CN113335798A - 一种医院机器人污物管理方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种医院机器人污物管理方法及系统，包括：获取并基于暂存柜发送的满载信号或用户通过操作暂存柜发送的呼叫信号，向智能转运车发送接收任务；智能转运车接收并基于接收任务对接相应的暂存柜接收污物；获取并基于智能转运车的污物接收完成动作生成对应的调度指令，并发送至智能转运车和电梯；智能转运车和电梯接收并基于调度指令将污物运送至立体库。暂存柜可以不受建筑限制，有利于对老旧医院建筑进行升级改造；暂存柜能够有效且灵活的分布设置位置，且占地面积较小；传输时采用智能转运车运输，解决了管道风力运输过程中导致垃圾袋破损的问题；该系统扩展性较强，可对垃圾分类继续扩展，符合垃圾分类理念。

Description

一种医院机器人污物管理方法及系统

技术领域

本发明属于医院垃圾转运设备技术领域，具体地说涉及一种医院机器人污物管理方法及系统。

背景技术

目前大部分的医院垃圾转运设备还停留在利用通道投放阶段，这种方式需要在医院建设时就留好投放口，且对于较高的楼层来说，投放很容易导致盛装医疗垃圾的袋子破碎，进而导致底层的回收站难以完全回收，并且还会污染周围环境，给回收工作人员带来较大的健康风险；有少量医院采用专门建立提升机系统来回收医疗垃圾，这种回收系统仍需要预先在建设医院时设置专用井道。基于5G通信及智能机器人的技术广泛应用，因此将5G通信及智能机器人的成熟技术应用到医院垃圾转运领域，但目前还没有有效的具体管理方法及管理系统。

因此，现有技术还有待于进一步发展和改进。

发明内容

针对现有技术的种种不足，为了解决上述问题，现提出一种医院机器人污物管理方法及系统。本发明提供如下技术方案：

一种医院机器人污物管理方法，包括：

获取并基于暂存柜发送的满载信号或用户通过操作暂存柜发送的呼叫信号，向智能转运车发送接收任务；

智能转运车接收并基于接收任务对接相应的暂存柜接收污物；

获取并基于智能转运车的污物接收完成动作生成对应的调度指令，并发送至智能转运车和电梯；

智能转运车和电梯接收并基于调度指令将污物运送至立体库。

进一步的，智能转运车接收并基于接收任务对接相应的暂存柜接收污物的方法包括：

智能转运车接收并基于接收任务，移动至发送满载信号或呼叫信号的暂存柜处；

获取并基于智能转运车移动至相应的暂存柜处的到位信息，向智能转运车和暂存柜发送对接信号；

智能转运车和暂存柜接收并基于对接信号对接转移污物。

进一步的，智能转运车和暂存柜接收并基于对接信号对接转移污物的方法包括：

获取并基于智能转运车的到位信息，控制智能转运车的车门打开以及智能转运车的传送车带启动；

基于智能转运车的车门和传送车带的启动，控制暂存柜的柜门打开以及暂存柜的传送柜带启动，使装有污物的传输箱从暂存柜输送至智能转运车内；

获取并基于暂存柜上传的托盘空载信号和智能转运车上传的托盘承载信号分别关闭暂存柜的柜门和智能转运车的车门。

进一步的，智能转运车和暂存柜均包括多层托盘，在智能转运车完成第一接收任务后，获取智能转运车的托盘承载信息，当获取的托盘承载信息为托盘空载信息时，基于接收的满载信号或呼叫信号向智能转运车发送第二接收任务，直至获取的托盘承载信息为托盘满载信息后不再向智能转运车发送接收任务。

进一步的，智能转运车和暂存柜均包括上下两层托盘，基于暂存柜下托盘的满载信号或呼叫信号，获取智能转运车的托盘承载信息，当获取的智能转运车下托盘承载信息为托盘空载信息时，向智能转运车发送暂存柜下托盘的接收任务；当获取的智能转运车下托盘承载信息为托盘满载信息时，向智能转运车发送调度指令使智能转运车将污物已送至立体库。

进一步的，周期性获取满载信号或呼叫信号，当相邻两周期内未获得满载信号或呼叫信号时，向智能转运车发送回库待机指令，智能转运车接收并基于回库待机指令返回车库待机。

进一步的，周期性获取智能转运车的电量值，当已接收任务的智能转运车的电量值低于预设低电量运行阈值时，停止向该智能转运车分配接收任务，并向智能转运车发送回库充电指令，智能转运车接收并基于回库充电指令在完成已接收任务后返回车库充电；当未接受任务的智能转运车的电量值低于预设低电量回库阈值时，向智能转运车发送回库充电指令，智能转运车接收并基于回库充电指令返回车库充电。

进一步的，智能转运车和电梯接收并基于调度指令将污物运送至立体库的方法包括：

获取并基于智能转运车的车门关闭信号以及智能转运车的位置信息，向智能转运车发送移动至所在楼层电梯处的乘梯移动指令；

智能转运车接收并基于乘梯移动指令移动至电梯口处待命；

获取并基于电梯的接车到位信息，向智能转运车发送移动至电梯内的乘梯指令；

获取并基于电梯的仓储到位信息，向智能转运车发送移动至立体库的入库指令；

智能转运车接收并基于入库指令将污物运送至立体库。

进一步的，暂存柜装载污物的方法包括：

获取并基于污物类型执行暂存柜的柜门打开动作，其中，污物类型包括医疗垃圾和生活垃圾，当污物类型为医疗垃圾时，获取并基于医疗垃圾重量信息以及投放人员的身份认证信息执行柜门打开操作，当污物类型为生活垃圾时，直接执行柜门打开操作。

一种医院机器人污物管理系统，包括：服务器，被配置为接收并基于暂存柜、智能转运车、电梯以及立体库的上传信号并发送控制指令；

暂存柜，被配置为接收服务器的控制指令将用户投放的污物并暂存并对接给智能转运车；

智能转运车，被配置为接收服务器的控制指令将污物从暂存柜运送到立体库；

电梯，被配置为接收服务器的控制指令将智能转运车运送指定楼层；

立体库，被配置为接收服务器的控制指令将污物进行分类接收处理。

有益效果：

1、暂存柜可以不受建筑限制，有利于对老旧医院建筑进行升级改造；暂存柜能够有效且灵活的分布设置位置，且占地面积较小；

2、传输时采用智能转运车运输，解决了风力运输过程中导致垃圾袋破损的问题；

3、扩展性较强，可对垃圾分类继续扩展，符合垃圾分类理念；还可将暂存柜和智能转运车扩展为AGV快速作业，提高医院医疗用品的运输效率；

4、通过控制系统控制第一柜门组件开关以及输送辊组件的输入和输出，实现传输箱的自动存放和输出，由于控制系统的开启和关闭会存在相关记录，从而实现对污物在源头上的信息采集记录，有利于污物的溯源，进一步实现污物分类责任到人的制度，提高医疗废物分类准确性；

5、多层输送辊组件上下排布有利于对不同分类的传输箱进行分层暂存，有利于机器人接收时能按照分类进行对应传输箱的接收，方便后期污物归类处理，同时多层设置增大了暂存柜的存储能力；

6、在暂存柜下方还设置有用于对污物进行称重的称重组件以及打印组件，方便通过人工操作选定污物种类，并利用控制系统获取的污物重量，通过打印系统将污物种类和污物重量进行标签打印，打印后的标签直接贴于污物包装袋外侧，方便后续处理人员针对特定污物进行特定处理。

7、通过在AGV小车上固定了一个具有多个第二货厢的第二货柜，使得传输箱能在多个第二货厢内存放，提高了运输效率；通过门控机构控制第二柜门露出或盖住第二柜口，以免传输箱在运输过程中掉出第二货厢；打开第二柜门时，门板是被收入第二柜体的，因此第二柜门打开时，不容易撞到第二货柜外侧的障碍物；

8、通过第二辊筒驱动电机控制其对应的辊筒输送线的输送方向，工作人员可根据实际需要设置每个第二辊筒驱动电机的转动方向，控制每个辊筒输送线的输送方向，实现对传输箱的自动收发。

附图说明

图1是本发明具体实施例中一种医院机器人污物管理方法流程示意图；

图2是本发明具体实施例中一种医院机器人污物管理系统结构示意图。

图3是本发明具体实施例中一种暂存柜闭合结构示意图；

图4是本发明具体实施例中一种暂存柜打开内部结构示意图；

图5是本发明具体实施例中第一柜体结构示意图；

图6是本发明具体实施例中第一柜门组件闭合安装结构示意图；

图7是本发明具体实施例中第一柜门组件打开安装结构示意图；

图8是本发明具体实施例中第一柜门驱动组件结构示意图；

图9是本发明具体实施例中输送辊组件缩回状态结构示意图；

图10是本发明具体实施例中输送辊组件伸出状态结构示意图；

图11是本发明具体实施例中称重组件结构示意图；

图12为本实施例的整体结构示意图；

图13为体现本实施例中多个第二货厢分布的示意图；

图14为图13中A区域的放大示意图；

图15为体现本实施例中导向辊筒安装位置的示意图。

附图中：100、第一柜体；110、按键；120、显示屏；130、引导孔；200、输送辊组件；210、辊筒；220、固定架；230、第一辊筒驱动电机；240、辊筒滑动组件；300、第一柜门组件；310、第一柜门；320、支撑架；330、第一柜门驱动组件；331、第一柜门驱动电机；332、丝杠组件；333、第一柜门滑动组件；400、称重组件；410、电子秤；420、支撑托盘；430、称重滑动组件；440、称重驱动电机；500、AGV车体；600、第二货柜；610、第二柜体；611、第二柜口；620、第二柜门；621、第二门体；622、第一导向柱；623、第二导向柱； 630、第二柜板；631、第一滑槽；632、第二滑槽；640、第二货厢；700、门控机构；710、直线驱动装置；720、连接件；721、第一连杆；722、第二连杆； 723、第二滑块；730、第二导轨；810、辊筒输送线；820、导向辊筒；830、第二辊筒驱动电机。

具体实施方式

为了使本领域的人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合本发明的附图，对本发明的技术方案进行清楚、完整的描述，基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的其它类同实施例，都应当属于本申请保护的范围。此外，以下实施例中提到的方向用词，例如“上”“下”“左”“右”等仅是参考附图的方向，因此，使用的方向用词是用来说明而非限制本发明创造。

如图1所示，一种医院机器人污物管理方法，包括：

S10、获取并基于暂存柜发送的满载信号或用户通过操作暂存柜发送的呼叫信号，向智能转运车发送接收任务；

S20、智能转运车接收并基于接收任务对接相应的暂存柜接收污物；

S30、获取并基于智能转运车的污物接收完成动作生成对应的调度指令，并发送至智能转运车和电梯；

S40、智能转运车和电梯接收并基于调度指令将污物运送至立体库。

进一步的，智能转运车接收并基于接收任务对接相应的暂存柜接收污物的方法包括：

智能转运车接收并基于接收任务，移动至发送满载信号或呼叫信号的暂存柜处；

获取并基于智能转运车移动至相应的暂存柜处的到位信息，向智能转运车和暂存柜发送对接信号；

智能转运车和暂存柜接收并基于对接信号对接转移污物。

进一步的，智能转运车和暂存柜接收并基于对接信号对接转移污物的方法包括：

获取并基于智能转运车的到位信息，控制智能转运车的车门打开以及智能转运车的传送车带启动；

基于智能转运车的车门和传送车带的启动，控制暂存柜的柜门打开以及暂存柜的传送柜带启动，使装有污物的传输箱从暂存柜输送至智能转运车内；

获取并基于暂存柜上传的托盘空载信号和智能转运车上传的托盘承载信号分别关闭暂存柜的柜门和智能转运车的车门。

进一步的，智能转运车和暂存柜均包括多层托盘，在智能转运车完成第一接收任务后，获取智能转运车的托盘承载信息，当获取的托盘承载信息为托盘空载信息时，基于接收的满载信号或呼叫信号向智能转运车发送第二接收任务，直至获取的托盘承载信息为托盘满载信息后不再向智能转运车发送接收任务。

进一步的，智能转运车和暂存柜均包括上下两层托盘，基于暂存柜下托盘的满载信号或呼叫信号，获取智能转运车的托盘承载信息，当获取的智能转运车下托盘承载信息为托盘空载信息时，向智能转运车发送暂存柜下托盘的接收任务；当获取的智能转运车下托盘承载信息为托盘满载信息时，向智能转运车发送调度指令使智能转运车将污物已送至立体库。

进一步的，周期性获取满载信号或呼叫信号，当相邻两周期内未获得满载信号或呼叫信号时，向智能转运车发送回库待机指令，智能转运车接收并基于回库待机指令返回车库待机。

进一步的，周期性获取智能转运车的电量值，当已接收任务的智能转运车的电量值低于预设低电量运行阈值时，停止向该智能转运车分配接收任务，并向智能转运车发送回库充电指令，智能转运车接收并基于回库充电指令在完成已接收任务后返回车库充电；当未接受任务的智能转运车的电量值低于预设低电量回库阈值时，向智能转运车发送回库充电指令，智能转运车接收并基于回库充电指令返回车库充电。

进一步的，智能转运车和电梯接收并基于调度指令将污物运送至立体库的方法包括：

获取并基于智能转运车的车门关闭信号以及智能转运车的位置信息，向智能转运车发送移动至所在楼层电梯处的乘梯移动指令；

智能转运车接收并基于乘梯移动指令移动至电梯口处待命；

获取并基于电梯的接车到位信息，向智能转运车发送移动至电梯内的乘梯指令；

获取并基于电梯的仓储到位信息，向智能转运车发送移动至立体库的入库指令；

智能转运车接收并基于入库指令将污物运送至立体库。

进一步的，暂存柜装载污物的方法包括：

获取并基于污物类型执行暂存柜的柜门打开动作，其中，污物类型包括医疗垃圾和生活垃圾，当污物类型为医疗垃圾时，获取并基于医疗垃圾重量信息以及投放人员的身份认证信息执行柜门打开操作，当污物类型为生活垃圾时，直接执行柜门打开操作。

具体流程为：

保洁人员或医护人员分类的垃圾投放到对应分类的暂存柜内，需要称重交接的医疗废物需先称重交接，称重后打开暂存柜，并认证相关人员身份，暂存柜管理系统上传信息到服务器中，待暂存柜中传输箱达到设定的初始值时，则控制系统会通知智能转运车来取走暂存柜的传输箱，投放人员也可使用暂存柜的叫车按键，主动通知智能转运车取走传输箱，其中，身份认证包括但不限于刷卡、扫码、人脸识别等认证方式。

智能转运车到达暂存柜后与暂存柜对接，对接成功后通知暂存柜将托盘传输箱出库并自己开始执行接收传输箱，取走此任务的传输箱后，如果其自动化托盘还有空闲位置且托盘对应高度的暂存柜还有任务，则智能转运车优先完成暂存柜任务后，再将传输箱送至立体库内；如果没有任务则智能转运车底部的 AGV车体自动导航至立体库投放载有污物的传输箱。

当智能转运车到达电梯时，服务器向电梯发送到达当前楼层并打开电梯门的指令，电梯接收并执行，电梯到达后，服务器向智能转运车发送进入电梯内部指令。智能转运车接收并进入电梯后，服务器向电梯发送智能转运车所要到达的楼层，电梯关闭电梯门并在到达后通知服务器电梯已经到达，服务器向智能转运车发送出梯前往立体库指令，智能转运车接收并控制AGV车体执行切换地图至当前楼层并继续导航至立体库，对接成功后通知立体库接收传输箱。

立体库接收传输箱后由服务器分配空闲库位，同时由服务器将传输箱放入指定的库位中；市政人员前来处理垃圾时，垃圾车停在立体库出口处，工作人员通过服务器控制装有污物的传输箱批量出库，工作人员将出库的污物装入市政垃圾车内；传输箱倒空污物后进行集中消毒处理，工作人员将消毒后的传输箱通过立体库的入库口返回立体库，传输箱入库后自动生成托盘返回空传输箱任务，立体库接收到返回空传输箱任务将库内的空传输箱出库，传输箱到达立体库出库口后会通过服务器向智能转运车发送接取空传输箱指令，智能转运车接收到接取空传输箱指令后开始接收，并将空传输箱送往预先呼叫的各污物回收点，如果当前机器的托盘还有返回空传输箱任务等待领取，机器人会等待任务执行完成后返回；如果当前机器人托盘没有返回空传输箱任务，则当前机器人开始导航至暂存柜执行新的回收任务，其返回过程与回收过程相似，区别仅在于路径相反。

当智能转运车在无任务的情况会导航到规定的待机区域，防止阻挡道路或妨碍他人；在电量低于设定值的情况下会停止分配任务，防止任务执行过程中电源关闭；在无任务且电量低的情况下会自动执行充电；在充电过程中会停止分配任务直到电量充满。

当智能转运车在对接暂存柜后，首先将智能转运车的车门及传送车带打开，然后通过服务器通知暂存柜准备任务，暂存柜接到服务器的通知后会先打开柜门，并告知智能转运车车门、传送车带已打开，暂存柜再启动传送柜带，将暂存柜内的传输箱输出，避免因未对接好导致传输箱掉落等现象，传输箱交接完成后智能转运车及暂存柜均会通知对方任务完成，双方关闭门后智能转运车继续执行其后续工作。

在向暂存柜投放垃圾时需要先选择垃圾类型；当选择医疗垃圾类型或其子类型垃圾时，先弹出电子秤，称重确认并身份认证后才可执行投放动作；当选择生活垃圾机器子类型垃圾时，暂存柜柜门打开，可直接执行投放垃圾操作。

如图2所示，一种医院机器人污物管理系统，包括：服务器，被配置为接收并基于暂存柜、智能转运车、电梯以及立体库的上传信号并发送控制指令；暂存柜，被配置为接收服务器的控制指令将用户投放的污物并暂存并对接给智能转运车；智能转运车，被配置为接收服务器的控制指令将污物从暂存柜运送到立体库；电梯，被配置为接收服务器的控制指令将智能转运车运送指定楼层；体库，被配置为接收服务器的控制指令将污物进行分类接收处理。

其中，污物放置于暂存箱内进行投放暂存箱上可用于标记污物品类、重量等信息，同时保护污物不受运输环境干扰，避免破损，暂存箱可以通过消毒处理循环使用。

如图3-11所示，一种暂存柜，包括第一柜体100，第一柜体100一侧设置有传输箱出入口，第一柜体100内沿传输箱出入口方向设置有用于自送接收或输出传输箱的输送辊组件200，传输箱出入口处设置有用于自动开关第一柜体100的第一柜门组件300，第一柜体100上还设置有用于控制传输箱传输的服务器。利用服务器信息记录的基础功能，通过服务器控制第一柜门组件300开关以及输送辊组件200的输入和输出，实现传输箱的自动存放和输出，由于服务器的开启和关闭会存在相关记录，从而实现对污物在源头上的信息采集记录，有利于污物的溯源，进一步实现污物分类责任到人的制度，提高医疗废物分类准确性。

进一步的，第一柜体100内设置有至少两层输送辊组件200，该多层输送辊组件200上下排布。在本申请附图中所列实施例为两层上下排布的输送辊组件 200，有利于对不同分类的传输箱进行分层暂存，有利于机器人接收时能按照分类进行对应传输箱的接收，方便后期污物归类处理，同时两层设置增大了暂存柜的存储能力。

进一步的，输送辊组件200包括辊筒210、用于支撑辊筒210的固定架220以及用于驱动辊筒210同向转动的第一辊筒驱动电机230，第一辊筒驱动电机230固定于固定架220上，通过多契带传动连接辊筒210。输送辊组件200单独设置驱动系统，方便通过电动驱动辊筒210转动，协助传输箱实现自动输入和输出。

进一步的，固定架220通过辊筒滑动组件240滑动连接于第一柜体100内壁上。操作人员可以通过抽拉辊筒滑动组件240实现输送辊组件200伸出至第一柜体100外，方便手动搬运或查看位于输送辊组件200上的传输箱或者将传输箱放入输送辊组件200上。

进一步的，第一柜门组件300包括第一柜门310、用于支撑第一柜门310的支撑架320以及用于驱动第一柜门310双向开关的第一柜门驱动组件330，第一柜门驱动组件330包括第一柜门驱动电机331、设置于第一柜门驱动电机331输出端的丝杠组件332以及设置于丝杠组件332两侧的第一柜门滑动组件333，支撑架320 固定于丝杠组件332的丝母座上，第一柜门310旋转固定于支撑架320上。支撑架 320为C字形支撑架320，两端设置有用于铰接第一柜门310上下两端的铰接旋转轴，丝杠组件332包括丝杆和转动连接于丝杆上的丝母座，丝母座固定连接C字形支撑架320对称轴处，第一柜门滑动组件333包括第一柜门滑块和第一柜门滑轨，第一柜门滑块固定连接C字形支撑架320，用于引导C字形支撑架320沿第一柜门滑轨方向运动。第一柜门310上下均设置有用于引导第一柜门310运动方向的引导柱，第一柜体100包括顶板和底板，顶板和底板上对应引导柱设置有引导孔130，使得第一柜门310在第一柜门驱动组件330驱动作用下沿引导孔130方向实现开关动作。

进一步的，第一柜门组件300设置有两组，分别位于传输箱出入口的两侧，每侧的第一柜门驱动电机331、丝杠组件332和第一柜门滑动组件333固定于第一柜体100的侧壁上。第一柜门310采用双开门的方式从第一柜体100两侧滑动开关，驱动机构设置在第一柜体100两侧，避免传输箱出入口处设置较厚的部件，有利于暂存柜与其他设备如转运机器人的良好对接，方便传输箱的转移。

进一步的，第一柜体100下方还设置有用于称重物品的称重组件400，称重组件400包括电子秤410、设置于电子秤410下方的支撑托盘420、用于连接支撑托盘420与第一柜体100的称重滑动组件430以及用于驱动支撑托盘420在称重滑动组件430上往复运动的称重驱动电机440。称重驱动电机440的输出轴上设置有旋转齿轮，对应旋转齿轮安装侧的称重滑动组件430上设置有水平齿条，旋转齿轮与水平齿条啮合连接，实现支撑托盘420在称重滑动组件430上的往复滑动连接。进一步的，在称重滑动组件430中部称重驱动电机440前端设置有到位检测传感器，用于检测支撑托盘420缩回时是否已运动到位，避免过度滑动撞击到称重驱动电机440。

进一步的，称重组件400与服务器信号连接。称重组件400的电子秤410称重后通过服务器进行信息记录，同时利用与服务器相连的显示屏120对污物进行重量的直观显示。优选的，对于需要按重量特定处理的污物，第一柜体100上还设置打印系统，通过人工操作选定污物种类，并利用服务器获取的污物重量，通过打印系统将污物种类和污物重量进行标签打印，打印后的标签直接贴于污物包装袋外侧，方便后续处理人员针对特定污物进行特定处理。

进一步的，第一柜体100外表面上还设置有用于手动控制的按键110以及用于显示信息的显示屏120，按键110与显示屏120均与服务器信号连接。

进一步的，按键110与显示屏120设置于第一柜体100上方。按键110与显示屏120设置于输送辊组件200的上方，方便人员操作和查看。第一柜体100外侧除传输箱出入口处均包覆有外壳，第一柜体100顶部的外壳上还设置有吊耳，吊耳设置有四个，分别固定于顶部外壳的四个角上。

如图12和图13所示，为本发明较佳实施例的基本结构，一种智能转运车，包括AGV车体500、第二货柜600和门控机构700，第二货柜600固定在AGV车体500顶部，第二货柜600包括第二柜体610、第二柜门620和第二柜板630；多个第二柜板630水平固定在第二柜体610内侧将第二柜体610内分成多个竖直排布的第二货厢640，每个第二货厢640对应两个第二柜板630；第二柜体610 一侧的竖直侧壁上开设有多个用于露出第二货厢640的第二柜口611，多个第二柜口611与多个第二货厢640一一对应，每个第二柜口611对应一个门控机构700和一个第二柜门620。每个第二柜门620由两扇门板组成，每个门控机构700 驱动其对应的两扇门板相互背离的两侧滑入或滑出第二柜体610，以露出或盖住其对应的第二柜口611。本实施例在AGV小车上固定了一个具有多个第二货厢 640的第二货柜600，使得传输箱能在多个第二货厢640内存放，提高了运输效率；而且只要在AGV车体500启动前通过门控机构700驱动第二柜门620封住第二柜口611，即可避免传输箱在运输过程中掉出第二货厢640。本实施例中第二货厢640设置两个，门控机构700设置两个。

如图14所示，以单个第二货厢640为例，每个第二柜板630上均开设有两个第一滑槽631，两个第一滑槽631分别对应两扇门板，第一滑槽631长度方向垂直于第二柜口611对侧的第二柜体610侧壁，第一滑槽631竖直贯穿第二柜板630。每个门板包括第二门体621和第一导向柱622；第一导向柱622竖直固定在第二门体621靠近第二柜体610的一侧，每个第一导向柱622的两端分别插入其对应的两个第一滑槽631中，并在第一滑槽631槽壁的引导下沿靠近或远离第二柜口611的方向滑动，第一导向柱622的两端能在其对应的两个第一滑槽631中转动；门控机构700与两第一导向柱622转动连接并能驱动两第一导向柱622在第一滑槽631中滑动。

开启第二柜门620时，两扇门板相背转动，门控机构700拉动两第一导向柱622向远离第二柜口611的方向滑动，将两扇门板拉入第二柜体610，露出第二柜口611；关闭第二柜门620时，门控机构700推动两第一导向柱622向靠近第二柜口611的方向滑动，将两扇门板推出第二柜体610，两扇门板相向转动，盖住第二柜口611。由于打开第二柜门620时，门板被收入第二柜体610，因此第二柜门620打开时，不容易撞到第二货柜600外侧的障碍物。

具体的，每扇门板还包括两个第二导向柱623，两个第二导向柱623轴线共线并分别固定在第二门体621顶面和底面，两个第二导向柱623均位于靠近对侧门板的位置。每个第二柜板630上均开设有两个第二滑槽632，两个第一滑槽 631分别对应两扇门板；每扇门板的两个第二导向柱623分别插入其对应的两个第二滑槽632中，第二导向柱623能在第二滑槽632槽壁的引导下向靠近或远离对侧门板的方向滑动，第二导向柱623能在第二滑槽632中转动。门控机构 700驱动两第一导向柱622时，两门板相互靠近的两侧能在其对应的四个第二滑槽632的引导下转动，直至两门板相互靠近的两侧相互贴合，无需人工转动闭合两门板。

具体的，同一第二柜板630上的两个第二滑槽632相互背离的两端均向背离第二柜口611的一侧弯曲，相较于直线槽壁，弧形的槽壁能够加快门板的转动速度，引导门板更快的完成转动动作。

具体的，门控机构700包括直线驱动装置710和连接件720，连接件720的两端分别与两第一导向柱622转动连接，连接件720能相对于第二柜板630水平滑动，连接件720滑动方向与第一滑槽631长度方向平行；直线驱动装置710 用于驱动连接件720滑动。

具体的，直线驱动装置710为丝杠步进电机，丝杠步进电机包括丝杆和步进电机，丝杠长度方向与其对应的两第一导向柱622的滑动方向平行，步进电机固定在其对应第二货厢640的一个第二柜板630上，丝杠的两端分别与步进电机输出端和第二柜体610固定连接。丝杠穿过连接件720与连接件720螺纹连接，连接件720与其靠近的第二柜板630相互靠近的两侧相互贴合。步进电机驱动丝杆转动后，丝杠带动连接件720向靠近或远离第二柜口611的方向滑动，连接件720带动其对应的两第一导向柱622在两第一滑槽631中滑动。

具体的，丝杠步进电机固定在其对应第二货厢640的顶部第二柜板630顶面，连接件720包括第一连杆721和两第二连杆722，丝杠穿过第一连杆721与第一连杆721螺纹连接，两第二连杆722分别竖直固定在第一连杆721的两端，两第二连杆722分别穿过其对应第二货厢640顶部第二柜板630的两第一滑槽 631中并与两第一导向柱622转动连接。

具体的，门控机构700还包括两个第二导轨730，两个第二导轨730均与丝杠平行，两第二导轨730分别位于丝杠的两侧，两第二导轨730均固定在其对应第二货厢640顶部第二柜板630的顶面上。连接件720还包括第二滑块723，第二滑块723固定在第一连杆721底部，第二滑块723底部开设有两个沿两第二导轨730长度方向贯穿第二滑块723的第二导向槽，两第二导轨730分别插入两第二导向槽中。第一连杆721在丝杠上滑动时，两第二导轨730能够通过第二滑块723支撑第一连杆721，使得连接件720所受到的摩擦阻力较小；同时两滑轨和滑槽的配合也能辅助丝杠确定连接件720的滑动方向。

如图15所示，本实施例还包括多个辊筒输送线810，多个辊筒输送线810 与多个第二货厢640一一对应，每个辊筒输送线810分别固定在其对应第二货厢640中位于底部第二柜板630上，并位于该第二柜板630上的两个第一滑槽 631之间和两第二滑槽632背离第二柜口611的一侧，每个辊筒输送线810的输送方向平行于第二柜体610的两竖直侧壁。本实施例中辊筒输送线810设置两个。

具体的，本实施例还包括两个第二辊筒驱动电机830、两个第二辊筒驱动电机830与两个辊筒输送线810一一对应，每个第二辊筒驱动电机830通过一个同步带控制其对应的辊筒输送线810所有辊筒的转动方向，进而控制其对应的辊筒输送线810的输送方向。工作人员可根据实际需要设置每个第二辊筒驱动电机830的转动方向，控制每个辊筒输送线810的输送方向，实现本实施例对传输箱的自动收发。

具体的，本实施例还包括两个导向辊筒820，两个导向辊筒820与两个辊筒输送线810一一对应，每个导向辊筒820与其对应的辊筒输送线810安装在同一第二柜板630上，每个导向辊筒820分别位于其对应的第二柜板630上的两个第二滑槽632与固定在该第二柜板630上的输送线之间；两个导向辊筒820 分别与两个辊筒输送线810上的辊筒平行。导向辊筒820用于辅助传输箱进出辊筒输送线810。

本实施例在AGV小车上固定了一个具有多个第二货厢640的第二货柜600，使得传输箱能在多个第二货厢640内存放，提高了运输效率；而且只要在AGV车体 500启动前通过门控机构700驱动第二柜门620封住第二柜口611，即可避免传输箱在运输过程中掉出第二货厢640。而且本实施例打开第二柜门620时，门板是被收入第二柜体610的，因此第二柜门620打开时，不容易撞到第二货柜600外侧的障碍物。最后本实施例通过第二辊筒驱动电机830控制其对应的辊筒输送线 810的输送方向。工作人员可根据实际需要设置每个第二辊筒驱动电机830的转动方向，控制每个辊筒输送线810的输送方向，实现本实施例对传输箱的自动收发。

综上所述，本实施例医院机器人污物管理系统专门设计了符合污物管理方法的暂存柜和智能转运车，同时将暂存柜和智能转运车配套设计，具体来说，第一柜体100与第二柜体610等高设计，即实现柜门与车门的相对应，且输送辊组件200与辊筒输送线810等高、等量设计，即实现传送柜带与传送车带等高、等量的相对应，使得暂存柜和智能转运车能够准确对接，并将传输箱在暂存柜和智能转运车之间通过输送辊组件200与辊筒输送线810交接传送。第一柜体100 与第二柜体610均设置有两层，增加容纳空间，提高传输效率，对应该两层设计配套有智能转运车的接收管理方法，利用前述管理方法能够使两层传输空间充分利用起来。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。

以上已将本发明做一详细说明，以上所述，仅为本发明之较佳实施例而已，当不能限定本发明实施范围，即凡依本申请范围所作均等变化与修饰，皆应仍属本发明涵盖范围内。

Claims (10)

1.一种医院机器人污物管理方法，其特征在于，包括：

获取并基于暂存柜发送的满载信号或用户通过操作暂存柜发送的呼叫信号，向智能转运车发送接收任务；

智能转运车接收并基于接收任务对接相应的暂存柜接收污物；

获取并基于智能转运车的污物接收完成动作生成对应的调度指令，并发送至智能转运车和电梯；

智能转运车和电梯接收并基于调度指令将污物运送至立体库。

2.根据权利要求1所述的一种医院机器人污物管理方法，其特征在于，智能转运车接收并基于接收任务对接相应的暂存柜接收污物的方法包括：

智能转运车接收并基于接收任务，移动至发送满载信号或呼叫信号的暂存柜处；

获取并基于智能转运车移动至相应的暂存柜处的到位信息，向智能转运车和暂存柜发送对接信号；

智能转运车和暂存柜接收并基于对接信号对接转移污物。

3.根据权利要求2所述的一种医院机器人污物管理方法，其特征在于，智能转运车和暂存柜接收并基于对接信号对接转移污物的方法包括：

获取并基于智能转运车的到位信息，控制智能转运车的车门打开以及智能转运车的传送车带启动；

基于智能转运车的车门和传送车带的启动，控制暂存柜的柜门打开以及暂存柜的传送柜带启动，使装有污物的传输箱从暂存柜输送至智能转运车内；

获取并基于暂存柜上传的托盘空载信号和智能转运车上传的托盘承载信号分别关闭暂存柜的柜门和智能转运车的车门。

4.根据权利要求3所述的一种医院机器人污物管理方法，其特征在于，智能转运车和暂存柜均包括多层托盘，在智能转运车完成第一接收任务后，获取智能转运车的托盘承载信息，当获取的托盘承载信息为托盘空载信息时，基于接收的满载信号或呼叫信号向智能转运车发送第二接收任务，直至获取的托盘承载信息为托盘满载信息后不再向智能转运车发送接收任务。

5.根据权利要求4所述的一种医院机器人污物管理方法，其特征在于，智能转运车和暂存柜均包括上下两层托盘，基于暂存柜下托盘的满载信号或呼叫信号，获取智能转运车的托盘承载信息，当获取的智能转运车下托盘承载信息为托盘空载信息时，向智能转运车发送暂存柜下托盘的接收任务；当获取的智能转运车下托盘承载信息为托盘满载信息时，向智能转运车发送调度指令使智能转运车将污物已送至立体库。

6.根据权利要求1所述的一种医院机器人污物管理方法，其特征在于，周期性获取满载信号或呼叫信号，当相邻两周期内未获得满载信号或呼叫信号时，向智能转运车发送回库待机指令，智能转运车接收并基于回库待机指令返回车库待机。

7.根据权利要求6所述的一种医院机器人污物管理方法，其特征在于，周期性获取智能转运车的电量值，当已接收任务的智能转运车的电量值低于预设低电量运行阈值时，停止向该智能转运车分配接收任务，并向智能转运车发送回库充电指令，智能转运车接收并基于回库充电指令在完成已接收任务后返回车库充电；当未接受任务的智能转运车的电量值低于预设低电量回库阈值时，向智能转运车发送回库充电指令，智能转运车接收并基于回库充电指令返回车库充电。

8.根据权利要求1所述的一种医院机器人污物管理方法，其特征在于，智能转运车和电梯接收并基于调度指令将污物运送至立体库的方法包括：

获取并基于智能转运车的车门关闭信号以及智能转运车的位置信息，向智能转运车发送移动至所在楼层电梯处的乘梯移动指令；

智能转运车接收并基于乘梯移动指令移动至电梯口处待命；

获取并基于电梯的接车到位信息，向智能转运车发送移动至电梯内的乘梯指令；

获取并基于电梯的仓储到位信息，向智能转运车发送移动至立体库的入库指令；

智能转运车接收并基于入库指令将污物运送至立体库。

9.根据权利要求1所述的一种医院机器人污物管理方法，其特征在于，暂存柜装载污物的方法包括：

获取并基于污物类型执行暂存柜的柜门打开动作，其中，污物类型包括医疗垃圾和生活垃圾，当污物类型为医疗垃圾时，获取并基于医疗垃圾重量信息以及投放人员的身份认证信息执行柜门打开操作，当污物类型为生活垃圾时，直接执行柜门打开操作。

10.一种医院机器人污物管理系统，其特征在于，包括：

服务器，被配置为接收并基于暂存柜、智能转运车、电梯以及立体库的上传信号并发送控制指令；

暂存柜，被配置为接收服务器的控制指令将用户投放的污物并暂存并对接给智能转运车；

智能转运车，被配置为接收服务器的控制指令将污物从暂存柜运送到立体库；

电梯，被配置为接收服务器的控制指令将智能转运车运送指定楼层；

立体库，被配置为接收服务器的控制指令将污物进行分类接收处理。

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