距离，导致从卷取机上钢卷的中心与卸卷小车的中心产生偏差，进而导致卸卷小车与梭车交接时，钢卷的中心与梭车中心存在偏差，造成卸卷小车运输过程或梭车运输过程中掉卷。

发明内容

本申请提供了卸卷小车定位方法，以解决卸卷小车运输过程或梭车运输过程中掉卷的技术问题。

为了解决上述技术问题，本申请实施例公开了如下技术方案：

第一方面，本申请实施例公开了一种卸卷小车定位方法，包括卸卷小车控制系统设置卸卷小车的参考零点位置、第一目标位置和等待位置，卸卷小车控制系统获取带钢边部控制系统的状态；

带钢边部控制系统的状态为就绪状态时，卸卷小车控制系统获取带钢边部控制系统中卷取机芯轴位移传感器上的卷取机芯轴位移数值，将第一目标位置与卷取机芯轴位移数值之和作为第二目标位置；

卸卷小车启动后，卸卷小车控制系统实时获取卸卷小车的位置，卸卷小车运行至第二目标位置，卸卷小车暂停运行，卷取机卸卷后，卸卷小车运行至参考零点位置，卸卷小车暂停运行，卸卷小车将钢卷交接至梭车上的交接鞍座，卸卷小车运行至等待位置，卸卷小车关闭；

带钢边部控制系统的状态为未就绪状态时，在等待位置，卸卷小车处于关闭状态，卸卷小车静止等待。

可选的，在卸卷小车控制系统设置卸卷小车的参考零点位置、第一目标位置和等待位置，卸卷小车控制系统获取带钢边部控制系统的状态前，还包括：

将带钢边部控制系统与卸卷小车控制系统通过Profibus DP(西门子总线控制通讯协议)通讯连接。

可选的，卸卷小车控制系统设置卸卷小车的参考零点位置、第一目标位置和等待位置，包括：

将梭车上的交接鞍座中心和卸卷小车上的小车鞍座中心重合位置定义为卸卷小车的参考零点位置；

将卷取机中心下方定义为卸卷小车的第一目标位置；

将卷取机远离梭车的一侧，且与卷取机存在第一距离的位置定义为卸卷小车的等待位置。

可选的，卸卷小车启动后，卸卷小车控制系统实时获取卸卷小车的位置，包括：

通过卸卷小车上设置的激光测距仪实时发射激光，并由设置在固定位置的反光板反射激光，实时确定卸卷小车的位置。

可选的，在卷取机卸卷后，卸卷小车运行至参考零点位置前，还包括：

带钢被切断后的尾部被传送到卷取机上。

可选的，卷取机卸卷后，卸卷小车运行至参考零点位置，包括：

通过梭车上的交接鞍座上设置的接近开关实时确定梭车上钢卷的位置。

本申请的有益效果为：

本申请实施例提供的一种卸卷小车定位方法，包括卸卷小车控制系统设置卸卷小车的参考零点位置、第一目标位置和等待位置，卸卷小车控制系统获取带钢边部控制系统的状态，带钢边部控制系统的状态为就绪状态时，卸卷小车控制系统获取带钢边部控制系统中卷取机芯轴位移传感器上的卷取机芯轴位移数值，将第一目标位置与卷取机芯轴位移数值之和作为第二目标位置，卸卷小车启动后，卸卷小车控制系统实时获取卸卷小车的位置，卸卷小车运行至第二目标位置，卸卷小车暂停运行，卷取机卸卷后，卸卷小车运行至参考零点位置，卸卷小车暂停运行，卸卷小车将钢卷交接至梭车上的交接鞍座，卸卷小车运行至等待位置，卸卷小车关闭，带钢边部控制系统的状态为未就绪状态时，在等待位置，卸卷小车处于关闭状态，卸卷小车静止等待。由于将第一目标位置与卷取机芯轴位移数值之和作为第二目标位置，且卸卷小车启动后，卸卷小车控制系统实时获取卸卷小车的位置，因此避免了带钢边部位置控制系统根据带钢边部位置调整卷取机芯轴的位置造成的卸卷小车运行至目标位置后，卷取机上钢卷的中心与卸卷小车的中心产生偏差，从而避免了卸卷小车运输过程或梭车运输过程中掉卷。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种卸卷小车定位方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种卸卷小车定位过程的流程示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

参见图1，本申请实施例提供了一种卸卷小车定位方法，可解决卸卷小车运输过程或梭车运输过程中掉卷的问题，示例性的，该方法可包括步骤S110-S140。

步骤S110：卸卷小车控制系统设置卸卷小车的参考零点位置、第一目标位置和等待位置，卸卷小车控制系统获取带钢边部控制系统的状态。

在一些实施例中，将梭车上的交接鞍座中心和卸卷小车上的小车鞍座中心重合位置定义为卸卷小车的参考零点位置，将卷取机中心下方定义为卸卷小车的第一目标位置，将卷取机远离梭车的一侧，且与卷取机存在第一距离的位置定义为卸卷小车的等待位置，卸卷小车控制系统通过设置卸卷小车的参考零点位置、第一目标位置和等待位置提高了对卸卷小车定位的精确性。

在一些实施例中，带钢边部控制系统与卸卷小车控制系统可通过但不限于Profibus DP(西门子总线控制通讯协议)实现通讯连接，便于带钢边部控制系统与卸卷小车控制系统结合定位卸卷小车。

步骤S120：带钢边部控制系统的状态为就绪状态时，卸卷小车控制系统获取带钢边部控制系统中卷取机芯轴位移传感器上的卷取机芯轴位移数值，将第一目标位置与卷取机芯轴位移数值之和作为第二目标位置。

在一些实施例中，第一目标位置可选为7000毫米，卷取机芯轴位移数值范围为±150毫米，其中卷取机芯轴向远离等待位置方向移动的范围为0～150毫米，卷取机芯轴向靠近等待位置方向移动的范围为－150～0毫米，通过第一目标位置与卷取机芯轴位移数值之和确定钢卷的中心位置，提高了钢卷的中心位置确定的准确性，进而提高了卸卷小车定位的准确性。

步骤S130：卸卷小车启动后，卸卷小车控制系统实时获取卸卷小车的位置，卸卷小车运行至第二目标位置，卸卷小车暂停运行，卷取机卸卷后，卸卷小车运行至参考零点位置，卸卷小车暂停运行，卸卷小车将钢卷交接至梭车上的交接鞍座，卸卷小车运行至等待位置，卸卷小车关闭。

在一些实施例中，在卸卷小车运行至第二目标位置的过程中，通过卸卷小车上设置的激光测距仪实时发射激光，并由设置在固定位置的反光板反射激光，实时确定卸卷小车的位置，卷取机卸卷至卸卷小车后，卸卷小车运行至卸卷小车参考零点的过程中，通过卸卷小车上设置的超声波传感器和梭车上的交接鞍座上设置的接近开关，实时确定梭车上钢卷的位置，提高了对卸卷小车定位的实时性，提高了对钢卷与卸卷小车、钢卷与梭车相对位置确定的实时性。

在一些实施例中，带钢被切断后的尾部被传送到卷取机上后，卷取机卸卷到卸卷小车上，可确保卷取机的正常工作。

步骤S140：带钢边部控制系统的状态为未就绪状态时，在等待位置，卸卷小车处于关闭状态，卸卷小车静止等待。

由于带钢边部控制系统的状态为未就绪状态时，卸卷小车控制系统无法获取带钢边部控制系统中卷取机芯轴位移传感器上的卷取机芯轴位移数值，因此无法确定卸卷小车的第二目标位置，若此时卸卷小车启动会导致卷取机上钢卷的中心与卸卷小车的中心产生偏差，因此，在等待位置，卸卷小车处于关闭状态，卸卷小车静止等待。

由上述实施例可见，本申请实施例提供的一种卸卷小车定位方法，包括卸卷小车控制系统设置卸卷小车的参考零点位置、第一目标位置和等待位置，卸卷小车控制系统获取带钢边部控制系统的状态，带钢边部控制系统的状态为就绪状态时，卸卷小车控制系统获取带钢边部控制系统中卷取机芯轴位移传感器上的卷取机芯轴位移数值，将第一目标位置与卷取机芯轴位移数值之和作为第二目标位置，卸卷小车启动后，卸卷小车控制系统实时获取卸卷小车的位置，卸卷小车运行至第二目标位置，卸卷小车暂停运行，卷取机卸卷后，卸卷小车运行至参考零点位置，卸卷小车暂停运行，卸卷小车将钢卷交接至梭车上的交接鞍座，卸卷小车运行至等待位置，卸卷小车关闭，带钢边部控制系统的状态为未就绪状态时，在等待位置，卸卷小车处于关闭状态，卸卷小车静止等待。由于将第一目标位置与卷取机芯轴位移数值之和作为第二目标位置，且卸卷小车启动后，卸卷小车控制系统实时获取卸卷小车的位置，因此避免了带钢边部位置控制系统根据带钢边部位置调整卷取机芯轴的位置造成的卸卷小车运行至目标位置后，卷取机上钢卷的中心与卸卷小车的中心产生偏差，从而避免了卸卷小车运输过程或梭车运输过程中掉卷。

由于以上实施方式均是在其他方式之上引用结合进行说明，不同实施例之间均具有相同的部分，本说明书中各个实施例之间相同、相似的部分互相参见即可。在此不再详细阐述。

需要说明的是，在本说明书中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的电路结构、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种电路结构、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，有语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的电路结构、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里发明的公开后，将容易想到本申请的其他实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由权利要求的内容指出。

以上所述的本申请实施方式并不构成对本申请保护范围的限定。

Claims (5)

1.一种卸卷小车定位方法，其特征在于，包括：

卸卷小车控制系统设置卸卷小车的参考零点位置、第一目标位置和等待位置，将梭车上的交接鞍座中心和卸卷小车上的小车鞍座中心重合位置定义为卸卷小车的参考零点位置，将卷取机中心下方定义为卸卷小车的第一目标位置，将所述卷取机远离所述梭车的一侧，且与所述卷取机存在第一距离的位置定义为卸卷小车的等待位置，所述卸卷小车控制系统获取带钢边部控制系统的状态；

所述带钢边部控制系统的状态为就绪状态时，所述卸卷小车控制系统获取所述带钢边部控制系统中卷取机芯轴位移传感器上的卷取机芯轴位移数值，将所述第一目标位置与所述卷取机芯轴位移数值之和作为第二目标位置；

所述卸卷小车启动后，所述卸卷小车控制系统实时获取所述卸卷小车的位置，所述卸卷小车运行至所述第二目标位置，所述卸卷小车暂停运行，卷取机卸卷后，所述卸卷小车运行至所述参考零点位置，所述卸卷小车暂停运行，所述卸卷小车将钢卷交接至梭车上的交接鞍座，所述卸卷小车运行至等待位置，所述卸卷小车关闭；

所述带钢边部控制系统的状态为未就绪状态时，在所述等待位置，所述卸卷小车处于关闭状态，所述卸卷小车静止等待。

2.根据权利要求1所述的卸卷小车定位方法，其特征在于，在所述卸卷小车控制系统设置卸卷小车的参考零点位置、第一目标位置和等待位置，所述卸卷小车控制系统获取带钢边部控制系统的状态前，还包括：

将带钢边部控制系统与卸卷小车控制系统通过Profibus DP通讯连接。

3.根据权利要求1所述的卸卷小车定位方法，其特征在于，所述卸卷小车启动后，所述卸卷小车控制系统实时获取所述卸卷小车的位置，包括：

通过所述卸卷小车上设置的激光测距仪实时发射激光，并由设置在固定位置的反光板反射激光，实时确定所述卸卷小车的位置。

4.根据权利要求1所述的卸卷小车定位方法，其特征在于，在所述卷取机卸卷后，所述卸卷小车运行至所述参考零点位置前，还包括：

带钢被切断后的尾部被传送到卷取机上。

5.根据权利要求1所述的卸卷小车定位方法，其特征在于，所述卷取机卸卷后，所述卸卷小车运行至所述参考零点位置，包括：

通过所述梭车上的交接鞍座上设置的接近开关实时确定所述梭车上钢卷的位置。

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