CN113335279A - 自适应巡航控制系统起步控制方法、装置、设备及介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种自适应巡航控制系统起步控制方法、装置、设备及介质。其中，方法包括：在车辆进行跟车行驶的过程中，确定车辆的当前期望加速度；判断车辆是否处于起步状态；如果确定车辆处于起步状态，则根据目标车辆的当前车速、车辆的当前车速、以及预设的比例积分PI控制器，计算车辆的当前加速度修正值，对当前期望加速度进行修正；根据预设的加速度与输出扭矩之间的对应关系，确定与修正后的当前期望加速度对应的期望输出扭矩，将期望输出扭矩发送至车辆执行机构，以使车辆执行机构输出期望输出扭矩。本发明实施例可以针对起步状态增加PI前馈控制，对车辆的当前期望加速度进行补偿调整，提高起步速度响应，避免距离逐渐拉大。
Description
技术领域
本发明实施例涉及汽车技术领域，尤其涉及一种自适应巡航控制系统起步控制方法、装置、设备及介质。
背景技术
随着汽车电子、通信技术的不断发展，智驾辅助系统功能越来越丰富，在车辆中的配置率也在逐年上升，其中以自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control，ACC)系统为代表。带有起停功能的ACC系统将功能的适用范围扩展到了全速。安装有带有起停功能的ACC系统的车辆会自动停车或跟随前车起步至停车。即便在非常拥堵的交通环境中也无需驾驶员操作，只需控制车辆行驶方向。
相关技术中，当前车起步离开后，ACC系统根据车辆与前车之间的相对速度、跟车距离以及预设跟车时距计算车辆的期望加速度，根据车辆的期望加速度控制车辆自动起步，起步完成后继续跟车行驶。但是，实际跟车起步过程中，根据车辆与前车的相对速度、跟车距离以及预设跟车时距计算得出的车辆的期望加速度较小，而车辆在起步过程中需要克服较大的阻力，造成刚起步的一段时间内，虽然车辆的ACC系统发送了一定的期望加速度，但由于车辆执行机构输出的驱动力用来克服阻力做功，车辆实际并未运动或者起步速度较慢，进而导致车辆与前车的跟车距离逐渐拉大。
发明内容
本发明提供一种自适应巡航控制系统起步控制方法、装置、设备及介质，可以在跟车起步过程中，针对起步状态增加PI前馈控制，提高起步车速响应，避免跟车起步过程中车辆与前车的跟车距离逐渐拉大。
第一方面，本发明实施例提供了一种自适应巡航控制系统起步控制方法，包括：
在车辆进行跟车行驶的过程中，根据所述车辆的当前车速、位于所述车辆前方的目标车辆的当前车速、所述车辆与所述目标车辆之间的当前跟车距离以及预设跟车时距，确定所述车辆的当前期望加速度；
根据所述车辆的车辆状态信息和当前车速、所述当前跟车距离，判断所述车辆是否处于起步状态；
如果确定所述车辆处于起步状态，则根据所述目标车辆的当前车速、所述车辆的当前车速、以及预设的比例积分PI控制器，计算所述车辆的当前加速度修正值，根据所述当前加速度修正值对所述当前期望加速度进行修正；
根据预设的加速度与输出扭矩之间的对应关系，确定与修正后的所述当前期望加速度对应的期望输出扭矩，将所述期望输出扭矩发送至车辆执行机构，以使所述车辆执行机构输出所述期望输出扭矩。
第二方面，本发明实施例还提供了一种自适应巡航控制系统起步控制装置，包括：
加速度确定模块，用于在车辆进行跟车行驶的过程中，根据所述车辆的当前车速、位于所述车辆前方的目标车辆的当前车速、所述车辆与所述目标车辆之间的当前跟车距离以及预设跟车时距，确定所述车辆的当前期望加速度；
起步状态判断模块，用于根据所述车辆的车辆状态信息和当前车速、所述当前跟车距离，判断所述车辆是否处于起步状态；
加速度修正模块，用于如果确定所述车辆处于起步状态，则根据所述目标车辆的当前车速、所述车辆的当前车速、以及预设的比例积分PI控制器，计算所述车辆的当前加速度修正值，根据所述当前加速度修正值对所述当前期望加速度进行修正；
扭矩输出模块，用于根据预设的加速度与输出扭矩之间的对应关系，确定与修正后的所述当前期望加速度对应的期望输出扭矩，将所述期望输出扭矩发送至车辆执行机构，以使所述车辆执行机构输出所述期望输出扭矩。
第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本发明实施例所述的自适应巡航控制系统起步控制方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如本发明实施例所述的自适应巡航控制系统起步控制方法。
本发明实施例通过根据所述车辆的当前车速、位于所述车辆前方的目标车辆的当前车速、所述车辆与所述目标车辆之间的当前跟车距离以及预设跟车时距，确定所述车辆的当前期望加速度之后，根据所述车辆的车辆状态信息和当前车速、所述当前跟车距离，判断所述车辆是否处于起步状态；如果确定所述车辆处于起步状态，则根据所述目标车辆的当前车速、所述车辆的当前车速、以及预设的比例积分PI控制器，计算所述车辆的当前加速度修正值，根据所述当前加速度修正值对所述当前期望加速度进行修正；然后根据预设的加速度与输出扭矩之间的对应关系，确定与修正后的所述当前期望加速度对应的期望输出扭矩，将所述期望输出扭矩发送至车辆执行机构，以使所述车辆执行机构输出所述期望输出扭矩，可以在车辆进行跟车行驶的过程中，根据目标车辆和车辆的车速、目标车辆和车辆之间的跟车距，控制车辆跟车行驶，可以根据车辆的车辆状态信息和当前车速、以及当前跟车距离，判断车辆是否处于起步状态，可以在车辆处于起步状态时，通过预设的比例积分PI控制器增加PI前馈控制，根据目标车辆的当前车速和车辆的当前车速对车辆的当前期望加速度进行补偿调整，相应的提高了车辆执行机构输出的期望输出扭矩，使车辆执行机构能克服部分阻力，提高车辆起步提速过程中的速度响应，避免跟车起步过程中车辆与前车的跟车距离逐渐拉大。
附图说明
图1A为本发明实施例一提供的一种自适应巡航控制系统起步控制方法的流程图。
图1B为本发明实施例一提供的一种起步控制逻辑的示意图。
图1C为本发明实施例一提供的一种车辆整体控制流程的示意图。
图1D为本发明实施例一提供的一种车辆起步状态判断过程的示意图。
图1E为本发明实施例一提供的一种状态机逻辑框图。
图2为本发明实施例二提供的一种自适应巡航控制系统起步控制方法的流程图。
图3为本发明实施例三提供的一种自适应巡航控制系统起步控制装置的结构示意图。
图4为本发明实施例四提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。
另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
实施例一
图1A为本发明实施例一提供的一种自适应巡航控制系统起步控制方法的流程图。本发明实施例可适用于安装于车辆中的自适应巡航控制系统在自适应巡航控制中对车辆进行起步控制的情况。该方法可以由本发明实施例提供的自适应巡航控制系统起步控制装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并一般可集成在计算机设备中。例如，计算机设备可以是自适应巡航控制系统的控制器。如图1A所示，本发明实施例的方法具体包括：
步骤101、在车辆进行跟车行驶的过程中，根据所述车辆的当前车速、位于所述车辆前方的目标车辆的当前车速、所述车辆与所述目标车辆之间的当前跟车距离以及预设跟车时距，确定所述车辆的当前期望加速度。
可选的，位于所述车辆前方的目标车辆是与车辆位于同一车道并位于车辆前方的前车。所述车辆的当前车速是在当前时刻下车辆的车速。目标车辆的当前车速是在当前时刻下目标车辆的车速。所述车辆与所述目标车辆之间的当前跟车距离是在当前时刻下车辆与所述目标车辆之间的相对距离。预设跟车时距是预先设置的用户期望的跟车时距。所述车辆的当前期望加速度是在当前时刻下为达到预设跟车时距所需要的车辆加速度。
可选的，在车辆进行跟车行驶的过程中，自适应巡航控制系统的控制器按照预设的时间间隔，同步采集所述车辆的当前车速、位于所述车辆前方的目标车辆的当前车速、所述车辆与所述目标车辆之间的当前跟车距离。预设的时间间隔可以根据业务需求进行设置。示例性的，预设的时间间隔为30毫秒。
可选的，自适应巡航控制系统的控制器通过安装在车辆上的速度传感器按照预设的时间间隔采集所述车辆的当前车速。自适应巡航控制系统的控制器通过安装在车辆上的距离传感器，按照预设的时间间隔采集所述车辆与所述目标车辆之间的当前跟车距离。自适应巡航控制系统的控制器通过安装在车辆上的毫米波雷达，按照预设的时间间隔采集位于所述车辆前方的目标车辆的当前车速。
可选的，在车辆进行跟车行驶的过程中，自适应巡航控制系统的控制器使用预设的期望加速度计算规则，实时根据所述车辆的当前车速、位于所述车辆前方的目标车辆的当前车速、所述车辆与所述目标车辆之间的当前跟车距离以及预设跟车时距，确定所述车辆的当前期望加速度。
预设的期望加速度计算规则是用于根据车辆的车速、位于车辆前方的目标车辆的车速、车辆与目标车辆之间的跟车距离以及预设跟车时距，确定车辆的期望加速度，即确定达到预设跟车时距所需要的车辆加速度的规则。
在一个具体实例中，使用预设的期望加速度计算规则，实时根据所述车辆的当前车速、位于所述车辆前方的目标车辆的当前车速、所述车辆与所述目标车辆之间的当前跟车距离以及预设跟车时距，确定所述车辆的当前期望加速度，包括：通过下述跟车时距计算公式，根据所述车辆与所述目标车辆之间的当前跟车距离、以及所述车辆的当前车速，计算所述车辆在当前时刻下的实际跟车时距：
其中，trel为所述车辆在当前时刻下的实际跟车时距，da为所述车辆与所述目标车辆之间的当前跟车距离，vh为所述车辆的当前车速；
通过下述相对跟车时距计算公式，根据预设跟车时距、以及所述车辆在当前时刻下的实际跟车时距，计算在当前时刻下所述车辆与所述目标车辆之间的相对跟车时距：
Δt＝ttg-trel，
其中，Δt为在当前时刻下所述车辆与所述目标车辆之间的相对跟车时距，ttg为预设跟车时距，trel为所述车辆在当前时刻下的实际跟车时距；
通过下述相对速度计算公式，根据所述车辆的当前车速、以及位于所述车辆前方的目标车辆的当前车速，计算在当前时刻下所述车辆与所述目标车辆之间的相对速度：
Δv＝vt-vh，
其中，Δv为在当前时刻下所述车辆与所述目标车辆之间的相对速度，vt为位于所述车辆前方的目标车辆的当前车速，vh为所述车辆的当前车速；
通过下述期望加速度计算公式，根据在当前时刻下所述车辆与所述目标车辆之间的相对速度、以及在当前时刻下所述车辆与所述目标车辆之间的相对跟车时距，计算所述车辆的当前期望加速度：
其中，ad为所述车辆的当前期望加速度，Δv为在当前时刻下所述车辆与所述目标车辆之间的相对速度，Δt为在当前时刻下所述车辆与所述目标车辆之间的相对跟车时距。
步骤102、根据所述车辆的车辆状态信息和当前车速、所述当前跟车距离，判断所述车辆是否处于起步状态。
可选的，所述车辆的车辆状态信息可以是车辆的整车功能状态，可以为起步状态、行驶状态或制动状态。
可选的，所述根据所述车辆的车辆状态信息和当前车速、所述当前跟车距离，判断所述车辆是否处于起步状态，包括：判断所述车辆的车辆状态信息是否为起步状态；如果所述车辆的车辆状态信息为起步状态，则判断所述车辆的当前车速是否为0；如果所述车辆的当前车速为0，则判断所述当前跟车距离是否大于所述车辆在当前时刻下的期望安全跟车距离；如果所述当前跟车距离大于所述车辆在当前时刻下的期望安全跟车距离，则确定所述车辆处于起步状态。
可选的，在判断所述当前跟车距离是否大于所述车辆在当前时刻下的期望安全跟车距离之前，还包括：通过下述期望安全跟车距离计算公式，根据所述车辆的当前车速、所述当前跟车距离、预设跟车时距、所述车辆在静止状态下与所述目标车辆保持的安全距离，计算所述车辆在当前时刻下的期望安全跟车距离：
dsafe＝vh·ttg+d0，
其中，dsafe为所述车辆在当前时刻下的期望安全跟车距离，vh为所述车辆的当前车速，ttg为预设跟车时距，d0为所述车辆在静止状态下与所述目标车辆保持的安全距离。
可选的，所述根据所述车辆的车辆状态信息和当前车速、所述当前跟车距离，判断所述车辆是否处于起步状态，包括：判断所述车辆的车辆状态信息是否为起步状态；如果所述车辆的车辆状态信息不是起步状态，则确定所述车辆没有处于起步状态。
可选的，所述根据所述车辆的车辆状态信息和当前车速、所述当前跟车距离，判断所述车辆是否处于起步状态，还包括：判断所述车辆的车辆状态信息是否为起步状态；如果所述车辆的车辆状态信息为起步状态，则判断所述车辆的当前车速是否为0；如果所述车辆的当前车速不0，则确定所述车辆没有处于起步状态。
可选的，所述根据所述车辆的车辆状态信息和当前车速、所述当前跟车距离，判断所述车辆是否处于起步状态，还包括：判断所述车辆的车辆状态信息是否为起步状态；如果所述车辆的车辆状态信息为起步状态，则判断所述车辆的当前车速是否为0；如果所述车辆的当前车速为0，则判断所述当前跟车距离是否大于所述车辆在当前时刻下的期望安全跟车距离；如果所述当前跟车距离小于等于所述车辆在当前时刻下的期望安全跟车距离，则确定所述车辆没有处于起步状态。
可选的，在根据所述车辆的车辆状态信息和当前车速、所述当前跟车距离，判断所述车辆是否处于起步状态之后，还包括：如果所述车辆没有处于起步状态，则根据预设的加速度与输出扭矩之间的对应关系，确定与所述当前期望加速度对应的期望输出扭矩，将与所述当前期望加速度对应的期望输出扭矩发送至车辆执行机构，以使所述车辆执行机构输出与所述当前期望加速度对应的期望输出扭矩，从而使车辆的加速度达到与所述当前期望加速度一致，车辆与目标车辆之间的跟车距离达到预设跟车时距。由此，自适应巡航控制系统的控制器在所述车辆没有处于起步状态时，即车辆没有处于跟车起步过程时，直接根据依据车辆与前车之间的相对速度、跟车距离以及预设跟车时距计算得出的车辆的期望加速度，控制车辆跟车行驶。
步骤103、如果确定所述车辆处于起步状态，则根据所述目标车辆的当前车速、所述车辆的当前车速、以及预设的比例积分PI控制器，计算所述车辆的当前加速度修正值，根据所述当前加速度修正值对所述当前期望加速度进行修正。
可选的，比例积分PI控制器是一种线性控制器，它根据给定值与实际输出值构成控制偏差量，将控制偏差量的比例和积分通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制。预设的比例积分PI控制器输入的控制偏差量为所述车辆与所述目标车辆之间的相对速度。预设的比例积分PI控制器输出的控制量为加速度修正值。预设的比例积分PI控制器将所述车辆与所述目标车辆之间的相对速度的比例和积分通过线性组合构成加速度修正值，对车辆的当前期望加速度进行前馈补偿。
可选的，在所述车辆处于起步状态时，即车辆处于跟车起步过程时，所述车辆与所述目标车辆之间的相对速度较大，预设的比例积分PI控制器将所述车辆与所述目标车辆之间的相对速度的比例和积分通过线性组合构成加速度修正值，对车辆的当前期望加速度进行前馈补偿，适当增大车辆的当前期望加速度，相应的提高了车辆执行机构输出的期望输出扭矩，使其能克服部分阻力，提高车辆起步提速过程中的速度响应，即提高了起步时的车速响应速度。
可选的，预设的比例积分PI控制器输入的控制偏差量为所述车辆与所述目标车辆之间的相对速度，比例环节将按比例反应系统的偏差，系统一旦出现了偏差，比例环节立即产生调节作用用以减少偏差。比例作用大，可以加快调节，减少误差。积分环节主要用于防止目标车辆起步后短时间内减速刹车，造车相对距离较大时，本车开始制动，影响用户体验，提高系统的抗干扰程度。
可选的，所述根据所述目标车辆的当前车速、所述车辆的当前车速、以及预设的比例积分PI控制器，计算所述车辆的当前加速度修正值，包括：根据所述目标车辆的当前车速和所述车辆的当前车速，计算所述车辆与所述目标车辆之间的相对速度；根据所述相对速度和预设的比例积分PI控制器的传递函数，计算所述车辆的当前加速度修正值。
可选的，根据所述目标车辆的当前车速和所述车辆的当前车速，计算所述车辆与所述目标车辆之间的相对速度，包括：通过下述相对速度计算公式，根据所述车辆的当前车速、以及位于所述车辆前方的目标车辆的当前车速，计算在当前时刻下所述车辆与所述目标车辆之间的相对速度：
Δv＝vt-vh，
其中，Δv为在当前时刻下所述车辆与所述目标车辆之间的相对速度，vt为位于所述车辆前方的目标车辆的当前车速，vh为所述车辆的当前车速。
可选的，根据所述相对速度和预设的比例积分PI控制器的传递函数，计算所述车辆的当前加速度修正值，包括：根据所述相对速度和下述预设的比例积分PI控制器的传递函数，计算所述车辆的当前加速度修正值：
T＝P×Δv+I×∫Δvdt，
其中，T为所述车辆的当前加速度修正值，P为预设的比例积分PI控制器的比例系数，I为预设的比例积分PI控制器的积分系数，Δv为在当前时刻下所述车辆与所述目标车辆之间的相对速度。
可选的，还包括：通过抗积分饱和算法，对所述预设的比例积分PI控制器进行抗饱和处理。
积分饱和就是指系统存在一个方向的偏差，比例积分PI控制器的输出由于积分作用的不断累加而扩大，从而导致控制器输出不断增大超出正常范围进入饱和区。抗积分饱和算法的思路是在计算输出的控制量时，先判断上一时刻的控制量是否已经超出了限制范围。若上一时刻的控制量已经超出了限制范围，则只累加负偏差；若上一时刻的控制量没有超出限制范围，则只累加正偏差，从而避免控制量长时间停留在饱和区，对所述预设的比例积分PI控制器进行抗饱和处理。
可选的，所述根据所述当前加速度修正值对所述当前期望加速度进行修正，包括：将所述当前加速度修正值叠加至所述当前期望加速度。
在所述车辆处于起步状态时，即车辆处于跟车起步过程时，所述车辆与所述目标车辆之间的相对速度较大，预设的比例积分PI控制器将所述车辆与所述目标车辆之间的相对速度的比例和积分通过线性组合构成加速度修正值。自适应巡航控制系统的控制器将所述当前加速度修正值叠加至所述当前期望加速度，对车辆的当前期望加速度进行前馈补偿，适当增大车辆的当前期望加速度，从而提高起步时的车速响应速度。
在一个具体实例中，图1B为本发明实施例一提供的一种起步控制逻辑的示意图。根据目标车辆的当前车速和车辆的当前车速，计算目标车辆和车辆之间的相对速度。在车辆处于起步状态时，即车辆处于跟车起步过程时，预设的比例积分PI控制器将车辆与目标车辆之间的相对速度的比例和积分通过线性组合构成加速度修正值，将当前加速度修正值叠加至当前期望加速度，对车辆的当前期望加速度进行前馈补偿，得到修正后的当前期望加速度。同时，对预设的比例积分PI控制器进行抗饱和处理。
可选的，在确定所述车辆处于起步状态之后，还包括：在间隔预设时长之后，确定所述车辆退出起步状态。
可选的，自适应巡航控制系统的控制器在确定所述车辆处于起步状态之后，在后续时刻确定所述车辆的当前期望加速度时，根据所述目标车辆的当前车速、所述车辆的当前车速、以及预设的比例积分PI控制器，计算所述车辆的当前加速度修正值，根据所述当前加速度修正值对所述当前期望加速度进行修正，然后根据修正后的所述当前期望加速度控制车辆跟车行驶。在间隔预设时长之后，确定所述车辆退出起步状态，不再计算所述车辆的当前加速度修正值，直接根据依据车辆与前车之间的相对速度、跟车距离以及预设跟车时距计算得出的车辆的期望加速度，控制车辆跟车行驶。预设时长可以根据业务需求设置。
步骤104、根据预设的加速度与输出扭矩之间的对应关系，确定与修正后的所述当前期望加速度对应的期望输出扭矩，将所述期望输出扭矩发送至车辆执行机构，以使所述车辆执行机构输出所述期望输出扭矩。
可选的，与修正后的所述当前期望加速度对应的期望输出扭矩是为了使车辆的加速度达到与修正后的所述当前期望加速度一致，车辆执行机构需要输出的扭矩。
可选的，预先建立加速度与输出扭矩之间的对应关系，即建立车辆加速度与车辆执行机构输出扭矩之间的对应关系。根据预设的加速度与输出扭矩之间的对应关系，可以确定与加速度对应的输出扭矩。车辆执行机构输出与加速度对应的输出扭矩，可以使车辆的加速度达到与加速度一致。
可选的，车辆执行机构可以为车辆的发动机。
可选的，自适应巡航控制系统的控制器根据预设的加速度与输出扭矩之间的对应关系，确定与修正后的所述当前期望加速度对应的期望输出扭矩，将所述期望输出扭矩发送至车辆的发动机，以使所述车辆的发动机输出所述期望输出扭矩，或者将所述期望输出扭矩发送至发动机管理系统(Engine Management System，EMS)，EMS将所述期望输出扭矩发送至车辆的发动机，以使所述车辆的发动机输出所述期望输出扭矩，从而使车辆的加速度达到与所述当前期望加速度一致，车辆与目标车辆之间的跟车距离达到预设跟车时距。
本发明实施例的技术方案，提供了一种自适应巡航控制系统起步控制方法，通过根据所述车辆的当前车速、位于所述车辆前方的目标车辆的当前车速、所述车辆与所述目标车辆之间的当前跟车距离以及预设跟车时距，确定所述车辆的当前期望加速度之后，根据所述车辆的车辆状态信息和当前车速、所述当前跟车距离，判断所述车辆是否处于起步状态；如果确定所述车辆处于起步状态，则根据所述目标车辆的当前车速、所述车辆的当前车速、以及预设的比例积分PI控制器，计算所述车辆的当前加速度修正值，根据所述当前加速度修正值对所述当前期望加速度进行修正；然后根据预设的加速度与输出扭矩之间的对应关系，确定与修正后的所述当前期望加速度对应的期望输出扭矩，将所述期望输出扭矩发送至车辆执行机构，以使所述车辆执行机构输出所述期望输出扭矩，可以在车辆进行跟车行驶的过程中，根据目标车辆和车辆的车速、目标车辆和车辆之间的跟车距，控制车辆跟车行驶，可以根据车辆的车辆状态信息和当前车速、以及当前跟车距离，判断车辆是否处于起步状态，可以在车辆处于起步状态时，通过预设的比例积分PI控制器增加PI前馈控制，根据目标车辆的当前车速和车辆的当前车速对车辆的当前期望加速度进行补偿调整，相应的提高了车辆执行机构输出的期望输出扭矩，使车辆执行机构能克服部分阻力，提高车辆起步提速过程中的速度响应，避免跟车起步过程中车辆与前车的跟车距离逐渐拉大。
在一个具体实例中，本发明实施例采取基于上下位控制器的分层式设计。图1C为本发明实施例一提供的一种车辆整体控制流程的示意图。自适应巡航控制系统的控制器作为上位控制器，根据车辆的车辆状态信息和当前车速、当前跟车距离，对车辆进行起步状态判断，在确定车辆处于起步状态之后，通过增加的PI前馈控制对车辆的当前期望加速度进行补偿调整，得到发动机输出的期望输出扭矩，通过CAN总线将期望输出扭矩发送至发动机管理系统(Engine Management System，EMS)。EMS作为下位控制器，将期望输出扭矩发送至车辆的发动机，以使车辆的发动机输出期望输出扭矩，从而使车辆的加速度达到与当前期望加速度一致，车辆与目标车辆之间的跟车距离达到预设跟车时距。
在一个具体实例中，图1D为本发明实施例一提供的一种车辆起步状态判断过程的示意图。车辆起步状态判断过程包括：整车功能状态判断、起步车速判断以及起步距离判断。整车功能状态判断可以是判断所述车辆的整车功能状态是否为起步状态。起步车速判断可以是判断所述车辆的当前车速是否为0。起步距离判断可以是判断所述当前跟车距离是否大于所述车辆在当前时刻下的期望安全跟车距离。根据整车功能状态判断、起步车速判断以及起步距离判断的判断结果对车辆进行起步状态综合决策：在所述车辆的整车功能状态为起步状态，所述车辆的当前车速为0，所述当前跟车距离大于所述车辆在当前时刻下的期望安全跟车距离的情况下，确定所述车辆处于起步状态。在确定所述车辆处于起步状态后，将起步状态标志位置为1，根据起步状态标志位激活状态机，在进行起步控制，状态机逻辑框图如图1E所示。状态机先进入休眠状态(Standby状态)，在起步状态满足后，起步状态标志位(Go)置为1，状态机进入起步控制状态(StartControl状态)，通过PI控制对原始控制逻辑计算出的期望加速度进行前馈补偿，此时当前期望加速度为比例积分(PI)前馈补偿后的加速度。在将起步状态标志位置为1的时长(time)大于预设时长(timeConstant)时，确定起步状态退出，状态机进入休眠状态(Standby状态)。在自适应巡航控制系统的控制器根据车辆与前车之间的相对速度、跟车距离以及预设跟车时距计算车辆的期望加速度的原始控制逻辑的基础上增加对车辆起步状态的判断，在满足起步状态的条件下通过PI控制对原始控制逻辑计算出的期望加速度进行前馈补偿，在补偿一段时间(数值可标定)后，取消补偿加速度，恢复原期望加速度值输出。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种自适应巡航控制系统起步控制方法的流程图。本发明实施例可以与上述一个或者多个实施例中各个可选方案结合。如图2所示，本发明实施例的方法具体包括：
步骤201、在车辆进行跟车行驶的过程中，根据所述车辆的当前车速、位于所述车辆前方的目标车辆的当前车速、所述车辆与所述目标车辆之间的当前跟车距离以及预设跟车时距，确定所述车辆的当前期望加速度。
步骤202、根据所述车辆的车辆状态信息和当前车速、所述当前跟车距离，判断所述车辆是否处于起步状态。
步骤203、如果确定所述车辆处于起步状态，则根据所述目标车辆的当前车速和所述车辆的当前车速，计算所述车辆与所述目标车辆之间的相对速度。
可选的，根据所述目标车辆的当前车速和所述车辆的当前车速，计算所述车辆与所述目标车辆之间的相对速度，包括：通过下述相对速度计算公式，根据所述车辆的当前车速、以及位于所述车辆前方的目标车辆的当前车速，计算在当前时刻下所述车辆与所述目标车辆之间的相对速度：
Δv＝vt-vh，
其中，Δv为在当前时刻下所述车辆与所述目标车辆之间的相对速度，vt为位于所述车辆前方的目标车辆的当前车速，vh为所述车辆的当前车速。
步骤204、根据所述相对速度和预设的比例积分PI控制器的传递函数，计算所述车辆的当前加速度修正值，根据所述当前加速度修正值对所述当前期望加速度进行修正。
可选的，根据所述相对速度和预设的比例积分PI控制器的传递函数，计算所述车辆的当前加速度修正值，包括：根据所述相对速度和下述预设的比例积分PI控制器的传递函数，计算所述车辆的当前加速度修正值：
T＝P×Δv+I×∫Δvdt，
其中，T为所述车辆的当前加速度修正值，P为预设的比例积分PI控制器的比例系数，I为预设的比例积分PI控制器的积分系数，Δv为在当前时刻下所述车辆与所述目标车辆之间的相对速度。
步骤205、根据预设的加速度与输出扭矩之间的对应关系，确定与修正后的所述当前期望加速度对应的期望输出扭矩，将所述期望输出扭矩发送至车辆执行机构，以使所述车辆执行机构输出所述期望输出扭矩。
本发明实施例的技术方案，提供了一种自适应巡航控制系统起步控制方法，通过在车辆处于起步状态时，根据车辆与目标车辆之间的相对速度、以及预设的比例积分PI控制器，计算车辆的当前加速度修正值，根据当前加速度修正值对当前期望加速度进行修正，可以在车辆处于起步状态时，通过预设的比例积分PI控制器增加PI前馈控制，根据车辆与目标车辆之间的相对速度对车辆的当前期望加速度进行补偿调整，相应的提高了车辆执行机构输出的期望输出扭矩，使车辆执行机构能克服部分阻力，提高车辆起步提速过程中的速度响应，避免跟车起步过程中车辆与前车的跟车距离逐渐拉大。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种自适应巡航控制系统起步控制装置的结构示意图。所述装置可以配置于自适应巡航控制系统的控制器中，如图3所示，所述装置包括：加速度确定模块301、起步状态判断模块302、加速度修正模块303以及扭矩输出模块304。
其中，加速度确定模块301，用于在车辆进行跟车行驶的过程中，根据所述车辆的当前车速、位于所述车辆前方的目标车辆的当前车速、所述车辆与所述目标车辆之间的当前跟车距离以及预设跟车时距，确定所述车辆的当前期望加速度；起步状态判断模块302，用于根据所述车辆的车辆状态信息和当前车速、所述当前跟车距离，判断所述车辆是否处于起步状态；加速度修正模块303，用于如果确定所述车辆处于起步状态，则根据所述目标车辆的当前车速、所述车辆的当前车速、以及预设的比例积分PI控制器，计算所述车辆的当前加速度修正值，根据所述当前加速度修正值对所述当前期望加速度进行修正；扭矩输出模块304，用于根据预设的加速度与输出扭矩之间的对应关系，确定与修正后的所述当前期望加速度对应的期望输出扭矩，将所述期望输出扭矩发送至车辆执行机构，以使所述车辆执行机构输出所述期望输出扭矩。
本发明实施例的技术方案，提供了一种自适应巡航控制系统起步控制装置，通过根据所述车辆的当前车速、位于所述车辆前方的目标车辆的当前车速、所述车辆与所述目标车辆之间的当前跟车距离以及预设跟车时距，确定所述车辆的当前期望加速度之后，根据所述车辆的车辆状态信息和当前车速、所述当前跟车距离，判断所述车辆是否处于起步状态；如果确定所述车辆处于起步状态，则根据所述目标车辆的当前车速、所述车辆的当前车速、以及预设的比例积分PI控制器，计算所述车辆的当前加速度修正值，根据所述当前加速度修正值对所述当前期望加速度进行修正；然后根据预设的加速度与输出扭矩之间的对应关系，确定与修正后的所述当前期望加速度对应的期望输出扭矩，将所述期望输出扭矩发送至车辆执行机构，以使所述车辆执行机构输出所述期望输出扭矩，可以在车辆进行跟车行驶的过程中，根据目标车辆和车辆的车速、目标车辆和车辆之间的跟车距，控制车辆跟车行驶，可以根据车辆的车辆状态信息和当前车速、以及当前跟车距离，判断车辆是否处于起步状态，可以在车辆处于起步状态时，通过预设的比例积分PI控制器增加PI前馈控制，根据目标车辆的当前车速和车辆的当前车速对车辆的当前期望加速度进行补偿调整，相应的提高了车辆执行机构输出的期望输出扭矩，使车辆执行机构能克服部分阻力，提高车辆起步提速过程中的速度响应，避免跟车起步过程中车辆与前车的跟车距离逐渐拉大。
在本发明实施例的一个可选实施方式中，可选的，起步状态判断模块302在执行根据所述车辆的车辆状态信息和当前车速、所述当前跟车距离，判断所述车辆是否处于起步状态的操作时，具体用于：判断所述车辆的车辆状态信息是否为起步状态；如果所述车辆的车辆状态信息为起步状态，则判断所述车辆的当前车速是否为0；如果所述车辆的当前车速为0，则判断所述当前跟车距离是否大于所述车辆在当前时刻下的期望安全跟车距离；如果所述当前跟车距离大于所述车辆在当前时刻下的期望安全跟车距离，则确定所述车辆处于起步状态。
在本发明实施例的一个可选实施方式中，可选的，加速度修正模块303在执行根据所述目标车辆的当前车速、所述车辆的当前车速、以及预设的比例积分PI控制器，计算所述车辆的当前加速度修正值的操作时，具体用于：根据所述目标车辆的当前车速和所述车辆的当前车速，计算所述车辆与所述目标车辆之间的相对速度；根据所述相对速度和预设的比例积分PI控制器的传递函数，计算所述车辆的当前加速度修正值。
在本发明实施例的一个可选实施方式中，可选的，自适应巡航控制系统起步控制装置还包括：抗饱和处理模块，用于通过抗积分饱和算法，对所述预设的比例积分PI控制器进行抗饱和处理。
在本发明实施例的一个可选实施方式中，可选的，加速度修正模块303在执行根据所述当前加速度修正值对所述当前期望加速度进行修正的操作时，具体用于：将所述当前加速度修正值叠加至所述当前期望加速度。
在本发明实施例的一个可选实施方式中，可选的，自适应巡航控制系统起步控制装置还包括：状态更新模块，用于在间隔预设时长之后，确定所述车辆退出起步状态。
在本发明实施例的一个可选实施方式中，可选的，自适应巡航控制系统起步控制装置还包括：加速度保持模块，用于如果所述车辆没有处于起步状态，则根据预设的加速度与输出扭矩之间的对应关系，确定与所述当前期望加速度对应的期望输出扭矩，将与所述当前期望加速度对应的期望输出扭矩发送至车辆执行机构，以使所述车辆执行机构输出与所述当前期望加速度对应的期望输出扭矩。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
上述自适应巡航控制系统起步控制装置可执行本发明任意实施例所提供的自适应巡航控制系统起步控制方法，具备执行自适应巡航控制系统起步控制方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的一种计算机设备的结构示意图。图4示出了适用于来实现本发明实施方式的示例性计算机设备12的框图。图4显示的计算机设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图4所示，计算机设备12以通用计算设备的形式表现。计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器16，存储器28，连接不同业务系统组件(包括存储器28和处理器16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
计算机设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。计算机设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图4未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM，DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备12交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图4中未示出，可以结合计算机设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理器16通过运行存储在存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，实现本发明实施例所提供的自适应巡航控制系统起步控制方法：在车辆进行跟车行驶的过程中，根据所述车辆的当前车速、位于所述车辆前方的目标车辆的当前车速、所述车辆与所述目标车辆之间的当前跟车距离以及预设跟车时距，确定所述车辆的当前期望加速度；根据所述车辆的车辆状态信息和当前车速、所述当前跟车距离，判断所述车辆是否处于起步状态；如果确定所述车辆处于起步状态，则根据所述目标车辆的当前车速、所述车辆的当前车速、以及预设的比例积分PI控制器，计算所述车辆的当前加速度修正值，根据所述当前加速度修正值对所述当前期望加速度进行修正；根据预设的加速度与输出扭矩之间的对应关系，确定与修正后的所述当前期望加速度对应的期望输出扭矩，将所述期望输出扭矩发送至车辆执行机构，以使所述车辆执行机构输出所述期望输出扭矩。
实施例五
本发明实施例五提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，实现本发明实施例所提供的自适应巡航控制系统起步控制方法：在车辆进行跟车行驶的过程中，根据所述车辆的当前车速、位于所述车辆前方的目标车辆的当前车速、所述车辆与所述目标车辆之间的当前跟车距离以及预设跟车时距，确定所述车辆的当前期望加速度；根据所述车辆的车辆状态信息和当前车速、所述当前跟车距离，判断所述车辆是否处于起步状态；如果确定所述车辆处于起步状态，则根据所述目标车辆的当前车速、所述车辆的当前车速、以及预设的比例积分PI控制器，计算所述车辆的当前加速度修正值，根据所述当前加速度修正值对所述当前期望加速度进行修正；根据预设的加速度与输出扭矩之间的对应关系，确定与修正后的所述当前期望加速度对应的期望输出扭矩，将所述期望输出扭矩发送至车辆执行机构，以使所述车辆执行机构输出所述期望输出扭矩。
可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或计算机设备上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (10)
1.一种自适应巡航控制系统起步控制方法，其特征在于，包括：
在车辆进行跟车行驶的过程中，根据所述车辆的当前车速、位于所述车辆前方的目标车辆的当前车速、所述车辆与所述目标车辆之间的当前跟车距离以及预设跟车时距，确定所述车辆的当前期望加速度；
根据所述车辆的车辆状态信息和当前车速、所述当前跟车距离，判断所述车辆是否处于起步状态；
如果确定所述车辆处于起步状态，则根据所述目标车辆的当前车速、所述车辆的当前车速、以及预设的比例积分PI控制器，计算所述车辆的当前加速度修正值，根据所述当前加速度修正值对所述当前期望加速度进行修正；
根据预设的加速度与输出扭矩之间的对应关系，确定与修正后的所述当前期望加速度对应的期望输出扭矩，将所述期望输出扭矩发送至车辆执行机构，以使所述车辆执行机构输出所述期望输出扭矩。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的车辆状态信息和当前车速、所述当前跟车距离，判断所述车辆是否处于起步状态，包括：
判断所述车辆的车辆状态信息是否为起步状态；
如果所述车辆的车辆状态信息为起步状态，则判断所述车辆的当前车速是否为0；
如果所述车辆的当前车速为0，则判断所述当前跟车距离是否大于所述车辆在当前时刻下的期望安全跟车距离；
如果所述当前跟车距离大于所述车辆在当前时刻下的期望安全跟车距离，则确定所述车辆处于起步状态。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的当前车速、所述车辆的当前车速、以及预设的比例积分PI控制器，计算所述车辆的当前加速度修正值，包括：
根据所述目标车辆的当前车速和所述车辆的当前车速，计算所述车辆与所述目标车辆之间的相对速度；
根据所述相对速度和预设的比例积分PI控制器的传递函数，计算所述车辆的当前加速度修正值。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
通过抗积分饱和算法，对所述预设的比例积分PI控制器进行抗饱和处理。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前加速度修正值对所述当前期望加速度进行修正，包括：
将所述当前加速度修正值叠加至所述当前期望加速度。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述车辆处于起步状态之后，还包括：
在间隔预设时长之后，确定所述车辆退出起步状态。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述车辆的车辆状态信息和当前车速、所述当前跟车距离，判断所述车辆是否处于起步状态之后，还包括：
如果所述车辆没有处于起步状态，则根据预设的加速度与输出扭矩之间的对应关系，确定与所述当前期望加速度对应的期望输出扭矩，将与所述当前期望加速度对应的期望输出扭矩发送至车辆执行机构，以使所述车辆执行机构输出与所述当前期望加速度对应的期望输出扭矩。
8.一种自适应巡航控制系统起步控制装置，其特征在于，包括：
加速度确定模块，用于在车辆进行跟车行驶的过程中，根据所述车辆的当前车速、位于所述车辆前方的目标车辆的当前车速、所述车辆与所述目标车辆之间的当前跟车距离以及预设跟车时距，确定所述车辆的当前期望加速度；
起步状态判断模块，用于根据所述车辆的车辆状态信息和当前车速、所述当前跟车距离，判断所述车辆是否处于起步状态；
加速度修正模块，用于如果确定所述车辆处于起步状态，则根据所述目标车辆的当前车速、所述车辆的当前车速、以及预设的比例积分PI控制器，计算所述车辆的当前加速度修正值，根据所述当前加速度修正值对所述当前期望加速度进行修正；
扭矩输出模块，用于根据预设的加速度与输出扭矩之间的对应关系，确定与修正后的所述当前期望加速度对应的期望输出扭矩，将所述期望输出扭矩发送至车辆执行机构，以使所述车辆执行机构输出所述期望输出扭矩。
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7中任一所述的自适应巡航控制系统起步控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的自适应巡航控制系统起步控制方法。
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