CN113329922A - 用于清洁交通工具表面的机器人工具、机器人装置和运行机器人装置的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于清洁交通工具表面(30)的机器人工具(14)，所述机器人工具具有：‑基体(16)；‑机器人接口(18)，用于耦连到使所述机器人工具(14)移动的机器人(10)上；和‑至少一个柔性的和/或柔性地支承的并且能吸收液体的清洁元件(24)；其中，所述清洁元件(24)可松脱地与所述基体(16)耦连或可耦连。本发明还涉及一种机器人装置(1)和一种运行这种机器人装置(1)的方法。

Description

用于清洁交通工具表面的机器人工具、机器人装置和运行机 器人装置的方法

本发明涉及一种用于清洁交通工具表面的机器人工具、一种用于清洁交通工具表面的机器人装置和一种运行用于清洁交通工具表面的机器人装置的方法。

在交通工具和尤其轿车的驾驶的越来越多的半自动化和全自动化的范围内，产生用于新的交通方案的可能性。一个例子是用于运输人员并且被定期维护和清洁的自动驾驶交通工具。在此值得期望的是，由此发生的一些作业中能够至少部分地自动化实施。

在交通工具中存在各种不同的待清洁的表面。这些表面尤其是窗户面和交通工具内部空间中的交通工具面、例如仪表板。已经存在用于清洁窗户面的自动化解决方案。但这些解决方案限于应用在存在相对大的、设计为平坦的窗户面的建筑物中。与之相反地，在交通工具中使用弯曲的窗户面。这些窗户面相对面积较小并且通过框架、支柱或一般性的车身结构彼此分开。市场上可获得的所谓的窗户清洁机器人不是针对曲面清洁而设计的，并且此外必须手工地在单独的窗户面之间转移。

如果要使用清洁液，此外将清洁液可靠地重新去除并且避免清洁液流到滴到相邻的交通工具表面上可能是困难的。

由文献DE 101 10 373 A1已知一种用于清洁汽车的内部空间的解决方案，其中，被驱动的机器人臂定位清洁工具。

文献EP 1 705 087 A1公开了一种具有机器人臂的交通工具清洗系统。

因此，本发明所要解决的技术问题是，改进交通工具表面的清洁并且尤其能够实现可靠的自动化清洁。

所述技术问题通过具有权利要求1的特征的机器人工具、具有权利要求8的特征的机器人装置以及权利要求9和10的方法来解决。

本发明的基本构思在于，提供一种机器人工具，所述机器人工具能够通过机器人相对于待清洁的交通工具表面移动并且因此能够擦拭该待清洁的交通工具表面(即与该交通工具表面形成贴靠并且能沿着该交通工具表面移动，换言之，能够擦过该交通工具表面)。在此，机器人工具优选至少部分地设计为柔性的或可屈服的(即可变形的)，以便适应交通工具表面的轮廓。该柔性例如可以通过形状柔软的清洁元件和/或通过铰接地支承的清洁元件实现。

此外一些实施方式规定，能够使用清洁液来清洁交通工具表面，其中，该清洁液在没有污染相邻的交通工具表面的风险的情况下按照本发明能够重新被收集或吸收。

详细地，建议具有权利要求1的特征的用于清洁交通工具表面的机器人工具和具有权利要求8的特征的机器人工具。

机器人在此可以理解为优选电驱动的运动单元，该运动单元包括至少一个、优选至少三个并且例如多达六个被驱动的和/或可单独操控的机器轴或者说关节。机器人通常可以是可编程的并且可以通过程序指令遵循预定的移动路径。程序指令的组成部分还可以是对传感器信号作出反应并且基于当前的传感器信号适当地调整移动路径。根据一种变型，机器人是六轴关节臂工业机器人或者通常是工业机器人。机器人可以设计在交通工具外部或独立于交通工具设计和/或可以安装在底板上。

机器人工具可以设计为能选择性地耦连到机器人上的并且能重新脱离机器人的单元。机器人工具的基体可以定义机器人工具的基面。基体可以包括机器人接口(或者与机器人接口连接)和/或包括用于将清洁元件选择性地耦连和脱耦的接口。基体可以用作机器人工具的承载元件，或者换言之，用作支承架。基体可以包括金属或塑料。

机器人接口可以与基体连接(例如旋拧到基体上)或者与基体一体成形。机器人接口可以这样配置，使得机器人接口能够(尤其机械地)耦连到标准化的机器人法兰或机器手上。备选或附加地，能够实现与机器人的所谓的(优选同样标准化的)快换联接器或所谓的碰撞盒的耦连，该碰撞盒布置在机器人工具和机器人法兰之间。碰撞盒可以用压缩空气提供针对在机器人工具上的不希望地高的并且尤其冲击式的力的补偿。

根据一个实施例，机器人设置为使机器人工具移动全部的六个空间自由度并且因此在空间中自由定位和/或定向。这尤其相对于待清洁的交通工具表面适用。一般地可以规定，交通工具或交通工具表面是静止的，并且此处阐述的全部的相对移动由机器人实施。

交通工具表面优选是窗户面。一般地可以规定对相应的窗户面的内侧和/或其外侧的清洁。

清洁元件可以例如是布、海绵、垫子、泡沫材料体或者通常(弹性)可变形的和/或有吸附能力的材料。清洁元件的形状柔性或可屈服性可以如此确定，使得该清洁元件在由机器人在待清洁的交通工具表面上产生压紧力时可变形。而在自重下并且优选即使吸收了清洁液，清洁元件优选是形状稳定的。

形状柔性和/或可屈服性可以与弹性的可变形性相关联或由该弹性的可变形性引起。液体吸收作用可以由清洁构件相对于要使用的清洁液的吸附性(或吸入性)实现。

通过与基体的耦连，清洁元件可以保持在该基体上并且与基体共同移动，并且尤其与交通工具表面形成贴靠并且沿着该交通工具表面移动。该耦连可以形状配合地和/或机械地实现，例如通过为此设置的接口。清洁元件可以选择性地与基体耦连或脱离，可选地这也可以自动地(即在没有手工干预的情况下)进行。这点例如当要自动地在待使用的清洁元件之间更换时是重要的。在这种情况下，可以将机器人工具移动到机器人作业单元的清洁元件更换区域中，并且可以将与基体耦连的清洁元件脱耦，并且可以将另外的、尚未与基体耦连的清洁元件与基体耦连。随后，机器人工具可以通过新的、与其耦连的清洁元件与交通工具表面形成贴靠。

根据本发明的一种实施方式，清洁元件(在与机器人工具耦连的状态下)和机器人接口布置在机器人工具的(并且尤其在基体的)不同侧面上。清洁元件可以例如布置在机器人工具的背离机器人的并且朝向(或可转向)交通工具表面的前侧上。与之相反地，机器人接口可以布置在机器人工具的背侧上。该背侧可以朝向机器人并且背离待清洁的交通工具表面。清洁元件和机器人接口布置在其上的侧面可以基本上相对彼此平行或倾斜地延伸并且可以相对倾斜例如小于90°的角度。

本发明的扩展设计规定，所述清洁元件具有朝向交通工具表面的侧面和与该侧面正交地延伸的大于一厘米的厚度。朝向的侧面可以是清洁元件的前侧和/或能与交通工具表面形成贴靠的外表面。所述厚度可以与该侧面正交地或沿相对于相应的外表面的法线方向测定。优选地，该厚度为至少3cm、至少5cm、至少8cm或至少10cm。这可以确保：清洁元件是根据待清洁的交通工具表面的轮廓可变形的并且因此即使在弯曲的交通工具表面的情况下也能够大面积地贴靠在该交通工具表面上。一般地，清洁元件可以具有至少100cm²的基面。

机器人工具一般可以设计为刚性的(即不包括内部的关节)和/或可以刚性地耦连在机器人上并且因此相对于机器人基本上或完全不可移动。

根据一种变型方案，清洁元件铰接地支承在机器人工具内。更准确地说，所述清洁元件在与机器人工具耦连的状态下支撑在至少一个铰接地支承在机器人工具内的元件上。

清洁元件根据通过铰接连接或支撑定义的自由度能够移动，例如能够相对于机器人接口和/或基体的至少一个区域移动。该可移动性可以用于提供对弯曲的交通工具表面的适应，例如由于清洁元件可以在与相应的交通工具表面形成贴靠的情况下相应地铰接地屈服弯曲。

铰接的支承可以例如通过球窝关节、柔性的(尤其弹性的)悬挂装置、相对于交通工具表面可向内和向外枢转的元件(例如板件)或这些措施中的全部或单个措施的组合来提供。关于这点(但也与这点独立地)，清洁元件可以是布、例如微纤维布，并且清洁元件可以相应地铰接地偏转和/或变形，以便适应交通工具表面的形状。在这种情况下，清洁元件的柔性应当尤其理解为：例如由于铰接的支承，清洁元件可以改变其形状和/或相对于交通工具表面的定向。所述布尤其可以在机器人工具的表面上绷紧或者至少分段地贴靠在该表面上，并且该表面可以由可枢转的元件(例如可枢转的板)构成并且因此是柔性的。

在按照本发明的优选变型中，清洁元件磁性地并且尤其通过磁性接口与基体耦连或可耦连。清洁元件尤其可以具有永磁体和/或铁磁材料。反之，基体可以包括选择性地可磁化的磁体、尤其电磁体。磁性接口可以构造在基体上并且包括可选的电磁体。清洁元件的与之共同起作用的磁性材料可以设计为独立于可能存在的磁性接口，但可以被视为与该磁性接口共同起作用。通过选择性地激活或停用磁性接口和/或电磁体，清洁元件可以可选地与基体耦连或脱离，这例如能够实现清洁元件的自动更换。

根据独立要求保护的方面，机器人工具包括至少一个柔性的和/或柔性地支承的并且能吸收液体的另外的清洁元件。该另外的清洁元件优选与第一清洁元件一同与基体耦连或可耦连(并且优选也能与第一清洁元件一同脱离基体)。

与之相关地还可以规定，所述清洁元件布置或可布置在所述基体上，从而在沿交通工具表面移动时所述交通工具表面首先能够被清洁元件中的一个清洁元件擦过并且随后被清洁元件中的另一个清洁元件擦过。擦过通常可以理解为清洁元件的接触性的并且沿交通工具表面的移动。换言之，擦过可以理解为用清洁元件擦拭交通工具表面。为了能够实现所描述的连续的擦拭，沿机器人工具的轴线观察，清洁元件可以依次布置。该轴线可以尤其是平行于基体延伸的轴线和/或平行于机器人工具的朝向交通工具表面的前侧延伸的轴线。该变型方案提供的优点是，清洁元件之一(尤其先擦过交通工具表面的那个清洁元件)可以用于施加清洁剂(例如通过事先润湿、喷洒或以其它方式吸收清洁液)。而随后才擦过交通工具表面的清洁元件可以用于擦去残留的清洁液，例如方式是该清洁元件最初基本上是干燥的并且因此具有增大的液体吸附性。

这可以减小清洁液残留在交通工具表面上、从交通工具表面流下或从交通工具表面滴下的风险。

本发明还涉及一种用于清洁交通工具表面的机器人装置，所述机器人装置具有机器人和根据前述权利要求中任一项所述的机器人工具，所述机器人工具与所述机器人耦连或可耦连，其中，所述机器人设置为，使所述机器人工具相对于待清洁的表面移动。机器人可以是根据上述任何变型的机器人，尤其是围绕多个轴可移动的机器人、例如多轴关节臂工业机器人。

本发明还涉及一种运行用于清洁交通工具表面的机器人装置的方法，其中，所述机器人装置包括机器人和与机器人耦连的机器人工具，其中，所述机器人工具包括至少两个能吸收液体的清洁元件，这些清洁元件中的一个设置用于将清洁液施加到交通工具表面上，并且另一个清洁元件设置用于从交通工具表面吸收清洁液；并且其中，所述方法包括：

-通过所述机器人使所述机器人工具沿着交通工具表面移动，使得所述交通工具表面首先被用于施加清洁液的清洁元件擦过，并且随后被用于吸收清洁液的清洁元件擦过。

为了施加清洁液，清洁元件可以被喷洒或已被喷洒以相应的清洁液，浸入或已浸入清洁液中，或者一般而言，吸收或已吸收清洁液体积。换言之，清洁元件可以是已经被润湿的。而用于从交通工具表面吸收清洁液的另外的清洁元件(即，换言之用于擦干或干式擦拭的清洁元件)在清洁交通工具表面之前不能与清洁液接触或者最多能以较小的程度与清洁液接触。因此可以保持与其它清洁元件相比增大的吸附性，以便从交通工具表面擦去清洁液。总之因此可以规定，用于施加清洁液的清洁元件比用于吸收清洁液的清洁元件更潮湿，与另一清洁元件相比，已吸收了更大的清洁液体积，和/或在沿着交通工具表面的移动中释放的清洁液多于吸收的清洁液(尤其与另一清洁元件相反，对于该另一清洁元件适用相反的情况)。

本发明还涉及一种运行用于清洁交通工具表面的机器人装置的方法，其中，所述机器人装置包括机器人，所述机器人能够可选地与可吸收液体的第一或第二清洁元件耦连，其中，第一清洁元件设置用于将清洁液施加到交通工具表面上，并且第二清洁元件设置用于从交通工具表面吸收清洁液；并且其中，所述方法包括：

-将机器人与第一清洁元件耦连，并且将清洁液施加在交通工具表面上；并且

-将机器人与第二清洁元件耦连，并且从交通工具表面吸收清洁液。

在这种情况下，可以首先优选大面积地将清洁液施加到交通工具表面上，随后可以通过第二清洁元件重新擦去清洁液。这不同于前述变型方案，在前述变型方案中，多个清洁元件同时与机器人工具耦连并且沿着交通工具表面一起移动。

该变型方案的优点是：机器人工具在某些情况下可以设计得更小，由于该机器人工具仅固持一个清洁元件。附加或备选地，机器人的移动可以根据相应的清洁元件任务(施加或吸收清洁液)来适当地调整。尤其为了从交通工具表面吸收或擦去清洁液可以进行单独地移动(例如与在施加清洁液时顺着重力方向从上向下移动相比逆着重力方向从下向上地移动)。尤其在吸收清洁液时，但附加或备选地也在施加清洁液时，还可以考虑的是：基于传感器信号适当地调整机器人的移动路径，以便能够实现以希望的方式吸收和/或施加清洁液。在这种情况下还有利的是：使清洁元件彼此分开地沿着交通工具表面移动，以便根据传感器信号(例如摄像机传感器的传感器信号，该摄像机传感器通过图像评估识别残留在交通工具表面上的液体体积)确保清洁元件的相应任务(施加或吸收清洁液)。

所述方法可以包括任何另外的步骤和任何另外的特征，以便能够实现上文阐述的全部的运行状态、功能和相互作用。尤其地，关于装置特征的全部阐述也适用于相应的方法特征。一般地，所述方法可以通过根据上文和下文的任一方面的机器人工具和/或机器人装置来实施。在该方法中清洁元件也可以是柔性的和/或柔性地支承。

以下借助所附的示意图阐述本发明的实施例。在此，在类型和/或功能方面可比较的特征可以设有相同的附图标记。在附图中：

图1示出根据本发明的实施例的机器人装置的示意图；和

图2示出根据本发明的备选实施例的机器人装置的示意图。

在图1中示出机器人装置1，其包括按照传统式样的6轴关节臂工业机器人10。机器人10的各个单独的关节或者说可操控的且由伺服马达驱动的关节(或机器轴)示出为圆形元件，但其中未示出所有六个关节。以本身已知的方式，这些关节通过机器人10的刚性元件彼此连接。通过操控单独的轴可以将手关节区域或机器人法兰12任意地并且以全部的空间自由度在空间中定位。

在手关节区域12上布置有机器人工具14，在图1中还以更大的细节图示出该机器人工具。机器人工具14具有基体16。该基体由下文阐述的清洁元件的支架板3和安装在该支架板上的适配器板5组成。适配器板5具有机器人接口18，该机器人接口包括未单独示出的嵌接结构。这些嵌接结构可以与机器人10的手关节区域12的相应的嵌接结构形成嵌接，以便将机器人工具14与机器人10机械地耦连。因此，机器人接口18构造在基体16的朝向机器人10或其手关节区域12的一侧上。

支架板3在一般朝向或可转向待清洁的交通工具表面且背离机器人接口18的一侧上具有选择性地可激活的电磁体20，该电磁体构成机器人工具14的磁性接口22。为了激活电磁体20，机器人工具14可以包括未单独示出的控制单元，该控制单元可以例如通过机器人10的控制装置来操控。为此，机器人接口18还可以提供传输信号的和/或传输能量的耦连。

两个清洁元件24布置在磁性接口22上并且因此与机器人工具14或基体16耦连。清洁元件24分别设计为可弹性变形的并且因此柔性的清洁垫。这些清洁元件具备针对清洁液的吸收能力，或者换言之，一般设计有吸附能力。例如，清洁元件24分别设计为海绵状的和/或由泡沫材料制造。

每个清洁元件24包括铁磁材料26，清洁元件通过该铁磁材料可耦连到磁性接口22的电磁体20之一上。

每个清洁元件24还具有朝向待清洁的交通工具表面的前侧28。该前侧背离机器人接口18。清洁元件24的正交于前侧28延伸的厚度D分别包括数厘米、例如至少3cm或至少5cm。

在所示示例中，清洁元件24之一设置用于施加清洁剂，并且另一个清洁元件用于吸收清洁剂(即清洁液)，施加和吸收清洁剂分别针对待清洁的交通工具表面。在所示示例中，交通工具表面是窗户面30，该窗户面例如由交通工具2的挡风玻璃构成。

清洁元件24如此布置在基体16上，使得这些清洁元件顺着沿窗户面30的移动轴线B观察依次布置。由此，当沿着移动轴线B移动时，窗户面30(或窗户面的至少一个选择区域)首先被在图1中的前方的清洁元件24擦过(或擦拭)并且随后被后方的清洁元件24擦过(或擦拭)。在此，在图1中前方(即左侧)的清洁元件24设置用于施加清洁剂，并且后方(图1中右侧)的清洁元件24设置用于吸收清洁剂。因此，窗户面30可以在仅一个移动过程中借助于清洁剂被湿式擦拭或清洁并且由另一清洁元件24立即干燥。这防止了由于清洁剂残留在窗户面30上以及在该窗户面处流下或滴下造成的污染风险。

为了通过前方的清洁元件24施加清洁剂，该清洁元件24可以在耦连到机器人工具14的基体16之前或者在与该基体耦连的状态下用清洁剂润湿。这可以通过在未单独示出的喷洒站处进行喷洒实现，清洁元件24被机器人10定位在该喷洒站中。备选地，清洁元件24可以浸入清洁液体积中，这还可以在另一清洁元件24尚未被耦连并且因此保持干燥的状态下进行。

当然，图1中所示的实施方式仅是示例性的。也可以仅设置一个清洁元件24。尤其可以将不同的清洁元件24相继耦连以清洁窗户面30。例如，在第一作业步骤中，将用于施加清洁液的清洁元件24耦连并且沿着窗户面30移动。随后可以解下该清洁元件24并且将新的、相对干燥的清洁元件24耦连。该清洁元件随后同样可以沿着窗户面30移动并且吸收残留在其上的清洁剂。

在图2中示出机器人工具14的备选实施例，该机器人工具能以相同方式安装在图1中的机器人10上并且同样可以清洁交通工具2的在图1中示出的窗户面30。

图1中的机器人工具14的特征尤其在于：在该示例中清洁元件24是厚度较小的微纤维布，该清洁元件柔性地支承在机器人工具14内。更准确地说，该清洁元件支撑在柔性地支承在机器人工具14中的元件上。

图2中的机器人工具14又包括仅示意性示出的机器人接口18。该机器人接口构造在机器人工具14的基体16的背侧上。在基体16上布置有可选的线性轴装置50。该线性轴装置包括在图2中竖直延伸的导轨52，这些导轨接纳支承体54并且以竖直滑动的方式支承。优选地，支承体54可以固定在希望的竖直位置中。

多个支撑元件56分别通过压力弹簧和/或螺旋弹簧形式的弹簧元件58容纳在支承体54中。在图2中，支撑元件56沿竖向(即沿线性导引件52也能实现移动的方向)支撑在弹簧元件58上。当施加外部压力F时，支撑元件56可以根据局部作用的压力并且在弹簧元件58被压缩的情况下单独地被移动，当机器人工具14压靠在待清洁的交通工具表面上时出现所述外部压力。当然，这也使得清洁元件24的轮廓能够适应弯曲的待清洁的交通工具表面。

清洁元件24以其远离待清洁的交通工具表面的内侧贴靠在板元件60上。优选地，这些板元件60分别与支撑元件56之一铰接地(即可移动地)耦连。这通过球连接实现，该球连接通过如下方式建立，即，支撑元件56的球形端部嵌接在板元件60的示意性示出的背侧的凹空62中。这提供了使轮廓适应交通工具表面的另外的可能性，因为每个板元件60可以单独地并且根据相对于该交通工具表面的局部作用的压力F被偏转。

清洁元件24覆盖全部的板元件60并且可更换地固定在侧向的紧固体64上。该固定又可以磁性地实现，为此可以类似于之前的示例设置相应的(未示出的)磁性接口。在所示的两个实施例中，作为磁性耦连的备选或补充，也可以使用所谓的针形夹具(Nadelgreifer)，该针形夹具能够夹紧清洁元件24。

清洁元件24通过线性导引件52、弹簧元件58或支撑元件56和铰接支承的板元件60可屈服地支承。在此还可以规定，为了实现可屈服的支承，仅设置这些元件之一或者这些元件的任意组合。此外，在图2中的实施例中当然也可以使用垫子形的清洁元件24。

附图标记列表

1 机器人装置

2 交通工具

3 支架板

4 适配器板

10 机器人

12 手关节区段

14 机器人工具

16 基体

18 机器人接口

20 电磁体

22 磁性接口

24 清洁元件

26 铁磁材料

28 前侧

50 线性轴装置

52 线性导引件

54 支承体

56 支撑元件

58 弹簧元件

60 板元件

62 凹空

64 紧固体

D 厚度

B 移动方向。

Claims (8)

1.一种用于清洁交通工具表面(30)的机器人工具(14)，所述机器人工具具有：

-基体(16)；

-机器人接口(18)，用于耦连到使所述机器人工具(14)移动的机器人(10)上；和

-至少一个柔性的和/或柔性地支承的并且能吸收液体的清洁元件(24)；

其中，所述清洁元件(24)可松脱地与所述基体(16)耦连或可耦连，

其特征在于，所述机器人工具(14)包括至少一个柔性的和/或柔性地支承的并且能吸收液体的另外的清洁元件(24)，其中，所述清洁元件(24)布置或可布置在所述基体(16)上，从而在沿交通工具表面(30)移动时所述交通工具表面(30)首先能够被清洁元件(24)中的第一清洁元件擦过并且随后被清洁元件(24)中的第二清洁元件擦过，其中，所述清洁元件(24)中的第一清洁元件设置用于施加清洁液，并且所述清洁元件(24)中的第二清洁元件设置用于吸收所施加的清洁液。

2.根据权利要求1所述的机器人工具(14)，其中，当所述清洁元件处于与机器人工具(14)耦连的状态下时，所述清洁元件(24)和机器人接口(18)布置在机器人工具(14)的不同侧面上。

3.根据权利要求1或2所述的机器人工具(14)，其中，所述清洁元件(24)具有朝向交通工具表面(30)的前侧(28)和与该前侧正交地延伸的大于一厘米的厚度(D)。

4.根据前述权利要求中任一项所述的机器人工具(14)，其中，所述清洁元件(24)在与机器人工具(14)耦连的状态下支撑在至少一个铰接地支承在机器人工具(14)内的元件上。

5.根据前述权利要求中任一项所述的机器人工具(14)，其中，所述清洁元件(24)与基体(16)磁性地耦连或可耦连。

6.一种用于清洁交通工具表面(30)的机器人装置(1)，所述机器人装置具有机器人(10)和根据前述权利要求中任一项所述的机器人工具(14)，所述机器人工具与所述机器人耦连或可耦连，其中，所述机器人(10)设置为，使所述机器人工具(14)相对于待清洁的交通工具表面(30)移动。

7.一种运行用于清洁交通工具表面(30)的机器人装置(1)的方法，

其中，所述机器人装置(1)包括机器人(10)和与机器人耦连的机器人工具(14)，

其中，所述机器人工具(14)包括至少两个能吸收液体的清洁元件(24)，这些清洁元件中的第一清洁元件设置用于将清洁液施加到交通工具表面(30)上，并且第二清洁元件设置用于从交通工具表面(30)吸收清洁液；

并且其中，所述方法包括：

-通过所述机器人使所述机器人工具(14)沿着(10)交通工具表面(30)移动，使得所述交通工具表面首先被用于施加清洁液的第一清洁元件(24)擦过，并且随后被用于吸收清洁液的第二清洁元件(24)擦过。

8.一种用于清洁交通工具表面(30)的机器人工具(14)，所述机器人工具具有：

-基体(16)；

-机器人接口(18)，用于耦连到使所述机器人工具(14)移动的机器人(10)上；和

-至少一个柔性的和/或柔性地支承的并且能吸收液体的清洁元件(24)；

其中，所述清洁元件(24)可松脱地与所述基体(16)耦连或可耦连，

其特征在于，所述清洁元件(24)是微纤维布，所述微纤维布以其背离待清洁的交通工具表面的内侧支撑在板元件(60)上，其中，所述板元件(60)铰接地支承并且能够单独地根据局部作用的压力相对于交通工具表面(30)偏转。

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