CN113341921A - 一种汽车控制器功能测试方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种汽车控制器功能测试方法，包括：汽车控制器功能测试系统获取待测控制器的身份信息；对待测控制器的身份信息进行验证，验证通过时，生成上电信号，以通过上电信号控制待测控制器上电；对待测控制器进行自动测试；当待测控制器通过自动测试后，生成测试成功信息；根据测试成功信息，生成下电信号，以通过下电信号控制待测控制器下电。

Description

一种汽车控制器功能测试方法及系统

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种汽车控制器功能测试方法及系统。

背景技术

自动驾驶技术是近年的热点话题，在缓解交通拥堵、提高道路安全性、减少空气污染等领域，自动驾驶将会带来颠覆性的改变。目前市场对于自动驾驶功能的需求大量存在，而自动驾驶软硬件与终端产品高度耦合，其软硬件无法快速移植至其他平台。于是，需要一种软硬件一体的自动驾驶控制器来实现汽车的自动驾驶功能。作为自动驾驶核心控制器需要连接采集激光雷达、超声波雷达、摄像头等各种传感器数据用于自动驾驶算法运行及控制，还需实现全球定位系统(Global Positioning System，GPS)定位、第四代的移动信息系统(the 4th generation mobile communication technology，4G)、行动热点(WIFI)等功能。自动驾驶控制器是汽车实现自动驾驶功能的核心，是汽车自动驾驶功能正常运行，安全性，故障保护与诊断的重要依据。因此，加强自动驾驶控制器测试，保证控制器以完好状态出厂是企业的基本要求。由于其功能复杂且接口众多，传统方法需要连接实际传感器，人工输入指令查看采集数据进行测试，不仅费时费力，产线工人难以操作，而且无法保证测试的可靠性，此外，人工填写的测试数据也难以查询及追溯。因此开发出一套简单高效的自动驾驶控制器测试方法及系统，是自动驾驶企业的迫切需求。

现有技术对于汽车控制器测试主要通过控制器局域网络(Controller AreaNetwork，CAN)通讯进行测试，上位机发送控制指令，下位机反馈故障状态报文，通过分析处理CAN报文对控制器状态进行判断。对于自动驾驶控制器的各种传感器接口及GPS定位、4G、WIFI等功能暂无高效测试方法，均采用人工手动执行指令查看采集数据的方法进行测试。专业人员手动进行测试，不仅费时费力，产线工人难以操作，而且无法保证测试的可靠性，此外，测试数据也难以查询及追溯。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种汽车控制器功能测试方法及系统，以解决现有技术中测试时所存在的问题。

第一方面，本发明提供了一种汽车控制器功能测试方法，方法包括：

汽车控制器功能测试系统获取待测控制器的身份信息；

对待测控制器的身份信息进行验证，验证通过时，生成上电信号，以通过所述上电信号控制所述待测控制器上电；

对所述待测控制器进行自动测试；

当所述待测控制器通过自动测试后，生成测试成功信息；

根据所述测试成功信息，生成下电信号，以通过所述下电信号控制所述待测控制器下电。

优选的，所述汽车控制器功能测试系统包括设置有上位机的工控机、CAN分析仪和超声波雷达，工控机通过网口网线与待测控制器网口连接，待测控制器通过LIN线连接超声波雷达；对所述待测控制器进行自动测试具体包括：

所述上位机通过CAN分析仪采集待测控制器的CAN通讯模块反馈的故障码；并根据所述故障码，确定待测控制器的板内电压正常且不存在电路开路或者短路时进行以下步骤：

所述工控机向所述待测控制器发送数据包获取指令；接收所述待测控制器的网口根据所述数据包获取指令发送的数据包，并统计所述数据包的传输速率；将所述传输速率与预设的速率阈值进行比较，当所述传输速率大于预设的速率阈值时，确定所述待测控制器的网口传输速率正常；

CAN分析仪读取超声波雷达数据，并对所述超声波雷达数据进行正误判断，当所述超声波雷达数据正确时，判断待测控制器的LIN通讯正常。

优选的，确定所述待测控制器的网口传输速率正常之后，对所述待测控制器进行自动测试还包括：

上位机向待测控制器发送GPS搜星数获取指令；

上位机通过所述待测控制器反馈的GPS搜星数确定待测控制器的GPS是否正常。

优选的，确定所述待测控制器的网口传输速率正常之后，对所述待测控制器进行自动测试还包括：

上位机向所述待测控制器发送信号强度、上传速率和下传速率获取指令；

上位机根据所述待测控制器反馈的信号强度、上传速率和下传速率判断待测控制器的无线功能是否正常。

优选的，汽车控制器功能测试系统还包括USB闪存盘，所述待测控制器的USB通过线束连接所述USB闪存盘，确定所述待测控制器的网口传输速率正常之后，所述对所述待测控制器进行自动测试具体还包括：

所述上位机向所述待测控制器发送读写指令；

接收所述待测控制器根据所述读写指令发送的数据，并统计所述数据在所述USB的读取速度和写入速度；

将所述读取速度和写入速度与预设的读写速度阈值进行比较，当所述读取速度和所述写入速度均大于预设的读写速度阈值时，确定所述待测控制器的USB传输速率正常。

优选的，所述汽车控制器功能测试系统还包括供电电源，所述供电电源的正极通过串口继电器连接所述待测控制器的高有效开关采集输入端，所述供电电源的负极通过串口继电器连接所述待测控制器的低有效开关采集输入端相连接，确定所述待测控制器的网口传输速率正常之后，所述对所述待测控制器进行自动测试具体还包括：

当所述串口继电器打开或关闭时，所述CAN分析仪读取串口继电器打开或关闭时的开关输入状态，当所述串口继电器打开或者关闭时所述开关输入状态不同，确定待测控制器的开关信号采集通过测试。

优选的，所述汽车控制器功能测试系统还包括无线网卡，确定所述待测控制器的网口传输速率正常之后，所述对所述待测控制器进行自动测试具体还包括：

所述上位机控制所述无线网卡连接待测控制器的WIFI，以获取所述WIFI的连接状态，通过连接状态判断待测控制器的WIFI功能是否正常。

优选的，所述汽车控制器功能测试系统还包括摄像头，所述确定所述待测控制器的网口传输速率正常之后，对所述待测控制器进行自动测试具体包括：

所述上位机向所述待测控制器发送摄像头启动指令，以使所述待测控制器根据所述摄像头启动指令启动摄像头；

所述上位机接收所述摄像头发送的图像信息；

根据所述图像信息确定所述摄像头正常。

优选的，汽车控制器功能测试系统还包括负载电阻和电压采集卡，所述负载电阻和所述待测控制器相连接，所述确定所述待测控制器的网口传输速率正常之后，对所述待测控制器进行自动测试具体还包括：

所述上位机通过CAN分析仪向所述待测控制器发送指令报文，以通过所述指令报文控制所述待测控制器的高边输出打开；

所述电压采集卡采集高边输出电压，并将采集的所述高边输出电压发送给所述上位机；

所述上位机将所述高边输出电压和预设的电压阈值进行比较，当所述高边输出电压符合所述电压阈值时，确定所述待测控制器的高边输出电压正常。

第二方面，本发明提供了一种汽车控制器功能测试系统，包括设置有上位机的工控机、CAN分析仪和超声波雷达，工控机通过网口网线与待测控制器网口连接，待测控制器通过LIN线连接超声波雷达。

优选的，所述汽车控制器功能测试系统还包括以下任意一种或多种：

USB闪存盘，所述待测控制器的USB通过线束连接所述USB闪存盘；

供电电源，所述供电电源的正极通过串口继电器连接所述待测控制器的高有效开关采集输入端，所述供电电源的负极通过串口继电器连接所述待测控制器的低有效开关采集输入端相连接；

无线网卡；

摄像头；

负载电阻和电压采集卡，所述负载电阻和所述待测控制器相连接。

通过应用本发明实施例提供的汽车控制器功能测试方法及系统，具有操作简单，可靠性高等特点，可实现一键操作、自动测试，降低手工测试导致的误操作、漏测等人为风险；且该汽车控制器功能测试系统具有高度平台化，由于集成了工控机、CAN分析仪和超声波雷达等器件，可以直接对待测控制器的多个功能进行自动测试，因此无需反复对汽车控制器功能测试系统进行拆装，避免了因拆装过程电气连接不良而导致的测试误判，进一步减少了故障排查等所造成的附加成本。

附图说明

图1A为本发明实施例提供的汽车控制器功能测试系统的一种结构示意图；

图1B为本发明实施例提供的汽车控制器功能测试系统的另一种结构示意图；

图2为本发明实施例提供的汽车控制器功能测试方法流程示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1A为本发明实施例提供的汽车控制器功能测试系统的一种结构示意图。如图1A所示，该汽车控制器功能测试系统可以应用在自动驾驶车辆中，该汽车控制器功能测试系统包括设置有上位机的工控机、CAN分析仪和超声波雷达，工控机通过网口网线与待测控制器网口连接，待测控制器通过局域互联网络(Local Interconnect Network，LIN)线连接超声波雷达。

在一个示例中，汽车控制器功能测试系统还包括以下任意一种或多种：

通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)闪存盘，待测控制器的USB通过线束连接USB闪存盘；

供电电源，供电电源的正极通过串口继电器连接待测控制器的高有效开关采集输入端，供电电源的负极通过串口继电器连接待测控制器的低有效开关采集输入端相连接；同时该供电电源可以与工控机相连接，用于向待测控制器供电，可以通过上位机控制供电电源的电压电流设置及供电开关的通断

无线网卡；

摄像头；

负载电阻和电压采集卡，负载电阻和待测控制器相连接。

在一个可选的实施例中，图1A所示的汽车控制器功能测试系统进一步还可包括USB闪存盘、供电电源、无线网卡、摄像头、负载电阻和电压采集卡等，如图1B所示。

图2为本发明实施例提供的汽车控制器功能测试方法流程示意图。如图2所示，基于图1A和图1B所示的汽车控制器功能测试系统对待测控制器进行测试方法包括以下步骤：

步骤210，获取待测控制器的身份信息。

其中，身份信息可以包括待测控制器ID。每个待测控制器都具有唯一身份标识(Identity document,ID)，该ID可以以编码的形式展示，比如二维码、条形码等。示例而非限定，汽车控制器功能测试系统上可以具有扫描装置，可以通过扫描装置来获取待测控制器ID。

步骤220，对待测控制器的身份信息进行验证，验证通过时，生成上电信号，以通过上电信号控制待测控制器上电。

在一个示例中，条形码可以是23位的编码，而前10位为固定的物理编码，对获取到的待测控制器的条形码中的前10位进行判断，以确定该待测控制器的身份信息，当前10位合法时，确定待测控制器的身份信息通过验证。随后，工控机中所设置的上位机可以向待测控制器发送上电信号，从而控制待测控制器上电。

步骤230，对待测控制器进行自动测试。

其中，在对待测控制器进行自动测试之前，需要判断每路CAN通讯模块是否接通，从而保证CAN通讯模块在接通的前提下，接收到故障码。

首先，待测控制器与CAN分析仪通过CAN线连接，待测控制器中的下位机给每路CAN分配了多个特定ID，CAN ID互不重复，例如：CAN1的ID包含0X110、0X112，CAN2的ID包含0X113等。

其次，CAN分析仪采集CAN信息；CAN信息包括多路CAN的CAN ID；

最后工控机中的上位机接收CAN分析仪发送的多路CAN的CAN ID，并将其与下位机分配的每路CAN的CAN ID进行比较，当相同时，判断对应的一路CAN通讯模块接通。

下面，对待测控制器如何进行自动测试进行具体的说明。待测控制器进行自动测试主要包括以下步骤：

上位机通过CAN分析仪采集待测控制器的CAN通讯模块反馈的故障码；并根据故障码，确定待测控制器的板内电压正常且不存在电路开路或者短路时进行以下步骤：

工控机向待测控制器发送数据包获取指令；接收待测控制器的网口根据数据包获取指令发送的数据包，并统计数据包的传输速率；将传输速率与预设的速率阈值进行比较，当传输速率大于预设的速率阈值时，确定待测控制器的网口传输速率正常；

CAN分析仪读取超声波雷达数据，并对超声波雷达数据进行正误判断，当超声波雷达数据正确时，判断待测控制器的LIN通讯正常。

其中，此处的超声波雷达数据的正误判断，可以是格式判断，也可以是是否存在跳变，即数据的突变等，本申请对此并不限定。

进一步的，由于待测控制器是用于自动驾驶的控制器，因此一般具有GPS，在确定待测控制器的网口传输速率正常之后，对待测控制器进行自动测试还包括：对GPS进行自动测试；具体如下：

待测控制器连接汽车控制器功能测试系统的全球导航卫星系统(GlobalNavigation Satellite System，GNSS)天线，上位机连接待测控制器后，上位机向待测控制器发送GPS搜星数获取指令；

上位机通过待测控制器反馈的GPS搜星数确定待测控制器的GPS是否正常。

其中，可以通过确认GPS搜星数是否符合要求判断GPS功能是否正常，比如，判断GPS搜星数是否大于预设的数量阈值，当GPS搜星数大于预设的数量阈值时，确定GPS正常。本申请所涉及的各种阈值，都是根据多次实验所设定的经验值，对于其具体的数值，本申请并不限定。

进一步的，无线功能关系到待测控制器的无线数据传输速率，因此，需要对无线功能进行测试，在确定待测控制器的网口传输速率正常之后，对待测控制器进行自动测试还包括：

上位机向待测控制器发送信号强度、上传速率和下传速率获取指令；

上位机根据待测控制器反馈的信号强度、上传速率和下传速率判断待测控制器的无线功能是否正常。

其中，无线功能包括但不限于3G、4G、5G。

进一步的，待测控制器需要通过USB接口连接外接设备，而USB接口传输速率是否正常，影响着待测控制器与外接设备之间数据传输的速率，因此，在确定待测控制器的网口传输速率正常之后，需要对USB传输速率是否正常进行测试。

具体的，在一个可选的实施例中，图1B所示的汽车控制器功能测试系统还包括USB闪存盘，待测控制器的USB通过线束连接USB闪存盘，上位机向待测控制器发送读写指令；

接收待测控制器根据读写指令发送的数据，并统计数据在USB的读取速度和写入速度；

将读取速度和写入速度与预设的读写速度阈值进行比较，当读取速度和写入速度均大于预设的读写速度阈值时，确定待测控制器的USB传输速率正常。

在一个可选的实施例中，在前述任意一个实施例中，汽车控制器功能测试系统还包括供电电源，供电电源的正极通过串口继电器连接待测控制器的高有效开关采集输入端，供电电源的负极通过串口继电器连接待测控制器的低有效开关采集输入端相连接，确定待测控制器的网口传输速率正常之后，对待测控制器进行自动测试具体还包括：

当串口继电器打开或关闭时，CAN分析仪读取串口继电器打开或关闭时的开关输入状态，当串口继电器打开或者关闭时开关输入状态不同，确定待测控制器的开关信号采集通过测试。

进一步的，待测控制器的WIFI功能也是待测控制器一个非常重要的指标，影响到数据传输速率，因此需要对待测控制器的WIFI功能进行测试。

在一个可选的实施例中，在前述任意一个实施例中，汽车控制器功能测试系统还包括无线网卡，确定待测控制器的网口传输速率正常之后，对待测控制器进行自动测试具体还包括：

上位机控制无线网卡连接待测控制器的WIFI，以获取WIFI的连接状态，通过连接状态判断待测控制器的WIFI功能是否正常。

在一个可选的实施例中，前述任意一个实施例中，汽车控制器功能测试系统还包括摄像头，确定待测控制器的网口传输速率正常之后，对待测控制器进行自动测试具体包括：

上位机向待测控制器发送摄像头启动指令，以使待测控制器根据摄像头启动指令启动摄像头；

上位机接收摄像头发送的图像信息，根据图像信息确定摄像头正常。

其中，上位机可以根据图像信息是否为空来判断摄像头是否正常，比如图像信息中不具有任何图像数据，可以确定摄像头不正常，当图像信息中包括图像数据，确定摄像头正常。

在一个可选的实施例中，前述任意一个实施例中，汽车控制器功能测试系统还包括负载电阻和电压采集卡，负载电阻和待测控制器相连接，确定待测控制器的网口传输速率正常之后，对待测控制器进行自动测试具体还包括：

上位机通过CAN分析仪向待测控制器发送指令报文，以通过指令报文控制待测控制器的高边输出打开；

电压采集卡采集高边输出电压，并将采集的高边输出电压发送给上位机；

上位机将高边输出电压和预设的电压阈值进行比较，当高边输出电压符合电压阈值时，确定待测控制器的高边输出电压正常。

进一步的，待测控制器的多路串口的输出端与另一路串口的输入端相连，最后引出一路输出和另一路串口的输入端连接工控机，确定待测控制器的网口传输速率正常之后，对待测控制器进行自动测试具体还包括：

上位机通过串口向待测控制器发送数据，待测控制器接收数据后会通过串口反馈数据给上位机，上位机通过确认是否能够接收到待测控制器的反馈数据来判断所有串口是否连通。

其中，串口可以是RS232串口。

步骤240，当待测控制器通过自动测试后，生成测试成功信息；

具体的，当待测控制器在自动测试中的任意一个步骤未通过测试时，可以确定测试失败，此时生成测试失败信息。

步骤250，根据测试成功信息，生成下电信号，以通过下电信号控制待测控制器下电。

具体的，根据测试成功信息或者根据测试失败信息，生成下电信号，并通过下电信号控制待测控制器下电。

进一步的，当测试结束后，可以针对自动测试的每一步骤，比如，针对板内电压、网口传输速率、LIN通讯、GPS、无线功能、USB传输速率、开关信号采集、WIFI、摄像头和高边输出电压中的每一个测试，生成一条测试结果报告，该测试结果报告可以包括测试时间、测试结果，即成功或失败，当失败时，还包括失败原因。在自动测试完成后，每一个的测试结果报告可以根据预设的模板，显示在一个页面上，成为最终的测试结果报告，并且最终的测试结果报告可以被发送给操作人员的终端进行存储，并进行呈现，后续可以进行下载打印。由此，汽车控制器功能测试系统与工控机的上位机软件配套使用，使最终的测试结果报告实时直观的呈现给操作人员，且具备测试结果进行存储、检测报告打印等功能。

通过应用本发明实施例提供的汽车控制器功能测试方法及系统，具有操作简单，可靠性高等特点，可实现一键操作、自动测试，降低手工测试导致的误操作、漏测等人为风险；且该汽车控制器功能测试系统具有高度平台化，由于集成了工控机、CAN分析仪和超声波雷达等器件，可以直接对待测控制器的多个功能进行自动测试，因此无需反复对汽车控制器功能测试系统进行拆装，避免了因拆装过程电气连接不良而导致的测试误判，进一步减少了故障排查等所造成的附加成本。

专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种汽车控制器功能测试方法，其特征在于，方法包括：

汽车控制器功能测试系统获取待测控制器的身份信息；

对待测控制器的身份信息进行验证，验证通过时，生成上电信号，以通过所述上电信号控制所述待测控制器上电；

对所述待测控制器进行自动测试；

当所述待测控制器通过自动测试后，生成测试成功信息；

根据所述测试成功信息，生成下电信号，以通过所述下电信号控制所述待测控制器下电。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述汽车控制器功能测试系统包括设置有上位机的工控机、CAN分析仪和超声波雷达，工控机通过网口网线与待测控制器网口连接，待测控制器通过LIN线连接超声波雷达；对所述待测控制器进行自动测试具体包括：

所述上位机通过CAN分析仪采集待测控制器的CAN通讯模块反馈的故障码；并根据所述故障码，确定待测控制器的板内电压正常且不存在电路开路或者短路时进行以下步骤：

所述工控机向所述待测控制器发送数据包获取指令；接收所述待测控制器的网口根据所述数据包获取指令发送的数据包，并统计所述数据包的传输速率；将所述传输速率与预设的速率阈值进行比较，当所述传输速率大于预设的速率阈值时，确定所述待测控制器的网口传输速率正常；

CAN分析仪读取超声波雷达数据，并对所述超声波雷达数据进行正误判断，当所述超声波雷达数据正确时，判断待测控制器的LIN通讯正常。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述待测控制器的网口传输速率正常之后，对所述待测控制器进行自动测试还包括：

上位机向待测控制器发送GPS搜星数获取指令；

上位机通过所述待测控制器反馈的GPS搜星数确定待测控制器的GPS是否正常。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述待测控制器的网口传输速率正常之后，对所述待测控制器进行自动测试还包括：

上位机向所述待测控制器发送信号强度、上传速率和下传速率获取指令；

上位机根据所述待测控制器反馈的信号强度、上传速率和下传速率判断待测控制器的无线功能是否正常。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，汽车控制器功能测试系统还包括USB闪存盘，所述待测控制器的USB通过线束连接所述USB闪存盘，确定所述待测控制器的网口传输速率正常之后，所述对所述待测控制器进行自动测试具体还包括：

所述上位机向所述待测控制器发送读写指令；

接收所述待测控制器根据所述读写指令发送的数据，并统计所述数据在所述USB的读取速度和写入速度；

将所述读取速度和写入速度与预设的读写速度阈值进行比较，当所述读取速度和所述写入速度均大于预设的读写速度阈值时，确定所述待测控制器的USB传输速率正常。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述汽车控制器功能测试系统还包括供电电源，所述供电电源的正极通过串口继电器连接所述待测控制器的高有效开关采集输入端，所述供电电源的负极通过串口继电器连接所述待测控制器的低有效开关采集输入端相连接，确定所述待测控制器的网口传输速率正常之后，所述对所述待测控制器进行自动测试具体还包括：

当所述串口继电器打开或关闭时，所述CAN分析仪读取串口继电器打开或关闭时的开关输入状态，当所述串口继电器打开或者关闭时所述开关输入状态不同，确定待测控制器的开关信号采集通过测试。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述汽车控制器功能测试系统还包括无线网卡，确定所述待测控制器的网口传输速率正常之后，所述对所述待测控制器进行自动测试具体还包括：

所述上位机控制所述无线网卡连接待测控制器的WIFI，以获取所述WIFI的连接状态，通过连接状态判断待测控制器的WIFI功能是否正常。

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述汽车控制器功能测试系统还包括摄像头，所述确定所述待测控制器的网口传输速率正常之后，对所述待测控制器进行自动测试具体包括：

所述上位机向所述待测控制器发送摄像头启动指令，以使所述待测控制器根据所述摄像头启动指令启动摄像头；

所述上位机接收所述摄像头发送的图像信息，并根据所述图像信息确定所述摄像头正常。

9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，汽车控制器功能测试系统还包括负载电阻和电压采集卡，所述负载电阻和所述待测控制器相连接，所述确定所述待测控制器的网口传输速率正常之后，对所述待测控制器进行自动测试具体还包括：

所述上位机通过CAN分析仪向所述待测控制器发送指令报文，以通过所述指令报文控制所述待测控制器的高边输出打开；

所述电压采集卡采集高边输出电压，并将采集的所述高边输出电压发送给所述上位机；

所述上位机将所述高边输出电压和预设的电压阈值进行比较，当所述高边输出电压符合所述电压阈值时，确定所述待测控制器的高边输出电压正常。

10.一种汽车控制器功能测试系统，其特征在于，包括设置有上位机的工控机、CAN分析仪和超声波雷达，工控机通过网口网线与待测控制器网口连接，待测控制器通过LIN线连接超声波雷达。

11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述汽车控制器功能测试系统还包括以下任意一种或多种：

USB闪存盘，所述待测控制器的USB通过线束连接所述USB闪存盘；

供电电源，所述供电电源的正极通过串口继电器连接所述待测控制器的高有效开关采集输入端，所述供电电源的负极通过串口继电器连接所述待测控制器的低有效开关采集输入端相连接；

无线网卡；

摄像头；

负载电阻和电压采集卡，所述负载电阻和所述待测控制器相连接。

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