CN113307010B - 一种智能重载三支撑全向移动调姿平台 - Google Patents

Abstract

本发明属于航天发动机生产技术领域，公开了一种智能重载三支撑全向移动调姿平台，包括：U型车架；安装于所述U型车架底部的驱动组件，且所述驱动组件用于驱动U型车架在地面上沿任意方向移动；分别安装于所述U型车架三侧内壁上的两个前部提升夹紧机构和一个后部提升机构，两个所述前部提升夹紧机构对称分布，且两个所述前部提升夹紧机构均包括第一托爪组件，后部提升机构包括第二托爪组件，所述第一托爪组件和第二托爪组件上分别安装有第一万向球轴和第二万向球轴；连接于所述第一托爪组件与第二托爪组件之间的托盘，且所述托盘可通过第一万向球轴和第二万向球轴的配合在第一托爪组件与第二托爪组件构成的平面内浮动。

Description

一种智能重载三支撑全向移动调姿平台

技术领域

本发明属于航天发动机生产技术领域，具体涉及一种智能重载三支撑全向移动调姿平台。

背景技术

在进行航天发动机的生产中，将航天发动机在水平状态下放在托盘上，然后由指定位置转运到其他各个不同工位进行对接及检测等操作，在此过程中，需要频繁的转运、精确定位及姿态调整。

但是，由于航天发动机的尺寸较大，一般叉车无法转运，因此在目前生产中大多需要使用大量的起重设备，以频繁的将航天发动机吊装到各个不同的工位处，然而吊装到工位后相应起重设备又无法直接进行姿态调整，从而大大影响了航天发动机在对应工位上定位的准确性；另外，大量的起重设备在厂房内运行，还存在易与厂房内其他设备之间产生相互干扰的问题。

发明内容

鉴于此，为解决上述背景技术中所提出的问题，本发明的目的在于提供一种智能重载三支撑全向移动调姿平台。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种智能重载三支撑全向移动调姿平台，包括：

U型车架；

安装于所述U型车架底部的驱动组件，且所述驱动组件用于驱动U型车架在地面上沿任意方向移动；

分别安装于所述U型车架三侧内壁上的两个前部提升夹紧机构和一个后部提升机构，两个所述前部提升夹紧机构对称分布，且两个所述前部提升夹紧机构均包括第一托爪组件，后部提升机构包括第二托爪组件，所述第一托爪组件和第二托爪组件上分别安装有第一万向球轴和第二万向球轴；

对称安装于所述U型车架两侧内壁上的两个推进机构，且两个推进机构分别位于两个前部提升夹紧机构与后部提升机构之间；

安装于所述U型车架上的定位组件，且所述驱动组件、前部提升夹紧机构、后部提升机构和推进机构均与定位组件配合驱动；

连接于所述第一托爪组件与第二托爪组件之间的托盘，且所述托盘可通过第一万向球轴和第二万向球轴的配合在第一托爪组件与第二托爪组件构成的平面内浮动；所述托盘通过两个前部提升夹紧机构与两个推进机构的配合驱动对称夹紧，通过两个前部提升夹紧机构与一个后部提升机构的配合驱动上下升降。

优选的，在所述U型车架底部还安装有随动组件，且所述随动组件与驱动组件配合，以用于支撑所述U型车架。

优选的，所述U型车架包括中间架、以及通过螺栓固定连接于中间架两端的第一臂架和第二臂架；两个所述前部提升夹紧机构和两个所述推进机构均分别安装于第一臂架和第二臂架上，所述后部提升机构安装于中间架上。

优选的，所述前部提升夹紧机构还包括：

固定于所述U型车架上的第一升降组件，所述第一升降组件上连接有第一安装架，所述第一托爪组件与第一安装架连接，且第一升降组件用于通过第一安装架驱动所述第一托爪组件上下升降；

在所述第一安装架上安装有第一行程开关、以及相互啮合的第一主动齿轮组和第一从动齿轮组；

在所述第一托爪组件上固定有第一齿条和第一滑轨，且所述第一齿条与第一从动齿轮组啮合连接，所述第一滑轨与第一安装架滑动连接；所述第一升降组件响应于第一托爪组件对第一行程开关的触发而启动。

优选的，所述第一升降组件包括：

固定于所述U型车架上的第一升降导轨；

浮动安装于所述U型车架上的第一轴承座；

与第一轴承座转动连接的第一升降螺杆，且第一升降螺杆上旋合套设有第一升降螺母，所述第一安装架与第一升降螺母固定连接，且第一安装架与第一升降导轨滑动连接。

优选的，在所述第一安装架的一侧固定连接有固定架和水平导轨，且所述固定架上安装有第一伸缩组件，所述水平导轨上滑动连接有滚轮架；所述滚轮架上安装有滚轮组件和第一压力传感器，且所述第一伸缩组件用于通过滚轮架驱使滚轮组件水平伸缩，以实现滚轮组件对托盘的夹紧或放松。

优选的，所述后部提升机构包括：

固定于所述U型车架上的第二升降组件，所述第二升降组件上连接有第二安装架，所述第二托爪组件与第二安装架连接，且第二升降组件用于通过第二安装架驱动所述第二托爪组件上下升降；

在所述第二安装架上安装有第二行程开关、以及相互啮合的第二主动齿轮组和第二从动齿轮组；

在所述第二托爪组件上固定有第二齿条和第二滑轨，且所述第二齿条与第二从动齿轮组啮合连接，所述第二滑轨与第二安装架滑动连接；所述第二升降组件响应于第二托爪组件对第二行程开关的触发而启动。

优选的，所述第二升降组件包括：

固定于所述U型车架上的第二升降导轨；

浮动安装于所述U型车架上的第二轴承座；

与第二轴承座转动连接的第二升降螺杆，且第二升降螺杆上旋合套设有第二升降螺母，所述第二安装架与第二升降螺母固定连接，且第二安装架与第二升降导轨滑动连接。

优选的，所述推进机构包括：

固定于所述U型车架上的第二伸缩组件和导向轴套；

滑动贯穿于所述导向轴套内部的导向轴；

固定连接于所述导向轴一端的滚筒架，且所述滚筒架上安装有第二压力传感器和滚筒组件；所述第二伸缩组件用于通过滚筒架驱使滚筒组件水平伸缩，实现滚筒组件托盘的夹紧或放松。

优选的，所述定位组件包括：

激光扫描仪，所述激光扫描仪与所述驱动组件配合，以实现所述驱动组件向目标位置的移动导航；

激光避障器，所述激光避障器与所述驱动组件配合，以实现所述驱动组件向目标位置移动时避障；

二维码读头，所述二维码读头与所述驱动组件配合，以在二维码读头读取目标位置处的二维码时，执行所述驱动组件的停止；

激光测距仪，所述激光测距仪用于检测托盘位置，并配合前部提升夹紧机构、后部提升机构和推进机构实现托盘浮动、夹紧及升降。

本发明与现有技术相比，具有以下有益效果：

本发明集自动夹料、自动转运、自动调姿为一体，能有效保证航天发动机在生产过程中转运及定位的精准性，由此此方便实现航天发动机在不同工位上进行对接及检测等操作；并且相对于现有的吊装转运而言，本发明能有效避免设备之间的相互干扰，从而保证了转运效率。

本发明采用U型结构的车体结构，有效实现了对大尺寸托盘的稳定包络，且还使得整体车体结构便于制造。

本发明采用三点定位的方式实现托盘固定，且在其中任意一点微动时即可实现托盘固定姿态的微调，结构简单、调整方便。

附图说明

图1为本发明未装载托盘时的结构示意图；

图2为本发明未装载托盘时的仰视图；

图3为本发明装载有托盘时的俯视图；

图4为本发明中前部提升夹紧机构在第一方向的结构示意图；

图5为本发明中前部提升夹紧机构在第二方向的结构示意图；

图6为本发明中第一主动齿轮组与第一从动齿轮组的配合结构图；

图7为本发明中后部提升机构在第一方向的结构示意图；

图8为本发明中后部提升机构在第二方向的结构示意图；

图9为本发明中推进机构的结构示意图；

图10为本发明中推进机构的剖视图；

图11为本发明中定位组件的结构示意图；

图12为本发明中托盘的结构示意图；

图中：

U型车架1；驱动组件2；随动组件3；前部提升夹紧机构4；后部提升机构5；推进机构6；定位组件7；托盘8；

第一臂架1-1；中间架1-3；第二臂架1-2；

第一安装架4-1；第一主动齿轮组4-2；第一从动齿轮组4-3；第一齿条4-4；第一托爪组件4-5；第一滑轨4-6；第一万向球轴4-7；第一升降组件4-8；第一升降导轨4-9；第一升降螺母4-10；第一轴承座4-11；第一伸缩组件4-12；固定架4-13；滚轮架4-14；滚轮组件4-15；水平导轨4-16；第一压力传感器4-17；

第二安装架5-1；第二主动齿轮组5-2；第二从动齿轮组5-3；第二齿条5-4；第二托爪组件5-5；第二滑轨5-6；第二万向球轴5-7；第二升降组件5-8；第二升降导轨5-9；第二升降螺母5-10；第二轴承座5-11；

第二伸缩组件6-1；导向轴套6-2；导向轴6-3；滚筒架6-4；第二压力传感器6-5；滚筒组件6-6；

激光扫描仪7-1；激光避障器7-2；二维码读头7-3；激光测距仪7-4。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-图12所示，在本发明中提供了一种智能重载三支撑全向移动调姿平台，且该平台主要包括如下结构：

第一部分：

托盘8；用于承载货物(航天发动机)，具体结合图12所示，优选在托盘8上配设有V型槽、U型槽、反光板等结构。

第二部分：

U型车架1；参考图图1所示，U型车架1包括中间架1-3、以及通过螺栓固定连接于中间架1-3两端的第一臂架1-1和第二臂架1-2。

第三部分：

安装于U型车架1底部的驱动组件2和随动组件3；其中：驱动组件2用于驱动U型车架1在地面上沿任意方向移动，且驱动组件2优选采用四个麦克纳姆轮进行驱动；随动组件3与驱动组件2配合，以用于支撑U型车架1，且随动组件3在驱动组件2驱动移动时进行随动移动。

第四部分：

分别安装于U型车架1三侧内壁上的两个前部提升夹紧机构4和一个后部提升机构5；参考图图1所示，两个前部提升夹紧机构4分别安装于第一臂架1-1和第二臂架1-2上，后部提升机构5安装于中间架1-3上。

参考图图4-图6所示，前部提升夹紧机构4包括：

固定于U型车架1上的第一升降组件4-8，第一升降组件4-8上连接有第一安装架4-1，第一安装架4-1上连接有第一托爪组件4-5，且第一升降组件4-8用于通过第一安装架4-1驱动第一托爪组件4-5上下升降；

在第一安装架4-1上安装有第一行程开关(未示出)、以及相互啮合的第一主动齿轮组4-2和第一从动齿轮组4-3；

在第一托爪组件4-5上固定有第一齿条4-4、第一滑轨4-6和第一万向球轴4-7，且第一齿条4-4与第一从动齿轮组4-3啮合连接，第一滑轨4-6与第一安装架4-1滑动连接；第一升降组件4-8响应于第一托爪组件4-5对第一行程开关的触发启动。

进一步的，第一升降组件4-8包括：

固定于U型车架1上的第一升降导轨4-9；

浮动安装于U型车架1上的第一轴承座4-11；

与第一轴承座4-11转动连接的第一升降螺杆，且第一升降螺杆上旋合套设有第一升降螺母4-10，第一安装架4-1与第一升降螺母4-10固定连接，且第一安装架4-1与第一升降导轨4-9滑动连接。

更进一步的，在第一安装架4-1的一侧固定连接有固定架4-13和水平导轨4-16，且固定架4-13上安装有第一伸缩组件4-12，水平导轨4-16上滑动连接有滚轮架4-14；滚轮架4-14上安装有滚轮组件4-15和第一压力传感器4-17，且第一伸缩组件4-12用于通过滚轮架4-14驱使滚轮组件4-15水平伸缩，以实现滚轮组件4-15对托盘8的夹紧或放松，而滚轮组件4-15在夹紧托盘8时，配合于托盘8的V型槽内。

参考图图7-图8所示，后部提升机构5包括：

固定于U型车架1上的第二升降组件5-8，第二升降组件5-8上连接有第二安装架5-1，第二安装架5-1上连接有第二托爪组件5-5，且第二升降组件5-8用于通过第二安装架5-1驱动第二托爪组件5-5上下升降；

在第二安装架5-1上安装有第二行程开关(未示出)、以及相互啮合的第二主动齿轮组5-2和第二从动齿轮组5-3；

在第二托爪组件5-5上固定有第二齿条5-4、第二滑轨5-6和第二万向球轴5-7，且第二齿条5-4与第二从动齿轮组5-3啮合连接，第二滑轨5-6与第二安装架5-1滑动连接；第二升降组件5-8响应于第二托爪组件5-5对第二行程开关的触发而启动。

进一步的，第二升降组件5-8包括：

固定于U型车架1上的第二升降导轨5-9；

浮动安装于U型车架1上的第二轴承座5-11；

与第二轴承座5-11转动连接的第二升降螺杆，且第二升降螺杆上旋合套设有第二升降螺母5-10，第二安装架5-1与第二升降螺母5-10固定连接，且第二安装架5-1与第二升降导轨5-9滑动连接。

综上，在两个前部提升夹紧机构4与一个后部提升机构5中，通过两组滚轮组件4-15与V型槽的配合实现对托盘8的夹紧，通过三个托爪组件(两个第一托爪组件4-5、一个第二托爪组件5-5)与U型槽的配合实现对托盘8的托起，并且通过第一万向球轴4-7和第二万向球轴5-7的设置，使得托盘8可在三个托爪组件构成的平面内浮动。

第五部分：

分别安装于第一臂架1-1和第二臂架1-2上的两个推进机构6，且两个推进机构6分别位于两个前部提升夹紧机构4与后部提升机构5之间，以此辅助两个前部提升夹紧机构4对托盘8后侧进行夹紧。

具体的，结合图9-图10所示，推进机构6包括：

固定于U型车架1上的第二伸缩组件6-1和导向轴套6-2；

滑动贯穿于导向轴套6-2内部的导向轴6-3；

固定连接于导向轴6-3一端的滚筒架6-4，且滚筒架6-4上安装有第二压力传感器6-5和滚筒组件6-6；第二伸缩组件6-1用于通过滚筒架6-4驱使滚筒组件6-6水平伸缩，实现滚筒组件6-6托盘8的夹紧或放松。

第六部分：

安装于U型车架1上的定位组件7，且驱动组件2、前部提升夹紧机构4、后部提升机构5和推进机构6均与定位组件7配合驱动。

具体的，结合图9-图11所示，定位组件7：

激光扫描仪7-1，激光扫描仪7-1与驱动组件2配合，以实现驱动组件2向目标位置的移动导航；

激光避障器7-2，激光避障器7-2与驱动组件2配合，以实现驱动组件2向目标位置移动时避障；

二维码读头7-3，二维码读头7-3与驱动组件2配合，以在二维码读头7-3读取目标位置处的二维码时，执行驱动组件2的停止；

激光测距仪7-4，激光测距仪7-4用于检测托盘8位置，并配合前部提升夹紧机构4、后部提升机构5和推进机构6实现托盘8浮动、夹紧及升降。

综上所述，整体平台在进行托盘8及其承载货物的提升、转运和定位的原理为：

在提升托盘8时：

首先通过激光扫描仪7-1确定托盘8所在的目标位置，然后通过驱动组件2驱动整体平台向目标位置自动移动；在移动过程中，通过激光避障器7-2检测平台周围的障碍物，并自动执行避障。具体，驱动组件2采用四个麦克纳姆轮进行驱动，由此则能有效实现前进、横移、斜行、旋转等全向运动动；随动轮组件3跟动，并提供额外的支撑力。

当二维码读头7-3读取到目标位置处的二维码时，执行驱动组件2的停止，并通过激光测距仪7-4检测托盘8的精确位置。优选的，激光测距仪7-4设有三个，并分别分布于U型车架1的三个侧面上，由此能有效确定托盘8与U型车架1的相对位置，并配合驱动组件2进行U型车架1位置的调整，以保证托盘8定位于U型车架1的U型槽内部。具体，激光测距仪7-4在进行托盘8定位时，与托盘8上的反光板向配合，以此实现激光反射测距。

通过第一主动齿轮组4-2和第二主动齿轮组5-2的驱动，分别实现第一从动齿轮组4-3与第一齿条4-4的啮合、第二从动齿轮组5-3与第二齿条5-4的啮合，由此使得第一托爪组件4-5沿第一滑轨4-6伸出，第二托爪组件5-5沿第二滑轨5-6伸出，实现三个托爪组件与托盘8上三个U型槽的配合；与此同时，第一伸缩组件4-12驱动滚轮架4-14沿水平导轨4-16滑出，以使得两组滚轮组件4-15配合夹紧于托盘8上的两个V型槽内，而夹紧力通过第一压力传感器4-17的检测获取。

在上述过程中，当第一托爪组件4-5和第二托爪组件5-5对应触发第一行程开关和第二行程开关时，则对应启动第一升降组件4-8与第二升降组件5-8，以此通过第一安装架4-1和第二安装架5-1驱使第一托爪组件4-5和第二托爪组件5-5同步升起，从而使托盘8脱离地面。

具体的，关于第一升降组件4-8与第二升降组件5-8的升降原理，均是伺服电机驱动升降螺杆转动，从而实现升降螺杆与升降螺母之间的螺旋传动，以此实现升降螺母的升降。

在转运托盘8时：

通过第二伸缩组件6-1驱动滚筒架6-4和导向轴6-3从导向轴套6-2内伸出，以此使得两组滚筒组件6-6夹紧于托盘8的后半部分，且夹紧力通过第二压力传感器6-5的检测获取。

在利用两组滚轮组件4-15和两组滚筒组件6-6稳定夹紧托盘8后，通过驱动组件2的移动实现托盘8转运。

在定位托盘8时：

两组滚轮组件4-15保持夹紧，两组滚筒组件6-6松动，微动三个托爪组件中的任意一组，实现托盘8在水平面内的转动微调，以此保证托盘8及其承载货物与对应工位定位的精准。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种智能重载三支撑全向移动调姿平台，其特征在于，包括：U型车架(1)；安装于所述U型车架(1)底部的驱动组件(2)，且所述驱动组件(2)用于驱动U型车架(1)在地面上沿任意方向移动；分别安装于所述U型车架(1)三侧内壁上的两个前部提升夹紧机构(4)和一个后部提升机构(5)，两个所述前部提升夹紧机构(4)对称分布，且两个所述前部提升夹紧机构(4)均包括第一托爪组件(4-5)，后部提升机构(5)包括第二托爪组件(5-5)，所述第一托爪组件(4-5)和第二托爪组件(5-5)上分别安装有第一万向球轴(4-7)和第二万向球轴(5-7)；对称安装于所述U型车架(1)两侧内壁上的两个推进机构(6)，且两个推进机构(6)分别位于两个前部提升夹紧机构(4)与后部提升机构(5)之间；安装于所述U型车架(1)上的定位组件(7)，且所述驱动组件(2)、前部提升夹紧机构(4)、后部提升机构(5)和推进机构(6)均与定位组件(7)配合驱动；连接于所述第一托爪组件(4-5)与第二托爪组件(5-5)之间的托盘(8)，且所述托盘(8)可通过第一万向球轴(4-7)和第二万向球轴(5-7)的配合在第一托爪组件(4-5)与第二托爪组件(5-5)构成的平面内浮动；所述托盘(8)通过两个前部提升夹紧机构(4)与两个推进机构(6)的配合驱动对称夹紧，通过两个前部提升夹紧机构(4)与一个后部提升机构(5)的配合驱动上下升降；所述U型车架(1)包括中间架(1-3)、以及通过螺栓固定连接于中间架(1-3)两端的第一臂架(1-1)和第二臂架(1-2)；两个所述前部提升夹紧机构(4)和两个所述推进机构(6)均分别安装于第一臂架(1-1)和第二臂架(1-2)上，所述后部提升机构(5)安装于中间架(1-3)上，所述前部提升夹紧机构(4)还包括：固定于所述U型车架(1)上的第一升降组件(4-8)，所述第一升降组件(4-8)上连接有第一安装架(4-1)，所述第一托爪组件(4-5)与第一安装架(4-1)连接，且第一升降组件(4-8)用于通过第一安装架(4-1)驱动所述第一托爪组件(4-5)上下升降；在所述第一安装架(4-1)上安装有第一行程开关、以及相互啮合的第一主动齿轮组(4-2)和第一从动齿轮组(4-3)；在所述第一托爪组件(4-5)上固定有第一齿条(4-4)和第一滑轨(4-6)，且所述第一齿条(4-4)与第一从动齿轮组(4-3)啮合连接，所述第一滑轨(4-6)与第一安装架(4-1)滑动连接；所述第一升降组件(4-8)响应于第一托爪组件(4-5)对第一行程开关的触发而启动；在所述第一安装架(4-1)的一侧固定连接有固定架(4-13)和水平导轨(4-16)，且所述固定架(4-13)上安装有第一伸缩组件(4-12)，所述水平导轨(4-16)上滑动连接有滚轮架(4-14)；所述滚轮架(4-14)上安装有滚轮组件(4-15)和第一压力传感器(4-17)，且所述第一伸缩组件(4-12)用于通过滚轮架(4-14)驱使滚轮组件(4-15)水平伸缩，以实现滚轮组件(4-15)对托盘(8)的夹紧或放松，所述后部提升机构(5)包括：固定于所述U型车架(1)上的第二升降组件(5-8)，所述第二升降组件(5-8)上连接有第二安装架(5-1)，所述第二托爪组件(5-5)与第二安装架(5-1)连接，且第二升降组件(5-8)用于通过第二安装架(5-1)驱动所述第二托爪组件(5-5)上下升降；在所述第二安装架(5-1)上安装有第二行程开关、以及相互啮合的第二主动齿轮组(5-2)和第二从动齿轮组(5-3)；在所述第二托爪组件(5-5)上固定有第二齿条(5-4)和第二滑轨(5-6)，且所述第二齿条(5-4)与第二从动齿轮组(5-3)啮合连接，所述第二滑轨(5-6)与第二安装架(5-1)滑动连接；所述第二升降组件(5-8)响应于第二托爪组件(5-5)对第二行程开关的触发而启动。

2.根据权利要求1所述的一种智能重载三支撑全向移动调姿平台，其特征在于：在所述U型车架(1)底部还安装有随动组件(3)，且所述随动组件(3)与驱动组件(2)配合，以用于支撑所述U型车架(1)。

3.根据权利要求2所述的一种智能重载三支撑全向移动调姿平台，其特征在于，所述第一升降组件(4-8)包括：固定于所述U型车架(1)上的第一升降导轨(4-9)；浮动安装于所述U型车架(1)上的第一轴承座(4-11)；与第一轴承座(4-11)转动连接的第一升降螺杆，且第一升降螺杆上旋合套设有第一升降螺母(4-10)，所述第一安装架(4-1)与第一升降螺母(4-10)固定连接，且第一安装架(4-1)与第一升降导轨(4-9)滑动连接。

4.根据权利要求3所述的一种智能重载三支撑全向移动调姿平台，其特征在于，所述第二升降组件(5-8)包括：固定于所述U型车架(1)上的第二升降导轨(5-9)；浮动安装于所述U型车架(1)上的第二轴承座(5-11)；与第二轴承座(5-11)转动连接的第二升降螺杆，且第二升降螺杆上旋合套设有第二升降螺母(5-10)，所述第二安装架(5-1)与第二升降螺母(5-10)固定连接，且第二安装架(5-1)与第二升降导轨(5-9)滑动连接。

5.根据权利要求4所述的一种智能重载三支撑全向移动调姿平台，其特征在于，所述推进机构(6)包括：固定于所述U型车架(1)上的第二伸缩组件(6-1)和导向轴套(6-2)；滑动贯穿于所述导向轴套(6-2)内部的导向轴(6-3)；固定连接于所述导向轴(6-3)一端的滚筒架(6-4)，且所述滚筒架(6-4)上安装有第二压力传感器(6-5)和滚筒组件(6-6)；所述第二伸缩组件(6-1)用于通过滚筒架(6-4)驱使滚筒组件(6-6)水平伸缩，实现滚筒组件(6-6)托盘(8)的夹紧或放松。

6.根据权利要求5所述的一种智能重载三支撑全向移动调姿平台，其特征在于，所述定位组件(7)包括：激光扫描仪(7-1)，所述激光扫描仪(7-1)与所述驱动组件(2)配合，以实现所述驱动组件(2)向目标位置的移动导航；激光避障器(7-2)，所述激光避障器(7-2)与所述驱动组件(2)配合，以实现所述驱动组件(2)向目标位置移动时避障；二维码读头(7-3)，所述二维码读头(7-3)与所述驱动组件(2)配合，以在二维码读头(7-3)读取目标位置处的二维码时，执行所述驱动组件(2)的停止；激光测距仪(7-4)，所述激光测距仪(7-4)用于检测托盘(8)位置，并配合前部提升夹紧机构(4)、后部提升机构(5)和推进机构(6)实现托盘(8)浮动、夹紧及升降。

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