CN113316501A - 以危险度判断为基础的机器人移动控制方法及利用其的移动机器人装置 - Google Patents

以危险度判断为基础的机器人移动控制方法及利用其的移动机器人装置 Download PDF

Info

Publication number
CN113316501A
CN113316501A CN202080007518.1A CN202080007518A CN113316501A CN 113316501 A CN113316501 A CN 113316501A CN 202080007518 A CN202080007518 A CN 202080007518A CN 113316501 A CN113316501 A CN 113316501A
Authority
CN
China
Prior art keywords
robot
risk
movement
degree
risk degree
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202080007518.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113316501B (zh
Inventor
黄盛载
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Loenji Co ltd
LoungeLab Inc
Original Assignee
Loenji Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from KR1020190064283A external-priority patent/KR102147065B1/ko
Priority claimed from KR1020190116722A external-priority patent/KR102235796B1/ko
Application filed by Loenji Co ltd filed Critical Loenji Co ltd
Publication of CN113316501A publication Critical patent/CN113316501A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113316501B publication Critical patent/CN113316501B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B25J9/1666—Avoiding collision or forbidden zones
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/085—Force or torque sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/087—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices for sensing other physical parameters, e.g. electrical or chemical properties
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B25J19/023—Optical sensing devices including video camera means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/06—Safety devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
    • B25J9/1651—Programme controls characterised by the control loop acceleration, rate control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
    • B25J9/1653—Programme controls characterised by the control loop parameters identification, estimation, stiffness, accuracy, error analysis
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40475—In presence of moving obstacles, dynamic environment

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

根据本发明可以提供一种以危险度判断为基础对机器人的移动进行控制的方法，其包括：危险度判断步骤，对机器人动作相关危险度进行判断；以及机器人控制步骤，以危险度为基础对机器人的移动进行控制，机器人对物体进行移送。此外，根据本发明，机器人动作相关危险度的判断可以包括：内在危险度判断步骤，以物体的属性为基础对内在危险度进行判断；以及外在危险度判断步骤，对机器人周边的环境状态相关的外在危险度进行判断。

Description

以危险度判断为基础的机器人移动控制方法及利用其的移动 机器人装置
技术领域
本发明的一个实施例涉及以危险度判断为基础的机器人移动控制方法及利用其的机器人装置。更加具体地，涉及对机器人移送的物体或外部环境相关的危险度进行判断，并以判断的危险度为基础对机器人的移动或移动路径进行动态控制的方法及装置。
此外，本发明的另一实施例涉及以危险度判断为基础的机械臂控制方法及利用其的机械臂装置。更加具体地，涉及对机械臂抓握的杯子之类的物体相关的危险度进行判断，并以判断的危险度为基础对机械臂的移动进行控制的方法及装置。
背景技术
随着机器人技术的发展，无人机器人制造饮料或料理等并对其进行移送及回收的机器人技术得到开发。例如，不仅用于制造咖啡的咖啡师机器人得到开发，而且将制造的咖啡或面包、食物等餐食移送至顾客的位置的机器人也得到开发。
在像这样的机器人移动时，存在移送机器人传递的饮食或杯中装的内容物洒出或和移动路径上的人冲撞而可能发生的危险。因此，需要对机器人移送的物体相关的危险度进行判断并以此为基础能安全地控制机器人的移动的新方法。
此外，随着机器人技术的发展，无人机器人制造饮料或料理等并进行移送的技术得到开发。例如，制造咖啡的情况，从生豆开始自动进行烘焙、混合、研磨、提取浓缩咖啡，将制造的咖啡装于杯中并移动至希望的位置的机器人得到开发。
在像这样的机器人移动时，存在杯中装的内容物洒出或和移动路径上的人冲撞而可能发生的危险。因此，需要对机械臂抓握的物体相关的危险度进行判断并以此为基础能安全地控制机械臂的移动的方法。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种自动对机器人移送的物体相关的危险度进行判断，并以判断的危险度为基础对机器人的移动进行更加安全地控制的方法及装置。此外，本发明的目的在于，提供一种在机器人移动餐食的过程中实时获得和危险度有关的信息，用于防止安全事故的机器人移动控制方法及装置。此外，本发明的目的在于，提供一种能够自动对机器人移送的物体的属性相关的内在危险度进行判断的危险度判断装置。此外，本发明的目的在于，提供一种能够自动对和机器人的移动有关的机器人周边的环境状态相关的外在危险度进行判断的危险度判断装置。此外，本发明的目的在于，提供一种能够以内在危险度及外在危险度判断为基础对移送机器人的移动进行控制的方法及装置。
此外，本发明的目的在于，提供一种自动对机械臂抓握的杯子之类的物体相关的危险度进行判断，以判断的危险度为基础对机械臂的移动进行安全地控制的方法及装置。此外，本发明的目的在于，提供一种在制造饮料或抓握杯子或移动过程中实时获得和危险度有关的信息，用于防止安全事故的机械臂移动控制方法及装置。此外，本发明的目的在于，提供一种能够自动对机械臂的饮料制造、杯子的抓握及移动相关的危险度进行判断的危险度判断装置。此外，本发明的目的在于，通过自动对机械臂抓握的物体及物体的内容物的属性进行判断，实现以危险度判断为基础的安全的机械臂控制。
本发明的解决课题不限定于以上提及的内容，未提及的又其他的技术课题，一般的技术人员通过下面的记载可以明确地理解。
根据本发明的一个实施例，可以提供一种机器人移动控制方法，以危险度判断为基础对机器人的移动进行控制，包括：危险度判断步骤，对机器人动作相关危险度进行判断；以及机器人控制步骤，以危险度为基础对机器人的移动进行控制，所述机器人对物体进行移送。
这里，所述危险度判断步骤可以包括内在危险度判断步骤，以物体的属性为基础对内在危险度进行判断。此外，物体的属性可以包括重量、温度、易碎度(fragility)、尖锐度、高度及尺寸中至少一个。此外，所述内在危险度判断步骤以机器人的移动速度为基础对危险度进行判断，判断危险度高于预先决定的标准的情况，机器人控制步骤进行控制使得机器人的移动速度变慢。
此外，所述危险度判断步骤还可以包括外在危险度判断步骤，对与机器人周边的环境状态相关的外在危险度进行判断。此外，外在危险度判断步骤包括判断在机器人周围的预先决定的距离内是否存在客体的步骤，判断存在客体时，在危险度大于预先决定的标准的情况下，机器人控制步骤可以中断机器人的移动或变更机器人的移动路径或速度。
此外，判断存在客体时，机器人控制步骤将机器人的移动路径向和客体的距离变远的方向变更。此外，判断危险度高于预先决定的标准的情况，机器人控制步骤暂时中断机器人的移动并持续更新危险度的判断，当危险度满足预先决定的标准时进行控制使得机器人重新开始移动。此外，危险度判断步骤根据移送物体的方式以不同形式判断危险度。此外，外在危险度判断步骤对位于至机器人的移动终点的路径上的障碍物相关的危险度进行判断，机器人控制步骤可以控制机器人沿可降低危险度的路径移动。
此外，障碍物相关危险度和位于至移动终点的路径上的障碍物的数量、障碍物的种类及障碍物是否移动中至少一个有关，所述障碍物可以包括人。此外，在危险度判断步骤判断的危险度超过预先决定的标准的情况，可以通过通知音或显示信息输出危险相关信息。
根据本发明的另一实施例，可以提供一种机器人装置，以危险度判断为基础控制移动，包括：危险度判断部，其构成为对机器人动作相关危险度进行判断；以及移动控制部，其构成为以危险度为基础对机器人的移动进行控制，所述机器人对物体进行移送。
这里，危险度判断部可以包括内在危险度判断部，其以物体的属性为基础对内在危险度进行判断。此外，物体的属性可以包括重量、温度、易碎度(fragility)、尖锐度、高度及尺寸中至少一个。此外，内在危险度判断部以机器人的移动速度为基础对危险度进行判断，判断危险度高于预先决定的标准的情况，机器人控制部可以进行控制使得机器人的移动速度变慢。此外，危险度判断部还可以包括外在危险度判断部，其对与机器人周边的环境状态相关的外在危险度进行判断。
此外，还包括影像处理部，其构成为对影像进行处理，所述影像处理部对在机器人周围的预先决定的距离内是否存在客体进行判断，外在危险度判断部以是否存在客体为基础对外在危险度进行判断，移动控制部以外在危险度为基础对机器人的移动路径或速度进行变更。此外，判断存在客体时，移动控制部将机器人的移动路径向和客体的距离变远的方向变更。此外，危险度判断部判断的危险度高于预先决定的标准的情况，移动控制部暂时中断机器人的移动并持续更新危险度的判断，当危险度满足预先决定的标准时进行控制使得机器人重新开始移动。此外，危险度判断部可以根据移送物体的方式以不同形式判断危险度。此外，外在危险度判断部对位于至机器人的移动终点的路径上的障碍物相关的危险度进行判断，移动控制部可以控制机器人沿可降低危险度的路径移动。
此外，障碍物相关危险度和位于至移动终点的路径上的障碍物的数量、障碍物的种类及障碍物是否移动中至少一个有关，所述障碍物可以包括人。
此外，可以包括音频输出部及显示部中至少一个，在危险度判断部判断的危险度超过预先决定的标准的情况下，音频输出部通过通知音输出危险相关信息，显示部通过显示信息输出危险相关信息。
根据本发明的又另一实施例，可以提供一种机械臂移动控制方法，以危险度判断为基础对机械臂的移动进行控制，包括：危险度判断步骤，对机械臂动作相关危险度进行判断；以及机械臂控制步骤，以危险度为基础对机械臂的移动进行控制，所述机械臂可以对物体进行抓握。
这里，所述危险度判断步骤可以包括：对机械臂抓握的物体的重量及温度进行测量的步骤；以及以测量的物体的重量及温度中至少一个为基础对危险度进行判断的步骤。此外，所述危险度判断步骤还包括对是否存在物体的盖子进行把握的步骤，所述危险度判断步骤可以判断物体的重量大的情况与重量小的情况相比危险度高，温度高的情况与温度低的情况相比危险度高，不存在物体的盖子的情况与存在物体的盖子的情况相比危险度高。此外，判断危险度高于预先决定的标准的情况，机械臂控制步骤可以进行控制使得机械臂的移动速度变慢。
此外，所述危险度判断步骤包括判断在机械臂周围的预先决定的距离内是否存在客体的步骤，判断存在客体时，机械臂控制步骤可以进行控制使得机械臂的移动中断。此外，所述危险度判断步骤包括判断在机械臂周围的预先决定的距离内是否存在客体的步骤，判断存在客体时，机械臂控制步骤可以对机械臂的移动的路径或速度进行变更。
判断存在客体时，机械臂控制步骤将机械臂的移动路径向和客体的距离变远的区域内变更。此外，判断危险度高于预先决定的标准的情况，机械臂控制步骤可以进行控制使得机械臂的移动中断。
此外，危险度判断步骤可以根据抓握物体的方式以不同形式判断危险度。此外，所述物体是杯子，所述危险度判断步骤可以以杯内是否存在内容物及杯内的内容物的温度中至少一个为基础对危险度进行判断。此外，所述危险度判断步骤可以包括：对机械臂抓握的物体上印刷的信息进行识别的步骤；以及以所述印刷的信息为基础对危险度进行判断的步骤。此外，所述危险度判断步骤判断的危险度超过预先决定的标准的情况，可以通过通知音或显示信息输出危险相关信息。
根据本发明的又另一实施例，可以提供一种机械臂装置，包括以危险度判断为基础控制其移动的机械臂，机械臂装置包括：危险度判断部，其构成为对机械臂动作相关危险度进行判断；以及移动控制部，其构成为以危险度为基础对机械臂的移动进行控制，所述机械臂可以对物体进行抓握。
此外，还包括对机械臂抓握的物体的重量进行测量的重量传感器部及对温度进行测量的温度传感器部，所述危险度判断部可以以测量的物体的重量及温度中至少一个为基础对危险度进行判断。此外，还包括影像处理部，其构成为对影像进行处理，可以判断不存在物体的盖子的情况与存在物体的盖子的情况相比危险度高。此外，在判断危险度比预先决定的标准高的情况，所述移动控制部可以进行控制使得机械臂的移动速度变慢。此外，所述影像处理部对在机械臂周围的预先决定的距离内是否存在客体进行判断，判断存在客体时，所述移动控制部进行控制使得机械臂的移动中断。此外，所述影像处理部对在机械臂周围的预先决定的距离内是否存在客体进行判断，判断存在客体时，所述移动控制部对机械臂的移动路径或速度进行变更。此外，判断存在客体时，所述移动控制部将机械臂的移动路径向和客体的距离变远的区域内变更。此外，危险度判断部判断的危险度高于预先决定的标准的情况，所述移动控制部可以进行控制使得机械臂的移动中断。
此外，危险度判断部可以根据抓握物体的方式以不同形式判断危险度。此外，所述物体是杯子，所述危险度判断部可以以杯内是否存在内容物及杯内的内容物的温度中至少一个为基础对危险度进行判断。此外，还包括影像处理部，其构成为对影像进行处理，所述影像处理部构成为对机械臂抓握的物体上印刷的信息进行识别，所述危险度判断部可以以所述印刷的信息为基础对危险度进行判断。此外，可以包括音频输出部及显示部中至少一个，在危险度判断部判断的危险度超过预先决定的标准的情况下，音频输出部通过通知音输出危险相关信息，显示部通过显示信息输出危险相关信息。
根据本发明，可以提供一种自动对机器人移送的物体相关的危险度进行判断，并以判断的危险度为基础对机器人的移动进行更加安全地控制的方法及装置。此外，根据本发明可以提供一种在机器人移动餐食的过程中实时获得和危险度有关的信息，用于防止安全事故的机器人移动控制方法及装置。此外，根据本发明可以提供一种能够自动对机器人移送的物体的属性相关的内在危险度进行判断的危险度判断装置。此外，根据本发明可以提供一种能够自动对和机器人的移动有关的机器人周边的环境状态相关的外在危险度进行判断的危险度判断装置。此外，本发明的目的在于，提供一种能够以内在危险度及外在危险度判断为基础对移送机器人的移动进行控制的方法及装置。
此外，根据本发明可以提供一种自动对机械臂抓握的杯子之类的物体相关的危险度进行判断，以判断的危险度为基础对机械臂的移动进行安全地控制的方法及装置。此外，根据本发明可以提供一种在制造饮料或抓握杯子或移动过程中实时获得和危险度有关的信息，用于防止安全事故的机械臂移动控制方法及装置。此外，根据本发明可以提供一种能够自动对机械臂的饮料制造、杯子的抓握及移动相关的危险度进行判断的危险度判断装置。此外，根据本发明，通过自动对机械臂抓握的物体及物体的内容物的属性进行判断，可以实现以危险度判断为基础的安全的机械臂控制。
本发明的效果不限定于以上提及的内容，未提及的又其他的效果，一般的技术人员从下面的记载可以明确地理解。
附图说明
图1是用于说明根据本发明的一个实施例的以危险度判断为基础控制移动的机器人装置的构成的块图。
图2是用于说明根据本发明的一个实施例的危险度判断部的具体构成的块图。
图3是用于说明根据本发明的一个实施例的移送机器人的构成的例示图。
图4是用于说明根据本发明的一个实施例的以危险度判断为基础的移送机器人的移动控制的例示图。
图5是示出根据本发明的一个实施例的以危险度判断为基础的机器人的移动控制方法的流程图。
图6是示出根据本发明的另一个实施例的以危险度判断为基础的机器人的移动控制方法的流程图。
图7是用于说明根据本发明的一个实施例的以危险度判断为基础控制移动的机械臂装置的构成的块图。
图8是示出根据本发明的一个实施例的机械臂装置的构成的例示图。
图9a及图9b是用于说明根据本发明的一个实施例的通过装有饮料的杯子的图像识别进行危险度判断的例示图。
图10是用于说明根据本发明的一个实施例的机械臂的移动路径的变更控制的例示图。
图11是示出根据本发明的一个实施例的以危险度判断为基础对机械臂的移动进行控制的方法的流程图。
图12是示出根据本发明的另一实施例的以危险度判断为基础对机械臂的移动进行控制的方法的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明进行详细说明，以便在本发明所属的技术领域具有通常知识的人可以容易地实施。但是，本发明可以通过许多不同的形态实现，并不限定于这里说明的实施例。
本说明书中使用的术语是用于对实施例进行说明，不是限定本发明。在本说明书中，只要文中没有特别言及，单数型也包括复数型。
本说明书中使用的“包括(comprises)”、“包括…的(comprising)”所提及的构成要素、步骤、动作及/或元件不排除一个以上的其他构成要素、步骤、动作及/或元件的存在或追加。
另外，本发明中使用的第一、第二等包括序数的术语虽然可以用于说明构成要素，但是构成要素不受术语的限定。所述术语只是用于将一个构成要素与其他构成要素区别开的目的。此外，在说明本发明时，判断对相关公知技术的具体说明可能会模糊本发明的要旨的情况，省略其详细说明。
此外，本发明的实施例中出现的构成部是为了显示不同的特征功能而独立地示出的，不意味着各构成部由分离的硬件或一个软件构成单位构成。即，为了说明的便利，各构成部罗列为多个构成部进行记述，各构成部中至少两个构成部结合起来成为一个构成部，或者一个构成部划分为多个构成部并执行功能。这种各构成部的综合实施例及分离实施例，只要不脱离本发明的本质，就包括于本发明的权利范围。
下面，参照附图对根据本发明的实施例进行详细说明。本发明的构成及根据其的作用效果通过以下的详细说明可以明确地理解。
图1是用于说明根据本发明的一个实施例的以危险度判断为基础控制移动的机器人装置的构成的块图。
参照图1，机器人装置100可以包括通信部110、处理部120、紧握部130、移送部140、存储部150、图像传感器部160、重量传感器部170、温度传感器部180、显示部190、音频输出部200，根据需要也可以省略一部分构成要素或追加构成要素。
通信部110构成为从外部服务器或外部装置接收需要的信息或将获取的信息发送至外部服务器或外部装置，这里，网络可以是通过有线或无线连接的网络。此外，网络可以是直接连接外部装置和机器人装置100的网络，也可以是中继器生成的专用网络。并且，网络可以是能提供大容量、远程语音及数据服务的大型通信网的高速中枢网，即通信网，可以是用于提供互联网或高速的多媒体服务的新一代有线及无线网。网络是无线通信网的情况，可以包括蜂窝通信或近距离通信。例如，蜂窝通信可包括LTE(Long-Term Evolution，长期演进)、LTE-A(LTE Advanced，先进的长期演进技术)、5G(5th Generation，第五代)、CDMA(Code Division Multiple Access，码分多址)、WCDMA(Wideband CDMA，宽带码分多址)、UMTS(Universal Mobile Telecommunications System，通用移动通信系统)、WiBro(Wireless Broadband，无线宽带)或GSM(Global System for Mobile Communications，全球移动通讯系统)等中至少一个。此外，近距离通信可包括Wi-Fi(Wireless Fidelity，无线局域网)、蓝牙(Bluetooth)、无线个域网(Zigbee)或NFC(Near Field Communication，近场通信)等至少一个。但是通信方法不限定于此，也包括后来开发的无线通信的技术。
处理部120构成为执行机器人的移动及动作控制、机械臂的抓握动作、危险度判断、以危险度判断为基础的机械臂的移动控制、影像处理及识别动作相关的各种处理。例如，处理部120可以包括中央处理装置(CPU)、应用处理器(AP，application processor)等，可以将能够存储涉及至少一个其他构成要素的命令或数据的存储器包含于内部，或者需要的情况，装置内的存储部150可以和外部存储器通信并访问需要的信息。
根据一个实施例，处理部120可以包括危险度判断部121、移动控制部122及影像处理部123，这些构成要素可以包括能够借助一个以上的处理器运行的程序或程序模块。包含于处理部120的程序或程序模块可以构成为操作系统(operating system)、应用程序(application program)或程序等形态，可以以物理的形式存储于广泛使用的多种存储装置上。这种程序或程序模块可以包括用于执行一个以上的例行程序(routine)、子例程(subroutine)、程序(program)、对象(object)、组件(component)、命令(instructions)、数据结构(data structure)及特定作业(task)或用于实施特定数据类型的多种形态，且不限定于这些形态。
危险度判断部121可以构成为对机器人的移动及动作相关的危险程度，即危险度进行判断，对机器人搬运并移送或机械臂抓握的物体本身相关的危险度及物体内包含的内容物相关的危险度均进行判断。例如，作为机器人或机械臂移送的物体的属性，可以以物体的重量、温度、易碎度、尖锐度、高度及尺寸等为基础对危险度进行判断。
作为一个例子，危险度判断部121可以考虑移送的物体的重量、温度、是否存在盖子等或以杯子等物体内是否存在内容物及内容物的重量或温度及属性等为基础对危险度进行判断。更加具体地，机器人移送的物体是杯子等容器，内部包含液体时，可以判断得出，包含内部构成物的物体的重量大的情况比重量小的情况危险度高，温度高的情况比温度低的情况危险度高，不存在物体的盖子的情况比存在物体的盖子的情况危险度高。如此，可以利用设置于机器人的各种传感器值等或通过物体的图像识别或从外部服务器识别和物体相关的信息识别等多种方法获得移送的物体的重量、温度、盖子的存在与否等。
此外，危险度判断部121可以对移动的机器人周围是否存在人之类的客体(或障碍物)、是否存在客体及机器人和客体之间的距离进行判断，判断一定基准距离以内存在客体时，判断危险度高，从而中断机器人的移动或降低移动速度或以和客体的距离变远的形式变更移动的路径。
此外，危险度判断部121可以根据移送物体的方式以不同形式判断危险度，例如，通过紧握部用至少2个手指抓住物体，或通过杯子托盘之类的固定部进行固定的情况，可以判断危险度低，以单纯地放在盘上未固定的状态移送的情况，可以判断危险度相对较高。
移动控制部122可以构成为以危险度判断部121判断的危险度为基础对机器人的移动进行控制。例如，危险度判断部121判断的危险度高于或超过预先决定的标准值的情况，移动控制部122动态地控制机器人的移动使降低危险性。更加具体地，判断的危险度高于预先决定的标准的情况，移动控制部122可以进行控制使移动中断，或将移动速度降低至一定速度以下。此外，可以变更移动的路径或移动的范围，例如，判断在周围预先决定的标准距离以内存在客体而危险度高的情况，将机器人的移动路径向和客体的距离变远的区域内变更，从而可以安全地变更移动路径。
此外，判断危险度判断部121判断的危险度高于预先决定的标准时，移动控制部122暂时中断机器人的移动并持续更新危险度的判断，当危险度满足预先决定的标准时进行控制使得机器人重新开始移动。如此，通过危险度判断部121实时执行危险度判断，从而动态、安全地控制机器人的移动。
影像处理部123构成为执行对通过图像传感器部169获得的影像图像进行处理及识别的程序，例如，通过影像识别物体的尺寸、高度、种类、材质等属性，或者判断周围是否存在障碍物等客体及和客体的距离。作为一个例子，影像处理部123能够判断物体有无盖子，危险度判断部121可以判断不存在物体的盖子的情况比存在物体的盖子的情况危险度高。此外，作为一个例子，影像处理部123能够判断机器人装置100周围是否存在客体，在机器人装置100周围一定距离内存在客体的情况，危险度判断部121判断危险度高，因此移动控制部122可以进行控制，使得中断机器人的移动或变更移动的路径或速度，例如，可以将机器人的移动路径向和客体的距离变远的区域内变更。
紧握部(Grip part)130作为可以包含于机器人装置的机械臂的一个构成要素，构成为可以抓握杯子等物体，通过关节部可以控制移动。
移送部140作为为了移送食物或饮料等饮食之类的物体而配置物体的构成要素，例如，可以包括用于移送饮食的移送盘和用于回收用餐结束的餐碟等的回收盘等。移送部140，例如，可以包括能够固定咖啡杯子等的托盘结构，或可以具有普通盘子结构，以便防止饮料倾洒。
存储部150可以存储机器人装置100接收或生成的数据。此外，可以存储涉及至少一个其他构成要素的命令或数据。例如，可以是包括硬盘驱动器、固态硬盘(SSD)、闪速存储器、或诸如SRAM(Static Random Access Memory，静态随机存取存储器)和DRAM(DynamicRandom Access Memory，动态随机存取存储器)的动态存储器的任意的其他适合的存储装置。判断危险度或控制机器人的移动的动作所需的各种信息可以存储于存储部150。存储于存储部150的数据根据需要可以由处理部120访问及读取。
图像传感器部160可以包括能够对移送的物体、移动路径上的周边客体及周边环境进行拍摄的小型摄像机或各种传感器，为了测量距离可以包括立体摄像机等深度摄像机。例如，通过对通过图像传感器部160获得的物体上印刷的文字或图像等进行识别，可以使用需要的信息。此外，通过对从图像传感器部160获得的图像进行识别，影像处理部123判断机器人周围是否存在人之类的客体以及和客体的距离，从而通过移动控制部122可以中断机器人的移动或降低移动速度或将移动路径变更为和客体的距离变远的区域内。
重量传感器部170，例如，可以构成为对设置于移送部140并移送的物体的重量进行感知。例如，重量传感器部170对施加于移送部140的压力进行测量，从而可以判断配置于移送部140的盘的物体的重量。
此外，温度传感器部180，例如，可以构成为对设置于移送部140并移送的物体的温度进行感知。例如，如果通过温度传感器部180对配置于移送部140的杯子的温度进行测量，则可以间接掌握杯内装着的液体的温度，从而可以间接判断杯内的内容物的温度。
显示部190可以构成为当危险度超过一定标准时通过影像对危险相关信息进行显示。显示部500，例如可以构成为液晶显示器(LCD；liquid crystal display)、发光二极管(LED；light emitting diode)显示器、有机发光二极管(OLED；organic LED)显示器、微型发光二极管、微电子机械系统(MEMS；micro electro mechanical systems)显示器、电子纸(electronic paper)显示器或触摸屏(touch screen)的形态，且不限制于这些。此外，显示部190也可以由能够投射影像的投影仪形态实现，可以通过投影仪以影像告知周边的危险要素。
音频输出部200构成为可以通过声音向使用者提供提醒、通知或效果音等，并通过通知音输出危险相关信息，例如，当危险度超过一定标准时，可以构成为输出警笛一样的通知音，也可以和显示部190联动告知危险相关信息。
显示部190及音频输出部200作为用于执行向使用者便利地提供危险相关信息的附加功能的构成要素，也可以选择性地去除。
图2是用于说明根据本发明的一个实施例的危险度判断部的具体构成的块图。
根据本发明的一个实施例的危险度判断部121可以包括用于对内在危险的程度进行判断的内在危险度判断部121a以及用于对外在危险的程度进行判断的外在危险度判断部121b.
首先，内在危险度判断部121a可以以机器人移送的物体的属性为基础对内在危险度进行计算及判断。这里，移送的物体的属性可以包括物体的重量、温度、易碎度、尖锐度、高度及尺寸中至少一个，可以通过图像传感器部160、重量传感器部170、温度传感器部180等各种传感器掌握所述的物体的多个属性。具体地可以判断得出，物体的重量大的情况与重量小的情况相比危险度高，物体的温度高的情况与温度低的情况相比危险度高，物体由玻璃等易碎的材料构成的情况与由塑料等不易碎的材料构成的情况相比危险度高，尖锐的物体的情况危险度高，物体的高度高的情况歪倒的可能性高，从而与高度低的情况相比危险度高，物体的尺寸大的情况比尺寸小的情况危险度高。
此外，内在危险度判断部121a可以根据移送物体的方式对危险度进行判断，例如，可以判断得出，在物体上覆盖盖子进行移送的情况比没有覆盖盖子的情况危险度低。此外，可以判断通过紧握部用至少2个手指抓住物体，或通过托盘等固定部对杯子进行固定的情况，危险度低，以单纯将食物或杯子放在盘上未固定的状态移送的情况，危险度相对较高。
此外，内在危险度判断部121a以机器人的移动速度为基础对危险度进行判断，在判断危险度比预先决定的标准高的情况下，移动控制部122可以进行控制使得机器人的移动速度变慢。
如此，内在危险度判断部121a可以以机器人移送的物体的属性或移送的方式或机器人的移动速度等为基础，综合地对由内部要因产生的内在危险度进行判断。
此外，危险度判断部121还可以包括对和机器人周边的环境状态相关的外在危险度进行判断的外在危险度判断部121b。
此外，外在危险度判断部121b可以以移动路径或周边是否存在客体为基础对外在危险度进行判断，移动控制部122可以以外在危险度为基础对机器人的移动路径或速度进行变更。
例如，外在危险度判断部121b可以判断在机器人周围预先决定的距离内是否存在客体，判断周围存在客体时，危险度比预先决定的标准大的情况可以中断机器人的移动，或者将机器人的移动路径向没有客体的方向变更或者以降低速度的形式进行变更。
此外，判断移动路径上或周边存在人之类的客体时，移动控制部122可以将机器人的移动路径向和客体的距离变远的方向变更。
此外，外在危险度判断部121b可以对位于至机器人的移动终点的路径上的障碍物相关危险度进行判断，移动控制部122可以控制机器人在可降低危险度的路径上移动。这里，障碍物相关危险度涉及位于至移动终点的路径上的障碍物的数量、障碍物的种类及障碍物是否移动中至少一个，障碍物可以包括人之类的客体。
如此，危险度判断部121可以通过内在危险度判断部121a及外在危险度判断部121b综合考虑内在危险及外在危险而对危险度进行判断，并可以根据实时判断的危险度动态控制机器人的移动，以便可以降低危险度。
此外，作为一个例子，内在危险度判断部121a判断的内在危险度低于预先决定的标准的情况，在不考虑外在危险度的情况下，可以决定移动路径，并且可以只在内在危险度比预先决定的标准大的情况下，选择能够降低外在危险度的移动路径，从而可进行控制使得危险度降低。
图3是用于说明根据本发明的一个实施例的移送机器人的构成的例示图。
参照根据本发明的一个实施例的移送机器人300，可以包括能够配置饮食等物体的一个以上的移送盘310。顾客下单的饮食位于移送盘310，并且可以位于移送机器人300的最上端，以便顾客可以轻易地取走下单的饮食。
在移送盘310上，例如，配置碟子上的面包之类的食物311及盛装咖啡、水等饮料的杯子312，从而可以通过移送机器人300移送给顾客。
在移送机器人300的中下段部可以设置有多个回收盘320。回收盘320作为在其他顾客饮食或饮用后用于回收餐具的盘，像剩饭一样可能会给其他顾客的就餐或饮用造成不便，因此可以以被移送机器人300的其他部位遮住而不向外部露出的形式设置于移送机器人300的中下段部。在回收盘32上可以配置用完餐的碟子321。
传感器部330可以构成为对移送机器人300的周边状况进行感知，以便移送机器人300可以没有问题地执行移动、移送及回收动作。传感器部330可以包括影像(图像)传感器、距离传感器、重量传感器或光感知传感器等中至少一个以上。例如，影像传感器可以是TOF(Time Of Flight，飞行时间)三维影像传感器，但不限定于此。影像传感器通过对移送机器人300的周边部进行探测，在移送机器人300移动时，可以使之有效地躲避障碍物。重量传感器设置于移送盘310或回收盘320，从而可以感知各个盘是否空着、是否搭载有饮食或餐具。
光感知传感器作为用于躲避障碍物的传感器，例如，可以是适用MEMS(Micro-electromechanical Systems，微电子机械系统)扫描仪的LiDAR(Light Detection AndRanging，光探测与测距)。普通的LiDAR技术通过大的电动马达利用直流驱动进行扫描，因此体积、重量、电力消耗量大，所以不适合搭载于移送机器人300，但MEMS扫描仪作为最小型扫描仪，可以大大减少体积、重量、电力消耗，因此适合于移送机器人300。移送机器人300躲避障碍物可以通过融合三维影像传感器和LiDAR的感知信号启动躲避算法，可以适合于具有多种冲突变数的卖场内环境。
显示器340可以显示移动时和危险度有关的信息，或向顾客展示卖场的菜单，以便顾客可以下单，或者以触摸屏的形态通过顾客的输入接受订单。显示器340可以是能够接受触摸输入的显示器，可以和扬声器一体构成。此外，显示器340可以由能够投射影像的投影仪形态实现，也可以通过投影仪以影像告知周边的危险要素。
图4是用于说明根据本发明的一个实施例的以危险度判断为基础的移送机器人的移动控制的例示图。
参照图4，移送机器人300为了从出发地点S移动至到达地点D，可以以危险度判断为基础选择最短路径，即第一路径P1或迂回路径，即第二路径P2中一个路径进行移动。第一路径P1的情况，存在人之类的障碍物410，从而可以判断外在危险度高，因此可以控制移动使得绕道至危险度低的第二路径P2。
此时，移送机器人300对内在危险度进行判断并以移送机器人300移送的物体的属性为基础判断内在危险度低于预先决定的标准的情况，即使存在障碍物410，例如，也可通过显示器340告知危险的同时引导作为障碍物410的人躲开移送机器人300的路径，并可以进行控制使得移动速度稍微减少的同时向第一路径P1移动。另外，内在危险度比预先决定的标准大的情况，因为障碍物410判断根据第一路径P1的外在危险度比预先决定的标准大的情况，可以设定移动路径使得绕路到第二路径P2并降低危险度。
关于障碍物的危险度，可以以位于从出发地点S至到达地点D的路径上的障碍物的个数、障碍物的种类及障碍物是否移动等为基础进行计算及判断，例如，如果障碍物的数量多，则判断危险度高，如果障碍物的种类是人，则判断比是事物的情况危险度高，是移动的人的情况，可以判断比不移动的人的情况危险度高。这样的移动路径上的障碍物的数量、种类及是否移动等可以以通过移送机器人300的传感器部330获得的信息为基础进行掌握。
图5是示出根据本发明的一个实施例的以危险度判断为基础的机器人的移动控制方法的流程图。
首先，机器人可以搬运物体并移送，物体可以包括饮食等，可以配置于机器人的移送部310上S510。
在机器人的移送过程中，危险度判断部121可以实时判断机器人的动作或移动相关的危险度S520。
移动控制部122可以以如此判断的危险度为基础对机器人的移动实时、动态地进行控制S530。例如，危险度比预先决定的标准高的情况，进行控制使得机器人的移动速度变慢，或者中断移动或变更移动的路径，从而可以提高安全性。
图6是示出根据本发明的另一个实施例的以危险度判断为基础的机器人的移动控制方法的流程图。
首先，机器人可以搬运物体并移送，物体可以包括饮食等，可以配置于机器人的移送部310上S610。
接下来，作为机器人移动中的物体，例如饮食等相关属性，可以以物体的重量、温度、易碎度、尖锐度、高度及尺寸等物体的属性为基础对内在危险度进行判断S620。
此外，可以追加对机器人周围、一定距离内、移动路径上是否存在障碍物等与机器人周边的环境状态相关的外在危险度进行判断S630。
可以以如此判断的内在危险度和外在危险度为基础对机器人的移动实时、动态地进行控制S640。例如，危险度比预先决定的标准高的情况，可以进行控制使得机器人的移动速度变慢，或者中断移动，或者将移动的路径向和客体变远的方向或没有障碍物的迂回路径变更。
此外，判断的内在危险度低于预先决定的标准的情况，在不考虑外在危险度的情况下，可以决定移动路径，并可以在内在危险度比预先决定的标准大的情况下，选择能够降低外在危险度的移动路径，从而可进行控制使得危险度降低。
图7是用于说明根据本发明的一个实施例的以危险度判断为基础控制移动的机械臂装置的构成的块图。
参照图7，机械臂装置1000可以包括通信部1010、处理部1020、紧握部1030、关节部1040、存储部1050、图像传感器部1060、重量传感器部1070、温度传感器部1080、显示部1090、音频输出部2000，根据需要也可以省略一部分构成要素或追加构成要素。
通信部1010构成为从外部服务器或外部装置接收需要的信息或将获取的信息发送至外部服务器或外部装置，这里，网络可以是通过有线或无线连接的网络。此外，网络可以是直接连接外部装置和机械臂装置1000的网络，也可以是中继器生成的私设网络。并且，网络可以是能够提供大容量、远程语音及数据服务的大型通信网的高速中枢网，即通信网，可以是互联网或用于提供高速的多媒体服务的新一代有线及无线网。网络是无线通信网的情况，可以包括蜂窝通信或近距离通信。例如，蜂窝通信可包括LTE(Long-Term Evolution，长期演进)、LTE-A(LTE Advanced，先进的长期演进技术)、5G(5th Generation，第五代)、CDMA(Code Division Multiple Access，码分多址)、WCDMA(Wideband CDMA，宽带码分多址)、UMTS(Universal Mobile Telecommunications System，通用移动通信系统)、WiBro(Wireless Broadband，无线宽带)或GSM(Global System for Mobile Communications，全球移动通讯系统)等中至少一个。此外，近距离通信可包括Wi-Fi(Wireless Fidelity，无线局域网)、蓝牙(Bluetooth)、无线个域网(Zigbee)或NFC(Near Field Communication，近场通信)等至少一个。但是通信方法不限定于此，也包括后来开发的无线通信的技术。
处理部1020构成为执行机械臂的移动及抓握动作控制、危险度判断、以危险度判断为基础的机械臂的移动控制、影像处理及识别动作相关的各种处理。例如，处理部1020可以包括中央处理装置(CPU)、应用处理器(AP，application processor)等，可以将能够存储涉及至少一个其他构成要素的命令或数据的存储器包含于内部，或者需要的情况,装置内的存储部1050可以和外部存储器通信并访问需要的信息。
根据一个实施例，处理部1020可以包括危险度判断部1021、移动控制部1022及影像处理部1023。
首先，危险度判断部1021可以构成为对机械臂动作相关的危险程度，即危险度进行判断，可以对机械臂抓握的物体本身相关的危险度及物体内包含的内容物相关的危险度均进行判断。例如，可以考虑机械臂抓握的物体的重量、温度、是否存在盖子等或以杯子等物体内是否存在内容物及内容物的重量或温度及属性等为基础对危险度进行判断。更加具体地，机械臂抓握的物体是杯子等容器，内部包含液体时，可以判断得出，包含内部构成物的物体的重量大的情况比重量小的情况危险度高，温度高的情况比温度低的情况危险度高，不存在物体的盖子的情况比存在物体的盖子的情况危险度高。如此，可以利用设置于机械臂的各种传感器值等或通过物体的图像识别或从外部服务器识别和物体相关的信息识别等多种方法获得物体的重量、温度、盖子的存在与否等。
此外，危险度判断部1021可以对机械臂周围是否存在人之类的客体、是否存在客体及机械臂和客体之间的距离进行判断，判断一定基准距离以内存在客体时，判断危险度高，从而中断机械臂的移动或降低移动速度或以和客体的距离变远的形式变更移动的路径。
此外，危险度判断部1021可以根据抓握物体的方式以不同形式判断危险度，例如，通过紧握部用至少8个手或手指抓住物体的情况，可以判断危险度低，利用一个棒(bar)形态的紧握部拿着物体或通过插入物体的结合部固定物体的情况，可以判断危险度相对较高。
移动控制部1022可以构成为以危险度判断部1021判断的危险度为基础对机械臂的移动进行控制。例如，危险度判断部1021判断的危险度高于或超过预先决定的标准值的情况，移动控制部1022可以控制机械臂的移动使降低危险性。更加具体地，判断的危险度高于预先决定的标准的情况，移动控制部1022可以进行控制，使移动中断或将移动速度降低至一定速度以下。此外，可以变更移动的路径或移动的范围，例如，判断在周围预先决定的标准距离以内存在客体而危险度高的情况，将机械臂的移动路径向和客体的距离变远的区域内变更，从而可以安全地变更移动路径。
影像处理部1023构成为执行对通过图像传感器部1060获得的影像图像进行处理及识别的程序，例如，通过影像识别被抓握的杯子或其他物体的属性，或者判断周围是否存在客体及和客体的距离。作为一个例子，影像处理部1023能够判断物体有无盖子，危险度判断部1021可以判断不存在物体的盖子的情况比存在物体的盖子的情况危险度高。此外，作为一个例子，影像处理部1023能够判断机械臂装置1000周围是否存在客体，在机械臂装置1000周围一定距离内存在客体的情况，危险度判断部1021判断危险度高，因此移动控制部1022可以进行控制，使得机械臂的移动中断或变更移动的路径或速度，例如，可以将机械臂的移动路径向和客体的距离变远的区域内变更。
紧握部(Grip part)1030构成为使得机械臂可以抓紧杯子等物体。紧握部1030可以和关节部1040的一侧结合。此外，关节部1040可以包括多个关节单元和与关节单元连接的多个臂关节。关节单元可以进行三维旋转，因此通过多个关节单元的旋转可以控制多个臂关节的移动。和紧握部1030相结合的一侧可以是多个臂关节中一个的一侧。
存储部1050可以存储机械臂装置1000接收或生成的数据。此外，可以存储涉及至少一个其他构成要素的命令或数据。例如，可以是包括硬盘驱动器、固态硬盘、闪速存储器、或诸如SRAM(Static Random Access Memory，静态随机存取存储器)和DRAM(DynamicRandom Access Memory，动态随机存取存储器)的动态存储器的任意的其他适合的存储装置。判断危险度或控制机械臂的移动的动作所需的各种信息可以存储于存储部1050。存储于存储部1050的数据根据需要可以由处理部1020访问及读取。
图像传感器部1060可以包括一个以上能够对杯子等事物或周边客体进行拍摄的小型摄像机，为了测量距离可以包括立体摄像机等深度摄像机。例如，通过对通过图像传感器部1060获得的杯子上印刷的文字或图像等进行识别，可以使用需要的信息。此外，通过对从图像传感器部1060获得的图像进行识别，影像处理部1023判断机器人周围是否存在人之类的客体以及和客体的距离，从而通过移动控制部1022可以中断机械臂的移动或降低移动速度或将移动路径变更为和客体的距离变远的区域内。
重量传感器部1070可以设置于紧握部1030的一侧或两侧并对紧握部1030抓握的物体的重量进行感知。例如，重量传感器部1070对施加于紧握部1030的压力进行测量，从而可以间接判断紧握部1030抓握的物体的重量。
此外，温度传感器部1080可以设置于紧握部1030的一侧或两侧并对紧握部1030抓握的物体的温度进行感知。例如，如果通过温度传感器部1080对紧握部1030抓握的杯子的温度进行测量，则可以间接掌握杯内装着的液体的温度，从而可以间接判断杯内的内容物的温度。
显示部1090可以构成为当危险度超过一定标准时通过影像对危险相关信息进行显示。显示部500，例如可以构成为液晶显示器(LCD；liquid crystal display)、发光二极管(LED；light emitting diode)显示器、有机发光二极管(OLED；organic LED)显示器、微型发光二极管、微电子机械系统(MEMS；micro electro mechanical systems)显示器、电子纸(electronic paper)显示器或触摸屏(touch screen)的形态，且不限制于这些。
音频输出部2000构成为可以通过声音向使用者提供提醒、通知或效果音等，并通过通知音输出危险相关信息，例如，当危险度超过一定标准时，可以构成为输出警笛一样的通知音，也可以和显示部1090联动告知危险相关信息。
显示部1090及音频输出部2000作为用于执行向使用者便利地提供危险度相关信息的附加功能的构成要素，也可以选择性地去除。
图8是示出根据本发明的一个实施例的机械臂装置的构成的例示图。
根据一个实施例，机械臂装置1000可以和图8所示的构成一样，具体形态或配置方法可以多样地变更。图8中虽然只示出了机械臂装置1000的紧握部1030及关节部1040的一部分，但机械臂装置1000可以由多关节机械臂构成，可以和能移动的机器人主体结合而构成为完整型机器人形态。
紧握部1030可结合于可由多关节构成的关节部1040的一侧，紧握部1030可包括第一夹具(gripper)1031a及第二夹具1031b。第一夹具1031a及第二夹具1031b根据处理部1020的控制可抓紧杯子或物体。紧握部1030在抓紧杯子或物体的时候，第一夹具1031a及第二夹具1031b可匹配物体的宽度而减少互相间的间隔，从而可抓紧杯子或物体。杯子或物体的宽度可通过图像传感器部1060的图像扫描而测量，处理部1020可根据测量的宽度来控制第一夹具1031a及第二夹具1031b间的间隔。图8所示的紧握部1030的形态是根据一个实施例的例示，不限定于示出的形态，只要是可抓紧杯子或物体的形态，则不受限制。此外，紧握部1030包括的夹具的个数可以由一个以上的多个构成，紧握部1030的形状也可以以能够抓紧多种形态的物体的形式构成为多种形态。
如图8所示，图像传感器部1060可以构成为，形成于关节部1040的一侧，对被抓握的杯子或物体进行拍摄及识别，或对机械臂装置1000周围存在的客体进行拍摄及识别。通过从图像传感器部1060获得的图像识别对被抓握的物体的属性进行掌握或判断机械臂周围是否存在人之类的客体，由此中断机械臂的移动或降低移动速度或将移动路径向和客体的距离变远的区域内变更。此外，图像传感器部1060获取深度影像，从而可以判断和客体的距离。此外，图像传感器1060的位置即使不位于关节部1040的一侧，也可以位于能对机械臂装置1000周围的物体或客体进行拍摄的多种位置。
重量传感器部1070及温度传感器部1080可以构成为，设置于紧握部1030的一侧或两侧，对紧握部1030抓紧的物体的重量或温度进行感知。
显示部1090及音频输出部2000可以配置于关节部1040的上部面上，以便可以通过影像或语音向使用者便利地提供危险度相关信息，并且也能够以向使用者输出影像或语音的形式配置于机械臂装置1000的其他位置或构成要素。
图9a及图9b是用于说明根据本发明的一个实施例的通过装有饮料的杯子的图像识别进行危险度判断的例示图。
参照图9a示出，以通过图像传感器部1060及影像处理部1023识别的杯子3000的印刷区域3001内的图像识别为基础，掌握和杯子3000的内容物相关的各种信息。
例如，在杯子3000的印刷区域3001可以包括订单饮料名称3010、订单人姓名3020、饮料尺寸330、饮料配方或选项信息3040以及其他订单人要求事项或图像3050、包括对勾标示等的标记信息3060，以通过图像传感器部1060及影像处理部1023进行的影像处理及文本处理为基础，可以掌握杯子3000及杯子3000的内容物的属性信息，以所述属性信息为基础可以进行危险度判断。
例如，影像处理部1023通过对标记信息3060及订单饮料名称3010的文本进行识别，识别出杯子3000的内容物是“冰美式”，由此可以判断杯子3000的内容物是咖啡，包含有冰且内容物的温度低。以所述影像处理部1023获取的信息为基础，危险度判断部1021可以判断与热咖啡相比，内容物的温度产生的危险度低。
此外，参照图9b，通过杯子3000本身的图像识别掌握杯子3000或内容物的属性，由此说明进行危险度判断的例示。例如，杯子3000是玻璃或塑料之类的透明杯子的情况，杯子3000内的内容物看起来透明，因此通过图像传感器部1060及影像处理部1023可以识别装有内容物(液体)的高度3070、是否有冰3080、是否存在杯盖3090等。例如，可以判断，内容物的高度3070高的情况比低的情况危险度高，以是否有冰3080为基础对温度进行掌握，可以判断有冰3080的情况因温度产生的危险度低，并且有杯盖3090的情况比没有杯盖的情况饮料洒出的可能性低，因而可以判断危险度低。
如此，根据本发明的一个实施例，利用杯子3000及杯子3000上印刷的内容的图像及文本识别处理，可以掌握杯子3000内的内容物的属性，从而可以自动进行危险度判断。
图10是用于说明根据本发明的一个实施例的机械臂的移动路径的变更控制的例示图。
机械臂装置1000可以和能移动的机器人主体一起自由移动，或只设置由多关节装置构成的机械臂并在一定区域内移动，此时移动区域内可以存在人之类的移动客体。此时，为了降低和客体冲撞或潜在的危险性，影像处理部1023可以判断机械臂装置1000周围是否存在客体4000以及和客体4000的距离，在机械臂装置1000周围一定标准距离以内存在客体时，危险度判断部1021判断危险度高，因此移动控制部1022可以进行控制，中断机械臂的移动或变更移动的路径或速度，例如，可以将机械臂的移动路径向和客体的距离变远的区域内变更。
参照图10，目前虽然机械臂装置1000以抓紧杯子3000的状态移动，但在移动区域前面的一定距离内识别到人之类的客体4000的情况，为了躲避和客体4000的冲撞或危险性，将移动路径向和客体4000变远的相反方向变更并移动后，可以进行控制使得移动速度变慢或停止移动直至客体4000不存在于一定距离内时为止。此外，客体4000存在于一定标准距离内时，通过显示部1090及音频输出部2000以影像或语音的形式输出危险，从而可以有效地向相应客体4000告知危险。
图11是示出根据本发明的一个实施例的以危险度判断为基础对机械臂的移动进行控制的方法的流程图。
首先，机械臂装置抓紧物体，在物体内可以包含内容物S1110。
接下来，以机械臂抓紧的物体的属性，例如重量、温度、是否存在盖子等为基础，对机械臂的动作或移动相关的危险度进行判断S1120。
以所述判断的危险度为基础可以实时、动态地对机械臂的移动进行控制S1130。例如，判断危险度比预先决定的标准高的情况，可以进行控制使得机械臂的移动速度变慢或中断移动或变更移动路径，从而可以提高安全性。
图12是示出根据本发明的另一实施例的以危险度判断为基础对机械臂的移动进行控制的方法的流程图。
首先，机械臂装置抓紧物体，例如，抓紧的物体是杯子，杯子内可以包含咖啡等饮料之类的内容物S1210。
接下来，以机械臂抓紧的物体(杯子)及物体内的内容物(饮料)的属性，例如是否存在内容物、温度、重量、抓握方式、是否存在盖子等为基础，对机械臂的动作或移动相关的危险度进行判断S1220。
此外，对机械臂周围一定距离内是否存在客体进行判断，可以追加考虑危险度判断S1230。
以所述判断的危险度为基础可以实时、动态地对机械臂的移动进行控制S1240。例如判断得出，杯子的重量大的情况与重量小的情况相比危险度高，杯子或内容物的温度高的情况与温度低的情况相比危险度高，没有杯盖的情况与有杯盖的情况相比危险度高，以是否存在客体及距离为基础，距离越近危险度越高，从而可以基于危险度控制移动。此时，判断危险度比预先决定的标准高的情况，可以进行控制使得机械臂的移动速度变慢或中断移动或将移动路径向和客体变远的方向变更。
以上，通过具体的各种实施形态对根据本发明的实施例的以危险度判断为基础的机器人的移动控制方法及装置进行了说明，但这只不过是例示，本发明不限定于此，应解释为具有根据本说明书公开的基础思想的最广义范围。虽然从业人员可以对公开的实施形态进行组合、置换并实施未提出的形状的图案，但这仍然不会脱离本发明的范围。此外，从业人员可以基于本说明书使公开的实施形态容易地变更或变形，这样的变更或变形明显也属于本发明的权利范围。

Claims (24)

1.一种机器人移动控制方法，以危险度判断为基础对机器人的移动进行控制，其特征在于，包括：
危险度判断步骤，对机器人动作相关危险度进行判断；以及
机器人控制步骤，以危险度为基础对机器人的移动进行控制，
所述机器人对物体进行移送。
2.根据权利要求1所述的机器人移动控制方法，其特征在于，
危险度判断步骤包括内在危险度判断步骤，以物体的属性为基础对内在危险度进行判断。
3.根据权利要求2所述的机器人移动控制方法，其特征在于，
物体的属性包括重量、温度、易碎度、尖锐度、高度及尺寸中至少一个。
4.根据权利要求2所述的机器人移动控制方法，其特征在于，
内在危险度判断步骤以机器人的移动速度为基础对危险度进行判断，判断危险度高于预先决定的标准的情况，机器人控制步骤进行控制使得机器人的移动速度变慢。
5.根据权利要求2所述的机器人移动控制方法，其特征在于，
危险度判断步骤还包括外在危险度判断步骤，对机器人周边的环境状态相关的外在危险度进行判断。
6.根据权利要求5所述的机器人移动控制方法，其特征在于，
外在危险度判断步骤包括判断在机器人周围的预先决定的距离内是否存在客体的步骤，
判断存在客体时，在危险度大于预先决定的标准的情况下，机器人控制步骤中断机器人的移动或变更机器人的移动路径或速度。
7.根据权利要求6所述的机器人移动控制方法，其特征在于，
判断存在客体时，机器人控制步骤将机器人的移动路径向和客体的距离变远的方向变更。
8.根据权利要求1所述的机器人移动控制方法，其特征在于，
判断危险度高于预先决定的标准的情况，机器人控制步骤暂时中断机器人的移动并持续更新危险度的判断，当危险度满足预先决定的标准时，进行控制使得机器人重新开始移动。
9.根据权利要求1所述的机器人移动控制方法，其特征在于，
危险度判断步骤根据移送物体的方式以不同形式判断危险度。
10.根据权利要求6所述的机器人移动控制方法，其特征在于，
外在危险度判断步骤对位于至机器人的移动终点的路径上的障碍物相关的危险度进行判断，机器人控制步骤进行控制，使得机器人沿能降低危险度的路径移动。
11.根据权利要求10所述的机器人移动控制方法，其特征在于，
障碍物相关危险度和位于至移动终点的路径上的障碍物的数量、障碍物的种类及障碍物是否移动中至少一个有关，所述障碍物包括人。
12.根据权利要求1所述的机器人移动控制方法，其特征在于，
危险度判断步骤判断的危险度超过预先决定的标准的情况，通过通知音或显示信息输出危险相关信息。
13.一种机器人装置，以危险度判断为基础控制其移动，其特征在于，包括：
危险度判断部，其构成为对机器人动作相关危险度进行判断；以及
移动控制部，其构成为以危险度为基础对机器人的移动进行控制，
所述机器人对物体进行移送。
14.根据权利要求13所述的机器人装置，其特征在于，
危险度判断部包括内在危险度判断部，其以物体的属性为基础对内在危险度进行判断。
15.根据权利要求14所述的机器人装置，其特征在于，
物体的属性包括重量、温度、易碎度、尖锐度、高度及尺寸中至少一个。
16.根据权利要求14所述的机器人装置，其特征在于，
内在危险度判断部以机器人的移动速度为基础对危险度进行判断，判断危险度高于预先决定的标准的情况，移动控制部进行控制，使得机器人的移动速度变慢。
17.根据权利要求14所述的机器人装置，其特征在于，
危险度判断部还包括外在危险度判断部，其对机器人周边的环境状态相关的外在危险度进行判断。
18.根据权利要求17所述的机器人装置，其特征在于，
还包括影像处理部，其构成为对影像进行处理，
所述影像处理部对在机器人周围的预先决定的距离内是否存在客体进行判断，
外在危险度判断部以是否存在客体为基础对外在危险度进行判断，移动控制部以外在危险度为基础对机器人的移动路径或速度进行变更。
19.根据权利要求18所述的机器人装置，其特征在于，
判断存在客体时，移动控制部将机器人的移动路径向和客体的距离变远的方向变更。
20.根据权利要求13所述的机器人装置，其特征在于，
危险度判断部判断的危险度高于预先决定的标准的情况，移动控制部暂时中断机器人的移动并持续更新危险度的判断，当危险度满足预先决定的标准时，进行控制使得机器人重新开始移动。
21.根据权利要求13所述的机器人装置，其特征在于，
危险度判断部根据移送物体的方式以不同形式判断危险度。
22.根据权利要求17所述的机器人装置，其特征在于，
外在危险度判断部对位于至机器人的移动终点的路径上的障碍物相关的危险度进行判断，移动控制部进行控制，使得机器人沿能降低危险度的路径移动。
23.根据权利要求22所述的机器人装置，其特征在于，
障碍物相关危险度和位于至移动终点的路径上的障碍物的数量、障碍物的种类及障碍物是否移动中至少一个有关，所述障碍物包括人。
24.根据权利要求13所述的机器人装置，其特征在于，
包括音频输出部及显示部中至少一个，危险度判断部判断的危险度超过预先决定的标准的情况，音频输出部通过通知音输出危险相关信息，显示部通过显示信息输出危险相关信息。
CN202080007518.1A 2019-05-31 2020-04-27 以危险度判断为基础的机器人移动控制方法及利用其的移动机器人装置 Active CN113316501B (zh)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2019-0064283 2019-05-31
KR1020190064283A KR102147065B1 (ko) 2019-05-31 2019-05-31 위험도 판단에 기초한 로봇 팔 제어 방법 및 이를 이용한 로봇 팔 장치
KR1020190116722A KR102235796B1 (ko) 2019-09-23 2019-09-23 위험도 판단에 기초한 로봇 움직임 제어 방법 및 이를 이용한 로봇 장치
KR10-2019-0116722 2019-09-23
PCT/KR2020/005490 WO2020242065A1 (ko) 2019-05-31 2020-04-27 위험도 판단에 기초한 로봇 움직임 제어 방법 및 이를 이용한 이동 로봇 장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113316501A true CN113316501A (zh) 2021-08-27
CN113316501B CN113316501B (zh) 2022-02-18

Family

ID=73552003

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202080007518.1A Active CN113316501B (zh) 2019-05-31 2020-04-27 以危险度判断为基础的机器人移动控制方法及利用其的移动机器人装置

Country Status (3)

Country Link
US (2) US20210331318A1 (zh)
CN (1) CN113316501B (zh)
WO (1) WO2020242065A1 (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2022100650A (ja) * 2020-12-24 2022-07-06 トヨタ自動車株式会社 荷物搬送システム、荷物搬送方法および荷物搬送プログラム
CN113192304A (zh) * 2021-04-29 2021-07-30 昆山塔米机器人有限公司 一种机器人报警方法、装置以及机器人

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007260838A (ja) * 2006-03-28 2007-10-11 Brother Ind Ltd 搬送ロボット及び搬送プログラム
KR20100027013A (ko) * 2008-08-29 2010-03-10 가부시키가이샤 히타치세이사쿠쇼 자율 이동 로봇 장치 및 이러한 장치에 있어서의 튀어나옴 충돌 회피 방법
CN102229147A (zh) * 2007-06-27 2011-11-02 松下电器产业株式会社 机器手控制装置及控制方法、机器人
CN103180522A (zh) * 2010-10-22 2013-06-26 日立建机株式会社 作业机械的周边监视装置
CN104917889A (zh) * 2015-05-28 2015-09-16 瑞声声学科技(深圳)有限公司 移动监控终端及其监控方法
CN109070366A (zh) * 2016-05-16 2018-12-21 三菱电机株式会社 机器人动作评价装置、机器人动作评价方法及机器人系统

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2007088735A1 (ja) * 2006-02-02 2007-08-09 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki ロボットシステム
US8457892B2 (en) * 2006-03-01 2013-06-04 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Own-vehicle-path determining method and own-vehicle-path determining apparatus
JP4984576B2 (ja) * 2006-03-08 2012-07-25 トヨタ自動車株式会社 ロボットハンドによる把持制御方法
JP5035768B2 (ja) * 2006-04-18 2012-09-26 独立行政法人産業技術総合研究所 人間ロボット共存作業用安全装置
JP2007290056A (ja) * 2006-04-24 2007-11-08 Yaskawa Electric Corp ロボットおよびその物体把持方法
US7844398B2 (en) * 2008-07-09 2010-11-30 Panasonic Corporation Path risk evaluating apparatus
US20150166059A1 (en) * 2013-12-18 2015-06-18 Automotive Research & Testing Center Autonomous vehicle driving support system and autonomous driving method performed by the same
US9946531B1 (en) * 2014-11-13 2018-04-17 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Autonomous vehicle software version assessment
WO2018106757A1 (en) * 2016-12-06 2018-06-14 Nissan North America, Inc. Advanced threat warning for autonomous vehicles
US11119216B1 (en) * 2017-11-02 2021-09-14 AI Incorporated Efficient coverage planning of mobile robotic devices
CN109448410A (zh) * 2018-09-26 2019-03-08 华为技术有限公司 一种信息处理方法、服务器和智能移动机器人
US11279042B2 (en) * 2019-03-12 2022-03-22 Bear Robotics, Inc. Robots for serving food and/or drinks

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007260838A (ja) * 2006-03-28 2007-10-11 Brother Ind Ltd 搬送ロボット及び搬送プログラム
CN102229147A (zh) * 2007-06-27 2011-11-02 松下电器产业株式会社 机器手控制装置及控制方法、机器人
KR20100027013A (ko) * 2008-08-29 2010-03-10 가부시키가이샤 히타치세이사쿠쇼 자율 이동 로봇 장치 및 이러한 장치에 있어서의 튀어나옴 충돌 회피 방법
CN103180522A (zh) * 2010-10-22 2013-06-26 日立建机株式会社 作业机械的周边监视装置
CN104917889A (zh) * 2015-05-28 2015-09-16 瑞声声学科技(深圳)有限公司 移动监控终端及其监控方法
CN109070366A (zh) * 2016-05-16 2018-12-21 三菱电机株式会社 机器人动作评价装置、机器人动作评价方法及机器人系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN113316501B (zh) 2022-02-18
WO2020242065A1 (ko) 2020-12-03
US20240075621A1 (en) 2024-03-07
US20210331318A1 (en) 2021-10-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
ES2929729T3 (es) Sistemas de clasificación para proporcionar clasificación de una variedad de objetos
CN113316501B (zh) 以危险度判断为基础的机器人移动控制方法及利用其的移动机器人装置
KR20200110143A (ko) 음식 및/또는 음료의 서빙을 위한 로봇
CN113351522B (zh) 物品分拣方法、装置及系统
US20170066597A1 (en) Information processing device, information processing system, distribution system, information processing method, and program storage medium
CN111615442A (zh) 用于购物应用的用户辅助机器人
KR20200109235A (ko) 음식 및/또는 음료의 서빙을 위한 로봇
KR20210055342A (ko) 로봇 및 그의 제어 방법
WO2018156296A1 (en) A voice activated unmanned aerial vehicle (uav) assistance system
US10845797B2 (en) Information processing device, information processing method, and transportation system
US20220101459A1 (en) Method for ordering and delivering food by using autonomous vehicle, and system using same
US20180282075A1 (en) Systems and Methods for Intake and Transport of Physical Objects in a Facility
JP2008068342A (ja) 運搬システム
US11524408B2 (en) Method and apparatus for providing food to user
KR102235796B1 (ko) 위험도 판단에 기초한 로봇 움직임 제어 방법 및 이를 이용한 로봇 장치
CN110852663A (zh) 货物投递系统、终端装置以及计算机可读介质
US11618164B2 (en) Robot and method of controlling same
KR102147065B1 (ko) 위험도 판단에 기초한 로봇 팔 제어 방법 및 이를 이용한 로봇 팔 장치
WO2018047854A1 (ja) ピッキング支援装置、ピッキング支援システム、およびピッキング支援方法
EP3995923A1 (en) Method, system, and non-transitory computer-readable recording medium for controlling a destination of a robot
KR102567222B1 (ko) 서빙 로봇을 제어하기 위한 방법, 시스템 및 비일시성의 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체
US20230177931A1 (en) Information processing system, information processing device, and information processing method
US20240150126A1 (en) Physical distribution system and processing method
CN112829851B (zh) 运送系统、运送方法及程序
US11850748B2 (en) Picking robot, picking method, and computer program product

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant