CN113335925B - 一种连续萃取系统料仓装卸循环装置、系统及方法 - Google Patents

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Abstract

本公开提供一种连续萃取系统料仓装卸循环装置、系统及方法，涉及萃取设备领域，包括连萃缸筒，连萃缸筒两端的入口和出口卡箍、推入缸、退出缸，以及位于连萃缸筒一侧的输送机械手，连萃缸筒内设有用于容纳料仓且两端开口的通道，入口和出口卡箍能够沿连萃缸筒径向往复运动以卡合或松开位于通道开口位置的料仓，推入缸或退出缸活塞能够沿连萃缸筒轴线方向伸缩以压紧连萃缸筒内的料仓或其推动料仓沿轴向运动，输送机械手能够抓紧并取下连萃缸筒出口端的料仓，进行输送、卸料、加料后，装入至连萃缸筒入口端待装工位，料仓受到卡合松开与推入退出交替作用，以及抓紧并取下、输运、卸料、加料和装入作用，满足萃取系统料仓的连续装卸和输运需求。

Description

一种连续萃取系统料仓装卸循环装置、系统及方法
技术领域
本公开涉及萃取设备领域，特别涉及一种连续萃取系统料仓装卸循环装置、系统及方法。
背景技术
亚/超临界流体萃取技术作为一种独特、高效、清洁的新型提取、分离手段，在食品工业、精细化工、医药工业，还有环境等领域已展现出良好的应用前景。但是现有应用亚/超临界流体萃取技术进行工业生产时自动化程度不高，需要人工进行加料和卸料，严重制约了生产效率。
发明人发现，授权公告号为CN110152350B，发明名称为“一种亚临界流体连续等压萃取分离装置系统及萃取分离工艺”的专利，该装置系统由亚临界媒质源、加压子系统、连续萃取子系统、与连续萃取子系统的逐级升压或萃取总级数相同的分离子系统，以及与分离子系统级数相同的增压循环子系统构成。应用本装置系统实施的萃取分离工艺，经过系统的工艺操作，料仓中完成萃取的亚临界流体进入相应的分离子系统等压转变为超临界状态并开始分离萃取物，周期性地开启卸料阀，卸出分离子系统所分离出来的萃取物。该装置实现了亚临界流体连续等压萃取分离，具有自动化程度高，装置系统运行可靠，工艺流程合理的特点。另外，授权公告号为CN110237561B, 发明名称为“一种超临界流体连续萃取分离装置系统及萃取分离工艺”的专利，该装置系统由超临界媒质源、加压子系统、连续萃取子系统、与连续萃取子系统的逐级升压或萃取总级数相同的分离子系统以及与分离子系统级数相同的增压循环子系统构成。应用该装置系统实施的萃取分离工艺，经过系统的工艺操作，料仓中完成萃取的超临界流体进入相应的分离子系统降压转为非超临界状态开始分离萃取物，周期性地开启卸料阀，卸出分离子系统所分离出来的萃取物。该装置实现了超临界流体连续萃取分离，具有自动化程度高，装置系统运行可靠，工艺流程合理的特点。上述两种装置及现有的部分超临界萃取设备中，并不能完成料仓在连续萃取子系统外的运输、卸料与装料运转过程，使连续萃取分离装置的工艺应用受到影响。
发明内容
本公开的目的是针对现有技术存在的缺陷，提供一种连续萃取系统料仓装卸循环装置、系统及方法，在连续萃取系统外布置装卸结构，利用推入缸与退出缸抵压和卡箍卡合交替压紧和推动连续萃取系统连萃缸筒内的料仓，使连萃缸筒内的料仓循环推入退出，利用输送机械手对完成萃取的料仓进行取下、输送、卸料、加料和装入，达到对连萃缸筒内料仓的装卸循环，满足连续萃取系统的连续装卸需求。
本公开的第一目的是提供一种连续萃取系统料仓装卸循环装置，采用以下技术方案：
包括用于连续萃取的连萃缸筒、连萃缸筒入口端安装的入口卡箍、连萃缸筒出口端安装的出口卡箍、连萃缸筒入口端对应的推入缸、连萃缸筒出口端对应的退出缸和位于连萃缸筒一侧的输送机械手，连萃缸筒内设有用于容纳料仓且两端开口的通道，卡箍能够沿连萃缸筒径向往复运动以卡合或脱离位于通道开口位置的料仓，推入缸与退出缸能够沿连萃缸筒轴线方向伸缩以压紧连萃缸筒内的料仓或推动料仓沿轴线单向运动，输送机械手能够抓紧位于连萃缸筒出口端的料仓进行取下、输送、卸料、加料后，装入至连萃缸筒入口端的待装工位。
进一步地，所述连萃缸筒内的料仓依次紧靠排布，连萃缸筒内料仓的运动方向与料仓的开口朝向相同，输送机械手抓手抓紧位于连萃缸筒和推入缸或退出缸之间的料仓。
进一步地，所述料仓设有开口竖直向上的物料腔，料仓能够从下到上沿连萃缸筒移动，料仓侧面设有用于配合入口卡箍或出口卡箍的锁紧卡槽。
进一步地，还包括上下正对设置的加料斗和收料斗，加料斗和收料斗之间形成装卸通道，装卸通道与连萃缸筒入口端的料仓待装位置平齐，输送机械手带动料仓移动至装卸通道后依次进行卸料、加料。
进一步地，所述输送机械手包括用于抓住料仓的抓手、用于驱动抓手抓紧和松开的抓手缸、用于驱动抓手转动的旋转缸、用于带动抓手往复移动的伸缩缸，输送机械手通过丝杠滑块机构安装在框架上，用于驱动输送机械手移动以改变与连萃缸筒相对位置。
进一步地，所述连萃缸筒的入口端配合有一副至少对分的入口卡箍，连萃缸筒的出口端配合有一副至少对分的出口卡箍，连萃缸筒配合入口卡箍或出口卡箍的端部设有环形凸缘，入口卡箍或出口卡箍朝向连萃缸筒的一侧设有用于卡合料仓的卡合部和用于配合凸缘的凹槽，入口卡箍连接用于驱动入口卡箍沿连萃缸筒径向往复移动的入口开合缸，出口卡箍连接用于驱动出口卡箍沿连萃缸筒径向往复移动的出口开合缸。
进一步地，还包括驱动机构，驱动机构设有多条动力输出支路，分别连接入口卡箍与出口卡箍、推入缸与退出缸和输送机械手。
本公开的第二目的是提供一种带有装卸循环装置的连续萃取系统，利用如上所述的连续萃取系统料仓装卸循环装置。
本公开的第三目的是提供一种连续萃取系统料仓装卸循环方法，利用如上所述的连续萃取系统料仓装卸循环装置，包括以下步骤：
连萃缸筒内依次填充料仓并对料仓内物料进行萃取，入口卡箍卡合连萃缸筒入口端的料仓，出口卡箍卡合连萃缸筒出口端的料仓，退出缸与连萃缸筒出口端之间设有待卸料仓；
推入缸活塞缩回并在其与连萃缸筒入口端之间形成料仓待装工位，输送机械手抓紧并取下待卸料仓，依次进行输送、卸料、加料后装入待装工位；
退出缸抵接位于连萃缸筒出口端的料仓，推入缸推动位于紧贴连萃缸筒入口端待装工位的料仓，输送机械手返回原位置，等待抓紧并取下从连萃缸筒出口端退出的待卸料仓；
入口卡箍、出口卡箍均松开料仓，推入缸、退出缸压紧所有料仓并协同推动所有料仓移动一个工步，从连萃缸筒入口端推入加料后的料仓并至连萃缸筒出口端退出完成萃取的待卸料仓；
重复上述步骤，使料仓在连续萃取系统中进行装卸循环。
进一步地，所述输送机械手抓紧料仓下翻卸料后，反向上翻承载上方落料进行加料，然后装入待装工位。
与现有技术相比，本公开具有的优点和积极效果是：
(1)由料仓的推入退出、卡箍的开合及料仓输运相对独立的流体传动系统控制，完成料仓的连萃缸筒内移动、装料、卸料和萃取工艺流程，自动化程度高，提高了生产效率；
(2)在连续萃取系统外布置装卸结构，连萃缸筒端部设置卡合凸缘，利用推入缸与退出缸抵压和入口卡箍与出口卡箍卡合使连续萃取系统连萃缸筒内的料仓形成锁紧和移动相交替，使连萃缸筒内的料仓完成循环推入退出，利用输送机械手对完成萃取的料仓进行取下、输送、卸料、加料和装入，达到对连萃缸筒内料仓的装卸循环，满足连续萃取系统的连续装卸料需求；
(3)通过卡箍结构和推入缸与退出缸的协同工作，位于连萃缸筒内进行萃取的料仓保持压紧状态，满足萃取时对压力的需求，在推动料仓从连萃缸筒出口端退出时，利用两端的推入缸和卸出缸的压力差形成位移，保证输出过程中的压紧状态；
(4)将加料斗、收料斗布置在上下正对的位置，在输送机械手抓紧料仓移动至二者之间时，先下翻进行卸料，然后反向上翻承载加料斗输出的物料，实现加料，卸料、加料过程位于同一位置，减少其卸料、加料后的位移，保证卸料、加料的稳定性；同时，装卸通道与连萃缸筒入口端的待装位置平齐，在加料后通过单一方向的移动即装入待装位置，等待推入，减少位移步骤，提高装入时的平稳性。
附图说明
构成本公开的一部分的说明书附图用来提供对本公开的进一步理解，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。
图1为本公开实施例1、2、3中料仓装卸循环装置的整体结构示意图；
图2为本公开实施例1、2、3中抓手结构示意图；
图3为本公开实施例1、2、3中抓手抓紧待卸料仓的结构示意图；
图4为本公开实施例1、2、3中抓手将料仓移动至待下行位动作示意图；
图5为本公开实施例1、2、3中抓手将料仓移动至下行限位动作示意图；
图6为本公开实施例1、2、3中抓手将料仓移动至待卸料位动作示意图；
图7为本公开实施例1、2、3中抓手将料仓下翻至卸料位动作示意图；
图8为本公开实施例1、2、3中抓手将料仓上翻至装料位动作示意图；
图9为本公开实施例1、2、3中抓手将料仓移动至料仓待装位动作示意图；
图10为本公开实施例1、2、3中推入缸处于推入料仓和退出缸处于退出料仓位以及抓手收缩至待上行位动作示意图；
图11为本公开实施例1、2、3中推入缸将连萃缸筒入口端料仓推入连萃缸筒和退出缸将连萃缸筒出口端料仓退出连萃缸筒以及抓手移动至上行限位动作示意图；
图12为本公开实施例3中连续萃取系统料仓装卸循环装置配合多个连续萃取系统的结构示意图。
图中，1A、推入缸，1A-1、推入缸换向阀，1A-2、推入缸伺服放大器，1A-3、推入缸推入限位器，1D、退出缸，1D-1、退出缸换向阀，2、料仓，3、连萃缸筒，3-1、推入端支座，3-2、退出端支座，3-3、入口快开端部，3-4、出口快开端部，4B-1、入口卡箍一，4B-2、入口卡箍二，4B-3、入口开合缸一，4B-4、入口开合缸二，4B-5、入口卡箍支架一，4B-6、入口卡箍支架二，4B-7、入口开合缸换向阀，4C-1、出口卡箍一，4C-2、出口卡箍二，4C-3、出口开合缸一，4C-4、出口开合缸二，4C-5、出口卡箍支架一，4C-6、出口卡箍支架二，4C-7、出口开合缸换向阀，5-1、抓手，5-2、绞支，5-3、止摆杆，5-4、止摆槽，5-5、抓手缸，5-6、伸缩缸，5-7、旋转缸，5-8、电机，5-9、减速机，5-10、上轴承组，5-11、下轴承组，5-12、传动螺母，5-13、丝杠， 5-14、导轨，5-15、抓手缸换向阀，5-16、伸缩缸换向阀，5-17、旋转缸换向阀，5-18、伸缩缸伺服放大器，5-19、旋转缸伺服放大器，5-20、抓手缩回限位器，5-21、抓手装卸料限位器，5-22、抓手取送限位器，5-23、抓手上行限位器，5-24、抓手下行限位器， 5-25、料仓下翻限位器，5-26、料仓上翻限位器，6、加料斗，6-1、加料斗支座，7、收料斗，7-1、收料斗支座，8、框架，9、料仓运动方向指示，A1、推入缸推进进流口， A2、推入缸缩回进流口，B11、入口开合缸一卡合进流口，B12、入口开合缸一开启进流口，B21、入口开合缸二卡合进流口，B22、入口开合缸二开启进流口，C11、出口开合缸一卡合进流口，C12、出口开合缸一开启进流口，C21、出口开合缸二卡合进流口，C22、出口开合缸二开启进流口，D1、退出缸推进进流口，D2、退出缸缩回进流口，E1、伸缩缸伸出进流口，E2、伸缩缸缩回进流口，F1、旋转缸上翻进流口，F2、旋转缸下翻进流口，G1、抓手缸夹紧进流口，G2、抓手缸松开进流口，P1、液压动力输入，P2、气压动力输入。
具体实施方式
实施例1
本公开的一种典型的实施方式中，如图1-图11所示，提出了一种连续萃取系统料仓装卸循环装置。
包括框架8、流体传动动力源、连续萃取子系统、料仓推入流体传动子系统、料仓退出流体传动子系统、入口快开流体传动子系统、出口快开流体传动子系统、输送机械手、加料斗6、收料斗7。
所述流体传动动力源包括液压动力输入P1和气压动力输入P2，为连续萃取系统料仓装卸循环装置提供动力输入。
所述框架8为立式矩形框式结构，以图1中的方位为例，由上横边框、下横边框、左竖边框、右竖边框构成，右竖边框装有导轨5-14。
如图1所示，所述连续萃取系统由料仓2、连萃缸筒3、入口快开端部3-3、出口快开端部3-4、推入端支座3-1、退出端支座3-2组成。其中：料仓2为带仓底的圆筒，料仓2圆筒外圆的仓底侧设有与入口卡箍和出口卡箍相匹配的锁紧卡槽；连萃缸筒3 为圆筒结构，内腔装满料仓2；入口卡箍与入口快开端部3-3以及料仓2的锁紧卡槽，出口卡箍与出口快开端部3-4以及料仓2的锁紧卡槽相互对应匹配。
连续萃取系统各组成的连接关系为：
入口快开端部3-3、连萃缸筒3、出口快开端部3-4依次同轴顺序加工成一体，连萃缸筒3沿轴线固定安装于推入端支座3-1、退出端支座3-2，推入端支座3-1和退出端支座3-2于框架8左侧竖边框上，连萃缸筒3内装满料仓2，使料仓2、连萃缸筒3、入口快开端部3-3、推入端支座3-1、退出端支座3-2、出口快开端部3-4相互同轴，入口快开端部3-3与推入料仓2锁紧卡槽相匹配，出口快开端部3-4与待卸出料仓2锁紧卡槽相匹配，料仓推入流体传动子系统的入口卡箍一4B-1、入口卡箍二4B-2和料仓退出流体传动子系统的出口卡箍一4C-1、出口卡箍二4C-2分别与入口快开端部3-3和出口快开端部3-4相配合，推入缸1A和退出缸1D顶紧料仓，推动料仓2在连萃缸筒3 内向上运动。
所述料仓推入流体传动系统由推入缸1A、推入缸换向阀1A-1、推入缸伺服放大器1A-2、推入缸推入限位器1A-3组成，推入缸换向阀1A-1为三位四通阀，有流体进口、流体回口、工作流口A和工作流口B。推入缸1A尾部凸缘与框架8下横边框紧固连接在一起，流体动力输入与推入缸换向阀1A-1的流体进口相连，流体动力回路与推入缸换向阀1A-1的流体回口相连，推入缸伺服放大器1A-2依次与推入缸换向阀1A-1和设置在推入缸1A活塞处的推入缸推入限位器1A-3相连，推入缸换向阀1A-1的工作流口 A与推入缸1A上设置的推入缸推进进流口A1相连，工作流口B与推入缸缩回进流口 A2相连。
所述料仓退出流体传动系统由退出缸1D和退出缸换向阀1D-1组成，退出缸换向阀1D-1为三位四通阀，有流体进口、流体回口、工作流口A和工作流口B。退出缸 1D尾部凸缘与框架8上横边框紧固连接在一起，流体动力输入与退出缸换向阀1D-1 的流体进口相连，流体动力回路与退出缸换向阀1D-1的流体回口相连，退出缸换向阀 1D-1的工作流口A与退出缸1D上设置的退出缸推进进流口D1相连，工作流口B与退出缸缩回进流口D2相连。
所述入口快开流体传动系统是由入口卡箍、入口开合缸、入口卡箍支架、入口开合缸换向阀4B-7组成，入口卡箍为对分卡箍，为入口卡箍一4B-1、入口卡箍二4B-2，和与之匹配的入口开合缸一4B-3、入口开合缸二4B-4、入口卡箍支架一4B-5、入口卡箍支架二4B-6，入口开合缸换向阀4B-7为三位四通阀，有流体进口、流体回口、工作流口A和工作流口B。入口卡箍一4B-1和入口卡箍二4B-2与入口快开端部3-3匹配，入口开合缸一4B-3、入口开合缸二4B-4的无杆腔一端分别固定在连萃缸筒3两侧的入口卡箍支架一4B-1、入口卡箍支架二4B-2上，入口开合缸4B-3、入口卡箍开合缸二 4B-4的有杆腔一端分别与入口卡箍一4B-1和入口卡箍二4B-2相配合，入口卡箍支架一4B-1和入口卡箍支架二4B-2固定安装于连萃缸筒3上；流体动力输入与入口开合缸换向阀4B-7的流体进口相连，流体动力回路与入口开合缸换向阀4B-7的流体回口相连，入口开合缸换向阀4B-7的工作流口A与入口开合缸一卡合进流口B11和入口开合缸二卡合进流口B21相连，工作流口B与入口开合缸一开启进流口B12和入口开合缸二开启进流口B22相连，所述入口开合缸一卡合进流口B11与入口开合缸二卡合进流口B21并联，入口开合缸一开启进流口B12与入口开合缸二开启进流口B22并联。
所述出口快开流体传动系统是由出口卡箍、出口开合缸、出口卡箍支架、出口开合缸换向阀4C-7组成，出口卡箍为对分卡箍，为出口卡箍一4C-1、出口卡箍二4C-2，和与之匹配的出口开合缸一4C-3、出口开合缸二4C-4、出口卡箍支架一4C-5、出口卡箍支架二4C-6，出口开合缸换向阀4C-7为三位四通阀，有流体进口、流体回口、工作流口A和工作流口B。出口卡箍一4C-1和出口卡箍二4C-2与出口快开端部3-4匹配，出口开合缸一4C-3、出口开合缸二4C-4的无杆腔一端分别固定在连萃缸筒3两侧的出口卡箍支架一4C-5、出口卡箍支架二4C-6上，出口开合缸4C-3、出口开合缸4C-4的有杆腔一端分别与出口卡箍一4C-1和出口卡箍二4C-2相配合；出口卡箍支架一4C-5 和出口卡箍支架二4C-6固定安装于连萃缸筒3上；流体动力输入与出口开合缸换向阀4C-7的流体进口相连，流体动力回路与出口开合缸换向阀4C-7的流体回口相连，出口开合缸换向阀4C-7的工作流口A与出口开合缸一卡合进流口C11和出口开合缸二卡合进流口C21相连，工作流口B与出口开合缸一开启进流口C12和出口开合缸二开启进流口C22相连，所述出口开合缸一卡合进流口C11与出口开合缸二卡合进流口C21并联，出口开合缸一开启进流口C12与出口开合缸二开启进流口C22相连。
在本实施例中，所述的料仓推入流体传动系统、料仓退出流体传动系统、中，其对应的流体动力回路为液压动力回路，其对应的流体动力输入为液压动力输入P1；
所述的入口快开流体传动系统、出口快开流体传动系统中，其对应的流体动力回路为气压动力回路，其对应的流体动力输入为气压动力输入P2。
在本实施例中，输送机械手抓紧并取下位于连萃缸筒出口的料仓，输运至连萃缸筒的入口外侧，进行卸料、加料后，装入至连萃缸筒入口的待装工位。
所述输送机械手是由抓手5-1、绞支5-2、止摆杆5-3、止摆槽5-4、抓手缸5-5、伸缩缸5-6、旋转缸5-7、电机5-8、减速机5-9、上轴承组5-10、下轴承组5-11、传动螺母5-12、丝杠5-13、导轨5-14、抓手换向阀5-15、伸缩缸换向阀5-16、旋转缸换向阀5-17、伸缩缸伺服放大器5-18、旋转缸伺服放大器5-19、抓手缩回限位器5-20、抓手装卸料限位器5-21、抓手取送限位器5-22、抓手上行限位器5-23、抓手下行限位器 5-24、料仓下翻限位器5-25、料仓上翻限位器5-26构成，抓手缸换向阀5-15、伸缩缸换向阀5-16和旋转缸换向阀5-17为三位四通阀，分别均有流体进口、流体回口、工作流口A和工作流口B，上轴承组5-10和下轴承组5-11均由轴承和轴承座构成。
抓手5-1为剪形结构，相交处设有绞支孔；绞支5-2一端间隙装配于抓手5-1的绞支孔，另一端固定装配于抓手缸5-5活塞端部；抓手5-1抓取侧抓紧后的形状与料仓2 外形相配，抓手5-1施力侧两端分别连接着抓手缸5-5两个端部和两个止摆杆5-3的各一端；两个止摆杆5-3的另一端铰接在一起，然后铰接销一端装入伸缩缸5-6活塞杆上的止摆槽5-4内；伸缩缸5-6尾部自最外端依次设有导槽和传动螺母5-12装配孔，导槽与框架8上的导轨5-14相匹配，传动螺母5-12装配孔内固定安装传动螺母5-12；框架8上横边框固定安装电机5-8，框架导轨侧上下横边框自上而下在适当位置依次固定安装减速机5-9、上轴承组5-10、抓手上行限位器5-23、抓手下行限位器5-24和下轴承组5-11，丝杠5-13配合穿过传动螺母5-12后间隙配合装配于上轴承组5-10和下轴承组5-11之间，电机5-8通过联轴器与减速机5-9相连，减速机5-9与丝杠5-13相连；
旋转缸5-7装于伸缩缸5-6上，两缸配合形成抓手5-1的伸缩与旋转；抓手缩回限位器5-20、抓手装卸料限位器5-21、抓手取送限位器5-22固定安装于伸缩缸5-6缸筒上匹配伸缩缸5-6活塞极限伸缩的位置，抓手旋转限位器包括料仓上翻限位器5-26、料仓下翻限位器5-25，料仓上翻限位器5-26安装于旋转缸5-7缸筒上匹配旋转缸5-7 活塞上翻的极限转动的位置，料仓下翻限位器5-25安装于旋转缸5-7缸筒上匹配旋转缸5-7活塞下翻的极限转动的位置；流体动力输入分别与抓手缸换向阀5-15、伸缩缸换向阀5-16、旋转缸换向阀5-17的流体进口相连，流体动力回路分别与抓手缸换向阀 5-15、伸缩缸换向阀5-16、旋转缸换向阀5-17的流体回口相连，抓手缸换向阀5-15、伸缩缸换向阀5-16、旋转缸换向阀5-17的工作流口A分别与抓手缸抓紧进流口G1、伸缩缸伸出进流口E1、旋转缸上翻进流口F1相连，抓手缸换向阀5-15、伸缩缸换向阀5-16的工作流口B分别与抓手缸松开进流口G2、伸缩缸缩回进流口E2、旋转缸下翻转进流口F2相连，伸缩缸换向阀5-16依次与伸缩缸伺服放大器5-18和抓手缩回限位器5-20、抓手装卸料限位器5-21、抓手取送位限位器5-22相连，旋转缸换向阀5-17 依次与旋转缸伺服放大器5-19、料仓下翻限位器5-25和料仓上翻限位器5-26相连，抓手上行限位器5-23和抓手下行限位器5-24与电机5-8控制线路相连。
所述的输送机械手，其对应的流体动力回路为气压动力回路，其对应的流体动力输入为气压动力输入P2。
所述加料斗6是上部圆筒形下部圆锥形形状的漏斗形壳体，壳体下部有出料口，加料时自动打开，加料完成后自动关闭，由加料斗支座6-1固定在框架下横边框上。
所述收料斗7是上部圆筒形下部圆锥形形状的漏斗形壳体，壳体下部有出料口，出料时自动打开，出料完成后自动关闭，由收料斗支座7-1固定在框架下横边框上。
加料斗6和收料斗7之间形成装卸通道，装卸通道与连萃缸筒3入口外的料仓待装位置平齐，输送机械手带动料仓2移动至装卸通道后依次进行卸料、加料、装入。
在连续萃取系统外布置装卸结构，连萃缸筒端部设置卡合槽，利用推入缸与退出缸抵压和入口卡箍与出口卡箍卡合连续萃取系统连萃料缸筒内的料仓进行交替压紧，对连萃缸筒内的料仓进行循环推入退出，利用输送机械手对完成萃取的料仓进行取送、卸料、加料和输送，达到对缸筒的装卸循环，满足连续萃取系统的连续装卸需求。
实施例2
本公开的另一典型实施方式中，如图1-图11所示，提出了一种连续萃取系统料仓装卸循环装置，利用如实施例1中所述的连续萃取系统料仓装卸循环装置。
包括以下步骤：
连萃缸筒3内依次装满物料的料仓2并对料仓内物料进行萃取，入口卡箍卡合连萃缸筒入口端的料仓2，出口卡箍卡合连萃缸筒出口端的料仓2，退出缸1D与连萃缸筒出口端之间设有待卸料仓；
推入缸1A缩回并在其与连萃缸筒3入口端之间形成装入料仓的待装工位，输送机械手抓紧并取下待卸料料仓2，依次经输送、卸料、加料后被装入至待装工位；
退出缸1D抵接位于连萃缸筒3出口端的料仓2，推入缸推动位于待装工位紧贴位于连萃缸筒3入口端的料仓2，输送机械手返回原位置，等待抓取从连萃缸筒出口端退出的待卸料仓；
入口卡箍、出口卡箍均脱离料仓，推入缸1A、退出缸1D压紧所有料仓并协同推动所有料仓移动一个工步，从连萃缸筒3入口端推入加料后的料仓2至连萃缸筒3出口端退出完成萃取的待卸料仓2；
重复上述步骤，使料仓2在连续萃取系统中进行装卸循环。
具体的，结合实施例1，其具体步骤如下：
单个连萃缸筒3，竖立放置，并装满装有物料的料仓2后的动作。
如图3，推入缸1A活塞伸出顶着入口端料仓2进入连萃缸筒3，退出缸1D活塞顶着出口端料仓2同步退出连萃缸筒3待卸料：入口端料仓2全部进入连萃缸筒3，而出口端料仓2全部退出连萃缸筒3时，入口开合缸一4B-3、入口开合缸二4B-4的活塞伸出，使入口卡箍一4B-1、入口卡箍二4B-2卡合入口料仓2卡槽和入口快开端部3-3；出口开合缸一4C-3、出口开合缸二4C-4的活塞伸出，使出口卡箍一4C-1、出口卡箍二4C-2卡合出口端料仓2卡槽和出口快开端部3-4；输送机械手的电机5-8驱动丝杠 5-13带动抓手5-1、伸缩缸5-6和旋转缸5-7移动至抓手上行限位位置，伸缩缸5-6活塞伸出使抓手5-1至抓手取下限位位置，抓手缸5-5驱动抓手5-1抓紧连萃缸筒出口端顶出的待卸料料仓2。
如图4，推入缸1A和退出缸1D活塞缩回，腾出连萃缸筒3与推入缸1A活塞间的料仓位，释放出口端料仓2；入口卡箍一4B-1、入口卡箍二4B-2、出口卡箍一4C-1、出口卡箍二4C-2处于卡合状态；抓手5-1抓紧待卸料料仓2在抓手上行限位高度随伸缩缸5-6活塞缩回至抓手缩回限位位置。
如图5，连萃缸筒3料仓入口与推入缸1A活塞间处于空料仓位；入口卡箍一4B-1、入口卡箍二4B-2、出口卡箍一4C-1、出口卡箍二4C-2仍处于卡合状态；抓手5-1抓紧待卸料料仓2在抓手缩回限位位置经电机5-8驱动丝杠5-13带动伸缩缸5-6向下移动至抓手下行限位高度。
如图6，连萃缸筒3入口与推入缸1A活塞间处于空料仓位；入口卡箍一4B-1、入口卡箍二4B-2、出口卡箍一4C-1、出口卡箍二4C-2仍处于卡合状态；抓手5-1抓紧待卸料料仓2在抓手下行限位高度随伸缩缸5-6活塞伸出至抓手装卸料限位位置。
如图7，连萃缸筒3入口与推入缸1A活塞间处于空料仓位；入口卡箍一4B-1、入口卡箍二4B-2、出口卡箍一4C-1、出口卡箍二4C-2仍处于卡合状态；抓手5-1抓紧待卸料料仓2在抓手装卸料限位位置随旋转缸5-7下翻至料仓下翻限位位置，将萃取完物料倒入收料斗7。
如图8，连萃缸筒3入口与推入缸1A活塞间处于空料仓位；入口卡箍一4B-1、入口卡箍二4B-2、出口卡箍一4C-1、出口卡箍二4C-2仍处于卡合状态；抓手5-1抓紧卸空料仓2在抓手装卸料限位位置随旋转缸5-7上翻至料仓上翻限位位置，加料斗6向料仓2加满料。
如图9，连萃缸筒3入口与推入缸1A活塞间处于空料仓位；入口卡箍一4B-1、入口卡箍二4B-2、出口卡箍一4C-1、出口卡箍二4C-2仍处于卡合状态；抓手5-1抓紧装满料料仓2在抓手装卸料位置随伸缩缸5-6活塞伸出至抓手待装限位位置。
如图10，推入缸1A活塞伸出顶紧入口料仓2，退出缸1D活塞伸出顶紧出口料仓 2；抓手缸5-5收缩并带动两个抓手5-1动作，抓手松开料仓2。入口开合缸一4B-3、入口开合缸二4B-4的活塞缩回，使入口卡箍一4B-1、入口卡箍二4B-2松开入口料仓 2卡槽和入口快开端部3-3；出口开合缸一4C-3、出口开合缸二4C-4的活塞缩回，使出口卡箍一4C-1、出口卡箍二4C-2松开出口料仓2卡槽和出口快开端部3-4；抓手5-1 在抓手待装限位位置随伸缩缸5-6活塞缩回至抓手缩回限位位置。
如图11，入口卡箍一4B-1、入口卡箍二4B-2、出口卡箍一4C-1、出口卡箍二4C-2 仍处于松开状态；推入缸1A活塞继续伸出顶着入口料仓2进入连萃缸筒3，退出缸1D 活塞顶着出口料仓2继续缩回同步退出连萃缸筒3待卸；抓手5-1处于抓手缩回限位位置，输送机械手的电机5-8驱动丝杠5-13带动抓手5-1、伸缩缸5-6和旋转缸5-7移动至抓手上行限位位置，循环上述步骤。
实施例3
本公开的再一实施方式中，如图1-图12所示，提出了一种连续萃取系统，利用如实施例1中所述的连续萃取系统料仓装卸循环装置。
多连萃缸筒3，有1,…,i,…,n个，连萃缸筒3竖立放置，并逐渐围成圆圈，各连萃缸筒3装满料仓2。
其工作过程具体如下：
1、推入缸1A和退出缸1D随框架8旋转至第i个连萃缸筒3，推入缸1A活塞伸出顶着第i个连萃缸筒3的入口料仓2进入第i个连萃缸筒3，退出缸1D活塞顶着出口料仓2同步退出第i个连萃缸筒3待卸：入口料仓2全部进入第i个连萃缸筒3，而出口料仓2全部退出第i个连萃缸筒3时，第i个连萃缸筒3的入口开合缸一4B-3、入口开合缸二4B-4的活塞伸出，使第i个入口卡箍一4B-1、入口卡箍二4B-2卡合入口料仓2卡槽和第i个连萃缸筒3的入口快开端部3-3；第i个连萃缸筒3的出口开合缸一4C-3、出口开合缸二4C-4的活塞伸出，使第i个出口卡箍一4C-1、出口卡箍二4C-2 卡合出口料仓2卡槽和第i个连萃缸筒3出口快开端部3-4；安装在框架8上的输运机械手的电机5-8驱动丝杠5-13带动抓手5-1、伸缩缸5-6和旋转缸5-7移动至抓手上行限位位置，伸缩缸5-6活塞伸出使抓手5-1至抓手取下限位位置，抓手缸5-5驱动抓手5-1抓紧退出第i个连萃缸筒3的待卸料料仓2。
2、推入缸1A和退出缸1D活塞缩回，腾出第i个连萃缸筒3与推入缸1A活塞间的料仓位，释放出口料仓2；第i个连萃缸筒3的入口卡箍一4B-1、入口卡箍二4B-2、出口卡箍一4C-1、出口卡箍二4C-2处于卡合状态；抓手5-1抓紧第i个连萃缸筒3的待卸料料仓2，在抓手上行限位高度随伸缩缸5-6活塞缩回至抓手缩回限位位置。
3、第i个连萃缸筒3入口与推入缸1A活塞间处于空料仓位；第i个连萃缸筒3 的入口卡箍一4B-1、入口卡箍二4B-2、出口卡箍一4C-1、出口卡箍二4C-2仍处于卡合状态；抓手5-1抓紧第i个连萃缸筒3的待卸料料仓2，在抓手缩回限位位置经电机 5-8驱动丝杠5-13带动伸缩缸5-6向下移动至抓手下行限位高度。
4、第i个连萃缸筒3入口与推入缸1A活塞间处于空料仓位；第i个连萃缸筒3 的入口卡箍一4B-1、入口卡箍二4B-2、出口卡箍一4C-1、出口卡箍二4C-2仍处于卡合状态；抓手5-1抓紧第i个连萃缸筒3的待卸料料仓2，在抓手下行限位高度随伸缩缸5-6活塞伸出至抓手装卸料限位位置。
5、第i个连萃缸筒3入口与推入缸1A活塞间处于空料仓位；第i个连萃缸筒3 的入口卡箍一4B-1、入口卡箍二4B-2、出口卡箍一4C-1、出口卡箍二4C-2仍处于卡合状态；抓手5-1抓紧第i个连萃缸筒3的待卸料料仓2在抓手装卸料限位位置随旋转缸5-7下翻至料仓下翻限位位置，将萃取完物料倒入收料斗7。
6、第i个连萃缸筒3入口与推入缸1A活塞间处于空料仓位；第i个连萃缸筒3 的入口卡箍一4B-1、入口卡箍二4B-2、出口卡箍一4C-1、出口卡箍二4C-2仍处于卡合状态；抓手5-1抓紧第i个连萃缸筒3的卸空料仓2，在抓手装卸料位位置随旋转缸 5-7上翻至料仓上翻限位位置，加料斗6向料仓2加满料。
7、第i个连萃缸筒3入口与推入缸1A活塞间处于空料仓位；第i个连萃缸筒3 的入口卡箍一4B-1、入口卡箍二4B-2、出口卡箍一4C-1、出口卡箍二4C-2仍处于卡合状态；抓手5-1抓紧第i个连萃缸筒3的装满料料仓2，自抓手装卸料位位置随伸缩缸5-6活塞伸出送至抓手待装限位位置。
8、推入缸1A活塞伸出顶紧第i个连萃缸筒3的入口料仓2，退出缸1D活塞伸出顶紧第i个连萃缸筒3的出口料仓2；抓手缸5-5收缩并带动两个抓手5-1动作，抓手松开料仓2，入口开合缸一4B-3、入口开合缸二4B-4的活塞缩回，使第i个连萃缸筒 3的入口卡箍一4B-1、入口卡箍二4B-2松开入口料仓2卡槽和第i个连萃缸筒3的入口快开端部3-3；第i个连萃缸筒3的出口开合缸一4C-3、出口开合缸二4C-4的活塞缩回，使第i个出口卡箍一4C-1、出口卡箍二4C-2松开出口料仓2卡槽和出口快开端部3-4；抓手5-1在抓手下行限位高度随伸缩缸5-6活塞缩回至抓手缩回限位位置。
9、第i个连萃缸筒3的入口卡箍一4B-1、入口卡箍二4B-2、出口卡箍一4C-1、出口卡箍二4C-2仍处于松开状态；第i个连萃缸筒3的推入缸1A活塞继续伸出顶着入口料仓2进入连萃缸筒3，退出缸1D活塞顶着出口料仓2继续缩回同步退出连萃缸筒3待卸；抓手5-1处于抓手缩回限位位置，输运机械手的电机5-8驱动丝杠5-13带动抓手5-1、伸缩缸5-6和旋转缸5-7移动至抓手上行限位位置，循环至第(1)步。
推入缸1A和退出缸1D依次随框架8旋转至第i+1个连萃缸筒3，重复上述1～9 动作。
由料仓的推入退出、卡箍的开合及料仓输运相对独立的流体传动系统控制，完成料仓的装料、卸料和萃取工艺流程，自动化程度高，提高了生产效率。
以上所述仅为本公开的优选实施例而已，并不用于限制本公开，对于本领域的技术人员来说，本公开可以有各种更改和变化。凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种连续萃取系统料仓装卸循环装置，包括用于连续萃取的连萃缸筒、连萃缸筒入口安装的入口卡箍、连萃缸筒出口安装的出口卡箍及开合缸、连萃缸筒入口对应的推入缸、连萃缸筒出口端对应的退出缸，连萃缸筒内设有用于容纳料仓且两端开口的通道，入口卡箍和出口卡箍均能够沿连萃缸筒径向往复运动以卡合或松开位于通道开口位置的料仓，推入缸和退出缸活塞能够沿连萃缸筒轴线方向同步反向伸缩以压紧连萃缸筒内的料仓或推动料仓沿轴线单向运动，其特征在于，位于连萃器缸筒一侧设有输送机械手能够抓紧位于连萃缸筒出口端的料仓进行取下、输送、卸料、加料后，装入至连萃缸筒入口端的待装工位；
所述输送机械手包括用于抓取料仓的抓手、用于驱动抓手抓紧和松开的抓手缸、用于驱动抓手转动的旋转缸、用于带动抓手往复移动的伸缩缸，输送机械手通过丝杠滑块机构安装在框架上，用于驱动输送机械手移动以改变与连萃缸筒相对位置；
输送机械抓手抓紧待卸料料仓，卸料料仓脱离连萃缸筒，能够沿着伸缩缸方向往复移动，能够沿着丝杠滑块机构方向上下移动；
输送机械抓手能够抓紧连萃缸筒的待卸料料仓在旋转缸的带动下下翻和上翻。
2.如权利要求1所述的连续萃取系统料仓装卸循环装置，连萃缸筒内的料仓依次紧靠排布，连萃缸筒内料仓的运动方向与料仓的开口朝向相同，其特征在于，所述输送机械手抓手抓紧位于连萃缸筒入口端或出口端和推入缸或退出缸之间的料仓。
3.如权利要求1所述的连续萃取系统料仓装卸循环装置，其特征在于，还包括上下正对设置的加料斗和收料斗，加料斗和收料斗之间形成装卸通道，装卸通道与连萃缸筒入口端的料仓待装位置平齐，输送机械手带动料仓移动至装卸通道后依次进行卸料、加料。
4.如权利要求1所述的连续萃取系统料仓装卸循环装置，其特征在于，还包括驱动机构，驱动机构设有多条动力输出支路，分别连接入口卡箍与出口卡箍、推入缸与退出缸油缸和输送机械手。
5.一种连续萃取系统，其特征在于，包括如权利要求1-4任一项所述的连续萃取系统料仓装卸循环装置。
6.一种连续萃取系统料仓装卸循环方法，利用如权利要求1-4任一项所述的连续萃取系统料仓装卸循环装置，其特征在于，包括以下步骤：
连萃缸筒内依次填充料仓并对料仓内物料进行萃取，入口卡箍卡合连萃缸筒入口端的料仓，出口卡箍卡合连萃缸筒出口端的料仓，退出缸与连萃缸筒出口端之间设有待卸料仓；
推入缸活塞缩回并在其与连萃缸筒入口端之间形成料仓待装工位，输送机械手抓紧并取下待卸料仓，依次进行输送、卸料、加料后装入待装工位；
退出缸抵接位于连萃缸筒出口端的料仓，推入缸推动位于紧贴连萃缸筒入口端待装工位的料仓，输送机械手返回原位置，等待抓紧并取下从连萃缸筒出口端退出的待卸料仓；
入口卡箍、出口卡箍均松开料仓，推入缸、退出缸压紧所有料仓并协同推动所有料仓移动一个工步，从连萃缸筒入口端推入加料后的料仓并至连萃缸筒出口端退出完成萃取的待卸料仓；
重复上述步骤，使料仓在连续萃取系统中进行装卸循环。
7.如权利要求6所述的连续萃取系统料仓装卸循环方法，其特征在于，所述输送机械手抓紧料仓下翻卸料后，反向上翻承载上方落料进行加料，然后装入至待装工位。
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