CN113346805B - 电机控制方法、电机控制装置、电机系统和存储介质 - Google Patents

电机控制方法、电机控制装置、电机系统和存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提出了一种电机控制方法、电机控制装置、电机系统和存储介质。其中，电机控制方法包括：获取电机发生故障的信息，进行停机计时；根据停机计时时间与停机时间阈值的大小关系，交替执行停机动作和检测动作，直至在执行检测动作的过程中根据停机计时时长和电压信息判定电机停机，其中，停机动作包括控制智能功率模块的上桥臂开关管关断、下桥臂开关管开通，或控制智能功率模块的上桥臂开关管开通、下桥臂开关管关断，检测动作包括控制智能功率模块的上桥臂开关管和下桥臂开关管均关断。可以在单电阻电流采样拓扑电机控制的过程中实现电机快速停机和可靠地停机判断，避免仅用一个固定的停机时间直接判断而导致停机判断不准确的问题。

Description

电机控制方法、电机控制装置、电机系统和存储介质
技术领域
本发明涉及电机技术领域，具体而言，涉及一种电机控制方法、电机控制装置、电机系统和计算机可读存储介质。
背景技术
在永磁同步电机控制系统中，为了保证系统的可靠性与安全性，需要电机在任何工况下都能够实现可靠停机。尤其在电机发生故障时，常见的故障停机方式是通过控制IPM模块的下桥臂(或上桥臂)的所有开关管全部开通，互补桥臂的所有开关管全部关断的动作来实现电机停机。
为了判断电机是否停机，通常在上述停机过程中以相电流的大小或者位置信号的变化作为依据。然而在单电阻电流采样拓扑和无位置传感器算法进行永磁同步电机控制的过程中，正常的停机判断条件将无法适用。如果仅依靠停机时间进行判断，设置的停机时间太短而实际电机没有停机，可能会危及系统和人身安全；若设置的停机时间太长，电机虽然能够可靠停机，但是不利于系统的快速响应。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
为此，本发明的一个方面在于提出了一种电机控制方法。
本发明的另一个方面在于提出了一种电机控制装置。
本发明的再一个方面在于提出了一种电机系统。
本发明的又一个方面在于提出了一种计算机可读存储介质。
有鉴于此，根据本发明的一个方面，提出了一种电机控制方法，包括：获取电机发生故障的信息，进行停机计时；根据停机计时时间与停机时间阈值的大小关系，交替执行停机动作和检测动作，直至在执行检测动作的过程中根据停机计时时长和电压信息判定电机停机，其中，停机动作包括控制智能功率模块的上桥臂开关管关断、下桥臂开关管开通，或控制智能功率模块的上桥臂开关管开通、下桥臂开关管关断，检测动作包括控制智能功率模块的上桥臂开关管和下桥臂开关管均关断。
本发明提供的电机控制方法，在发生故障时进行停机计时，根据停机计时时间交替进行停机动作和检测动作，并在检测动作过程中检测电机是否停机，也就是说若检测到电机未停机则继续进行停机动作，直至电机停机。本发明的技术方案通过交替执行停机动作和检测动作，可以在单电阻电流采样拓扑电机控制的过程中实现电机快速停机和可靠地停机判断，避免仅用一个固定的停机时间直接判断而导致停机判断不准确的问题。
需要说明的是，智能功率模块包括六个开关管，六个开关管组成三相桥式电路，分为上桥臂三个开关管和下桥臂三个开关管。停机动作为智能功率模块的上桥臂全部开关管关断、下桥臂全部开关管或者智能功率模块的上桥臂全部开关管开通、下桥臂全部开关管关断，也就是说，上桥臂和下桥臂仅有一个开通；检测动作为控制智能功率模块的上桥臂开关管和下桥臂开关管均关断。
根据本发明的上述电机控制方法，还可以具有以下技术特征：
在上述技术方案中，根据停机计时时间与停机时间阈值的大小关系，交替执行停机动作和检测动作，直至在执行检测动作的过程中根据停机计时时长和电压信息判定电机停机的步骤，具体包括：停机计时时间小于或等于停机时间阈值执行停机动作；停机计时时间大于停机时间阈值执行检测动作，并在执行检测动作过程中，判断电压信息是否满足停机条件和停机计时时长大于检测时间阈值；电压信息满足停机条件且停机计时时长大于检测时间阈值，判定电机停机；电压信息不满足停机条件，将停机计时时间清零并重新进行停机计时，以及更新停机时间阈值和检测时间阈值，并继续判断停机计时时间与停机时间阈值的大小关系。
在该技术方案中，停机计时时间从0不断增大，在停机计时时间未超过停机时间阈值时执行停机动作，在超过停机时间阈值后执行检测动作，并在检测动作过程中根据电压信息和停机计时时长判断电机是否停机，如果电机停机则结束。如果电机未停机则将当前的停机计时时间清零，从0开始重新进行停机计时，同时更新停机时间阈值和检测时间阈值，继续判断停机计时时间与停机时间阈值的大小关系，也就是进入下一个停机动作和检测动作。根据本发明的技术方案实现停机动作和检测动作的交替进行，直至判定电机停机，提高了电机停机的可靠性。
在上述任一技术方案中，电压信息包括母线电压和电机端电压；电压信息满足停机条件包括母线电压小于过压保护电压阈值且电机端电压的最大值小于端电压阈值。
在该技术方案中，执行检测动作时，若不能同时满足母线电压小于过压保护电压阈值且电机端电压的最大值小于端电压阈值的条件时，则将停机计时时间清零、并更新停机时间阈值和检测时间阈值，若满足则判断停机计时时间是否小于检测时间阈值。若停机计时时间不小于检测时间阈值，则判定电机停机，若停机计时时间小于检测时间阈值，则继续执行检测动作，否则判定电机停机。
需要说明的是，仅有单相端电压采样时，电机端电压最大值即为单相端电压采样值；当有两相端电压采样时，电机端电压最大值即为两相端电压采样值中的最大值；当有三相端电压采样时，电机端电压最大值即为三相端电压采样值中的最大值。
在上述任一技术方案中，还包括：根据电机转速，获取停机时间阈值和/或检测时间阈值。
在该技术方案中，可根据电机转速进行停机时间阈值和/或检测时间阈值的选取，也就是说，可实现停机时间阈值和/或检测时间阈值的灵活选择。
在上述任一技术方案中，根据电机转速，获取停机时间阈值和/或检测时间阈值的步骤，具体包括：电机转速小于第一转速阈值时，将停机时间阈值设置为最小停机时间阈值和/或将检测时间阈值设置为最小检测时间阈值；电机转速大于第二转速阈值时，将停机时间阈值设置为最大停机时间阈值和/或将检测时间阈值设置为最大检测时间阈值；电机转速大于或等于第一转速阈值且小于或等于第二转速阈值，按照与电机转速成正比的方式设置停机时间阈值和/或检测时间阈值，其中，第二转速阈值大于第一转速阈值。
在该技术方案中，在故障时电机转速小于第一转速阈值(低转速阈值)时，设置最小的停机时间阈值和/或检测时间阈值；在电机转速大于第二转速阈值(高转速阈值)时，设置最大的停机时间阈值和/或检测时间阈值；当电机转速介于低转速阈值和高转速阈值之间时，则停机时间阈值和/或检测时间阈值可以随电机转速的增大以离散或者连续增大的方式进行选择。
在上述任一技术方案中，还包括：根据三相端电压峰值和端电压阈值，获取停机时间阈值和/或检测时间阈值。
在该技术方案中，根据三相端电压峰值和端电压阈值间的误差，动态选取停机时间阈值和检测时间阈值，可实现停机时间阈值和/或检测时间阈值的灵活选择。其中，三相端电压峰值为任意时刻三相端电压的最大值，其波形为三相端电压任意时刻最大值组成的包络线。
在上述任一技术方案中，根据三相端电压峰值和端电压阈值，获取停机时间阈值和/或检测时间阈值的步骤，具体包括：三相端电压峰值大于端电压阈值，将三相端电压峰值与端电压阈值差值进行比例调节控制得到停机时间阈值和/或检测时间阈值。
在该技术方案中，当电机正常运行或者执行检测动作且三相端电压峰值大于端电压阈值时进行停机时间阈值和/或检测时间阈值的选取。当三相端电压峰值大于停机端电压阈值时，将三相端电压峰值与端电压阈值差值经过比例调节器和限幅环节后得到停机时间阈值和/或检测时间阈值，用于每次更新用于停机动作和检测动作的时间阈值，该方法能够使电机停机更加迅速。
在上述任一技术方案中，检测时间阈值大于停机时间阈值；检测时间阈值与停机时间阈值的差值大于时长阈值，时长阈值为电机端电压小于端电压阈值的维持时间。
在该技术方案中，要求检测时间阈值大于停机时间阈值，两者之间的时间差应小于采样端电压小于停机端电压阈值的维持时间。针对单相端电压采样拓扑，可根据判断电机停机的最低转速nmin计算得到端电压阈值和维持时间，其中，端电压阈值可以由永磁磁链和转速计算得到；Tmin表示最低维持时间，Tmin＝60/p/nmin，p表示电机极对数，实际设置的维持时间应不小于Tmin。
在上述任一技术方案中，在进行停机计时之前，还包括：进行停机保护计时；停机保护计时时间小于或等于保护时间阈值，进入进行停机计时的步骤；停机保护计时时间大于保护时间阈值，判定电机停机。
在该技术方案中，在故障出现时，进行两个计时：停机计时和停机保护计时，在控制过程中，停机计时会清零，而停机保护计时不会清零。保护时间阈值的设置是为了防止在实际母线电压大于过压保护电压阈值时，虽然电机已经停机，但是交替执行停机动作和检测动作的逻辑中无法判定电机停机，因为无法满足母线电压小于过压保护电压阈值的条件。其中保护时间阈值是由电机在实际应用系统中最大惯量、最高转速下自由停机时间决定，该时间由用户在实际系统中离线测试得到。
根据本发明的另一个方面，提出了一种电机控制装置，包括存储器，存储器用于存储计算机程序；处理器，处理器执行计算机程序时实现如上述任一技术方案的电机控制方法。
本发明提供的电机控制装置包括存储器和处理器，处理器能够实现如上述任一技术方案的电机控制方法，因此该电机控制装置包括上述任一技术方案的电机控制方法的全部有益效果。
根据本发明的再一个方面，提出了一种电机系统，包括：电机；如上述的电机控制装置，电机控制装置被配置为控制电机。
本发明提供的电机系统包括如上述技术方案的电机控制装置，因此该电机系统包括上述任一技术方案的电机控制装置的全部有益效果。
根据本发明的又一个方面，提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一技术方案的电机控制方法。
本发明提供的计算机可读存储介质，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一技术方案的电机控制方法的步骤，因此该计算机可读存储介质包括上述任一技术方案的电机控制方法的全部有益效果。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1示出了本发明的第一个实施例的电机控制方法的流程示意图；
图2示出了本发明的第二个实施例的电机控制方法的流程示意图；
图3示出了本发明实施例的一个根据电机转速选取停机时间阈值和检测时间阈值的示意图；
图4示出了本发明实施例的另一个根据电机转速选取停机时间阈值和检测时间阈值的示意图；
图5示出了本发明实施例的根据三相端电压峰值和端电压阈值选取停机时间阈值和检测时间阈值的示意框图；
图6示出了本发明的第三个实施例的电机控制方法的流程示意图；
图7示出了本发明实施例的交替执行停机动作和检测动作的示意图；
图8示出了本发明实施例的电机停机判断方法流程示意图；
图9示出了本发明的一个实施例的电机控制装置的示意框图；
图10示出了本发明的第一个实施例的电机系统的示意框图。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不限于下面公开的具体实施例的限制。
本发明第一方面的实施例，提出一种电机控制方法，通过以下实施例对该电机控制方法进行详细说明。
实施例一，图1示出了本发明的第一个实施例的电机控制方法的流程示意图。其中，该方法包括：
步骤102，获取电机发生故障的信息，进行停机计时；
步骤104，根据停机计时时间与停机时间阈值的大小关系，交替执行停机动作和检测动作，直至在执行检测动作的过程中根据停机计时时长和电压信息判定电机停机。
其中，停机动作包括控制智能功率模块的上桥臂开关管关断、下桥臂开关管开通，或控制智能功率模块的上桥臂开关管开通、下桥臂开关管关断，检测动作包括控制智能功率模块的上桥臂开关管和下桥臂开关管均关断。
本发明提供的电机控制方法，在发生故障时进行停机计时，根据停机计时时间交替进行停机动作和检测动作，并在检测动作过程中检测电机是否停机，也就是说若检测到电机未停机则继续进行停机动作，直至电机停机。本发明的技术方案通过交替执行停机动作和检测动作，可以在单电阻电流采样拓扑电机控制的过程中实现电机快速停机和可靠地停机判断，避免仅用一个固定的停机时间直接判断而导致停机判断不准确的问题。
需要说明的是，停机动作为智能功率模块的上桥臂全部开关管关断、下桥臂全部开关管或者智能功率模块的上桥臂全部开关管开通、下桥臂全部开关管关断，也就是说，上桥臂和下桥臂仅有一个开通；检测动作为控制智能功率模块的上桥臂开关管和下桥臂开关管均关断。
在上述技术方案中，步骤104，根据停机计时时间与停机时间阈值的大小关系，交替执行停机动作和检测动作，直至在执行检测动作的过程中根据停机计时时长和电压信息判定电机停机的步骤，具体包括：停机计时时间小于或等于停机时间阈值执行停机动作；停机计时时间大于停机时间阈值执行检测动作，并在执行检测动作过程中，判断电压信息是否满足停机条件和停机计时时长大于检测时间阈值；电压信息满足停机条件且停机计时时长大于检测时间阈值，判定电机停机；电压信息不满足停机条件，将停机计时时间清零并重新进行停机计时，以及更新停机时间阈值和检测时间阈值，并继续判断停机计时时间与停机时间阈值的大小关系。
在该技术方案中，停机计时时间从0不断增大，在停机计时时间未超过停机时间阈值时执行停机动作，在超过停机时间阈值后执行检测动作，并在检测动作过程中根据电压信息和停机计时时长判断电机是否停机，如果电机停机则结束。如果电机未停机则将当前的停机计时时间清零，从0开始重新进行停机计时，同时更新停机时间阈值和检测时间阈值，继续判断停机计时时间与停机时间阈值的大小关系，也就是进入下一个停机动作和检测动作。根据本发明的技术方案实现停机动作和检测动作的交替进行，直至判定电机停机，提高了电机停机的可靠性。
在一些实施例中，电压信息包括母线电压和电机端电压；电压信息满足停机条件包括母线电压小于过压保护电压阈值且电机端电压的最大值小于端电压阈值。执行检测动作时，若不能同时满足母线电压小于过压保护电压阈值且电机端电压的最大值小于端电压阈值的条件时，则将停机计时时间清零、并更新停机时间阈值和检测时间阈值，若满足则判断停机计时时间是否小于检测时间阈值。若停机计时时间不小于检测时间阈值，则判定电机停机，若停机计时时间小于检测时间阈值，则继续执行检测动作，否则判定电机停机。
需要说明的是，仅有单相端电压采样时，电机端电压最大值即为单相端电压采样值；当有两相端电压采样时，电机端电压最大值即为两相端电压采样值中的最大值；当有三相端电压采样时，电机端电压最大值即为三相端电压采样值中的最大值。
在上述任一技术方案中，检测时间阈值大于停机时间阈值；检测时间阈值与停机时间阈值的差值大于时长阈值，时长阈值为电机端电压小于端电压阈值的维持时间。
在该技术方案中，要求检测时间阈值大于停机时间阈值，两者之间的时间差应小于采样端电压小于停机端电压阈值的维持时间。针对单相端电压采样拓扑，可根据判断电机停机的最低转速nmin计算得到端电压阈值和维持时间，其中，端电压阈值可以由永磁磁链和转速计算得到；Tmin表示最低维持时间，Tmin＝60/p/nmin，p表示电机极对数，实际设置的维持时间应不小于Tmin。
在一些实施例中，可根据电机转速或三相端电压峰值和端电压阈值，获取停机时间阈值和/或检测时间阈值。
实施例二，图2示出了本发明的第二个实施例的电机控制方法的流程示意图。其中，该方法包括：
步骤202，停机计时；
步骤204，判断停机计时时间是否小于停机时间阈值，若小于进入步骤206，否则进入步骤208；
步骤206，执行停机动作，并返回步骤204；
步骤208，执行检测动作，选取停机时间阈值和检测时间阈值；
步骤210，判断母线电压是否小于过压保护电压阈值且电机端电压的最大值是否小于端电压阈值，若是进入步骤212，否则进入步骤216；
步骤212，判断停机计时时长是否小于检测时间阈值，若否进入步骤214，否则返回步骤208；
步骤214，判定电机停机；
步骤216，停机计时时间清零，并更新停机时间阈值和检测时间阈值。
需要说明的是，获取电机发生故障的信息时步骤202，并且在首次进行步骤202时已经选取好第一个停机时间阈值和检测时间阈值。
在一些实施例中，还包括：根据电机转速，获取停机时间阈值和/或检测时间阈值。
电机转速小于第一转速阈值时，将停机时间阈值设置为最小停机时间阈值和/或将检测时间阈值设置为最小检测时间阈值；电机转速大于第二转速阈值时，将停机时间阈值设置为最大停机时间阈值和/或将检测时间阈值设置为最大检测时间阈值；电机转速大于或等于第一转速阈值且小于或等于第二转速阈值，按照与电机转速成正比的方式设置停机时间阈值和/或检测时间阈值，其中，第二转速阈值大于第一转速阈值。
在该技术方案中，在故障时电机转速小于第一转速阈值(低转速阈值)时，设置最小的停机时间阈值和/或检测时间阈值；在电机转速大于第二转速阈值(高转速阈值)时，设置最大的停机时间阈值和/或检测时间阈值；当电机转速介于低转速阈值和高转速阈值之间时，则停机时间阈值和/或检测时间阈值可以随电机转速的增大以离散增大(如图3所示)或者连续增大(如图4所示)的方式进行选择。
在一些实施例中，当第二次、第三次或第N次(N≥3)交替执行停机动作和检测动作时，选取的停机时间阈值和检测时间阈值应小于上一次的时间阈值，如图3和图4所示，停机时间阈值2小于停机时间阈值1，检测时间阈值2小于检测时间阈值1，以使电机更迅速的统计。
需要说明的是，单相端电压、两相端电压和三相端电压采样均可以使用电机转速来选择停机时间阈值和/或检测时间阈值。
在上述任一技术方案中，检测时间阈值大于停机时间阈值；检测时间阈值与停机时间阈值的差值大于时长阈值，时长阈值为电机端电压小于端电压阈值的维持时间。
在一些实施例中，还包括：根据三相端电压峰值和端电压阈值，获取停机时间阈值和/或检测时间阈值。其中，三相端电压峰值为任意时刻三相端电压的最大值，其波形为三相端电压任意时刻最大值组成的包络线。
三相端电压峰值大于端电压阈值，将三相端电压峰值与端电压阈值差值进行比例调节控制得到停机时间阈值和/或检测时间阈值。
在该技术方案中，当电机正常运行或者执行检测动作且三相端电压峰值大于端电压阈值时进行停机时间阈值和/或检测时间阈值的选取。当三相端电压峰值大于停机端电压阈值时，如图5所示，将三相端电压峰值与端电压阈值差值经过比例调节器和限幅环节后得到停机时间阈值和/或检测时间阈值，用于每次更新用于停机动作和检测动作的时间阈值，该方法能够使电机停机更加迅速。
在一些实施例中，限幅值可以选取上述最小和最大的停机时间阈值和检测时间阈值。
需要说明的是，仅三相端电压采样可以使用根据三相端电压峰值和端电压阈值获取停机时间阈值和/或检测时间阈值的方法。
在上述任一技术方案中，检测时间阈值大于停机时间阈值；检测时间阈值与停机时间阈值的差值大于时长阈值，时长阈值为电机端电压小于端电压阈值的维持时间。
实施例三，图6示出了本发明的第三个实施例的电机控制方法的流程示意图。其中，该方法包括：
步骤602，进行停机保护计时和停机计时；
步骤604，判断停机保护计时时间是否小于或等于保护时间阈值，若是进入步骤606，否则进入步骤616；
步骤606，判断停机计时时间是否小于停机时间阈值，若小于进入步骤608，否则进入步骤610；
步骤608，执行停机动作，并返回步骤606；
步骤610，执行检测动作，选取停机时间阈值和检测时间阈值；
步骤612，判断母线电压是否小于过压保护电压阈值且电机端电压的最大值是否小于端电压阈值，若是进入步骤614，否则进入步骤618；
步骤614，判断停机计时时长是否小于检测时间阈值，若否进入步骤616，否则返回步骤610；
步骤616，判定电机停机；
步骤618，停机计时时间清零，并更新停机时间阈值和检测时间阈值。
在该技术方案中，在故障出现时，进行两个计时：停机计时和停机保护计时，在控制过程中，停机计时会清零，而停机保护计时不会清零。保护时间阈值的设置是为了防止在实际母线电压大于过压保护电压阈值时，虽然电机已经停机，但是交替执行停机动作和检测动作的逻辑中无法判定电机停机，因为无法满足母线电压小于过压保护电压阈值的条件。其中保护时间阈值是由电机在实际应用系统中最大惯量、最高转速下自由停机时间决定，该时间由用户在实际系统中离线测试得到。
实施例二，在故障(本实施例为堵转)发生的情况下，如图7所示，交替执行停机动作和检测动作，并选取合适的停机时间阈值和检测时间阈值，实现电机停机，主要分为以下步骤：
步骤1：根据停机保护计时与保护时间阈值比较判断是否交替执行停机动作和检测动作，并选取第一次判断执行停机动作和检测动作的所需的停机时间阈值0和检测时间阈值0。如图8所示，进行停机保护计时，判断停机保护计时时间是否小于或等于保护时间阈值，若是交替执行停机动作和检测动作，否则判定电机停机。
堵转故障发生时停机保护计时小于停机保护时间阈值，程序执行交替执行停机动作和检测动作。停机时间阈值0和检测时间阈值0根据故障发生时转速指令选择。在故障时转速指令小于低转速阈值时，设置最小的停机时间阈值和检测时间阈值；在转速指令大于高转速阈值时，设置最大的停机时间阈值和检测时间阈值；当转速指令介于低转速阈值和高转速阈值之间时，则停机时间阈值和检测时间阈值可以随转速指令的增大以离散或者连续增大的方式进行选择。
步骤2，进入停机动作和检测动作逻辑后开始停机计时，当停机计时小于停机时间阈值0，执行停机动作，即控制IPM上桥臂(或下桥臂)的所有开关管全部关断，直到停机计时大于停机时间阈值0，随后进入检测动作、停机时间阈值1和检测时间阈值1的选取。
步骤3，执行检测动作，即控制IPM上下桥臂的所有开关管全部关断，并选取停机时间阈值1和检测时间阈值1，与步骤1选取方法相似，但是后一次选取的时间阈值相较于前一次选取的时间阈值更小。在执行检测动作时，若同时满足母线电压小于过压保护电压阈值、端电压最大值小于停机端电压阈值的条件，当停机计时大于检测时间阈值0时，则判定电机停机。若不能同时满足母线电压小于过压保护电压阈值、端电压最大值小于停机端电压阈值的条件，则将停机计时清零、并将停机时间阈值0、检测时间阈值0更新为停机时间阈值1和检测时间阈值1，然后将重复步骤2(需将步骤2中的停机时间阈值和检测时间阈值更新)，直到电机停机。
要说明的是，当有欠压保护故障停机要求时，需设置停机时间阈值0等于零，检测时间阈值0用户可以自行选择，要求大于零；在其他故障发生时，仅需将停机时间阈值0和检测时间阈值0均设置为零。第一次交替执行停机动作和检测动作的所需的停机时间阈值0和检测时间阈值0是在故障发生时选取的。
本发明第二方面的实施例，提出一种电机控制装置，图9示出了本发明的一个实施例的电机控制装置700的示意框图。其中，该电机控制装置700包括：
存储器702，存储器702用于存储计算机程序；
处理器704，处理器704执行计算机程序时实现如上述任一技术方案的电机控制方法。
本发明提供的电机控制装置700包括存储器702和处理器704，处理器704能够实现如上述任一技术方案的电机控制方法，因此该电机控制装置700包括上述任一技术方案的电机控制方法的全部有益效果。
本发明第三方面的实施例，提出一种电机系统，图10示出了本发明的第一个实施例的电机系统800的示意框图。其中，该电机系统800包括：
电机802；
电机控制装置700，电机控制装置700被配置为控制电机802。
本发明提供的电机系统800包括如上述技术方案的电机控制装置700，因此该电机系统800包括上述任一技术方案的电机控制装置700的全部有益效果。
本发明第四方面的实施例，提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一技术方案的电机控制方法。
本发明提供的计算机可读存储介质，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一技术方案的电机控制方法的步骤，因此该计算机可读存储介质包括上述任一技术方案的电机控制方法的全部有益效果。
在本说明书的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，除非另有明确的规定和限定；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种电机控制方法，其特征在于，包括：
获取所述电机发生故障的信息，进行停机计时；
根据停机计时时间与停机时间阈值的大小关系，交替执行停机动作和检测动作，直至在执行所述检测动作的过程中根据所述停机计时时间和电压信息判定所述电机停机，
其中，所述停机动作包括控制智能功率模块的上桥臂开关管关断、下桥臂开关管开通，或控制所述智能功率模块的上桥臂开关管开通、下桥臂开关管关断，所述检测动作包括控制所述智能功率模块的上桥臂开关管和下桥臂开关管均关断；
根据停机计时时间与所述停机时间阈值的大小关系，交替执行停机动作和检测动作，直至在执行所述检测动作的过程中根据所述停机计时时间和电压信息判定所述电机停机的步骤，具体包括：
所述停机计时时间小于或等于所述停机时间阈值执行所述停机动作；
所述停机计时时间大于所述停机时间阈值执行所述检测动作，并在执行所述检测动作过程中，判断所述电压信息是否满足停机条件和所述停机计时时间大于检测时间阈值；
所述电压信息满足所述停机条件且所述停机计时时间大于所述检测时间阈值，判定所述电机停机；
所述电压信息不满足所述停机条件，将所述停机计时时间清零并重新进行停机计时，以及更新所述停机时间阈值和所述检测时间阈值，并继续判断所述停机计时时间与所述停机时间阈值的大小关系。
2.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，
所述电压信息包括母线电压和电机端电压；
所述电压信息满足所述停机条件包括所述母线电压小于过压保护电压阈值且电机端电压的最大值小于端电压阈值。
3.根据权利要求1或2所述的电机控制方法，其特征在于，还包括：
根据电机转速，获取所述停机时间阈值和/或所述检测时间阈值。
4.根据权利要求3所述的电机控制方法，其特征在于，根据电机转速，获取所述停机时间阈值和/或所述检测时间阈值的步骤，具体包括：
所述电机转速小于第一转速阈值时，将所述停机时间阈值设置为最小停机时间阈值和/或将所述检测时间阈值设置为最小检测时间阈值；
所述电机转速大于第二转速阈值时，将所述停机时间阈值设置为最大停机时间阈值和/或将所述检测时间阈值设置为最大检测时间阈值；
所述电机转速大于或等于所述第一转速阈值且小于或等于第二转速阈值，按照与所述电机转速成正比的方式设置所述停机时间阈值和/或所述检测时间阈值，
其中，所述第二转速阈值大于所述第一转速阈值。
5.根据权利要求2所述的电机控制方法，其特征在于，还包括：
根据三相端电压峰值和所述端电压阈值，获取所述停机时间阈值和/或所述检测时间阈值。
6.根据权利要求5所述的电机控制方法，其特征在于，根据三相端电压峰值和所述端电压阈值，获取所述停机时间阈值和/或所述检测时间阈值的步骤，具体包括：
所述三相端电压峰值大于所述端电压阈值，将所述三相端电压峰值与所述端电压阈值差值进行比例调节控制得到所述停机时间阈值和/或所述检测时间阈值。
7.根据权利要求2所述的电机控制方法，其特征在于，
所述检测时间阈值大于所述停机时间阈值；
所述检测时间阈值与所述停机时间阈值的差值大于时长阈值，所述时长阈值为所述电机端电压小于所述端电压阈值的维持时间。
8.根据权利要求1或2所述的电机控制方法，其特征在于，在进行停机计时之前，还包括：
进行停机保护计时；
停机保护计时时间小于或等于保护时间阈值，进入所述进行停机计时的步骤；
所述停机保护计时时间大于所述保护时间阈值，判定所述电机停机。
9.一种电机控制装置，其特征在于，包括：
存储器，所述存储器用于存储计算机程序；
处理器，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8中任一项所述的电机控制方法。
10.一种电机系统，其特征在于，包括：
电机；
如权利要求9所述的电机控制装置。
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的电机控制方法。
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