CN113311782A - 一种用于复合材料加工的曲面轨迹规划方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于复合材料加工的曲面轨迹规划方法及装置，所述方法包括：获取曲面信息；根据曲面信息将曲面分片规划成若干个平面片；从若干个平面片中获取相邻的第一面片和第二面片；根据所述第一面片和所述第二面片确定出第一轨迹方向；根据所述第一面片和所述第二面片得到切平面；根据所述第一轨迹方向和所述切平面Γ确定出切平面变角度轨迹方向；将切平面变角度轨迹方向投影至所述第二面片上得到第二变角度轨迹方向；根据第二变角度轨迹方向得到所述第二变角度轨迹点。通过提出新的变角度轨迹算法，实现了复杂曲面结构上相邻面片内任意方向角度轨迹的生成；解决了现有技术中材料加工过程中存在较大方向误差、降低构件性能的问题。

Description

一种用于复合材料加工的曲面轨迹规划方法及装置

技术领域

本发明涉及数控加工技术领域，尤其涉及一种用于复合材料加工的曲面轨迹规划方法及装置。

背景技术

执行器末端的轨迹规划技术是数控加工技术的关键技术之一，是实现零件数字化成型的基础，例如金属材料的机械加工、复合材料的自动铺丝、3D打印技术中，轨迹规划及其生成对零件设计和成型具有绝对的决定性作用。而基于网格化曲面轨迹规划，在网格划分精度得到保证的前提下不但计算精度高，而且能适应各种复杂形状。原理是将曲面网格离散化，通过有限元的思想运用于轨迹规划，将求解域看成是由许多的互连子域组成，对每一单元假定一个合适的(较简单的)近似解，然后推导求解这个域总的满足条件，从而得到问题的解。总体来说，基于网格化曲面轨迹规划具有如下优点：(1)适用范围广，不受曲面类型的限制；(2)可以将在自由曲面上求取曲线轨迹的问题转化为在微小平面上求取直线轨迹的问题，大大简化轨迹实现的难度；(3)网格化曲面轨迹规划的另一特点是轨迹规划自由度大，可以根据工艺上或构件结构上的某些特殊要求完成可解析类轨迹或现有软件难以实现的轨迹线，如近测地线和基于构件应力分布的轨迹线等。

特别地，复合材料设计过程独特而复杂，不同于其它材料，其构件涉及到不同的材料、形状、纤维方向和位置，因此其轨迹规划技术具备特殊的要求。通用的算法，例如测地线算法、固定角算法和参考线算法等已广泛见于文献报告和一些实例的应用中，但现有技术中的算法对复合材料进行轨迹设计后得到的轨迹和按照材料结构设计得到的轨迹往往相差很大，会造成较大的方向误差，导致材料加工过程后不满足构件要求的力学性能，影响了复合材料的质量。

因此，需要提供一种按照设计要求精确布置轨迹并且提高构件性能并且能提高计算效率的曲面轨迹规划方法来解决上述技术问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种用于复合材料加工的曲面轨迹规划方法。解决了现有技术中材料加工过程中存在较大方向误差、降低构件性能的问题，提高了制造效率和结构强度。

本发明的技术效果通过如下实现的：

一方面提供了一种用于复合材料加工的曲面轨迹规划方法，所述方法包括：

获取曲面信息；

根据曲面信息将曲面分片规划成若干个平面片；

从若干个平面片中获取第一面片和第二面片，所述第一面片和所述第二面片相邻；

根据所述第一面片和所述第二面片确定出第一轨迹方向；

根据所述第一面片和所述第二面片得到切平面；

根据所述第一轨迹方向和所述切平面确定出切平面变角度轨迹方向；

将切平面变角度轨迹方向投影至所述第二面片上得到第二变角度轨迹方向；

根据第二变角度轨迹方向得到所述第二变角度轨迹点。

进一步地，根据所述第一轨迹方向和所述切平面确定出切平面变角度轨迹方向，包括：

对曲面信息进行处理得到轨迹规划信息，以确定所述第一轨迹方向的偏转角度；

根据所述偏转角度得到切平面偏转角度；

将所述第一轨迹方向投影至所述切平面得到第一投影轨迹；

根据所述第一投影轨迹得到测地轨迹方向；

由测地轨迹方向在所述切平面上偏转切平面偏转角度得到切平面变角度轨迹方向。

进一步地，所述第一轨迹方向具体为初始铺放轨迹点到第一轨迹点的轨迹方向，所述第一轨迹点位于所述第一面片和所述第二面片的公共边上，所述初始铺放轨迹点位于不包含所述公共边的所述第一面片上。

进一步地，所述第二变角度轨迹方向具体为所述第一轨迹点到第二变角度轨迹点的轨迹方向，所述第二变角度轨迹点位于不包含所述公共边的所述第二面片上。

进一步地，根据第二变角度轨迹得到所述第二变角度轨迹点，之后包括：

所述若干个平面片还包括第三面片，获取所述第三面片；

根据所述第三面片和所述第第二面片得到所述第三变角度轨迹点。

另一方面提供了一种用于复合材料加工的曲面轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：

获取曲面信息；

根据曲面信息将曲面分片规划成若干个平面片；

从若干个平面片中获取第一面片和第二面片，所述第一面片和所述第二面片相邻；

根据所述第一面片和所述第二面片确定出第一轨迹方向；

根据所述第一面片和所述第二面片得到切平面；

对曲面信息进行处理得到轨迹规划信息，以确定所述第一轨迹方向的偏转角度；

根据所述偏转角度得到切平面偏转角度；

将所述第一轨迹方向投影至所述切平面得到第一投影轨迹；

根据所述第一投影轨迹得到测地轨迹方向；

根据切平面得到经过测地轨迹方向的平面，所述平面垂直于所述切平面；

由测地轨迹方向在所述平面上偏转切平面偏转角度得到垂直切平面变角度轨迹方向；

将垂直切平面变角度轨迹方向投影至所述第二面片上得到第二变角度轨迹方向；

根据第二变角度轨迹方向得到所述第二变角度轨迹点。

进一步地，所述第一轨迹方向具体为初始铺放轨迹点到第一轨迹点的轨迹方向，所述第一轨迹点位于所述第一面片和所述第二面片的公共边上，所述初始铺放轨迹点位于不包含所述公共边的所述第一面片上，所述第二变角度轨迹方向具体为所述第一轨迹点到第二变角度轨迹点的轨迹方向，所述第二变角度轨迹点位于不包含所述公共边的所述第二面片上。

进一步地，根据第二变角度轨迹得到所述第二变角度轨迹点，之后包括：

所述若干个平面片还包括第三面片，获取所述第三面片；

根据所述第三面片和所述第第二面片得到所述第三变角度轨迹点。

另外，还提供了一种用于复合材料加工的曲面轨迹规划装置，所述装置包括：

曲面获取模块，用于获取曲面信息，并根据曲面信息将曲面分片规划成若干个平面片；

相邻面片选择模块，用于从若干个平面片中获取第一面片和第二面片，所述第一面片和所述第二面片相邻；

轨迹确定模块，用于根据所述第一面片和所述第二面片确定出第一轨迹方向；

切平面变角度轨迹得到模块，用于根据所述第一面片和所述第二面片得到切平面，并根据所述第一轨迹方向和所述第一面片和所述第二面片的切平面确定出切平面变角度轨迹方向；

第一偏转轨迹得到模块：用于将切平面变角度轨迹方向投影至所述第二面片上得到第二变角度轨迹方向，并根据第二变角度轨迹方向得到所述第二变角度轨迹点。

另外，还提供了一种用于复合材料加工的曲面轨迹规划装置，所述装置包括：

曲面获取模块，用于获取曲面信息，并根据曲面信息将曲面分片规划成若干个平面片；

相邻面片选择模块，用于从若干个平面片中获取第一面片和第二面片，所述第一面片和所述第二面片相邻；

轨迹确定模块，用于根据所述第一面片和所述第二面片确定出第一轨迹方向；

垂直切平面变角度轨迹得到模块，用于根据所述第一面片和所述第二面片得到切平面，将所述第一轨迹方向投影至所述切平面得到第一投影轨迹，根据所述第一投影轨迹得到测地轨迹方向，根据切平面得到经过测地轨迹方向的平面，所述平面垂直于所述切平面，将测地轨迹方向在所述平面上偏转切平面偏转角度得到垂直切平面变角度轨迹方向；

第二偏转轨迹得到模块：用于将垂直切平面变角度轨迹方向投影至所述第二面片上得到第二变角度轨迹方向，并根据第二变角度轨迹方向得到所述第二变角度轨迹点。

如上所述，本发明具有如下有益效果：

1)通过将面片内轨迹的测地线方向作为变角度偏转的基准，通过计算切平面、将轨迹投影至切平面、在切平面上偏转角度、将偏转的轨迹投影至下一面片等步骤，生成变角度的轨迹，使得轨迹按照设计要求进行布置，可避免较大的方向误差，有助于提高复合材料构件的性能，并且有助于提高计算效率。

2)通过提出该变角度轨迹算法，使得可以适用于复合材料任意曲面的轨迹计算和生成，从而体现了复合材料可设计性的优点，并且此方法也可作为金属的机械加工、3D打印、快速成型技术等其他行业技术的轨迹规划的参考，具有通用性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还能够根据这些附图获得其它附图。

图1为本申请实施例用于复合材料加工的曲面轨迹规划原理示意图；

图2为本申请实施例用于复合材料加工的曲面轨迹规划方法流程图；

图3为本申请实施例用于复合材料加工的曲面轨迹规划装置组成框图。

其中，图中附图标记对应为：

第一面片Π₁、第二面片Π₂、第三面片Π₃、切平面Γ、平面N、第一轨迹方向v₁、第二轨迹方向v_2g、第二变角度轨迹方向v_2v、测地轨迹方向v_Γg、切平面变角度轨迹方向v_Γv、垂直切平面变角度轨迹方向v_Nv、第一法向量n₁、第二法向量n₂、切平面法向量n_Γ、初始铺放轨迹点P₀、第一轨迹点P₁、第二轨迹点P₂、第二变角度轨迹点P'₂、第三变角度轨迹点P'₃、第四变角度轨迹点P'₄、第n变角度轨迹点P'_n、初始轨迹点投影点P_0Γ、偏转角度δ、切平面偏转角度δ_g、曲面获取模块101、相邻面片选择模块102、轨迹确定模块103、切平面变角度轨迹得到模块104、第一偏转轨迹得到模块105。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-2所示，本说明书实施例提供了一种用于复合材料加工的曲面轨迹规划方法，方法包括：

S100：获取曲面信息；

S200：根据曲面信息将曲面分片规划成若干个平面片；

所述平面片为近似平面片，所述近似平面片为将所述曲面分片得到的曲面网格片的最接近的展开平面，所述展开平面和所述曲面网格片的面积之比为0.95～1.05。

S300：从若干个平面片中获取第一面片Π₁和第二面片Π₂，第一面片Π₁和第二面片Π₂相邻；

S400：根据第一面片Π₁和第二面片Π₂确定出第一轨迹方向v₁；

第一轨迹方向v₁具体为初始铺放轨迹点P₀到第一轨迹点P₁的轨迹方向，第一轨迹点P₁位于第一面片Π₁和第二面片Π₂的公共边上，初始铺放轨迹点P₀位于不包含公共边的第一面片Π₁上。

S500：根据第一面片Π₁和第二面片Π₂得到切平面Γ；

S600：根据第一轨迹方向v₁和切平面Γ确定出切平面变角度轨迹方向v_Γv；

S700：由切平面变角度轨迹方向v_Γv投影至第二面片Π₂上得到第二变角度轨迹方向v_2v；

所述第二变角度轨迹方向v_2v具体为第一轨迹点P₁到第二变角度轨迹点P'₂的轨迹方向，第二变角度轨迹点P'₂位于不包含公共边的第二面片Π₂上。

S800：根据第二变角度轨迹方向v_2v得到第二变角度轨迹点P'₂。

本实施例中，根据第一轨迹方向v₁和切平面Γ确定出切平面变角度轨迹方向v_Γv，包括：

对曲面信息进行处理得到轨迹规划信息，以确定第一轨迹方向v₁的偏转角度δ；

根据偏转角度δ得到切平面偏转角度δ_g；

由第一轨迹方向v₁投影至切平面Γ得到第一投影轨迹；

根据第一投影轨迹得到测地轨迹方向v_Γg；

由测地轨迹方向v_Γg在切平面Γ上偏转切平面偏转角度δ_g得到切平面变角度轨迹方向v_Γv。

具体的，曲面分片划成若干个网格，若干个网格构成若干个相互相邻的平面片。已知初始铺放轨迹点P₀位于第一面片Π₁上，第一轨迹点P₁位于第一面片Π₁和第二面片Π₂的公共边上，并按照第一轨迹方向v₁计算生成后续轨迹点。其中，第一面片Π₁和第二面片Π₂的法向量分别为第一法向量n₁和第二法向量n₂，则曲面上第一轨迹点P₁的切平面Γ的切平面法向量n_Γ平行于第一法向量n₁和第二法向量n₂的角平分线，初始铺放轨迹点P₀到切平面Γ的投影点为初始轨迹点投影点P_0Γ，则切平面Γ上的测地轨迹方向v_Γg，将测地轨迹方向v_Γg投影至第二面片Π₂得到第二轨迹方向v_2g，则第二轨迹方向v_2g为第二面片Π₂上测地轨迹的生成方向，对应的测地线轨迹为P₁P₂。根据空间几何，得到

v₁₀·(n₂×n₁)＝v_2g0·(n₂×n₁) (1)

(1)式中，v₁₀和v_2g0分别为第一轨迹方向v₁和第二轨迹方向v_2g的单位向量，由于v_2g0⊥n₂，因此有

v_2g0⊥n₂＝0 (2)

在曲面中，P₀、v₁以及每个所述网格顶点的坐标是已知的，因此第一法向量n₁、第二法向量n₂、切平面法向量n_Γ和初始轨迹点投影点P_0Γ均可计算得出，再根据式(1)和(2)，从而可求得v_2g0。

若设计要求下一轨迹方向相比于上一轨迹测地线和/或某固定方向所偏转的角度为偏转角度δ，则需要求解的是在下一面片第二面片Π₂上的第二轨迹点P₂及其测地线轨迹为P₁P₂；显然，由于曲面或三维面片上的角度变化受面片大小、曲面曲率等因素影响，因此曲面或三维面片上的变角度算法不能直接采用上述的平面上变角度算法，否则会造成较大的方向误差或错误。

因此，本实施例中，曲面和/或三维面片上计算变角度轨迹的方法为：先在切平面Γ上基于测地轨迹方向v_Γg偏转切平面偏转角度δ_g，其中δ_g为

δ_g＝δ·cos<n₂,n_Γ> (3)

在切平面Γ上得到切平面变角度轨迹方向v_Γv，再将切平面变角度轨迹方向v_Γv投影至第二面片Π₂上得到第二变角度轨迹方向v_2v，第二变角度轨迹方向v_2v对应的轨迹为P₁P'₂，使得

<v_2g,v_2v>＝δ_g (4)

且

δ_g＝<v_2g0,P₁P'₂>·cos[<n₂,n₁>/2] (5)

联立式(3)、(4)和(5)，从而求得第二变角度轨迹点P'₂的坐标。依次地，分别求出每一面片上的变角度轨迹点第三变角度轨迹点P'₃、第四变角度轨迹点P'₄、...、第n变角度轨迹点P'_n，从而得到曲面上较为准确的变角度轨迹规划，实现复合材料设计和成型的统一，解决了现有技术中材料加工过程中易产生方向误差、降低构件性能的问题，提高了制造效率和结构强度。

另外，还提供一种用于复合材料加工的曲面轨迹规划方法，所述方法包括：

获取曲面信息；

根据曲面信息将曲面分片规划成若干个平面片；

从若干个平面片中获取第一面片Π₁和第二面片Π₂，所述第一面片Π₁和所述第二面片Π₂相邻；

根据所述第一面片Π₁和所述第二面片Π₂确定出第一轨迹方向v₁；

根据所述第一面片Π₁和所述第二面片Π₂得到切平面Γ；

对曲面信息进行处理得到轨迹规划信息，以确定所述第一轨迹方向v₁的偏转角度δ；

根据所述偏转角度δ得到切平面偏转角度δ_g；

由所述第一轨迹方向v₁投影至所述切平面Γ得到第一投影轨迹；

根据所述第一投影轨迹得到测地轨迹方向v_Γg；

根据切平面Γ得到经过测地轨迹方向v_Γg的平面N，所述平面N垂直于所述切平面Γ；

由测地轨迹方向v_Γg在所述平面N上偏转切平面偏转角度δ_g得到垂直切平面变角度轨迹方向v_Nv；

由垂直切平面变角度轨迹方向v_Nv投影至所述第二面片Π₂上得到第二变角度轨迹方向v_2v；

根据第二变角度轨迹方向v_2v得到所述第二变角度轨迹点P'₂。

然后，依次分别求出每一面片上的变角度轨迹点第三变角度轨迹点P'₃、第四变角度轨迹点P'₄、...、第n变角度轨迹点P'_n。

如图3所示，本说明书实施例提供了一种用于复合材料加工的曲面轨迹规划装置，所述装置包括：

曲面获取模块101，用于获取曲面信息，并根据曲面信息将曲面分片规划成若干个平面片；

相邻面片选择模块102，用于从若干个平面片中获取第一面片Π₁和第二面片Π₂，第一面片Π₁和第二面片Π₂相邻；

轨迹确定模块103，用于根据第一面片Π₁和第二面片Π₂确定出第一轨迹方向v₁；

切平面变角度轨迹得到模块104，用于根据第一面片Π₁和第二面片Π₂得到切平面Γ，并根据第一轨迹方向v₁和第一面片Π₁和第二面片Π₂的切平面Γ确定出切平面变角度轨迹方向v_Γv；

第一偏转轨迹得到模块105：用于由切平面变角度轨迹方向v_Γv投影至第二面片Π₂上得到第二变角度轨迹方向v_2v，并根据第二变角度轨迹方向v_2v得到第二变角度轨迹点P'₂。

另外，本说明书实施例还提供了一种用于复合材料加工的曲面轨迹规划装置，所述装置包括：

曲面获取模块，用于获取曲面信息，并根据曲面信息将曲面分片规划成若干个平面片；

相邻面片选择模块，用于从若干个平面片中获取第一面片Π₁和第二面片Π₂，第一面片Π₁和第二面片Π₂相邻；

轨迹确定模块，用于根据第一面片Π₁和第二面片Π₂确定出第一轨迹方向v₁；

垂直切平面变角度轨迹得到模块，用于根据第一面片Π₁和第二面片Π₂得到切平面Γ，将第一轨迹方向v₁投影至切平面Γ得到第一投影轨迹，根据所述第一投影轨迹得到测地轨迹方向v_Γv，根据切平面Γ得到经过测地轨迹方向v_Γv的平面N，所述平面N垂直于所述切平面Γ，将测地轨迹方向v_Γv在所述平面N上偏转切平面偏转角度δ_g得到垂直切平面变角度轨迹方向v_Nv；

第二偏转轨迹得到模块：用于垂直切平面变角度轨迹方向v_Nv投影至第二面片Π₂上得到第二变角度轨迹方向v_2v，并根据第二变角度轨迹方向v_2v得到第二变角度轨迹点P'₂。

如上所述，本发明具有如下有益效果：

1)通过将面片内轨迹的测地线方向作为变角度偏转的基准，通过计算切平面、将轨迹投影至切平面、在切平面上偏转角度、将偏转的轨迹投影至下一面片等步骤，生成变角度的轨迹，使得轨迹按照设计要求进行布置，可避免较大的方向误差，有助于提高复合材料构件的性能，并且有助于提高计算效率。

2)通过提出该变角度轨迹算法，使得可以适用于复合材料任意曲面的轨迹计算和生成，从而体现了复合材料可设计性的优点，并且此方法也可作为金属的机械加工、3D打印、快速成型技术等其他行业技术的轨迹规划的参考，具有通用性。

在不冲突的情况下，本文中上述实施例及实施例中的特征能够相互结合。

以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种用于复合材料加工的曲面轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：

获取曲面信息；

根据曲面信息将曲面分片规划成若干个平面片；

从若干个平面片中获取第一面片和第二面片，所述第一面片和所述第二面片相邻；

根据所述第一面片和所述第二面片确定出第一轨迹方向；

根据所述第一面片和所述第二面片得到切平面；

根据所述第一轨迹方向和所述切平面确定出切平面变角度轨迹方向；

将切平面变角度轨迹方向投影至所述第二面片上得到第二变角度轨迹方向；

根据第二变角度轨迹方向得到所述第二变角度轨迹点。

2.根据权利要求1所述的用于复合材料加工的曲面轨迹规划方法，其特征在于，根据所述第一轨迹方向和所述切平面确定出切平面变角度轨迹方向，包括：

对曲面信息进行处理得到轨迹规划信息，以确定所述第一轨迹方向的偏转角度；

根据所述偏转角度得到切平面偏转角度；

将所述第一轨迹方向投影至所述切平面得到第一投影轨迹；

根据所述第一投影轨迹得到测地轨迹方向；

由测地轨迹方向在所述切平面上偏转切平面偏转角度得到切平面变角度轨迹方向。

3.根据权利要求1所述的用于复合材料加工的曲面轨迹规划方法，其特征在于，所述第一轨迹方向具体为初始铺放轨迹点到第一轨迹点的轨迹方向，所述第一轨迹点位于所述第一面片和所述第二面片的公共边上，所述初始铺放轨迹点位于不包含所述公共边的所述第一面片上。

4.根据权利要求1所述的用于复合材料加工的曲面轨迹规划方法，其特征在于，所述第二变角度轨迹方向具体为所述第一轨迹点到第二变角度轨迹点的轨迹方向，所述第二变角度轨迹点位于不包含所述公共边的所述第二面片上。

5.根据权利要求1所述的用于复合材料加工的曲面轨迹规划方法，其特征在于，根据第二变角度轨迹得到所述第二变角度轨迹点，之后包括：

所述若干个平面片还包括第三面片，获取所述第三面片；

根据所述第三面片和所述第第二面片得到所述第三变角度轨迹点。

6.一种用于复合材料加工的曲面轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：

获取曲面信息；

根据曲面信息将曲面分片规划成若干个平面片；

从若干个平面片中获取第一面片和第二面片，所述第一面片和所述第二面片相邻；

根据所述第一面片和所述第二面片确定出第一轨迹方向；

根据所述第一面片和所述第二面片得到切平面；

对曲面信息进行处理得到轨迹规划信息，以确定所述第一轨迹方向的偏转角度；

根据所述偏转角度得到切平面偏转角度；

将所述第一轨迹方向投影至所述切平面得到第一投影轨迹；

根据所述第一投影轨迹得到测地轨迹方向；

根据切平面得到经过测地轨迹方向的平面，所述平面垂直于所述切平面；

由测地轨迹方向在所述平面上偏转切平面偏转角度得到垂直切平面变角度轨迹方向；

将垂直切平面变角度轨迹方向投影至所述第二面片上得到第二变角度轨迹方向；

根据第二变角度轨迹方向得到所述第二变角度轨迹点。

7.根据权利要求1所述的用于复合材料加工的曲面轨迹规划方法，其特征在于，所述第一轨迹方向具体为初始铺放轨迹点到第一轨迹点的轨迹方向，所述第一轨迹点位于所述第一面片和所述第二面片的公共边上，所述初始铺放轨迹点位于不包含所述公共边的所述第一面片上，所述第二变角度轨迹方向具体为所述第一轨迹点到第二变角度轨迹点的轨迹方向，所述第二变角度轨迹点位于不包含所述公共边的所述第二面片上。

8.根据权利要求1所述的用于复合材料加工的曲面轨迹规划方法，其特征在于，根据第二变角度轨迹得到所述第二变角度轨迹点，之后包括：

所述若干个平面片还包括第三面片，获取所述第三面片；

根据所述第三面片和所述第第二面片得到所述第三变角度轨迹点。

9.一种用于复合材料加工的曲面轨迹规划装置，其特征在于，所述装置包括：

曲面获取模块，用于获取曲面信息，并根据曲面信息将曲面分片规划成若干个平面片；

相邻面片选择模块，用于从若干个平面片中获取第一面片和第二面片，所述第一面片和所述第二面片相邻；

轨迹确定模块，用于根据所述第一面片和所述第二面片确定出第一轨迹方向；

切平面变角度轨迹得到模块，用于根据所述第一面片和所述第二面片得到切平面，并根据所述第一轨迹方向和所述第一面片和所述第二面片的切平面确定出切平面变角度轨迹方向；

第一偏转轨迹得到模块：用于将切平面变角度轨迹方向投影至所述第二面片上得到第二变角度轨迹方向，并根据第二变角度轨迹方向得到所述第二变角度轨迹点。

10.一种用于复合材料加工的曲面轨迹规划装置，其特征在于，所述装置包括：

曲面获取模块，用于获取曲面信息，并根据曲面信息将曲面分片规划成若干个平面片；

相邻面片选择模块，用于从若干个平面片中获取第一面片和第二面片，所述第一面片和所述第二面片相邻；

轨迹确定模块，用于根据所述第一面片和所述第二面片确定出第一轨迹方向；

垂直切平面变角度轨迹得到模块，用于根据所述第一面片和所述第二面片得到切平面，将所述第一轨迹方向投影至所述切平面得到第一投影轨迹，根据所述第一投影轨迹得到测地轨迹方向，根据切平面得到经过测地轨迹方向的平面，所述平面垂直于所述切平面，将测地轨迹方向在所述平面上偏转切平面偏转角度得到垂直切平面变角度轨迹方向；

第二偏转轨迹得到模块：用于将垂直切平面变角度轨迹方向投影至所述第二面片上得到第二变角度轨迹方向，并根据第二变角度轨迹方向得到所述第二变角度轨迹点。

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