CN113335253A - 一种车辆制动控制方法、装置、车辆及计算机存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种车辆制动控制方法、装置、车辆及计算机存储介质，所述车辆制动控制方法包括：获取输入信号；在所述输入信号满足预设条件时，进入轮缸压力上升梯度限制模式。本发明提供的车辆制动控制方法、装置、车辆及计算机存储介质，通过获取输入信号，在输入信号满足预设条件时，进入轮缸压力上升梯度限制模式，以对轮缸压力上升梯度进行限制，实施成本低，准确性高，可有效防止在驾驶员快踩制动踏板时触发防抱死制动系统产生的车身冲击感。

Description

一种车辆制动控制方法、装置、车辆及计算机存储介质
技术领域
本发明属于电子制动控制领域，尤其涉及一种车辆制动控制方法、装置、车辆及计算机存储介质。
背景技术
在行车过程中，驾驶员快踩制动踏板时会触发防抱死制动系统产生车身冲击感。其原因在于同时匹配了车身电子稳定系统和电子助力器的车型的建压速率优于真空助力器，尤其是当驾驶员快踩制动时，主缸及轮缸压力上升较快，导致触发防抱死制动系统；同时轮缸压力相对慢踩制动时增大较多，使得车轮产生较大滑移率，该周期泄压量也变大，车轮制动力在短时间内迅速增加又减少，从而产生了车身冲击感。目前，市场上搭载了车身电子稳定系统的产品较成熟，但是针对同时搭载了车身电子稳定系统和电子助力器的车型的研究相对较少，控制成熟度较低，而针对此类车型在快踩制动踏板时产生车身冲击感的问题的解决方案在公开专利中还没有看到。
发明内容
针对上述技术问题，本发明提供一种车辆制动控制方法、装置、车辆及计算机存储介质，实施成本低，准确性高，可有效防止在驾驶员快踩制动踏板时触发防抱死制动系统产生的车身冲击感。
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
第一方面，本发明实施例提供了一种车辆制动控制方法，包括：
获取输入信号；
在所述输入信号满足预设条件时，进入轮缸压力上升梯度限制模式。
在一实施方式中，所述输入信号包括：
主缸压力信号、制动踏板开关信号、车轮的滑移率、防抱死制动系统激活状态以及车速信号。
在一实施方式中，所述获取输入信号之后，包括：
根据以下公式计算主缸压力上升梯度：
MasterPressureGrad = Delta_MasterPressure / dt；
Delta_MasterPressure = MasterPressure[0] - MasterPressure[-1]；
其中，MasterPressureGrad为所述主缸压力上升梯度，Delta_MasterPressure为主缸压力变化量，dt为计算周期，MasterPressure[0]为当前的主缸压力，MasterPressure[-1]为上个周期的主缸压力。
在一实施方式中，所述预设条件包括：
主缸压力上升梯度大于第一预设阈值，并持续预设时间；
主缸压力大于第二预设阈值；
所述制动踏板开关信号为开启；
所述车轮的滑移率小于第三预设阈值；
防抱死制动系统未激活；以及
车速大于第四预设阈值。
在一实施方式中，所述在所述输入信号满足预设条件时，进入轮缸压力上升梯度限制模式，包括：
限制所述轮缸压力上升梯度至第五预设阈值；其中，所述第五预设阈值小于所述第一预设阈值。
在一实施方式中，所述在所述输入信号满足预设条件时，进入轮缸压力上升梯度限制模式，还包括：
控制进液阀的开启速度，以限制进入轮缸的制动液量，从而对所述轮缸压力上升梯度进行限制。
在一实施方式中，所述车辆制动控制方法还包括：
在不满足所述预设条件时，退出所述轮缸压力上升梯度限制模式。
第二方面，本发明实施例提供了一种车辆制动控制装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如第一方面所述车辆制动控制方法的步骤。
第三方面，本发明实施例提供了一种车辆，所述车辆包括如第二方面所述的车辆制动控制装置。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如第一方面所述车辆制动控制方法的步骤。
本发明提供的一种车辆制动控制方法、装置、车辆及计算机存储介质，通过获取输入信号，在输入信号满足预设条件时，进入轮缸压力上升梯度限制模式，以对轮缸压力上升梯度进行限制，实施成本低，准确性高，可有效防止在驾驶员快踩制动踏板时触发防抱死制动系统产生的车身冲击感。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种车辆制动控制方法的流程示意图。
图2为本发明实施例提供的一种车辆制动控制装置的结构示意图。
具体实施方式
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素，此外，本发明不同实施例中具有同样命名的部件、特征、要素可能具有相同含义，也可能具有不同含义，其具体含义需以其在该具体实施例中的解释或者进一步结合该具体实施例中上下文进行确定。
应当理解，尽管在本文可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本文范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。再者，如同在本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文中有相反的指示。应当进一步理解，术语“包含”、“包括”表明存在所述的特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组，但不排除一个或多个其他特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组的存在、出现或添加。此处使用的术语“或”和“和/或”被解释为包括性的，或意味着任一个或任何组合。因此，“A、B或C”或者“A、B和/或C”意味着“以下任一个：A；B；C；A和B；A和C；B和C；A、B和C”。仅当元件、功能、步骤或操作的组合在某些方式下内在地互相排斥时，才会出现该定义的例外。
应该理解的是，虽然本发明实施例中的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
需要说明的是，在本文中，采用了诸如S101、S102等步骤代号，其目的是为了更清楚简要地表述相应内容，不构成顺序上的实质性限制，本领域技术人员在具体实施时，可能会先执行S102后执行S101等，但这些均应在本发明的保护范围之内。
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参见图1，为本发明实施例提供的一种车辆制动控制方法的流程示意图，该车辆制动控制方法可以由本发明实施例提供的一种车辆制动控制装置来执行，该车辆制动控制装置可以采用软件和/或硬件的方式来实现，所述车辆制动控制方法包括以下步骤：
步骤S101：获取输入信号；
需要说明的是，本发明实施例主要基于匹配了车身电子稳定系统和电子助力器的车型，在获取输入信号之前，需要开启轮缸压力上升梯度限制功能：SW_ Mcp_GradLim = 1。在开启轮缸压力上升梯度限制功能之后，通过传感器等获取的输入信号包括：主缸压力信号、制动踏板开关信号、车轮的滑移率、防抱死制动系统激活状态以及车速信号。
在一实施方式中，所述获取输入信号之后，包括：
根据以下公式计算主缸压力上升梯度：
MasterPressureGrad = Delta_MasterPressure / dt；
Delta_MasterPressure = MasterPressure[0] - MasterPressure[-1]；
其中，MasterPressureGrad为所述主缸压力上升梯度，Delta_MasterPressure为主缸压力变化量，dt为计算周期，MasterPressure[0]为当前的主缸压力，MasterPressure[-1]为上个周期的主缸压力。
步骤S102：在所述输入信号满足预设条件时，进入轮缸压力上升梯度限制模式。
在一实施方式中，所述预设条件包括：
主缸压力上升梯度大于第一预设阈值，并持续预设时间；
主缸压力大于第二预设阈值；
所述制动踏板开关信号为开启；
所述车轮的滑移率小于第三预设阈值；
防抱死制动系统未激活；以及
车速大于第四预设阈值。
具体地，当如下预设条件均满足时，进入轮缸压力上升梯度限制模式，允许限制轮缸压力上升梯度：主缸压力上升梯度大于第一预设阈值，并持续预设时间，即MasterPressureGrad> P1，持续时间大于T1；主缸压力大于第二预设阈值，即MasterPressure> P2；制动踏板开关信号为开启，即BLS = 1；车轮的滑移率小于第三预设阈值，即WhlSlip_FL< P3 &&WhlSlip_FR< P3 &&WhlSlip_RL< P3 &&WhlSlip_RR< P3；防抱死制动系统未激活，即ABS_Active = 0；以及车速大于第四预设阈值，即VehSpd> P4；其中，P1、T1、P2、P3、P4均可根据实际应用需求及车辆状况等进行标定。
可选地，在不满足所述预设条件时，退出所述轮缸压力上升梯度限制模式。
具体地，在轮缸压力上升梯度限制过程中，若主缸压力小于第二预设阈值，即MasterPressure< P2 ；或者制动踏板开关信号为关闭，即BLS = 0 ；或者任意车轮的滑移率大于第三预设阈值P3，即WhlSlip_FL> P3 ||WhlSlip_FR> P3 ||WhlSlip_RL> P3 ||WhlSlip_RR< P3；或者防抱死制动系统被激活，即ABS_Active = 1，则退出轮缸压力上升梯度限制模式。
在一实施方式中，所述在所述输入信号满足预设条件时，进入轮缸压力上升梯度限制模式，包括：
限制所述轮缸压力上升梯度至第五预设阈值；其中，所述第五预设阈值小于所述第一预设阈值。
具体地，在所述预设条件均满足时，使能轮缸压力上升梯度限制，限制轮缸压力上升梯度至第五预设阈值，所述第五预设阈值需要小于主缸压力上升梯度门限P1，可根据实际应用需求及车辆状况等进行标定。
在一实施方式中，所述在所述输入信号满足预设条件时，进入轮缸压力上升梯度限制模式，还包括：
控制进液阀的开启速度，以限制进入轮缸的制动液量，从而对所述轮缸压力上升梯度进行限制。
具体地，在轮缸压力上升梯度限制过程中，通过控制进液阀的开启速度，来限制进入轮缸的制动液量，以达到限制轮缸压力上升梯度的效果。
可选地，对轮缸压力上升梯度进行限制后，在台架和整车上标定调试验证，使轮缸压力上升梯度限制模式达到最佳的控制。
综上，上述实施例提供的车辆制动控制方法中，通过获取输入信号，在输入信号满足预设条件时，进入轮缸压力上升梯度限制模式，以对轮缸压力上升梯度进行限制，实施成本低，准确性高，可有效防止在驾驶员快踩制动踏板时触发防抱死制动系统产生的车身冲击感。
参见图2，为本发明实施例提供的一种车辆制动控制装置的结构示意图。如图2所示，该车辆制动控制装置包括：处理器110和用于存储能够在处理器110上运行的计算机程序的存储器111；其中，图2中示意的处理器110并非用于指代处理器110的个数为一个，而是仅用于指代处理器110相对其他器件的位置关系，在实际应用中，处理器110的个数可以为一个或多个；同样，图2中示意的存储器111也是同样的含义，即仅用于指代存储器111相对其他器件的位置关系，在实际应用中，存储器111的个数可以为一个或多个。所述处理器110用于运行所述计算机程序时，实现所述车辆制动控制方法。
该车辆制动控制装置还可包括：至少一个网络接口112。该车辆制动控制装置中的各个组件通过总线系统113耦合在一起。可理解，总线系统113用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统113除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图2中将各种总线都标为总线系统113。
其中，存储器111可以是易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器（ROM，Read Only Memory）、可编程只读存储器（PROM，Programmable Read-Only Memory）、可擦除可编程只读存储器（EPROM，Erasable Programmable Read-Only Memory）、电可擦除可编程只读存储器（EEPROM，Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、磁性随机存取存储器（FRAM，ferromagnetic random access memory）、快闪存储器（Flash Memory）、磁表面存储器、光盘、或只读光盘（CD-ROM，Compact Disc Read-Only Memory）；磁表面存储器可以是磁盘存储器或磁带存储器。易失性存储器可以是随机存取存储器（RAM，Random AccessMemory），其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器（SRAM，Static Random Access Memory）、同步静态随机存取存储器（SSRAM，Synchronous Static Random Access Memory）、动态随机存取存储器（DRAM，Dynamic Random Access Memory）、同步动态随机存取存储器（SDRAM，SynchronousDynamic Random Access Memory）、双倍数据速率同步动态随机存取存储器（DDRSDRAM，Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory）、增强型同步动态随机存取存储器（ESDRAM，Enhanced Synchronous Dynamic Random Access Memory）、同步连接动态随机存取存储器（SLDRAM，SyncLink Dynamic Random Access Memory）、直接内存总线随机存取存储器（DRRAM，Direct Rambus Random Access Memory）。本发明实施例描述的存储器111旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
本发明实施例中的存储器111用于存储各种类型的数据以支持该车辆制动控制装置的操作。这些数据的示例包括：用于在该车辆制动控制装置上操作的任何计算机程序，如操作系统和应用程序；联系人数据；电话簿数据；消息；图片；视频等。其中，操作系统包含各种系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。应用程序可以包含各种应用程序，例如媒体播放器（Media Player）、浏览器（Browser）等，用于实现各种应用业务。这里，实现本发明实施例方法的程序可以包含在应用程序中。
本发明实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括如上所述的车辆制动控制装置。
本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机程序，计算机存储介质可以是磁性随机存取存储器（FRAM，ferromagnetic randomaccess memory）、只读存储器（ROM，Read Only Memory）、可编程只读存储器（PROM，Programmable Read-Only Memory）、可擦除可编程只读存储器（EPROM，ErasableProgrammable Read-Only Memory）、电可擦除可编程只读存储器（EEPROM，ElectricallyErasable Programmable Read-Only Memory）、快闪存储器（Flash Memory）、磁表面存储器、光盘、或只读光盘（CD-ROM，Compact Disc Read-Only Memory）等存储器；也可以是包括上述存储器之一或任意组合的各种设备，如移动电话、计算机、平板设备、个人数字助理等。所述计算机存储介质中存储的计算机程序被处理器运行时，实现上述所述的车辆制动控制方法。所述计算机程序被处理器执行时实现的具体步骤流程请参考图1所示实施例的描述，在此不再赘述。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，除了包含所列的那些要素，而且还可包含没有明确列出的其他要素。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种车辆制动控制方法，其特征在于，包括：
获取输入信号；
在所述输入信号满足预设条件时，进入轮缸压力上升梯度限制模式。
2.根据权利要求1所述的车辆制动控制方法，其特征在于，所述输入信号包括：
主缸压力信号、制动踏板开关信号、车轮的滑移率、防抱死制动系统激活状态以及车速信号。
3.根据权利要求2所述的车辆制动控制方法，其特征在于，所述获取输入信号之后，包括：
根据以下公式计算主缸压力上升梯度：
MasterPressureGrad = Delta_MasterPressure / dt；
Delta_MasterPressure = MasterPressure[0] - MasterPressure[-1]；
其中，MasterPressureGrad为所述主缸压力上升梯度，Delta_MasterPressure为主缸压力变化量，dt为计算周期，MasterPressure[0]为当前的主缸压力，MasterPressure[-1]为上个周期的主缸压力。
4.根据权利要求2所述的车辆制动控制方法，其特征在于，所述预设条件包括：
主缸压力上升梯度大于第一预设阈值，并持续预设时间；
主缸压力大于第二预设阈值；
所述制动踏板开关信号为开启；
所述车轮的滑移率小于第三预设阈值；
防抱死制动系统未激活；以及
车速大于第四预设阈值。
5.根据权利要求4所述的车辆制动控制方法，其特征在于，所述在所述输入信号满足预设条件时，进入轮缸压力上升梯度限制模式，包括：
限制所述轮缸压力上升梯度至第五预设阈值；其中，所述第五预设阈值小于所述第一预设阈值。
6.根据权利要求5所述的车辆制动控制方法，其特征在于，所述在所述输入信号满足预设条件时，进入轮缸压力上升梯度限制模式，还包括：
控制进液阀的开启速度，以限制进入轮缸的制动液量，从而对所述轮缸压力上升梯度进行限制。
7.根据权利要求4所述的车辆制动控制方法，其特征在于，还包括：
在不满足所述预设条件时，退出所述轮缸压力上升梯度限制模式。
8.一种车辆制动控制装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1至7任一项所述车辆制动控制方法的步骤。
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求8所述的车辆制动控制装置。
10.一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至7任一项所述车辆制动控制方法的步骤。
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SE01 Entry into force of request for substantive examination
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