JP6759858B2

JP6759858B2 - センサ装置

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Publication number: JP6759858B2
Application number: JP2016165575A
Authority: JP
Inventors: 功一中村; 雅也滝
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2016-08-26
Filing date: 2016-08-26
Publication date: 2020-09-23
Anticipated expiration: 2036-08-26
Also published as: US10466122B2; JP2018032308A; DE102017214911A1; US20180058962A1

Description

本発明は、センサ装置に関する。

従来、操舵トルクを検出するトルクセンサが知られている。例えば特許文献１では、トルクセンサが２つのホールＩＣを備えており、１つのＣＰＵにて信号を比較することで異常を検出している。

特開２０１５−９８２２３号公報

しかしながら特許文献１では、ＣＰＵが１つであるため、このＣＰＵに異常が生じた場合、操舵トルクの検出を継続することができない。
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、装置の一部に異常が生じた場合であっても、検出を継続可能であるセンサ装置を提供することにある。

本発明のセンサ装置は、複数のセンサ部（１０、２０）と、複数の制御部（４０、５０）と、複数の信号線（６１、６２）と、を備える。
センサ部は、物理量の変化を検出し、トリガ信号に応じて検出信号を出力する。
制御部は、複数のセンサ部から検出信号を取得可能である。

信号線は、メイン線（６１１、６２１）、および、サブ線（６１２、６２２）を有し、センサ部と制御部との間で双方向通信可能である。メイン線は、１つのセンサ部と、当該センサ部と対応して設けられる１つの制御部である対応制御部とを接続する。サブ線は、メイン線から分岐し、センサ部と対応制御部以外の制御部とを接続する。
センサ部には、メイン線を経由して対応センサ部からトリガ信号が送信される。
第１〜第３の態様では、制御部は、メイン線と接続され、トリガ信号を送信するとともに検出信号を受信するメイン通信部（４１、５１）、および、サブ線と接続され、検出信号を受信するサブ通信部（４２、５２）を有する。
第１の態様では、メイン通信部は、トリガ信号を送信することで受信待機状態に切り替わり、サブ通信部は、センサ部のいずれとも接続されていない非接続ポート（４０３、５０３）にダミートリガ信号を出力することで受信待機状態に切り替わる。
第２の態様では、メイン通信部は、トリガ信号を送信することで受信待機状態に切り替わり、サブ通信部は、制御部にて内部的に受信待機状態に切り替えられる。
第３の態様では、メイン通信部は、トリガ信号を送信することで受信待機状態に切り替わり、サブ通信部は、他の制御部が正常である場合、常に受信待機状態である。
第４の態様では、制御部は、トリガ信号および検出信号の信号パターンに基づき、トリガ信号か検出信号かを判別する。

本発明では、センサ部および制御部が複数設けられており、それぞれの制御部に複数のセンサ部から検出信号が送信されるので、センサ部または制御部の一部に異常が生じた場合であっても、物理量の検出を継続可能である。
また、１つのセンサ部には、１つの対応制御部からトリガ信号が送信されるので、信号の重複や干渉が生じず、制御部は検出信号を適切に取得することができる。

本発明の第１実施形態によるセンサ装置を示すブロック図である。本発明の第１実施形態によるステアリングシステムの概略構成図である。本発明の第１実施形態によるモータおよびＥＣＵを示すブロック図である。本発明の第１実施形態による受信待機状態への切り替えを説明するタイムチャートである。本発明の第１実施形態による異常発生時の信号送受信を説明するブロック図である。本発明の第１実施形態による信号送受信処理を説明するフローチャートである。本発明の第２実施形態による信号送受信処理を説明するフローチャートである。本発明の第３実施形態による信号送受信処理を説明するフローチャートである。本発明の第３実施形態によるトリガ信号および検出信号の信号パターンを説明するタイムチャートである。本発明の他の実施形態によるモータおよびＥＣＵを示すブロック図である。

以下、本発明によるセンサ装置を図面に基づいて説明する。なお、複数の実施形態において、実質的に同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
（第１実施形態）
本発明の第１実施形態を図１〜図６に示す。
図１に示すように、本実施形態のセンサ装置１は、複数のセンサ部１０、２０と、複数の制御部としてのマイコン４０、５０と、複数の信号線６１、６２と、を備える。第１センサ部１０および第２センサ部２０は、センサユニット５に含まれ、第１マイコン４０および第２マイコン５０は、ＥＣＵ３０に含まれる。図中、第１センサ部１０を「センサ１」、第２センサ部２０を「センサ２」、第１マイコン４０を「マイコン１」、第２マイコン５０を「マイコン２」と記載する。後述の巻線、ＡＳＩＣ、インバータ、モータリレー等についても、図中適宜、「第１」、「第２」を添え字の「１」、「２」と記載する。

図２に示すように、センサユニット５およびＥＣＵ３０は、例えば車両のステアリング操作を補助するための電動パワーステアリング装置８に適用される。図２は、電動パワーステアリング装置８を備えるステアリングシステム９０の全体構成を示すものである。
操舵部材としてのステアリングホイール９１は、ステアリングシャフト９２と接続される。ステアリングシャフト９２は、第１の軸としての入力軸９２１および第２の軸としての出力軸９２２を有する。入力軸９２１は、ステアリングホイール９１と接続される。入力軸９２１と出力軸９２２との間には、ステアリングシャフト９２に加わるトルクを検出するトルクセンサ８３が設けられる。

トルクセンサ８３は、ステアリングシャフト９２に設けられ、入力軸９２１と出力軸９２２との捩れ角に基づき、操舵トルクを検出する。トルクセンサ８３は、図示しないトーションバー、検出対象としての集磁部８３１、および、センサユニット５等を有する。トーションバーは、入力軸９２１と出力軸９２２とを回転軸上にて同軸に連結し、ステアリングシャフト９２に加わるトルクを捩れ変位に変換する。集磁部８３１は、多極磁石、磁気ヨーク、および、集磁リング等を有し、トーションバーの捩れ変位量および捩れ変位方向に応じて、磁束密度が変化するように構成される。トルクセンサ８３の一般的な構成は周知であるため、構成詳細の図示を省略する。

出力軸９２２の入力軸９２１と反対側の先端には、ピニオンギア９６が設けられる。ピニオンギア９６はラック軸９７に噛み合っている。ラック軸９７の両端には、タイロッド等を介して一対の車輪９８が連結される。
運転者がステアリングホイール９１を回転させると、ステアリングホイール９１に接続されたステアリングシャフト９２が回転する。ステアリングシャフト９２の回転運動は、ピニオンギア９６によってラック軸９７の直線運動に変換され、ラック軸９７の変位量に応じた角度に一対の車輪９８が操舵される。

電動パワーステアリング装置８は、運転者によるステアリングホイール９１の操舵を補助するアシストトルクを出力するモータ８０、動力伝達部としての減速ギア８９、トルクセンサ８３、および、ＥＣＵ３０等を備える。図２では、モータ８０とＥＣＵ３０とが別体となっているが、一体としてもよい。

減速ギア８９は、モータ８０の回転を減速してステアリングシャフト９２に伝える。すなわち、本実施形態の電動パワーステアリング装置８は、駆動対象がステアリングシャフト９２である、所謂「コラムアシストタイプ」であるが、駆動対象をラック軸９７とし、モータ８０の回転をラック軸９７に伝える所謂「ラックアシストタイプ」としてもよい。

図３に示すように、モータ８０は、３相ブラシレスモータであって、いずれも３相巻線である第１巻線８１および第２巻線８２を有する。回転角センサ８５は、第１回転センサ部８５１および第２回転センサ部８５２を有し、モータ８０の回転角を検出する。第１回転センサ部８５１の回転角検出値θ１は、第１マイコン４０に出力され、第２回転センサ部８５２の回転角検出値θ２は、第２マイコン５０に出力される。

ＥＣＵ３０は、主に第１巻線８１の通電制御に係る第１マイコン４０、第１ＡＳＩＣ４６、第１インバータ４７および第１モータリレー４８、ならびに、主に第２巻線８２の通電制御に係る第２マイコン５０、第２ＡＳＩＣ５６、第２インバータ５７および第２モータリレー５８等を備える。
ＥＣＵ３０における各処理は、予め記憶されたプログラムをＣＰＵで実行することによるソフトウェア処理であってもよいし、専用の電子回路によるハードウェア処理であってもよい。図中、適宜、センサ部を「ＴＱＳ」、インバータを「ＩＮＶ」、モータリレーを「ＭＲ」、回転センサ部を「ＭＰＳ」、巻線を「Ｗｉｎｄｉｎｇ」と記載する。

第１マイコン４０は、図示しない電流センサにより検出される第１巻線８１の電流Ｉ１を第１ＡＳＩＣ４６を経由して取得し、モータ８０の回転角の検出値θ１、電流Ｉ１、および、操舵トルク等に基づいて第１ＰＷＭ信号（図中、「ＰＷＭ１」）を生成する。第１ＰＷＭ信号は、第１ＡＳＩＣ４６を経由して第１インバータ４７に出力される。第１ＰＷＭ信号に基づいて第１インバータ４７を制御することで、第１マイコン４０は第１巻線８１の通電を制御する。また、第１インバータ４７と第１巻線８１との間には、モータリレー４８が設けられる。

第２マイコン５０は、図示しない電流センサにより検出される第２巻線８２の電流Ｉ２を第２ＡＳＩＣ５６を経由して取得し、モータ８０の回転角の検出値θ２、電流Ｉ２、および、操舵トルク等に基づいて第２ＰＷＭ信号（図中、「ＰＷＭ２」）を生成する。第２ＰＷＭ信号は、第２ＡＳＩＣ５６を経由して第２インバータ５７に出力される。第２ＰＷＭ信号に基づいて第２インバータ５７を制御することで、第２マイコン５０は第２巻線８２の通電を制御する。また、第２インバータ５７と第２巻線８２との間には、モータリレー５８が設けられる。
以下適宜、第１巻線８１および第１巻線８１の通電制御に係る構成を第１系統、第２巻線８２および第２巻線８２の通電制御に係る構成を第２系統とする。

図１に示すように、センサユニット５は、第１センサ部１０および第２センサ部２０を有する。
第１センサ部１０は、２つのセンサ素子１１、１２、および、センサＩＣ１３を有する。センサ素子１１、１２は、ステアリングシャフト９２に加わるトルクに応じた集磁部８３１の磁束の変化を検出する磁気検出素子である。センサ素子１１、１２は、出力が同様となるように構成、配置してもよいし、例えば出力が反転される等、出力が異なるように構成、配置してもよい。後述のセンサ素子２１、２２についても同様である。

センサＩＣ１３は、Ａ／Ｄ変換部１４、１５、演算部１６、および、通信部１７を有する。
Ａ／Ｄ変換部１４は、センサ素子１１の検出値をデジタル信号に変換し、Ａ／Ｄ変換部１５は、センサ素子１２の検出値をデジタル信号に変換する。
演算部１６は、センサ素子１１、１２の検出値を含む第１検出信号Ｄ１の生成等の演算処理を行う。
通信部１７は、第１マイコン４０から送信される第１トリガ信号Ｔｒｇ１に応じ、第１検出信号Ｄ１を出力する。

第２センサ部２０は、２つのセンサ素子２１、２２、および、センサＩＣ１３を有する。センサ素子２１、２２は、ステアリングシャフト９２に加わるトルクに応じた集磁部８３１の磁束の変化を検出する磁気検出素子である。
センサＩＣ２３は、Ａ／Ｄ変換部２４、２５、演算部２６、および、通信部２７を有する。
Ａ／Ｄ変換部２４は、センサ素子２１の検出値をデジタル信号に変換し、Ａ／Ｄ変換部２５は、センサ素子２２の検出値をデジタル信号に変換する。
演算部２６は、センサ素子２１、２２の検出値を含む第２検出信号Ｄ２の生成等の演算処理を行う。
通信部２７は、第２マイコン５０から送信される第２トリガ信号Ｔｒｇ２に応じ、第２検出信号Ｄ２を出力する。

第１センサ部１０には、通信ポート１０１が設けられ、第１信号線６１にて、第１マイコン４０および第２マイコン５０と接続される。第２センサ部２０には、通信ポート２０１が設けられ、第２信号線６２にて、第１マイコン４０および第２マイコン５０と接続される。
センサ部１０、２０は、それぞれ図示しない電源線によりＥＣＵ３０と接続され、ＥＣＵ３０側から給電される。また、センサ部１０、２０は、それぞれ図示しないグランド線によりＥＣＵ３０のグランドと接続される。

第１マイコン４０は、第１メイン通信部４１、第１サブ通信部４２、および、第１演算部４３等を有する。
第１メイン通信部４１は、メインポート４０１と接続される。メインポート４０１は、第１信号線６１にて、第１センサ部１０と接続される。これにより、第１メイン通信部４１は、第１センサ部１０と接続され、第１センサ部１０から出力される第１検出信号Ｄ１を取得可能である。

第１サブ通信部４２は、サブポート４０２と接続される。サブポート４０２は、第２信号線６２にて、第２センサ部２０と接続される。これにより、第１サブ通信部４２は、第２センサ部２０と接続され、第２センサ部２０から出力される第２検出信号Ｄ２を取得可能である。また、第１サブ通信部４２は、非接続ポート４０３と接続される。非接続ポート４０３は、センサ部１０、２０のいずれとも接続されていない。
第１演算部４３では、取得された検出信号Ｄ１、Ｄ２等に基づき、第１ＰＷＭ信号の生成等、各種演算処理を行う。

第２マイコン５０は、第２メイン通信部５１、第２サブ通信部５２、および、第２演算部５３等を有する。
第２メイン通信部５１は、メインポート５０１と接続される。メインポート５０１は、第２信号線６２にて、第２センサ部２０と接続される。これにより、第２メイン通信部５１は、第２センサ部２０と接続され、第２センサ部２０から出力される第２検出信号Ｄ２を取得可能である。

第２サブ通信部５２は、サブポート５０２と接続される。サブポート５０２は、第１信号線６１にて、第１センサ部１０と接続される。これにより、第２サブ通信部５２は、第１センサ部１０と接続され、第１センサ部１０から出力される第１検出信号Ｄ１を取得可能である。また、第２サブ通信部５２は、非接続ポート５０３と接続される。非接続ポート５０３は、センサ部１０、２０のいずれとも接続されていない。
第２演算部５３では、取得された検出信号Ｄ１、Ｄ２等に基づき、第２ＰＷＭ信号の生成等、各種演算処理を行う。

本実施形態では、第１センサ部１０と第１マイコン４０とが対応して設けられており、第２センサ部２０と第２マイコン５０とが対応して設けられている。また、第１検出信号Ｄ１、および、第２検出信号Ｄ２は、ともにマイコン４０、５０に送信されている。すなわち、検出信号Ｄ１、Ｄ２は、マイコン４０、５０に対して「クロス入力」されている、といえる。

第１信号線６１は、第１センサ部１０の通信ポート１０１と、第１マイコン４０のメインポート４０１および第２マイコン５０のサブポート５０２とに接続される。
第１信号線６１は、メイン線６１１およびサブ線６１２を有する。メイン線６１１は、第１センサ部１０の通信ポート１０１と、第１マイコン４０のメインポート４０１とに接続される。メインポート４０１は、第１メイン通信部４１に接続されている。サブ線６１２は、メイン線６１１から分岐し、第２マイコン５０のサブポート５０２に接続される。サブポート５０２は、第２サブ通信部５２に接続されている。サブ線６１２には、リレー６１５が設けられる。

第２信号線６２は、第２センサ部２０の通信ポート２０１と、第２マイコン５０のメインポート５０１および第１マイコン４０のサブポート４０２とに接続される。
第２信号線６２は、メイン線６２１およびサブ線６２２を有する。メイン線６２１は、第２センサ部２０の通信ポート２０１と、第２マイコン５０のメインポート５０１とに接続される。メインポート５０１は、第２メイン通信部５１に接続されている。サブ線６２２は、メイン線６２１から分岐し、第１マイコン４０のサブポート４０２に接続される。サブポート４０２は、第１サブ通信部４２に接続されている。サブ線６２２には、リレー６２５が設けられる。

リレー６１５は、第２マイコン５０によりオンオフ作動が制御されるものであって、第２マイコン５０のオン時にオンされ、第２マイコン５０のオフ時にはオフとなる。これにより、第２マイコン５０が異常停止した場合、リレー６１５がオフとなることで、第２マイコン５０は、第１信号線６１から電気的に切り離される。
リレー６２５は、第１マイコン４０によりオンオフ作動が制御されるものであって、第１マイコン４０のオン時にオンされ、第２マイコン５０のオフ時にはオフとなる。これにより、第１マイコン４０が異常停止した場合、リレー６２５がオフとなることで、第１マイコン４０は、第２信号線６２から電気的に切り離される。

センサ部１０、２０と、マイコン４０、５０との信号の送受信について説明する。
第１メイン通信部４１は、第１信号線６１を経由して、第１トリガ信号Ｔｒｇ１を第１センサ部１０に送信する。第１トリガ信号Ｔｒｇ１を受信した第１センサ部１０は、第１検出信号Ｄ１を出力する。第１検出信号Ｄ１は、第１信号線６１を経由して、第１マイコン４０および第２マイコン５０に送信される。第１マイコン４０では、第１メイン通信部４１が第１検出信号Ｄ１を取得し、第２マイコン５０では、第２サブ通信部５２が第１検出信号Ｄ１を取得する。

第２メイン通信部５１は、第２信号線６２を経由して、第２トリガ信号Ｔｒｇ２を第２センサ部２０に送信する。第２トリガ信号Ｔｒｇ２を受信した第２センサ部２０は、第２検出信号Ｄ２を出力する。第２検出信号Ｄ２は、第２信号線６２を経由して、第１マイコン４０および第２マイコン５０に送信される。第１マイコン４０では、第１サブ通信部４２が第２検出信号Ｄ２を取得し、第２マイコン５０では、第２メイン通信部５１が第２検出信号Ｄ２を取得する。
すなわち、本実施形態では、正常時、トリガ信号を出力するするとともに、検出信号の取得を行う通信部を「メイン通信部」とし、トリガ信号の出力を行わず、検出信号の取得を行う通信部を「サブ通信部」としている。

また本実施形態では、１つのセンサ部１０に複数のマイコン４０、５０が接続されており、第１トリガ信号Ｔｒｇ１の送受信および第１検出信号Ｄ１の送受信に第１信号線６１が共用されている。同様に、１つのセンサ部２０に複数のマイコン４０、５０が接続されており、第２トリガ信号Ｔｒｇ２の送受信および第２検出信号Ｄ２の送受信に第２信号線６２が共用されている。換言すると、第１信号線６１は、第１センサ部１０とマイコン４０、５０との双方向通信に用いられ、第２信号線６２は、第２センサ部２０とマイコン４０、５０との双方向通信に用いられている。
これにより、マイコンからの信号をセンサ側に送信する信号経路と、センサ部からの信号をマイコン側に送信する信号経路とを分ける場合と比較し、端子数および信号線数を減らすことができ、センサ装置１を小型化することができる。

本実施形態では、信号線６１、６２は、第１マイコン４０および第２マイコン５０に接続されている。そのため、マイコン４０、５０が、信号線６１、６２にそれぞれトリガ信号を送信すると、信号の干渉や重複等により、センサ部１０、２０が検出信号Ｄ１、Ｄ２を適切に出力できない、或いは、マイコン４０、５０がトリガ信号を検出信号Ｄ１、Ｄ２と誤認識する等、センサ装置１の誤動作の原因となる虞がある。
そこで本実施形態では、第１センサ部１０に対して、１つのマイコン４０がトリガ信号Ｔｒｇ１を送信するように構成している。同様に、第２センサ部２０に対して、１つのマイコン５０がトリガ信号Ｔｒｇ２を送信するように構成している。これにより、信号の干渉や重複を防ぐことができる。

ところで、マイコンの種類によっては、トリガ信号を出力することで、受信待機状態に切り替わるものがある。このようなマイコンでは、トリガ信号を出力しないと、受信待機状態に切り替わらず、信号を受信することができない。
図４は、トリガ信号の出力後、所定時間ｘａが経過すると、受信待機状態に移行する例を示している。以下、第１センサ部１０および第１信号線６１を例に説明するが、第２センサ部２０および第２信号線６２についても同様である。

図４（ｂ）は、第１マイコン４０のメイン通信部４１が、メインポート４０１にトリガ信号Ｔｒｇ１１を出力し、第２マイコン５０のサブ通信部５２が、サブポート５０２にトリガ信号Ｔｒｇ１２を出力する参考例である。
参考例では、トリガ信号Ｔｒｇ１１、Ｔｒｇ１２は、いずれも第１信号線６１に出力される。トリガ信号Ｔｒｇ１１、Ｔｒｇ１２の出力タイミングは、マイコン４０、５０のクロックずれ等の影響により、ずれる虞がある。図４（ｂ）では、トリガ信号Ｔｒｇ１２の出力タイミングが、トリガ信号Ｔｒｇ１１よりも遅れている。
ここで、第１信号線６１をトリガ信号の送受信および検出信号の送受信に共用している場合、メイン通信部４１が受信待機状態になっているときにトリガ信号Ｔｒｇ１２が出力されると、トリガ信号Ｔｒｇ１２を検出信号Ｄ１と誤認識する虞がある。

そこで本実施形態では、図４（ａ）に示すように、第２サブ通信部５２は、ダミートリガ信号ｄＴｒｇを非接続ポート５０３に出力している。ダミートリガ信号ｄＴｒｇを非接続ポート５０３に出力することで、第２サブ通信部５２を受信待機状態に切り替えることができる。
同様に、第１サブ通信部４２は、ダミートリガ信号ｄＴｒｇを非接続ポート４０３に出力することで、第１サブ通信部４２を受信待機状態に切り替えることができる。
すなわち本実施形態では、非接続ポート４０３、５０３にダミートリガ信号ｄＴｒｇを空打ちすることで、サブ通信部４２、５２を受信待機状態に切り替えている。

本実施形態では、ダミートリガ信号ｄＴｒｇは、トリガ信号Ｔｒｇ１、Ｔｒｇ２と同様のパルスとする。なお、ダミートリガ信号ｄＴｒｇが出力される非接続ポート４０３、５０３は、センサ部１０、２０と接続されていないので、ダミートリガ信号ｄＴｒｇは、検出信号Ｄ１、Ｄ２の出力を要求するトリガとしては機能しない。

ダミートリガ信号ｄＴｒｇは、非接続ポート４０３、５０３に出力されており、信号線６１、６２には出力されない。したがって、メイン通信部４１、５１は、ダミートリガ信号ｄＴｒｇの出力タイミングにて受信待機状態になっていたとしても、ダミートリガ信号ｄＴｒｇを検出信号Ｄ１、Ｄ２と誤認識することはない。

ここで、センサ装置１の一部に異常が生じた場合の処理を、図５に基づいて説明する。図５では、センサ部１０、２０およびマイコン４０、５０の接続関係を簡易的に記している。
図５（ａ）は、センサ部１０、２０およびマイコン４０、５０が全て正常の場合である。センサ部１０、２０およびマイコン４０、５０が全て正常の場合、第１マイコン４０が第１トリガ信号Ｔｒｇ１を第１センサ部１０に送信し、第２マイコン５０が第２トリガ信号Ｔｒｇ２を第２センサ部２０に送信する。第１センサ部１０は、第１トリガ信号Ｔｒｇ１に応じ、第１検出信号Ｄ１をマイコン４０、５０に送信する。第２センサ部２０は、第２トリガ信号Ｔｒｇ２に応じ、第２検出信号Ｄ２をマイコン４０、５０に送信する。

図５（ｂ）は、第１センサ部１０に異常が生じた場合の例である。この場合、マイコン４０、５０は、第２検出信号Ｄ２を用い、演算部４３、５３での演算を継続可能である。第２センサ部２０に異常が生じた場合も同様、マイコン４０、５０は、第１検出信号Ｄ１を用い、演算部４３、５３での演算を継続可能である。
したがって、センサ部１０、２０の一方に異常が生じたとしても、正常時と同様、２系統を用いてのモータ８０の駆動制御を継続可能である。

図５（ｃ）は、第２マイコン５０に異常が生じた場合の例である。この場合、第１マイコン４０は、第１検出信号Ｄ１を用い、演算部４３での演算を継続可能である。また、第２マイコン５０が異常であるので、第２系統を用いず、第１系統を用いてのモータ８０の駆動制御を継続可能である。
第２マイコン５０に異常が生じた場合、リレー６１５をオフにし、第２マイコン５０を第１信号線６１から切り離す。例えば第２マイコン５０にて第１信号線６１と接続される配線に地絡等の異常が生じた場合、リレー６１５が設けられていないと、第２マイコン５０の異常の影響を受け、第１センサ部１０と第１マイコン４０とでの信号授受ができなくなる虞がある。本実施形態では、第２マイコン５０の異常時には、リレー６１５をオフにして第２マイコン５０を第１信号線６１から切り離すことで、第２マイコン５０の異常の影響を受けず、第１センサ部１０と第１マイコン４０とでの信号送受信を継続可能である。

また、第１マイコン４０に異常が生じた場合、第２マイコン５０は、第２検出信号Ｄ２を用い、演算部５３での演算を継続可能である。また、第１マイコン４０が異常であるので、第１系統を用いず、第２系統を用いてのモータ８０の駆動制御を継続可能である。
第１マイコン４０に異常が生じた場合、リレー６２５をオフにし、第１マイコン４０を第２信号線６２から切り離す。第２マイコン５０の異常時と同様、第１マイコン４０の異常時には、リレー６２５をオフにして第１マイコン４０を第２信号線６２から切り離すことで、第１マイコン４０の異常の影響を受けず、第２センサ部２０と第２マイコン５０とでの信号送受信を継続可能である。

図５（ｃ）の例では、第２マイコン５０の異常に加え、第１センサ部１０に異常が生じた場合、第１マイコン４０は検出信号Ｄ１、Ｄ２を取得できないので、モータ８０の駆動を停止し、アシスト停止とする。同様に、第１マイコン４０の異常に加え、第２センサ部２０に異常が生じた場合、第２マイコン５０は検出信号Ｄ１、Ｄ２を取得できないので、モータ８０の駆動を停止し、アシスト停止とする。すなわち、２重故障が生じた場合、アシスト停止とする。

また、図５（ｄ）に示すように、２重故障が生じた場合にもモータ８０の駆動を継続できるように、第２マイコン５０に異常が生じた場合、第１マイコン４０から第２センサ部２０に第２トリガ信号Ｔｒｇ２を送信するようにしてもよい。
具体的には、第２マイコン５０に異常が生じた場合、第１マイコン４０のサブ通信部４２は、非接続ポート４０３にダミートリガ信号ｄＴｒｇを出力することに替えて、サブポート４０２に第２トリガ信号Ｔｒｇ２を出力する。上述の通り、ダミートリガ信号ｄＴｒｇと第２トリガ信号Ｔｒｇ２は、同様のパルスであるので、第１サブ通信部４２は、トリガ信号を出力するポートを切り替えている、と捉えることもできる。なお、第２マイコン５０は異常であって、第２マイコン５０からは第２トリガ信号Ｔｒｇ２は出力されないので、第１マイコン４０からトリガ信号Ｔｒｇ２を出力しても、第２トリガ信号Ｔｒｇ２の干渉や重複は生じない。

すなわち、第２マイコン５０が異常の場合、第１マイコン４０から第２センサ部２０に第２トリガ信号Ｔｒｇ２を送信することで、第２センサ部２０は、第１マイコン４０からの第２トリガ信号Ｔｒｇ２に応じて、第２検出信号Ｄ２を第１マイコン４０に出力可能である。これにより、第１マイコン４０は、検出信号Ｄ１、Ｄ２に基づく演算を継続可能である。また、第２センサ部２０へのトリガ信号Ｔｒｇ２の送信元を第１マイコン４０に変更することで、第２マイコン５０の異常に加え、第１センサ部１０に異常が生じた場合であっても、第１マイコン４０は、第２検出信号Ｄ２を用いてモータ８０の駆動を継続することができる。

また、第１マイコン４０に異常が生じた場合、第２マイコン５０のサブ通信部５２は、非接続ポート５０３にダミートリガ信号ｄＴｒｇを出力することに替えて、サブポート５０２に第１トリガ信号Ｔｒｇ１を出力する。
すなわち、第１マイコン４０が異常の場合、第２マイコン５０から第１センサ部１０に第１トリガ信号Ｔｒｇ１を送信することで、第１センサ部１０は、第２マイコン５０からの第１トリガ信号Ｔｒｇ１に応じて、第１検出信号Ｄ１を第２マイコン５０に出力可能である。これにより、第２マイコン５０は、検出信号Ｄ１、Ｄ２に基づく演算を継続可能である。また、第１センサ部１０へのトリガ信号Ｔｒｇ１の送信元を第２マイコン５０に変更することで、第１マイコン４０の異常に加え、第２センサ部２０に異常が生じた場合であっても、第２マイコン５０は、第１検出信号Ｄ１を用いてモータ８０の駆動を継続することができる。

本実施形態の信号送受信処理を図６のフローチャートに基づいて説明する。ここでは、第１マイコン４０での処理を説明する。以下、ステップＳ１０１の「ステップ」を省略し、単に記号「Ｓ」と記す。他のステップについても同様である。
最初のＳ１０１では、第１マイコン４０は、第２マイコン５０が異常か否かを判断する。第２マイコン５０が正常であると判断された場合（Ｓ１０１：ＮＯ）、Ｓ１０２へ移行する。第２マイコン５０が異常であると判断された場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、Ｓ１０３へ移行する。

Ｓ１０２では、第１マイコン４０は、サブ通信部４２のトリガ出力ポートを非接続ポート４０３に設定する。
Ｓ１０３では、第１マイコン４０は、サブ通信部４２のトリガ出力ポートをサブポート４０２に設定する。

Ｓ１０４では、第１マイコン４０は、検出タイミングになったか否かを判断する。ここでは、所定の間隔でカウントアップされる受信カウンタのカウント値Ｃが設定値Ｃｔｈより大きくなった場合、すなわちＣ＞Ｃｔｈの場合、検出タイミングになったと判断する。検出タイミングになっていないと判断された場合（Ｓ１０４：ＮＯ）、この判断処理を繰り替える。検出タイミングになったと判断された場合（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、Ｓ１０５へ移行する。

Ｓ１０５では、第１マイコン４０は、トリガ信号を送信する。詳細には、メイン通信部４１は、メインポート４０１に第１トリガ信号Ｔｒｇ１を出力する。これにより、第１トリガ信号Ｔｒｇ１は、第１信号線６１を経由して第１センサ部１０に送信される。サブ通信部４２は、第２マイコン５０が正常である場合、ダミートリガ信号ｄＴｒｇを非接続ポート５０３に出力する。また、サブ通信部４２は、第２マイコン５０が異常である場合、第２トリガ信号Ｔｒｇ２をサブポート４０２に出力する。これにより、第２トリガ信号Ｔｒｇ２は、第２信号線６２を経由して第２センサ部２０に送信される。

Ｓ１０６では、第１マイコン４０は、ポート４０１、４０２を受信モードに切り替え、通信部４１、４２を受信待機状態に切り替える。
Ｓ１０７では、第１マイコン４０は、センサ部１０、２０から送信される検出信号Ｄ１、Ｄ２を受信する。

第２マイコン５０での処理も略同様であって、第１マイコン４０が正常の場合、サブ通信部５２のトリガ出力ポートを非接続ポート５０３とし、第１マイコン４０が異常の場合、サブ通信部５２のトリガ出力ポートをサブポート５０２とする。そして、検出タイミングとなった場合、トリガ信号を送信し、受信待機状態に切り替え、検出信号Ｄ１、Ｄ２を受信する。

以上説明したように、本実施形態のセンサ装置１は、複数のセンサ部１０、２０と、複数のマイコン４０、５０と、複数の信号線６１、６２と、を備える。
第１センサ部１０は、操舵トルクに応じた集磁部８３１の磁束の変化を検出し、第１トリガ信号Ｔｒｇ１に応じて第１検出信号Ｄ１を出力する。第２センサ部２０は、操舵トルクに応じた集磁部８３１の磁束の変化を検出し、第２トリガ信号Ｔｒｇ２に応じて第２検出信号Ｄ２を出力する。本実施形態では、「操舵トルクに応じた集磁部８３１の磁束」が「物理量」に対応する。

マイコン４０、５０は、複数のセンサ部１０、２０から検出信号Ｄ１、Ｄ２を取得可能である。
第１信号線６１は、メイン線６１１およびサブ線６１２を有し、第１センサ部１０とマイコン４０、５０との間で双方向通信可能である。メイン線６１１は、１つのセンサ部１０と、当該センサ部１０と対応して設けられる１つのマイコン４０とを接続する。サブ線６１２は、メイン線６１１から分岐し、第１センサ部１０と、第１マイコン４０以外のマイコンである第２マイコン５０とを接続する。本実施形態では、第１センサ部１０に対応して設けられる「対応制御部」が第１マイコン４０である。

第２信号線６２は、メイン線６２１およびサブ線６２２を有し、第２センサ部２０とマイコン４０、５０との間で双方向通信可能である。メイン線６２１は、１つのセンサ部２０と、当該センサ部２０と対応して設けられる１つのマイコン５０とを接続する。サブ線６２２は、メイン線６２１から分岐し、第２センサ部２０と、第２マイコン５０以外のマイコンである第１マイコン４０とを接続する。本実施形態では、第２センサ部２０に対応して設けられる「対応制御部」が第２マイコン５０である。

第１マイコン４０には、メイン線６１１を経由して第１マイコン４０から第１トリガ信号Ｔｒｇ１が送信される。
第２マイコン５０には、メイン線６２１を経由して第２マイコン５０から第２トリガ信号Ｔｒｇ２が送信される。

本実施形態では、センサ部１０、２０およびマイコン４０、５０が複数設けられており、それぞれのマイコン４０、５０に各センサ部１０、２０の検出信号Ｄ１、Ｄ２が送信される。これにより、センサ部１０、２０またはマイコン４０、５０の一部に異常が生じた場合であっても、操舵トルクの検出を継続可能である。また、正常であるマイコン４０、５０を用いた動作を継続可能である。
信号線６１、６２は、双方向通信可能であり、トリガ信号Ｔｒｇ１、Ｔｒｇ２の送受信と、検出信号Ｄ１、Ｄ２の送受信とに共用されている。これにより、信号線を共用しない場合と比較し、信号線数および端子数を低減可能である。
また、本実施形態では、１つのセンサ部に対し、１つの対応制御部からトリガ信号が送信される。したがって、複数のマイコンのクロックを完全に同期させなくても、信号の重複や干渉が生じないので、マイコン４０、５０は検出信号Ｄ１、Ｄ２を適切に取得することができる。

第１マイコン４０に異常が生じた場合、正常である第２マイコン５０は、第１マイコン４０が対応制御部である第１センサ部１０に対し、サブ線６１２を経由してトリガ信号Ｔｒｇ１を送信する。
第２マイコン５０に異常が生じた場合、正常である第１マイコン４０は、第２マイコン５０が対応制御部である第２センサ部２０に対し、サブ線６２２を経由してトリガ信号Ｔｒｇ２を送信する。
これにより、正常であるマイコンは、対応マイコンに異常が生じたセンサ部からの検出信号の取得を継続することができる。また、第１マイコン４０故障後に第２センサ部２０が故障する２重故障、および、第２マイコン５０故障後に第１センサ部１０が故障する２重故障が生じた場合であっても、動作を継続することができる。

第１マイコン４０は、メイン線６１１と接続され、第１トリガ信号Ｔｒｇ１を送信するとともに第１検出信号Ｄ１を受信するメイン通信部４１、および、サブ線６２２と接続され、検出信号Ｄ２を受信するサブ通信部４２を有する。
第２マイコン５０は、メイン線６２１と接続され、第２トリガ信号Ｔｒｇ２を送信するとともに第２検出信号Ｄ２を受信するメイン通信部５１、および、サブ線６１２と接続され、検出信号Ｄ１を受信するサブ通信部５２を有する。

メイン通信部４１、５１は、トリガ信号Ｔｒｇ１、Ｔｒｇ２を送信することで、受信待機状態に切り替わる。
サブ通信部４２、５２は、センサ部１０、２０のいずれとも接続されていない非接続ポート４０３、５０３にダミートリガ信号ｄＴｒｇを出力することで、受信待機状態に切り替わる。
これにより、トリガ信号の送信により送受信が切り替わる種類のマイコンを用いる場合において、センサ部１０、２０にトリガ信号を送信しないサブ通信部４２、５２を適切に受信待機状態に切り替えることができる。

サブ線６１２、６２２には、リレー６１５、６２５が設けられる。
第２マイコン５０に異常が生じた場合、リレー６１５をオフにすることで、メイン線６１１と第２マイコン５０とを電気的に切り離すことができるので、第２マイコン５０の異常の影響を受けることなく、第１センサ部１０と第１マイコン４０とでの信号の授受を継続することができる。
同様に、第１マイコン４０に異常が生じた場合、リレー６２５をオフにすることで、メイン線６２１と第１マイコン４０とを電気的に切り離すことができるので、第１マイコン４０の異常の影響を受けることなく、第２センサ部２０と第２マイコン５０とでの信号の授受を継続することができる。

（第２実施形態）
本発明の第２実施形態を図７に示す。
第２実施形態および第３実施形態では、主に信号送受信処理が異なっているので、この点について、主に第１マイコン４０での処理を中心に説明する。

図７中のＳ２０１の処理は、図６中のＳ１０４の処理と同様である。
Ｓ２０２では、第１マイコン４０は、第１トリガ信号Ｔｒｇ１を第１センサ部１０に送信する。本実施形態では、第１サブ通信部４２は、ダミートリガ信号ｄＴｒｇの送信を行わない。
Ｓ２０３では、第１マイコン４０は、トリガ送信済みフラグをオンにする。
Ｓ２０４およびＳ２０５の処理は、Ｓ１０６およびＳ１０７の処理と同様である。

図７では、第２マイコン５０に異常が生じた場合については言及していないが、第１実施形態のように、第２マイコン５０に異常が生じた場合、サブ通信部４２からトリガ信号Ｔｒｇ２を第２センサ部２０に送信するようにしてもよい。

第２マイコン５０での処理は、Ｓ２０２にて、第２トリガ信号Ｔｒｇ２を第２センサ部２０に送信する。また、第２サブ通信部５２は、ダミートリガ信号ｄＴｒｇの送信を行わない。その他の点については、第１マイコン４０での処理と同様である。
また、第１マイコン４０に異常が生じた場合、サブ通信部５２からトリガ信号Ｔｒｇ１を第１センサ部１０に送信するようにしてもよい。

本実施形態では、サブ通信部４２、５２は、マイコン４０、５０にて内部的に受信待機状態に切り替えられる。詳細には、サブ通信部４２、５２は、ダミートリガ信号ｄＴｒｇの送信を行わず、トリガ送信済みフラグをオンにすることで、内部（ソフト）的にトリガを送信したことにし、サブ通信部４２、５２を受信待機状態に切り替える。これにより、ダミートリガ信号ｄＴｒｇを空打ちするための非接続ポート４０３、５０３を省略することができる。
また、上記実施形態と同様の効果を奏する。

（第３実施形態）
本発明の第３実施形態を図８に示す。
図８中のＳ３０１の処理は、図６中のＳ１０１の処理と同様であり、第２マイコン５０が正常の場合、Ｓ３０２へ移行し、異常の場合、Ｓ３０３へ移行する。
Ｓ３０２では、第１マイコン４０は、サブポート４０２を受信ポートに設定する。
Ｓ３０３では、第１マイコン４０は、サブポート４０２を送受信ポートに設定する。

Ｓ３０４での処理は、Ｓ１０４での処理と同様である。
Ｓ３０５では、第１マイコン４０は、トリガ信号を送信する。詳細には、メイン通信部４１は、第１実施形態と同様、メインポート４０１に第１トリガ信号Ｔｒｇ１を送信する。サブ通信部４２は、第２マイコン５０が正常である場合、トリガ信号の送信を行わない。また、サブ通信部４２は、第２マイコン５０が異常である場合、第２トリガ信号Ｔｒｇ２を第２センサ部２０に送信する。

Ｓ３０６では、第１マイコン４０は、メインポート４０１を受信モードに切り替え、メイン通信部４１を受信待機状態とする。また、第１マイコン４０は、第２マイコン５０が異常である場合、サブポート４０２を受信モードに切り替え、サブ通信部４２を受信待機状態とする。なお、第２マイコン５０が正常である場合、サブポート４０２は受信ポートに設定されているので、サブ通信部４２は常に受信待機状態とすればよく、送受信の切り替えは不要である。
Ｓ３０７の処理は、Ｓ１０７の処理と同様である。

第２マイコン５０では、第１マイコン４０が正常である場合、サブポート５０２を受信ポートに設定し、第１マイコン４０が異常である場合、サブポート５０２を送受信ポートに設定する。また、サブ通信部５２は、第１マイコン４０が正常である場合、トリガ信号の送信を行わず、第１マイコン４０が異常である場合、トリガ信号Ｔｒｇ１を第１センサ部１０に送信し、サブポート５０２を受信モードに切り替える。
その他の点については、第１マイコン４０での処理と同様である。

本実施形態では、第２マイコン５０が正常である場合、サブポート４０２は受信ポートに設定されているので、サブポート４０２には、第２マイコン５０から出力される第２トリガ信号Ｔｒｇ２、および、第２検出信号Ｄ２が入力される。そのため、第１マイコン４０にて、受信したパルスが、トリガ信号Ｔｒｇ２であるか、検出信号Ｄ２であるかを判別する必要がある。

本実施形態では、トリガ信号Ｔｒｇ２と、検出信号Ｄ２のスタートパルスとを、異なる信号パターンとすることで、トリガ信号Ｔｒｇ２か検出信号Ｄ２かを判別している。
例えば、図９（ａ）に示すように、トリガ信号Ｔｒｇ２を所定時間ｘｓ１以下の単パルスとし、図９（ｂ）に示すように、検出信号Ｄ２のスタートパルスＳＴ１を、所定時間ｘｓ１以上のパルスとする。すなわち、所定時間ｘｓ１以下のパルスをトリガ信号Ｔｒｇ１と認識するように設定し、所定時間ｘｓ１以上のパルスをスタートパルスＳＴ１と認識するように設定し、スタートパルスＳＴ１に続くパルスを実信号パルスとして検出する。これにより、トリガ信号Ｔｒｇ２を検出信号Ｄ２と誤認識することなく、スタートパルスＳＴ１に続く実信号パルスを適切に検出することができる。

また例えば、図９（ｃ）では、スタートパルスＳＴ２を、所定時間ｘｓ２以内にｎ回以上のパルスと設定し、ｎ回未満のパルスをトリガ信号Ｔｒｇ２と認識するように設定する。なお、ｎは２以上の自然数であって、図９（ｃ）では３である。このようにしても、トリガ信号Ｔｒｇ２と検出信号Ｄ２と誤認識することなく、スタートパルスＳＴ２に続く実信号パルスを適切に検出することができる。
ここでは、第１マイコン４０における第２トリガ信号Ｔｒｇ２と第２検出信号Ｄ２の判別を例に説明したが、第２マイコン５０における第１トリガ信号Ｔｒｇ１と第１検出信号Ｄ１との判別も同様である。

本実施形態では、サブ通信部４２は、第２マイコン５０が正常である場合、常に受信待機状態である。同様に、サブ通信部５２は、第１マイコン４０が正常である場合、常に受信待機状態である。これにより、他のマイコンが正常である場合、サブ通信部４２、５２の送受信の切り替えが不要となる。

マイコン４０、５０は、トリガ信号Ｔｒｇ１、Ｔｒｇ２および検出信号Ｄ１、Ｄ２の信号パターンに基づき、トリガ信号Ｔｒｇ１、Ｔｒｇ２か検出信号Ｄ１、Ｄ２かを判別する。これにより、マイコン４０、５０が正常である場合、サブ通信部４２、５２を常に受信待機状態にしておくことができる。
また、上記実施形態と同様の効果を奏する。

（他の実施形態）
（ア）検出信号、トリガ信号
上記実施形態では、検出信号は、デジタル信号である。他の実施形態では、検出信号は、アナログ信号であってもよい。この場合、センサ部内のＡ／Ｄ変換部や演算部等を省略してもよい。

第３実施形態では、検出信号のスタートパルスの長さまたはパルス数により、トリガ信号か検出信号かを判別している。他の実施形態では、スタートパルス長さ、および、パルス数の組み合わせにて、トリガ信号か検出信号かを判別するようにしてもよい。また、トリガ信号のパルスに特徴を持たせることで、判別するようにしてもよい。トリガ信号か検出信号かを判別可能な信号パターンは、上記第１実施形態および第２実施形態に適用してもよい。

（イ）センサ装置
上記実施形態では、センサ装置には、２つのセンサ部および２つのマイコンが設けられる。他の実施形態では、センサ部を３つ以上設けてもよい。また、マイコンを３つ以上設けてもよい。さらにまた、センサ部の数とマイコンの数とが異なっていてもよい。
上記実施形態では、サブ線にリレーが設けられる。他の実施形態では、リレーを省略してもよい。また、サブ線が分岐する分岐箇所よりもマイコン側のメイン線にもリレーを設けてもよい。

上記実施形態では、モータには２組の巻線が設けられており、ＥＣＵには、ＡＳＩＣ、インバータ、モータリレーが２つずつ設けられる。他の実施形態では、図１０に示すように、モータ８００の巻線８０１は１組であってもよい。このような場合、ＥＣＵ３００のように、ＡＳＩＣ４６０、インバータ４７０およびモータリレー４８０は、１つずつであってもよい。
また、上記実施形態では、モータは、３相ブラシレスモータである。他の実施形態では、モータは、３相ブラシレスモータに限らず、どのようなものであってもよい。

上記実施形態では、センサ部は、物理量として操舵トルクに応じた磁束の変化を検出するものであって、センサ装置はトルクセンサである。他の実施形態では、センサ部は、磁束以外の物理量を検出するものであってもよい。また、センサ装置は、トルクセンサ以外のものであってもよい。
上記実施形態では、センサ装置は、電動パワーステアリング装置に適用される。他の実施形態では、センサ装置を電動パワーステアリング装置以外の装置に適用してもよい。
以上、本発明は、上記実施形態になんら限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施可能である。

１・・・センサ装置
１０、２０・・・センサ部
４０、５０・・・マイコン（制御部）
４１、５１・・・メイン通信部
５２、５２・・・サブ通信部
６１、６２・・・信号線
６１１、６２１・・・メイン線
６１２、６２２・・・サブ線

Claims

物理量の変化を検出し、トリガ信号に応じて検出信号を出力する複数のセンサ部（１０、２０）と、
複数の前記センサ部から前記検出信号を取得可能である複数の制御部（４０、５０）と、
１つの前記センサ部と、当該センサ部と対応して設けられる１つの前記制御部である対応制御部とを接続するメイン線（６１１、６２１）、および、前記メイン線から分岐し、前記センサ部と前記対応制御部以外の前記制御部とを接続するサブ線（６１２、６２２）を有し、前記センサ部と前記制御部との間で双方向通信可能である複数の信号線（６１、６２）と、
を備え、
前記センサ部には、前記メイン線を経由して前記対応制御部から前記トリガ信号が送信され、
前記制御部は、前記メイン線と接続され、前記トリガ信号を送信するとともに前記検出信号を受信するメイン通信部（４１、５１）、および、前記サブ線と接続され、前記検出信号を受信するサブ通信部（４２、５２）を有し、
前記メイン通信部は、前記トリガ信号を送信することで受信待機状態に切り替わり、
前記サブ通信部は、前記センサ部のいずれとも接続されていない非接続ポート（４０３、５０３）にダミートリガ信号を出力することで前記受信待機状態に切り替わるセンサ装置。
物理量の変化を検出し、トリガ信号に応じて検出信号を出力する複数のセンサ部（１０、２０）と、
複数の前記センサ部から前記検出信号を取得可能である複数の制御部（４０、５０）と、
１つの前記センサ部と、当該センサ部と対応して設けられる１つの前記制御部である対応制御部とを接続するメイン線（６１１、６２１）、および、前記メイン線から分岐し、前記センサ部と前記対応制御部以外の前記制御部とを接続するサブ線（６１２、６２２）を有し、前記センサ部と前記制御部との間で双方向通信可能である複数の信号線（６１、６２）と、
を備え、
前記センサ部には、前記メイン線を経由して前記対応制御部から前記トリガ信号が送信され、
前記制御部は、前記メイン線と接続され、前記トリガ信号を送信するとともに前記検出信号を受信するメイン通信部（４１、５１）、および、前記サブ線と接続され、前記検出信号を受信するサブ通信部（４２、５２）を有し、
前記メイン通信部は、前記トリガ信号を送信することで受信待機状態に切り替わり、
前記サブ通信部は、前記制御部にて内部的に受信待機状態に切り替えられるセンサ装置。
物理量の変化を検出し、トリガ信号に応じて検出信号を出力する複数のセンサ部（１０、２０）と、
複数の前記センサ部から前記検出信号を取得可能である複数の制御部（４０、５０）と、
１つの前記センサ部と、当該センサ部と対応して設けられる１つの前記制御部である対応制御部とを接続するメイン線（６１１、６２１）、および、前記メイン線から分岐し、前記センサ部と前記対応制御部以外の前記制御部とを接続するサブ線（６１２、６２２）を有し、前記センサ部と前記制御部との間で双方向通信可能である複数の信号線（６１、６２）と、
を備え、
前記センサ部には、前記メイン線を経由して前記対応制御部から前記トリガ信号が送信され、
前記制御部は、前記メイン線と接続され、前記トリガ信号を送信するとともに前記検出信号を受信するメイン通信部（４１、５１）、および、前記サブ線と接続され、前記検出信号を受信するサブ通信部（４２、５２）を有し、
前記メイン通信部は、前記トリガ信号を送信することで受信待機状態に切り替わり、
前記サブ通信部は、他の前記制御部が正常である場合、常に受信待機状態であるセンサ装置。
前記制御部は、前記トリガ信号および前記検出信号の信号パターンに基づき、前記トリガ信号か前記検出信号かを判別する請求項１〜３のいずれか一項に記載のセンサ装置。
物理量の変化を検出し、トリガ信号に応じて検出信号を出力する複数のセンサ部（１０、２０）と、
複数の前記センサ部から前記検出信号を取得可能である複数の制御部（４０、５０）と、
１つの前記センサ部と、当該センサ部と対応して設けられる１つの前記制御部である対応制御部とを接続するメイン線（６１１、６２１）、および、前記メイン線から分岐し、前記センサ部と前記対応制御部以外の前記制御部とを接続するサブ線（６１２、６２２）を有し、前記センサ部と前記制御部との間で双方向通信可能である複数の信号線（６１、６２）と、
を備え、
前記センサ部には、前記メイン線を経由して前記対応制御部から前記トリガ信号が送信され、
前記制御部は、前記トリガ信号および前記検出信号の信号パターンに基づき、前記トリガ信号か前記検出信号かを判別するセンサ装置。
前記制御部のいずれかに異常が生じた場合、正常である前記制御部のうちの１つは、異常が生じた前記制御部が前記対応制御部である前記センサ部に対し、前記サブ線を経由して前記トリガ信号を送信する請求項１〜５のいずれか一項に記載のセンサ装置。
前記サブ線には、リレー（６１５、６２５）が設けられる請求項１〜６のいずれか一項に記載のセンサ装置。