CN113316712A - 车辆搭载设备的控制装置 - Google Patents

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山野和也
板桥正树
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Abstract

本发明的车辆搭载设备的控制装置具备输出传感器数据的第一传感器、第二传感器、第一微处理器、第二微处理器，第二微处理器的第二传感器数据要求信号生成部生成第二传感器数据要求信号，所述第一微处理器包含第一传感器数据要求信号生成部、第一数据比较部、第一异常判断部和第一指令信号生成部，所述第一传感器数据要求信号生成部生成第一传感器数据要求信号，所述第一数据比较部对从多个所述第一传感器数据中选择的第一比较数据和从多个所述第二传感器数据中选择的第二比较数据进行比较，所述第一异常判断部基于所述第一数据比较部的比较结果来判断所述传感器部的异常的有无。

Description

车辆搭载设备的控制装置
技术领域
本发明涉及车辆搭载设备的控制装置。
背景技术
作为这种技术，公开了下述的专利文献1中记载的技术。专利文献1中公开了一种具有多个传感器、多个微处理器以及与多个微处理器的数目相同的数目的输出装置的动力转向装置。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：(日本)特开2011-78221号公报
发明内容
发明所要解决的技术问题
在专利文献1所记载的技术中，多个传感器内的至少一个信号向多个微处理器共通地输入。
因此，无法通过一个微处理器来控制各个传感器的信号取得时刻，因此各个微处理器无法取得多个传感器的同一时间的数据，因此产生在进行冗余比较时比较的数据的取得时刻不同而无法高精度地进行比较这样的课题。
用于解决技术问题的技术方案
本发明的目的之一在于提供一种能够进行提高了精度的冗余比较的车辆搭载设备的控制装置。
在本发明的一实施方式中，车辆搭载设备的控制装置具有传感器部和微处理器部，所述传感器部包含第一传感器和第二传感器，所述第一传感器检测车辆的驾驶状态，输出第一传感器数据，所述第二传感器检测与所述第一传感器相同的检测对象即所述车辆的驾驶状态，输出第二传感器数据，所述微处理器部包含第一微处理器和第二微处理器，所述第二微处理器包含第二传感器数据要求信号生成部，所述第二传感器数据要求信号生成部生成第二传感器数据要求信号，所述第二传感器数据要求信号包含为了向所述微处理器部发送所述第二传感器数据而对于所述第二传感器要求的信息，是在规定期间内多次从所述第二微处理器向所述第二传感器以及所述第一微处理器发送的数据信号，所述第一微处理器包含第一传感器数据要求信号生成部、第一数据比较部、第一异常判断部和第一指令信号生成部，所述第一传感器数据要求信号生成部生成第一传感器数据要求信号，所述第一传感器数据要求信号包含为了向所述微处理器部发送所述第一传感器数据而对于所述第一传感器要求的信息，是在规定期间内多次从所述第一微处理器向所述第一传感器发送的数据信号，所述第一数据比较部对根据所述第二传感器数据要求信号而从多次向所述微处理器部发送的多个所述第一传感器数据中选择的第一比较数据和根据所述第二传感器数据要求信号而从多次向所述微处理器部发送的多个所述第二传感器数据中选择的第二比较数据进行比较，所述第一异常判断部基于所述第一数据比较部的比较结果来判断所述传感器部的异常的有无，所述第一指令信号生成部基于所述第一传感器数据来生成对所述执行机构进行驱动控制的第一指令信号。
因此，根据本发明的一实施方式，能够进行提高了精度的冗余比较。
附图说明
图1是应用本发明的转向装置图的结构图。
图2是实施方式1的转向装置1的控制系统的结构图。
图3是表示实施方式2的冗余比较的一个数据的推定值的运算方法的时间图。
图4是表示实施方式2的冗余比较的一个例子的时间图。
图5是实施方式3的转向装置1的控制系统的结构图。
图6是实施方式4的转向装置1的控制系统的结构图。
具体实施方式
〔实施方式1〕
图1是应用本发明的转向装置图的结构图。
转向装置1(车辆搭载设备)搭载于以发动机为动力源的车辆。转向装置1具有操舵机构2、电动马达(执行机构)3以及控制装置4。
操舵机构2使作为转向轮的前轮W转向。操舵机构2具有方向盘5、操舵轴6、小齿轮7、齿条杆8以及转向横拉杆9。
向方向盘5输入的操舵力矩从操舵轴6向小齿轮7传递，通过与小齿轮7啮合的齿条10而转换成齿条杆8的推力。齿条杆8的直线运动向转向横拉杆9传递，使前轮W转向。
操舵轴6具有输入轴11、扭杆12以及小齿轮轴13。输入轴11以及小齿轮轴13通过扭杆12的扭转而能够彼此相对旋转。
电动马达3例如为三相无刷电机。从电动马达3输出的辅助力矩经由蜗杆轴14以及蜗轮15向小齿轮7传递。
在操舵轴6上在输入轴11和小齿轮轴13设置有检测操舵力矩的传感器部A。
传感器部A具有检测扭杆12的扭转的多个力矩传感器，至少由第一力矩传感器(第一传感器)A1和第二力矩传感器(第二传感器)A2构成(参照图2)。
[控制系统的结构]
图2是转向装置1的控制系统的结构图。
电动马达3是在一个转子19的外周设有第一定子线圈20a以及第二定子线圈20b的双重三相无刷电机。
仅使第一定子线圈20a通电时的最大马达输出和仅使第二定子线圈20b通电时的最大马达输出相同。
电动马达3根据从第一逆变器21a、第二逆变器21b供给的电流来输出辅助力矩。
构成控制装置4的微处理器部B具有多个微处理器，具有向第一定子线圈20a供电的第一微处理器B1和向第二定子线圈20b供电的第二微处理器B2，具有至少两个控制系统。
需要说明的是，第一微处理器B1具备第一力矩传感器数据要求信号生成部(第一传感器数据要求信号生成部)B11、第一力矩传感器数据比较部(第一数据比较部)B12、第一异常判断部B13、第一指令信号生成部B14。
第一力矩传感器数据要求信号生成部B11生成第一力矩传感器数据要求信号(第一传感器数据要求信号)α1。
第一力矩传感器数据比较部B12对基于第一力矩传感器数据要求信号α1而从多次向第一微处理器B1发送的多个第一力矩传感器数据(第一传感器数据)β1中选择的一个第一比较数据γ1和基于第二力矩传感器数据要求信号(第二传感器数据要求信号)α2而从多次向第一微处理器B1发送的多个第二力矩传感器数据(第二传感器数据)β2中选择的一个第二比较数据γ2进行冗余比较。
需要说明的是，第一力矩传感器数据比较部B12也可以从多个第一力矩传感器数据β1、多个第二力矩传感器数据β2中分别选择两个以上的力矩传感器数据。
第一异常判断部B13基于第一力矩传感器数据比较部B12的比较结果来判断传感器部A的异常的有无。
第一指令信号生成部B14基于第一力矩传感器数据β1来生成对电动马达3进行驱动控制的第一指令信号δ1。
第二微处理器B2具备第二力矩传感器数据要求信号生成部(第二传感器数据要求信号生成部)B21、第二力矩传感器数据比较部B22、第二异常判断部B23、第二指令信号生成部B24。
第二力矩传感器数据要求信号生成部B21生成第二力矩传感器数据要求信号α2。
第二力矩传感器数据比较部B22对基于第二力矩传感器数据要求信号α2而从多次向第二微处理器B2发送的多个第二力矩传感器数据β2中选择的一个第一比较数据γ2和基于第一力矩传感器数据要求信号α1而从多次向第二微处理器B2发送的多个第一力矩传感器数据β1中选择的一个第一比较数据γ1进行冗余比较。
第二异常判断部B23基于第二力矩传感器数据比较部B22的比较结果来判断传感器部A的异常的有无。
第二指令信号生成部B24基于第二力矩传感器数据β2来生成对电动马达3进行驱动控制的第二指令信号δ2。
并且，关于传感器部A，也如前述那样利用第一力矩传感器A1和第二力矩传感器A2来进行双系统化。
需要说明的是，第一力矩传感器A1和第二力矩传感器A2分别具备对第一力矩传感器A1的异常的有无进行判断的第一力矩传感器自诊断部(第一传感器自诊断部)A1a和对第二力矩传感器A2的异常的有无进行判断的第二力矩传感器自诊断部(第二传感器自诊断部)A2a。
并且，第一力矩传感器数据β1包含第一自诊断数据μ1，该第一自诊断数据μ1是第一力矩传感器自诊断部A1a的诊断结果，第二力矩传感器数据β2包含第二自诊断数据μ2，该第二自诊断数据μ2是第二力矩传感器自诊断部A2a的诊断结果。
因此，第一力矩传感器数据比较部B12以及第二力矩传感器数据比较部B22不将包含表示第一力矩传感器A1的异常的第一自诊断数据μ1的第一力矩传感器数据β1选择作为第一比较数据γ1，并且不将包含表示第二力矩传感器A2的异常的第二自诊断数据μ2的第二力矩传感器数据β2选择作为第二比较数据γ2。
由此，在第一力矩传感器数据比较部B12以及第二力矩传感器数据比较部B22中，能够降低不必要的运算负荷，并且不基于异常数据来进行比较，因此能够进一步降低第一异常判断部B13以及第二异常判断部B23中的误判断的风险。
第一力矩传感器A1将与操舵力矩对应的第一力矩传感器数据信号β1向第一微处理器B1以及第二微处理器B2输出。
第二力矩传感器A2将与操舵力矩对应的第二力矩传感器数据信号β2向第二微处理器B2以及第一微处理器B1输出。
在电动马达3的内部设置有对转子19的旋转角度进行检测的分解器17。分解器17将与转子19的旋转角度对应的马达旋转角度信号向第一微处理器B1以及第二微处理器B2输出。
微处理器部B的第一微处理器B1以及第二微处理器B2实施动力转向控制，在该动力转向控制中，根据力矩信号、马达旋转角度信号和表示其他的车辆状态的信号(车速信号等)来运算目标辅助力矩，以使电动马达3的输出力矩成为目标辅助力矩的方式对向电动马达3的供电进行控制。
即，第一微处理器B1将第一指令信号生成部B14中生成的第一指令信号δ1向第一逆变器21a输出，第二微处理器B2将第二指令信号生成部B24中生成的第二指令信号δ2向第二逆变器21b输出，由此对向电动马达3的供电进行控制。
逆变器21a、21b基于指令信号δ1、δ2而将来自图外的蓄电池的直流电转换成交流电并向电动马达3的第一定子线圈20a和第二定子线圈20b供给。
逆变器21a、21b具有各相各使用两组作为开关元件的MOSFET的三相电桥电路。各MOSFET的接通/断开通过向MOSFET的控制端子(栅极端子)输入的马达指令信号来控制。
传感器部A的第一力矩传感器A1、第二力矩传感器A2例如为磁致伸缩式，具有输出与操舵力矩对应的力矩信号的霍尔IC。
传感器部A的第一力矩传感器A1、第二力矩传感器A2将从霍尔IC输出的模拟信号按规定周期保持，编码成数字信号并向第一微处理器B1以及第二微处理器B2发送。
传感器部A的第一力矩传感器A1、第二力矩传感器A2将模拟信号编码成以美国汽车技术协会标准SAE-J2716为准的基于所谓SENT(Single Edge Nibble Transmission：单边半字节传输)协议的SENT消息并输出。SENT协议是从发射器(传感器)向接收器(微处理器部B)以点对点连接的非同步的串行通信。
即，第一力矩传感器A1接收到在规定期间内多次发送的数据信号即来自第一微处理器B1的第一力矩传感器数据要求信号α1之后，第一力矩传感器A1将该接收的时刻的第一力矩传感器数据β1向第一微处理器B1以及第二微处理器B2发送。
同样，第二力矩传感器A2接收到在规定期间内多次发送的数据信号即来自第二微处理器B2的第二力矩传感器数据要求信号α2之后，第二力矩传感器A2将该接收的时刻的第二力矩传感器数据β2向第二微处理器B2以及第一微处理器B1发送。
需要说明的是，来自第二微处理器B2的第二力矩传感器数据要求信号α2也向第一微处理器B1发送。
并且，第一力矩传感器数据比较部B12基于第二力矩传感器数据要求信号α2，对第一力矩传感器A1的第一力矩传感器数据β1和第二力矩传感器A2的第二力矩传感器数据β2的检测时刻最接近的彼此的传感器数据即第一比较数据γ1和第二比较数据γ2进行冗余比较。
需要说明的是，优选对最接近的力矩传感器数据彼此进行比较，不过也可以不一定是检测时刻最接近的力矩传感器数据彼此。
由此，能够降低尽管第一力矩传感器A1和第二力矩传感器A2正常而在第一异常判断部B13中误判断为传感器部A异常的风险。
接着，对作用效果进行说明。
在实施方式1的车辆搭载设备的控制装置中，起到以下列举的作用效果。
(1)第一微处理器B1的第一力矩传感器数据比较部B12基于第二力矩传感器数据要求信号α2，对第一力矩传感器A1和第二力矩传感器A2的检测时刻接近的彼此的传感器数据即第一比较数据γ1和第二比较数据γ2进行冗余比较。
因此，能够降低尽管第一力矩传感器A1和第二力矩传感器A2正常而在第一异常判断部B13中误判断为传感器部A异常的风险。
(2)第一微处理器B1的第一力矩传感器数据比较部B12以及第二微处理器B2的第二力矩传感器数据比较部B22不将包含表示第一力矩传感器A1的异常的第一自诊断数据μ1的第一力矩传感器数据信号β1选择作为第一比较数据γ1，并且不将包含表示第二力矩传感器A2的异常的第二自诊断数据μ2的第二力矩传感器数据β2选择作为第二比较数据γ2。
因此，在第一力矩传感器数据比较部B12以及第二力矩传感器数据比较部B22中，能够降低不必要的运算负荷，并且不基于异常数据来进行比较，因此能够进一步降低第一异常判断部B13以及第二异常判断部B23中的误判断的风险。
〔实施方式2〕
图3是表示实施方式2的冗余比较的一个数据的推定值的运算方法的时间图。
纵轴是力矩传感器数据值，横轴是时间。
在实施方式1中，第一力矩传感器数据比较部B12基于第二力矩传感器数据要求信号α2，对第一力矩传感器A1的第一力矩传感器数据β1和第二力矩传感器A2的第二力矩传感器数据β2的检测时刻接近的彼此的力矩传感器数据即第一比较数据γ1和第二比较数据γ2进行了比较，不过在实施方式2中，第一力矩传感器数据比较部B12基于第一微处理器B1接收到第二力矩传感器数据要求信号α2的时刻来推定第二力矩传感器A2输出了作为第二比较数据γ2的第二力矩传感器数据1β2的时刻t2(T1)。
而且，第一力矩传感器数据比较部B12通过对时刻T1的第一力矩传感器数据1β1与时刻T3的第一力矩传感器数据2β1之间进行线性插补来推定与时刻T2对应的第一比较数据γ1并生成。
其他的结构是与实施方式1相同的结构，因此对于相同的结构标注相同的标记并省略说明。
对进行该推定并生成的第一比较数据γ1和作为第二比较数据γ2的第二力矩传感器数据1β2进行冗余比较。
并且，也可以取代线性插补，第一力矩传感器数据要求生成部B11根据第一微处理器B1进行的第二力矩传感器数据要求信号α2的接收而将第一力矩传感器数据要求信号α1向第一力矩传感器A1发送，取得时刻T2的第一力矩传感器数据β1。
由此，即使在第一微处理器B1和第二微处理器B2分别按独自的时刻输出第一力矩传感器数据要求信号α1和第二力矩传感器数据要求信号α2的情况下，也能够选择适当的第一比较数据γ1和第二比较数据γ2，并且能够使第一比较数据γ1和第二比较数据γ2的检测时刻更加接近，能够进一步降低第一异常判断部B13中的误判断的风险。
图4是表示实施方式2的冗余比较的一个例子的时间图。
纵轴是力矩传感器数据值，横轴是时间。
将在规定期间内发送的第一力矩传感器数据β1的时序数据设为包含从第一力矩传感器数据1β1开始到第一力矩传感器数据3β1为止的3个数据，同样将在规定期间内发送的第二力矩传感器数据β2的时序数据设为包含从第二力矩传感器数据1β2开始到第二力矩传感器数据3β2为止的3个数据。
因此，如图示那样，第一力矩传感器A1中的第一力矩传感器数据β1的时序数据的检测时刻与第二力矩传感器A2中的第二力矩传感器数据β2的时序数据的检测时刻之间的关系为第一力矩传感器数据1β1、第二力矩传感器数据1β2、第一力矩传感器数据2β1、第二力矩传感器数据2β2、第一力矩传感器数据3β1、第二力矩传感器数据3β2的顺序时，第一力矩传感器数据比较部B12在基于第二力矩传感器数据要求信号α2而将时刻Tb的第二力矩传感器数据1β2选择作为第二比较数据γ2且第一微处理器B1没有取得第二力矩传感器数据1β2的全部数据时，等待第一微处理器B1进行的第二力矩传感器数据1β2的全部数据的取得(时刻Tα)，第一力矩传感器数据比较部B12对时刻Tb的第一比较数据γ1和时刻Tb的作为第二比较数据γ2的第二力矩传感器数据1β2进行比较，该时刻Tb的第一比较数据γ1如前述那样通过对时刻Ta的第一力矩传感器数据1β1与时刻Tc的第一力矩传感器数据2β1进行线性插补来推定并生成。
由此，在信号的发送方式为SENT的情况下，在数据的值较大时，数据通信期间花费时间较长，在第一力矩传感器数据2β1的检测时刻Tc时第一微处理器B1还无法取得第二力矩传感器数据1β2的全部数据的情况下，等待第一微处理器B1进行的第二力矩传感器数据1β2的全部数据的取得(时刻Tα)，在第一力矩传感器数据比较部B12中进行第一力矩传感器数据β1与第二力矩传感器数据β2的比较，因此能够抑制比较数据γ的遗漏。
接着，对作用效果进行说明。
在实施方式2的车辆搭载设备的控制装置中，除了实施方式1的作用效果以外，还起到以下列举的作用效果。
(1)第一力矩传感器数据比较部B12通过对时刻T1的第一力矩传感器数据1β1与时刻T2的第一力矩传感器数据2β1之间进行线性插补来推定与时刻T2(T1)对应的第一比较数据γ1并生成，对进行该推定并生成的第一比较数据γ1和作为第二比较数据γ2的第二力矩传感器数据1β2进行冗余比较，或者第一力矩传感器数据要求生成部B11根据第一微处理器B1进行的第二力矩传感器数据要求信号α2的接收而将第一力矩传感器数据要求信号α1向第一力矩传感器A1发送，取得时刻T2(T1)的作为第一比较数据γ1的第一力矩传感器数据β1并进行冗余比较。
因此，即使在第一微处理器B1和第二微处理器B2分别按独自的时刻输出第一力矩传感器数据要求信号α1和第二力矩传感器数据要求信号α2的情况下，也能够选择适当的第一比较数据γ1和第二比较数据γ2，并且能够使第一比较数据γ1和第二比较数据γ2的检测时刻更加接近，能够进一步降低第一异常判断部B13中的误判断的风险。
(2)第一力矩传感器数据比较部B12在基于第二力矩传感器数据要求信号α2而将第二力矩传感器数据1β2选择作为第二比较数据γ2且第一微处理器B1没有取得第二力矩传感器数据1β2的全部数据时，等待第一微处理器B1进行的第二力矩传感器数据1β2的全部数据的取得(时刻Tα)，第一力矩传感器数据比较部B12对时刻Tb的第一比较数据γ1和时刻Tb的作为第二比较数据γ2的第二力矩传感器数据1β2进行比较，该时刻Tb的第一比较数据γ1通过对时刻Ta的第一力矩传感器数据1β1与时刻Tc的第一力矩传感器数据2β1进行线性插补来推定并生成。
因此，在信号的发送方式为SENT的情况下，在数据的值较大时，数据通信期间花费时间较长，在第一力矩传感器数据2β1的检测时刻Tc时第一微处理器B1还无法取得第二力矩传感器数据1β2的全部数据的情况下，等待第一微处理器B1进行的第二力矩传感器数据1β2的全部数据的取得(时刻Tα)，在第一力矩传感器数据比较部B12中进行第一力矩传感器数据β1与第二力矩传感器数据β2之间的冗余比较，因此能够抑制比较数据γ的遗漏。
〔实施方式3〕
图5是实施方式3的转向装置1的控制系统的结构图。
与实施方式1不同的是，电动马达3是在一个转子19的外周设有第一定子线圈20a、第二定子线圈20b以及第三定子线圈20c的三重三相无刷电机。
因此，还具有第三微处理器B3和第三力矩传感器A3，该第三微处理器B3具备第三逆变器21c、生成第三力矩传感器数据要求信号α3的第三力矩传感器数据要求信号生成部(第三传感器数据要求信号生成部)B31、第三力矩传感器数据比较部B32、第三异常判断部B33、生成对电动马达3进行驱动控制的第三指令信号δ3的第三指令信号生成部B34，向第三定子线圈20c供电，该第三力矩传感器A3具备第三力矩传感器自诊断部A3a，检测扭杆12的扭转，将第三力矩传感器数据(第三传感器数据)β3向第三微处理器B3输出。
需要说明的是，第三微处理器B3也接收第一力矩传感器数据β1，第三力矩传感器数据比较部B32对第三力矩传感器数据β3和第一力矩传感器数据β1进行冗余比较。
而且，第一微处理器B1包含第三力矩传感器数据要求信号生成部(第三传感器数据要求信号生成部)B15，第三力矩传感器数据要求信号生成部B15生成第三力矩传感器数据要求信号(第三传感器数据要求信号)α3。
第三力矩传感器数据要求信号α3包含要求第三力矩传感器A3向第一微处理器B1发送第三力矩传感器数据β3的信息，是在规定期间内多次发送的数据信号。
第一数据比较部B12对基于第三力矩传感器数据要求信号α3而从多次向第一微处理器B1发送的多个第三力矩传感器数据β3中选择的第三比较数据γ3与第一比较数据γ1、第二比较数据γ2进行冗余比较，进行多数表决判断。
其他的结构是与实施方式1相同的结构，因此对于相同的结构标注相同的标记并省略说明。
由此，通过在三个以上的比较数据γ中进行多数表决判断，能够进行异常部位的确定，能够进行基于正常的数据的电动马达3的驱动控制。
接着，对作用效果进行说明。
在实施方式3的车辆搭载设备的控制装置中，除了实施方式1的作用效果以外，还起到以下列举的作用效果。
(1)第一数据比较部B12对基于第三力矩传感器数据要求信号α3而从多次向第一微处理器B1发送的多个第三力矩传感器数据β3中选择的第三比较数据γ3与第一比较数据γ1、第二比较数据γ2进行冗余比较，进行多数表决判断。
因此，通过在三个以上的比较数据γ中进行多数表决判断，能够进行异常部位的确定，能够进行基于正常的数据的电动马达3的驱动控制。
〔实施方式4〕
图6是实施方式4的转向装置1的控制系统的结构图。
与实施方式1不同的是，来自第一微处理器B1的第一力矩传感器数据要求信号生成部B11的第一力矩传感器数据要求信号α1不仅向第一力矩传感器A1发送，也向第二微处理器B2发送。
其他的结构是与实施方式1相同的结构，因此对于相同的结构标注相同的标记并省略说明。
在实施方式4的车辆搭载设备的控制装置中，除了实施方式1的作用效果以外，还起到以下列举的作用效果。
(1)来自第一微处理器B1的第一力矩传感器数据要求信号生成部B11的第一力矩传感器数据要求信号α1不仅向第一力矩传感器A1发送，也向第二微处理器B2发送。
因此，除了第一微处理器B1以外，在第二微处理器B2中也能够降低尽管第一力矩传感器A1和第二力矩传感器A2正常而在第二异常判断部B23中误判断为传感器部A异常的风险。
〔其他实施例〕
以上，基于实施方式1至4对本发明进行了说明，不过各发明的具体的结构并不限定于实施方式1至4，即使存在不脱离发明的主旨的范围的设计变更等，也包含于本发明。
即，本发明并不限定于上述的实施方式，还包含各种各样的变形例。例如，上述的实施方式为了易于理解地说明本发明而详细地进行了说明，并不限定于一定具备说明的全部的结构。并且，能够将某实施方式的结构的一部分置换成其他的实施方式的结构，并且也能够在某实施方式的结构中添加其他的实施方式的结构。并且，对于各实施方式的结构的一部分，能够进行其他的结构的追加·删除·置换。
本申请基于申请日为2018年12月27日、申请号为特愿2018-245201号的日本申请要求优先权。本申请在此参照并整体引用包含其说明书、权利要求书、附图以及摘要在内的全部公开内容。
附图标记说明
1：转向装置(车辆搭载设备)；3：电动马达(执行机构)；4：控制装置；A：传感器部；A1：第一力矩传感器(第一传感器)；A1a：第一力矩传感器自诊断部(第一传感器自诊断部)；A2：第二力矩传感器(第二传感器)；A2a：第二力矩传感器自诊断部(第二传感器自诊断部)；A3：第三力矩传感器(第三传感器)；B：微处理器部；B1：第一微处理器；B11：第一力矩传感器数据要求信号生成部(第一传感器数据要求信号生成部)；B12：第一力矩传感器数据比较部(第一数据比较部)；B13：第一异常判断部；B14：第一指令信号生成部；B15：第三力矩传感器数据要求信号生成部(第三传感器数据要求信号生成部)；B2：第二微处理器；B21：第二力矩传感器数据要求信号生成部(第二传感器数据要求信号生成部)；B22：第二力矩传感器数据比较部(第二数据比较部)；B23：第二异常判断部；B24：第二指令信号生成部；B3：第三微处理器；B31：第三力矩传感器数据要求信号生成部(第三传感器数据要求信号生成部)；B34：第三指令信号生成部；T1：第二力矩传感器数据的输出时刻(第二传感器数据的输出时刻)；α1：第一力矩传感器数据要求信号(第一传感器数据要求信号)；α2：第二力矩传感器数据要求信号(第二传感器数据要求信号)；α3：第三力矩传感器数据要求信号(第三传感器数据要求信号)；β1：第一力矩传感器数据(第一传感器数据)；β2：第二力矩传感器数据(第二传感器数据)；β3：第三力矩传感器数据(第三传感器数据)；γ1：第一比较数据；γ2：第二比较数据；γ3：第三比较数据；δ1：第一指令信号；δ2：第二指令信号；δ3：第三指令信号；μ1：第一自诊断数据；μ2：第二自诊断数据。

Claims (8)

1.一种车辆搭载设备的控制装置，包含执行机构，其特征在于，
所述车辆搭载设备的控制装置具有传感器部和微处理器部，
所述传感器部包含第一传感器和第二传感器，
所述第一传感器检测车辆的驾驶状态，输出第一传感器数据，
所述第二传感器检测与所述第一传感器相同的检测对象即所述车辆的驾驶状态，输出第二传感器数据，
所述微处理器部包含第一微处理器和第二微处理器，
所述第二微处理器包含第二传感器数据要求信号生成部，
所述第二传感器数据要求信号生成部生成第二传感器数据要求信号，
所述第二传感器数据要求信号包含为了向所述微处理器部发送所述第二传感器数据而对于所述第二传感器要求的信息，是在规定期间内多次从所述第二微处理器向所述第二传感器和所述第一微处理器发送的数据信号，
所述第一微处理器包含第一传感器数据要求信号生成部、第一数据比较部、第一异常判断部和第一指令信号生成部，
所述第一传感器数据要求信号生成部生成第一传感器数据要求信号，
所述第一传感器数据要求信号包含为了向所述微处理器部发送所述第一传感器数据而对于所述第一传感器要求的信息，是在规定期间内多次从所述第一微处理器向所述第一传感器发送的数据信号，
所述第一数据比较部对根据所述第一传感器数据要求信号而从多次向所述微处理器部发送的多个所述第一传感器数据中选择的第一比较数据和根据所述第二传感器数据要求信号而从多次向所述微处理器部发送的多个所述第二传感器数据中选择的第二比较数据进行比较，
所述第一异常判断部基于所述第一数据比较部的比较结果来判断所述传感器部的异常的有无，
所述第一指令信号生成部基于所述第一传感器数据来生成对所述执行机构进行驱动控制的第一指令信号。
2.根据权利要求1所述的车辆搭载设备的控制装置，其中，
所述第一数据比较部基于所述第一微处理器接收到所述第二传感器数据要求信号的时刻来推定所述第二传感器输出了所述第二比较数据的所述第二传感器数据的时刻T1。
3.根据权利要求2所述的车辆搭载设备的控制装置，其中，
所述第一数据比较部通过对多个所述第一传感器数据彼此之间进行线性插补来生成与所述时刻T1对应的所述第一比较数据。
4.根据权利要求1所述的车辆搭载设备的控制装置，其中，
所述第一传感器包含对所述第一传感器的异常的有无进行判断的第一传感器自诊断部，
所述第一传感器数据包含第一自诊断数据，该第一自诊断数据是所述第一传感器自诊断部的诊断结果，
所述第二传感器包含对所述第二传感器的异常的有无进行判断的第二传感器自诊断部，
所述第二传感器数据包含第二自诊断数据，该第二自诊断数据是所述第二传感器自诊断部的诊断结果，
所述第一数据比较部不选择包含表示所述第一传感器的异常的所述第一自诊断数据在内的所述第一传感器数据作为所述第一比较数据，并且不选择包含表示所述第二传感器的异常的所述第二自诊断数据在内的所述第二传感器数据作为所述第二比较数据。
5.根据权利要求1所述的车辆搭载设备的控制装置，其中，
所述传感器部还包含第三传感器，
所述第三传感器检测与所述第一传感器相同的检测对象即所述车辆的驾驶状态，输出第三传感器数据，
所述第一微处理器包含第三传感器数据要求信号生成部，
所述第三传感器数据要求信号生成部生成第三传感器数据要求信号，
所述第三传感器数据要求信号包含为了向所述微处理器部发送所述第三传感器数据而对于所述第三传感器要求的信息，是在规定期间内多次从所述第一微处理器向所述第三传感器发送的数据信号，
所述第一数据比较部在根据所述第三传感器数据要求信号而从多次向所述微处理器部发送的多个所述第三传感器数据中选择的第三比较数据、所述第一比较数据、所述第二比较数据之间进行多数表决判断。
6.根据权利要求5所述的车辆搭载设备的控制装置，其中，
所述第一传感器数据以及所述第三传感器数据向所述第一微处理器发送，
所述第二传感器数据向所述第一微处理器以及所述第二微处理器发送。
7.根据权利要求1所述的车辆搭载设备的控制装置，其中，
所述第一传感器数据要求信号生成部根据所述第一微处理器进行的所述第二传感器数据要求信号的接收而将所述第一传感器数据要求信号向所述第一传感器发送。
8.根据权利要求1所述的车辆搭载设备的控制装置，其中，
将在所述规定期间内发送的所述第一传感器数据β1的时序数据设为包含第一传感器数据1β1至第一传感器数据nβ1的n个数据，
将在所述规定期间内发送的所述第二传感器数据β2的时序数据设为包含第二传感器数据1β2至第二传感器数据nβ2的n个数据，
在所述第一传感器中的所述第一传感器数据的时序数据的检测时刻与所述第二传感器中的所述第二传感器数据的时序数据的检测时刻之间的关系为所述第一传感器数据1β1、所述第二传感器数据1β2、第一传感器数据2β1、第二传感器数据2β2、第一传感器数据3β1、第二传感器数据3β2的顺序时，
所述第一数据比较部在根据所述第二传感器数据要求信号而选择所述第二传感器数据1β2作为所述第二比较数据且所述第一微处理器没有取得所述第二传感器数据1β2的全部数据时，等待所述第一微处理器进行的所述第二传感器数据1β2的全部数据的取得，对所述第一比较数据和作为所述第二比较数据的所述第二传感器数据1β2进行比较。
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