CN113310459A

CN113310459A - 一种无人车假人倾倒激光检测方法

Info

Publication number: CN113310459A
Application number: CN202110403608.9A
Authority: CN
Inventors: 胡杰
Original assignee: Harbin Institute Of Technology Robot Group Wuxi Science And Technology Innovation Base Research Institute
Current assignee: Harbin Institute Of Technology Robot Group Wuxi Science And Technology Innovation Base Research Institute
Priority date: 2021-04-15
Filing date: 2021-04-15
Publication date: 2021-08-27

Abstract

本发明公开了一种无人车假人倾倒激光检测方法，在无人车内安装测距仪，用来测量无人车与假人之间的距离；在启动无人车前，用测距仪检测距离m，用于判断车上有无假人，当m超过距离A时，判断无假人，不做任何处理，检测结束；当m小于距离A时，判断无人车上有假人，启动倾倒检测；启动无人车，发送轨迹任务，同时再次通过测距仪检测距离d，若检测到d在距离范围B内，则判断假人位置正常，继续执行轨迹任务；若检测到d在范围B以外，则判断假人倾倒，控制无人车作急停处理，并重新放置假人。通过上述方式，本发明能够考虑并预处理无人车行驶过程中假人倾倒的各种情况，并在确保功能的情况下做到细化，优化性能，提高总体效率。

Description

一种无人车假人倾倒激光检测方法

技术领域

本发明涉及一种无人车假人倾倒激光检测方法。

背景技术

无人车上安装假人，可以用来模拟移动物体，但在无人车行驶过程中，由于速度或者方向的变动，车本身会晃动，假人有可能会跌落。

目前的技术，假人处理不包含所有可能发生的情况，没有对异常值进行处理和判断，这对导致程序不必要的运行，导致总体效率变慢，性能变差。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种无人车假人倾倒激光检测方法，能够确保考虑并预处理无人车行驶过程中假人倾倒的各种情况，优化性能，提高总体效率。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种无人车假人倾倒激光检测方法，包括以下步骤：

（1）在无人车内安装测距仪，用来测量无人车与假人之间的距离；

（2）在启动无人车前，用测距仪检测距离m，用于判断车上有无假人，当m超过距离A时，判断无假人，不做任何处理，检测结束；当m小于距离A时，判断无人车上有假人，启动倾倒检测，执行步骤（3）；

（3）启动无人车，发送轨迹任务，同时再次通过测距仪检测距离d，若检测到d在距离范围B内，则判断假人位置正常，继续执行轨迹任务；若检测到d在范围B以外，则判断假人倾倒，控制无人车作急停处理，并重新放置假人；

（4）急停并摆放好假人后，重复步骤（2）继续完成检测步骤。

在本发明一个较佳实施例中，无人车执行轨迹任务的过程中，步骤（3）循环检测假人位置。

在本发明一个较佳实施例中，距离A为5-8m。

在本发明一个较佳实施例中，距离范围B为-60cm＜B＜60cm。

在本发明一个较佳实施例中，测距仪为激光测距仪，激光测距仪用来测量小车底部和假人之间的距离。

本发明的有益效果是：本发明能够考虑并预处理无人车行驶过程中假人倾倒的各种情况，并在确保功能的情况下做到细化，优化性能，提高总体效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：

图1是本发明无人车假人倾倒激光检测方法一较佳实施例的流程示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之上或之下可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征之上、上方和上面包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征之下、下方和下面包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

请参阅图1，本发明实施例包括：

一种无人车假人倾倒激光检测方法，包括以下步骤：

（1）在无人车内安装测距仪，用来测量无人车与假人之间的距离；本发明优选测距仪为激光测距仪，激光测距仪用来测量小车底部和假人之间的距离。

（2）在启动无人车前，用测距仪检测距离m，用于判断车上有无假人。

当m超过距离A时，判断无假人，不做任何处理，检测结束；当m小于距离A时，判断无人车上有假人，启动倾倒检测，执行步骤（3），本发明优选距离A为5-8m。

（3）启动无人车，发送轨迹任务，同时再次通过测距仪检测距离d，若检测到d在范围B内，则判断假人位置正常，继续执行轨迹任务；若检测到d在范围B以外，则判断假人倾倒，控制无人车作急停处理，并重新放置假人；其中，距离范围B为-60cm＜B＜60cm。

无人车执行轨迹任务的过程中，步骤（3）循环检测假人位置。

本发明能够考虑并预处理无人车行驶过程中假人倾倒的各种情况，并在确保功能的情况下做到细化，优化性能，提高总体效率。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims

1.一种无人车假人倾倒激光检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的无人车假人倾倒激光检测方法，其特征在于，无人车执行轨迹任务的过程中，步骤（3）循环检测假人位置。

3.根据权利要求1所述的无人车假人倾倒激光检测方法，其特征在于，距离A为5-8m。

4.根据权利要求1所述的无人车假人倾倒激光检测方法，其特征在于，距离范围B为-60cm＜B＜60cm。

5.根据权利要求1所述的无人车假人倾倒激光检测方法，其特征在于，测距仪为激光测距仪，激光测距仪用来测量小车底部和假人之间的距离。