CN115214374A - 一种制动鸣音抑制方法、装置、车辆及计算机存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种制动鸣音抑制方法、装置、车辆及计算机存储介质，所述制动鸣音抑制方法包括：监测车辆制动力矩、液压制动力矩、电机回馈力矩；在出现制动鸣音现象时，基于所述车辆制动力矩以预设比例调整所述液压制动力矩及所述电机回馈力矩，直至所述制动鸣音现象消失。本发明提供的制动鸣音抑制方法、装置、车辆及计算机存储介质，通过监测车辆制动力矩、液压制动力矩、电机回馈力矩，在出现制动鸣音现象时，协调制动压力循环分配控制，从而抑制制动鸣音现象产生，不需要调整硬件、制作样件并反复匹配台架及整车匹配验证，验证时间短且代价低。

Description

一种制动鸣音抑制方法、装置、车辆及计算机存储介质

技术领域

本发明涉及制动系统领域，特别是涉及一种制动鸣音抑制方法、装置、车辆及计算机存储介质。

背景技术

随着新能源车辆的普及，电子助力器由于可进行制动能量回收及提升续航能力，逐渐成为新能源车辆的标配。制动系统作为现代乘用车不可缺少的部分，是车辆行驶安全性的保障系统。制动鸣音问题是整车制动系统开发过程中最复杂、最常见的质量问题，几乎每个整车项目都会花费大量时间和精力解决制动鸣音问题。制动鸣音是在一定压力或制动减速度、温度、车速、湿度等特定工况下，制动盘和摩擦片发生摩擦并经过悬架、车身或空气声腔放大而产生的特定频率的共振现象。

制动鸣音常规的解决方案是通过改变制动盘或摩擦片等摩擦副的模态，或调整传递路径过程中的其他零部件模态以避开常用工况。制动鸣音无法完全消除，只能调整至不常见工况，如某车型在40km/h，制动压力3Mpa、制动减速度0.3g、摩擦片温度100度，前轮易产生3000Hz的制动鸣音现象，常见思路即变更摩擦片或制动盘的形状、材料、添加阻尼片等，使制动鸣音发生工况漂移调整至制动减速度0.7g，摩擦片温度300度以上等非常见工况，该制动鸣音很容易复现，一般解决思路是随整车路试测出制动鸣音出现工况下的制动压力、制动减速度、温度、车速、湿度、鸣音频率等，然后在台架上复现出该鸣音，再进行CAE复模态仿真分析，调整制动盘、摩擦片、消音片(阻尼片)及周边件的模态，调整出避开该模态频率范围的零部件，做出样件后再次进行台架及整车试验验证，经常需要进行反复匹配及验证，验证周期极长，经常无法满足量产时间节点，变更成本高。因此，如何抑制制动从鸣音的产生，仍是本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种制动鸣音抑制方法、装置、车辆及计算机存储介质，不需要调整硬件、制作样件并反复匹配台架及整车匹配验证，验证时间短且代价低。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供了一种制动鸣音抑制方法，所述制动鸣音抑制方法包括：

监测车辆制动力矩、液压制动力矩、电机回馈力矩；

在出现制动鸣音现象时，基于所述车辆制动力矩以预设比例调整所述液压制动力矩及所述电机回馈力矩，直至所述制动鸣音现象消失。

作为其中一种实施方式，所述监测车辆制动力矩、液压制动力矩、电机回馈力矩，包括：

所述车辆制动力矩等于所述液压制动力矩与所述电机回馈力矩之和。

作为其中一种实施方式，所述监测车辆制动力矩、液压制动力矩、电机回馈力矩，包括：

获取制动减速度、制动液压、电机转速；

根据所述制动减速度查询记录的制动减速度与车辆制动力矩之间的对应关系，获取与所述制动减速度对应的车辆制动力矩；以及

根据所述制动液压查询记录的制动液压与液压制动力矩之间的对应关系，获取与所述制动液压对应的液压制动力矩；以及

根据所述电机转速查询记录的电机转速与电机回馈力矩之间的对应关系，获取与所述电机转速对应的电机回馈力矩。

作为其中一种实施方式，所述在出现制动鸣音现象时，基于所述车辆制动力矩以预设比例调整所述液压制动力矩及所述电机回馈力矩，直至制动鸣音现象消失，包括：

以预设比例调整所述制动液压；

根据所述预设比例相应调整所述电机转速，以控制所述车辆减速度保持不变。

作为其中一种实施方式，所述在出现制动鸣音现象时，基于所述车辆制动力矩以预设比例调整所述液压制动力矩及所述电机回馈力矩之前，包括：

获取制动鸣音大小及摩擦片温度；

根据所述制动鸣音大小及所述摩擦片温度，判断车辆工况是否为常见工况。

作为其中一种实施方式，所述根据所述制动鸣音大小及所述摩擦片温度，判断车辆工况是否为常见工况，包括：

若所述车辆工况为所述常见工况，则执行在出现制动鸣音现象时，基于所述车辆制动力矩以预设比例调整所述液压制动力矩及所述电机回馈力矩，直至所述制动鸣音现象消失的步骤。

作为其中一种实施方式，所述在出现制动鸣音现象时，基于所述车辆制动力矩以预设比例调整所述液压制动力矩及所述电机回馈力矩，直至制动鸣音现象消失，包括：

获取基于车辆内的麦克风对所述车辆内部进行收音所获得的音频；

对所述音频进行识别，监测所述制动鸣音现象。

第二方面，本发明实施例提供了一种制动鸣音抑制装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述制动鸣音抑制方法的步骤。

第三方面，本发明实施例提供了一种车辆，所述车辆包括如第二方面所述的制动鸣音抑制装置。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述制动鸣音抑制方法的步骤。

本发明实施例提供的制动鸣音抑制方法、装置、车辆及计算机存储介质，所述制动鸣音抑制方法包括：监测车辆制动力矩、液压制动力矩、电机回馈力矩；在出现制动鸣音现象时，基于所述车辆制动力矩以预设比例调整所述液压制动力矩及所述电机回馈力矩，直至所述制动鸣音现象消失。如此，通过监测车辆制动力矩、液压制动力矩、电机回馈力矩，在出现制动鸣音现象时，协调制动压力循环分配控制，从而抑制制动鸣音现象产生，不需要调整硬件、制作样件并反复匹配台架及整车匹配验证，验证时间短且代价低。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种制动鸣音抑制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的一种制动鸣音抑制方法的制动力矩示意图；

图3为本发明实施例提供的一种制动鸣音抑制装置的结构示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素，此外，本发明不同实施例中具有同样命名的部件、特征、要素可能具有相同含义，也可能具有不同含义，其具体含义需以其在该具体实施例中的解释或者进一步结合该具体实施例中上下文进行确定。

应当理解，尽管在本文可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本文范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。再者，如同在本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文中有相反的指示。应当进一步理解，术语“包含”、“包括”表明存在所述的特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组，但不排除一个或多个其他特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组的存在、出现或添加。此处使用的术语“或”和“和/或”被解释为包括性的，或意味着任一个或任何组合。因此，“A、B或C”或者“A、B和/或C”意味着“以下任一个：A；B；C；A和B；A和C；B和C；A、B和C”。仅当元件、功能、步骤或操作的组合在某些方式下内在地互相排斥时，才会出现该定义的例外。

应该理解的是，虽然本发明实施例中的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

需要说明的是，在本文中，采用了诸如S101、S102等步骤代号，其目的是为了更清楚简要地表述相应内容，不构成顺序上的实质性限制，本领域技术人员在具体实施时，可能会先执行S102后执行S101等，但这些均应在本发明的保护范围之内。

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参见图1，为本发明实施例提供的一种制动鸣音抑制方法，该制动鸣音抑制方法可以由本发明实施例提供的一种制动鸣音抑制装置来执行，该制动鸣音抑制装置可以采用软件和/或硬件的方式来实现，所述制动鸣音抑制方法包括以下步骤：

步骤S101：监测车辆制动力矩、液压制动力矩、电机回馈力矩；

具体地，本实施例改变常规的制动鸣音匹配流程和方法，在车身电子稳定系统/电子助力器标定前，先进行制动鸣音标定。在制动鸣音标定过程中，加入车辆制动力矩、液压制动力矩、电机回馈力矩监测，新增PID控制系统，并将制动鸣音监测系统加入PID控制。其中，车辆制动力矩的监测：整车附带有加速度传感器，可以实时检测整车加速度(此为整车制动减速度)，通过整车减速度及整车重量、轮胎滚动半径，可以通过公式直接计算出车辆制动力矩；液压制动力矩的监测：整车车身电子稳定系统附带有压力传感器，可以实时检测液压制动力，通过前后制动器参数(摩擦系数、缸径、制动半径等)可以通过公式直接计算出液压制动力矩；电机回馈力矩的监测：由电机本身的特性决定，电机可直接读取。

在一实施方式中，所述监测车辆制动力矩、液压制动力矩、电机回馈力矩，包括：

所述车辆制动力矩等于所述液压制动力矩与所述电机回馈力矩之和。

具体地，如图2所示，图中液压力矩即液压制动力矩，回馈力矩即电机回馈力矩，驾驶员需求即车辆制动力矩，可以明显看到，液压制动力矩+电机回馈力矩＝车辆制动力矩。

在一实施方式中，所述监测车辆制动力矩、液压制动力矩、电机回馈力矩，包括：

获取制动减速度、制动液压、电机转速；

根据所述制动减速度查询记录的制动减速度与车辆制动力矩之间的对应关系，获取与所述制动减速度对应的车辆制动力矩；以及

根据所述制动液压查询记录的制动液压与液压制动力矩之间的对应关系，获取与所述制动液压对应的液压制动力矩；以及

根据所述电机转速查询记录的电机转速与电机回馈力矩之间的对应关系，获取与所述电机转速对应的电机回馈力矩。

这里，车辆制动力矩与制动减速度为一一对应关系，液压制动力矩与制动液压为一一对应关系，电机回馈力矩与电机转速为一一对应关系。获取制动减速度、制动液压、电机转速之后，可通过标定、查表获取相应的车辆制动力矩、液压制动力矩、电机回馈力矩。

步骤S102：在出现制动鸣音现象时，基于所述车辆制动力矩以预设比例调整所述液压制动力矩及所述电机回馈力矩，直至所述制动鸣音现象消失。

需要说明的是，本实施应用于配置电子助力器制动协调能量回收系统的电动车，利用电子助力器与电机协调能量回馈制动功能(如图2所示，利用电机回馈力矩和液压制动力矩可协调分配原理)，进行制动鸣音标定，调整制动能量回收比例。在出现制动鸣音现象时，根据制动鸣音表现，反向控制液压制动力矩及电机回馈力矩的分配比例，以预设比例调整液压制动力矩及电机回馈力矩，例如从0-1g制动减速度每间隔0.1g制动工况进行减速制动鸣音标定，直至制动鸣音现象消失。如此，通过记录制动鸣音现象及发生工况，并形成PID反馈，可及时调整并规避制动鸣音发生。

综上，上述实施例提供的制动鸣音抑制方法中，通过监测车辆制动力矩、液压制动力矩、电机回馈力矩，在出现制动鸣音现象时，协调制动压力循环分配控制，从而抑制制动鸣音现象产生，不需要调整硬件、制作样件并反复匹配台架及整车匹配验证，验证时间短且代价低。

在一实施方式中，所述在出现制动鸣音现象时，基于所述车辆制动力矩以预设比例调整所述液压制动力矩及所述电机回馈力矩，直至制动鸣音现象消失，包括：

以预设比例调整所述制动液压；

根据所述预设比例相应调整所述电机转速，以控制所述车辆减速度保持不变。

这里，在实际应用中，例如某车型从0-1g制动减速度每间隔0.1g制动工况进行减速制动鸣音标定，当随车麦克风监测到整车在40km/h、制动液压3Mpa、制动减速度0.3g、摩擦片温度100摄氏度时，前轮易产生3000Hz、60分贝的制动鸣音现象，该输入被控制系统监测并判断为常见工况，力矩分配反馈系统迅速调整制动液压+10％至3.3MPa，为保证车辆目标减速度不变，通过调整电机转速以使电机回馈力矩减少约10％(以保证电机回馈力矩+液压制动力矩＝车辆制动力矩，确保制动安全)，再次对制动鸣音进行监测及判断，如再次出现制动鸣音则再次调整制动液压+10％至3.6MPa，相应的电机回馈力矩与液压制动力矩再次进行平衡再分配，直至制动鸣音现象消失。其中，制动液压与电机转速的调整比例可根据实际应用进行设置。如此，通过上述PID控制车辆制动力矩，调整制动回收比例及液压制动力矩，可实现制动鸣音现象快速解决。

在一实施方式中，所述在出现制动鸣音现象时，基于所述车辆制动力矩以预设比例调整所述液压制动力矩及所述电机回馈力矩之前，包括：

获取制动鸣音大小及摩擦片温度；

根据所述制动鸣音大小及所述摩擦片温度，判断车辆工况是否为常见工况。

这里，非常见工况包括但不仅限于：①制动减速度0.7g以上的制动工况；②摩擦片温度250摄氏度以上或-20摄氏度以下的制动工况；③制动鸣音频率在50Hz以下或20000Hz以上的制动工况。

其中，①制动减速度0.7g以上的制动工况为高强制动工况，一般属于紧急制动工况，驾驶员此时更关注舒适性，对制动鸣音的关注度相对低；②摩擦片温度250摄氏度一般需要短时间内连续3脚以上紧急制动才会出现，为非常见工况，摩擦片温度-20摄氏度一般存在于极寒地区，且经过一脚刹车后摩擦片温度就会上升到-20摄氏度以上，为非常见工况；③人耳对50Hz以下及20000Hz以上的制动鸣音不敏感。因此，根据制动鸣音大小及摩擦片温度，判断车辆工况是否为常见工况，确定车辆工况为常见工况时，执行在出现制动鸣音现象时，基于所述车辆制动力矩以预设比例调整所述液压制动力矩及所述电机回馈力矩，直至所述制动鸣音现象消失的步骤。

在一实施方式中，所述在出现制动鸣音现象时，基于所述车辆制动力矩以预设比例调整所述液压制动力矩及所述电机回馈力矩，直至制动鸣音现象消失，包括：

获取基于车辆内的麦克风对所述车辆内部进行收音所获得的音频；

对所述音频进行识别，监测所述制动鸣音现象。

这里，车辆基于随车麦克风监测制动鸣音现象。

基于前述实施例相同的发明构思，本发明实施例提供了一种制动鸣音抑制装置，如图3所示，该制动鸣音抑制装置包括：处理器110和用于存储能够在处理器110上运行的计算机程序的存储器111；其中，图3中示意的处理器110并非用于指代处理器110的个数为一个，而是仅用于指代处理器110相对其他器件的位置关系，在实际应用中，处理器110的个数可以为一个或多个；同样，图3中示意的存储器111也是同样的含义，即仅用于指代存储器111相对其他器件的位置关系，在实际应用中，存储器111的个数可以为一个或多个。所述处理器110用于运行所述计算机程序时，实现所述制动鸣音抑制方法。

该制动鸣音抑制装置还可包括：至少一个网络接口112。该制动鸣音抑制装置中的各个组件通过总线系统113耦合在一起。可理解，总线系统113用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统113除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图3中将各种总线都标为总线系统113。

其中，存储器111可以是易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(ROM，Read Only Memory)、可编程只读存储器(PROM，Programmable Read-Only Memory)、可擦除可编程只读存储器(EPROM，Erasable Programmable Read-Only Memory)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM，Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)、磁性随机存取存储器(FRAM，ferromagnetic random access memory)、快闪存储器(Flash Memory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(CD-ROM，Compact Disc Read-Only Memory)；磁表面存储器可以是磁盘存储器或磁带存储器。易失性存储器可以是随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(SRAM，Static Random Access Memory)、同步静态随机存取存储器(SSRAM，Synchronous Static Random Access Memory)、动态随机存取存储器(DRAM，Dynamic Random Access Memory)、同步动态随机存取存储器(SDRAM，SynchronousDynamic Random Access Memory)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(DDRSDRAM，Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory)、增强型同步动态随机存取存储器(ESDRAM，Enhanced Synchronous Dynamic Random Access Memory)、同步连接动态随机存取存储器(SLDRAM，SyncLink Dynamic Random Access Memory)、直接内存总线随机存取存储器(DRRAM，Direct Rambus Random Access Memory)。本发明实施例描述的存储器111旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

本发明实施例中的存储器111用于存储各种类型的数据以支持该制动鸣音抑制装置的操作。这些数据的示例包括：用于在该制动鸣音抑制装置上操作的任何计算机程序，如操作系统和应用程序；联系人数据；电话簿数据；消息；图片；视频等。其中，操作系统包含各种系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。应用程序可以包含各种应用程序，例如媒体播放器(Media Player)、浏览器(Browser)等，用于实现各种应用业务。这里，实现本发明实施例方法的程序可以包含在应用程序中。

基于前述实施例相同的发明构思，本实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括如上所述的制动鸣音抑制装置。

基于前述实施例相同的发明构思，本实施例还提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机程序，计算机存储介质可以是磁性随机存取存储器(FRAM，ferromagnetic random access memory)、只读存储器(ROM，Read Only Memory)、可编程只读存储器(PROM，Programmable Read-Only Memory)、可擦除可编程只读存储器(EPROM，Erasable Programmable Read-Only Memory)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM，Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)、快闪存储器(FlashMemory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(CD-ROM，Compact Disc Read-Only Memory)等存储器；也可以是包括上述存储器之一或任意组合的各种设备，如移动电话、计算机、平板设备、个人数字助理等。所述计算机存储介质中存储的计算机程序被处理器运行时，实现上述所述的制动鸣音抑制方法。所述计算机程序被处理器执行时实现的具体步骤流程请参考图1所示实施例的描述，在此不再赘述。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，除了包含所列的那些要素，而且还可包含没有明确列出的其他要素。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种制动鸣音抑制方法，其特征在于，所述制动鸣音抑制方法包括：

监测车辆制动力矩、液压制动力矩、电机回馈力矩；

在出现制动鸣音现象时，基于所述车辆制动力矩以预设比例调整所述液压制动力矩及所述电机回馈力矩，直至所述制动鸣音现象消失。

2.根据权利要求1所述的制动鸣音抑制方法，其特征在于，所述监测车辆制动力矩、液压制动力矩、电机回馈力矩，包括：

所述车辆制动力矩等于所述液压制动力矩与所述电机回馈力矩之和。

3.根据权利要求1或2所述的制动鸣音抑制方法，其特征在于，所述监测车辆制动力矩、液压制动力矩、电机回馈力矩，包括：

获取制动减速度、制动液压、电机转速；

根据所述制动减速度查询记录的制动减速度与车辆制动力矩之间的对应关系，获取与所述制动减速度对应的车辆制动力矩；以及

根据所述制动液压查询记录的制动液压与液压制动力矩之间的对应关系，获取与所述制动液压对应的液压制动力矩；以及

根据所述电机转速查询记录的电机转速与电机回馈力矩之间的对应关系，获取与所述电机转速对应的电机回馈力矩。

4.根据权利要求3所述的制动鸣音抑制方法，其特征在于，所述在出现制动鸣音现象时，基于所述车辆制动力矩以预设比例调整所述液压制动力矩及所述电机回馈力矩，直至制动鸣音现象消失，包括：

以预设比例调整所述制动液压；

根据所述预设比例相应调整所述电机转速，以控制所述车辆减速度保持不变。

5.根据权利要求1所述的制动鸣音抑制方法，其特征在于，所述在出现制动鸣音现象时，基于所述车辆制动力矩以预设比例调整所述液压制动力矩及所述电机回馈力矩之前，包括：

获取制动鸣音大小及摩擦片温度；

根据所述制动鸣音大小及所述摩擦片温度，判断车辆工况是否为常见工况。

6.根据权利要求5所述的制动鸣音抑制方法，其特征在于，所述根据所述制动鸣音大小及所述摩擦片温度，判断车辆工况是否为常见工况，包括：

若所述车辆工况为所述常见工况，则执行在出现制动鸣音现象时，基于所述车辆制动力矩以预设比例调整所述液压制动力矩及所述电机回馈力矩，直至所述制动鸣音现象消失的步骤。

7.根据权利要求1所述的制动鸣音抑制方法，其特征在于，所述在出现制动鸣音现象时，基于所述车辆制动力矩以预设比例调整所述液压制动力矩及所述电机回馈力矩，直至制动鸣音现象消失，包括：

获取基于车辆内的麦克风对所述车辆内部进行收音所获得的音频；

对所述音频进行识别，监测所述制动鸣音现象。

8.一种制动鸣音抑制装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述制动鸣音抑制方法的步骤。

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求8所述的制动鸣音抑制装置。

10.一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述制动鸣音抑制方法的步骤。

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