CN213115719U - 一种车辆搬运机器人 - Google Patents

Abstract

一种车辆搬运机器人，其特征是它包括：一车架；一主动行走装置，该主动行走装置安装在车架的两端上，用于驱动车架移动；一结构对称相同的左叉臂和右叉臂，左叉臂和右叉臂分别安装在车架的左端和右端，二者之间的距离可调；所述左叉臂、右叉臂上还设有第一检测装置、第二检测装置，所述第一检测装置用以检测车辆位置，第二检测装置用以检测轮胎的到位情况；所述的左叉臂和右叉臂与车轮相对位置处各设置有轮毂限位座安装槽和轮毂限位板安装槽，所述轮毂限位板安装槽设在内侧，靠近车架的位置；一转向轮，该转向轮通过安装在左叉臂和右叉臂上的从动轮行走转向装置实现转向，以满足车辆搬运机器人的行驶要求。本实用新型结构简单，制造安装方便。

Description

一种车辆搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及一种停车技术，尤其是一种停车用搬运机器人，具体地说是一种车辆搬运机器人。

背景技术

目前，停车场的单层航运机器人基本上都采用四抓结构，左、右各一个行走臂加中间两根夹持臂，通过一个行走臂和一个夹持臂的运动将车辆轮胎夹起来通过行走臂的移动实现车辆的搬运。这种机构需要单独为中间的两个夹持臂各设计一套移动机构，不仅增加了结构的复杂程度，而且增加重量和制造成本，为此申请人设计了一种无中间夹爪的二爪式车辆搬运机器人，申请号2019112794298。但申请人发现该机器人的轮毂限位座均为被动式翻转，不能主动进行限位，而且缺少相应的轮胎位置检测装置，自动化和智能化水平较低，有必要加以改进。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有的停车搬运机器人对轮胎夹装状态缺少相应的检测技术而造成系统自动化水平不高，难以满足使用要求的问题，设计一种车辆搬运机器人。

本实用新型的技术方案是：

一种车辆搬运机器人，其特征是它包括：

一车架100，该车架100呈一字形结构，其长度固定或可调；

一主动行走装置140，该主动行走装置140安装在车架100的两端上，用于驱动车架100移动；

一结构对称相同的左叉臂200和右叉臂300，左叉臂200和右叉臂300分别安装在车架100的左端和右端，二者之间的距离可调，以使插入车轮后能作相向运动将车轮抬离地面；所述左叉臂200、右叉臂300上还设有第一检测装置280、第二检测装置290，所述第一检测装置用以检测车辆位置，第二检测装置用以检测轮胎的到位情况；所述的左叉臂200和右叉臂300与车轮相对位置处各设置有轮毂限位座安装槽301和轮毂限位板安装槽302，所述轮毂限位板安装槽302设在内侧，靠近车架100的位置；

一转向轮345，该转向轮345通过安装在左叉臂200和右叉臂300上的从动轮行走转向装置340实现转向，以满足车辆搬运机器人的行驶要求。

所述的车架100和长度可调位置在一字形车架的中间位置处。

所述的左叉臂200和右叉臂300与车轮相对位置处各设置有轮毂限位座安装槽301和轮毂限位板安装槽302，所述轮毂限位板安装槽302设在内侧，靠近车架100的位置。

所述左叉臂200、右叉臂300上还设有第一检测装置280、第二检测装置290，所述第一检测装置用以检测车辆位置，第二检测装置用以检测轮胎的到位情况。

所述轮毂限位座安装槽301上安装有一个轮毂限位座330，轮毂限位座330主要包括安装块333、后横梁334、加固横板335、保持架331和第一杆件332，安装块333设在左右两端，后横梁334设在安装块333的后端，后横梁334与左右两个安装块333固定连接，加固横板335设在安装块333下方，加固横板335与左右两个安装块333固定连接，构成一个整体结构。保持架331均布设在轮毂限位座330内，其下端与加固横板335连接，后端与后横梁334固定连接，第一杆件332穿设在保持架331、安装块333上，第一杆件332上还套设有尼龙套336。

所述轮毂限位板安装槽上设有轮毂限位板350，所述轮毂限位板350包括安装轴351，第二杆件352，杆件连接件353和盖板354，所述杆件连接件353两端分别穿设有安装轴351、第二杆件352，构成一个长方形架构，所述盖板354设在杆件连接件353上端。

所述轮毂限位板350还对应设有动力翻转装置360，所述动力翻转装置360包括翻转电机361、端板连接件362和端板363。所述端板363设在安装轴351的一端，与安装轴351保持同步旋转，所述端板连接件362将翻转电机361的伸缩杆与端板363连接起来，通过伸缩杆的伸缩运动来实现轮毂限位板350的翻转运动。

所述轮毂限位板安装槽上还设有限位件3021，用以限制轮毂限位板350在承载时的最大打开角度。

所述的左叉臂200和右叉臂300均连接有一个叉臂移动装置310并通过该叉臂移动装置310实现左叉臂200和右叉臂300之间的距离可调，所述的叉臂移动装置310包括移动电机311、L型安装板312、第一导轨滑块机构313、第二导轨滑块机构314和齿条315，L形安装板312与左叉臂200或右叉臂300相连的同时与第一导轨滑块机构313及第二导轨滑块机构314相连，第一导轨滑块机构313及第二导轨滑块机构314固定在车架100上；移动电机311安装在L形安装板312上，移动电机311的输出轴上安装有主动齿轮，主动齿轮与固定在车架110上的齿条相啮合，移动电机311带动主动齿轮转动，主动齿轮与齿条啮合从而带动L形安装板312在车架110上移动。

所述的从动轮行走转向装置340包括转向电机341和蜗轮蜗杆机构342，转向电机和蜗轮分别安装在左叉臂或右叉臂的下部两端上，转向电机带动蜗杆转动，蜗杆带动蜗轮转动，转向轮安装在蜗轮上。

所述的从动轮行走转向装置340还可包括转向电机、主动齿轮、从动齿轮、链条和转向轮；转向电机和从动齿轮分别安装在左叉臂200或右叉臂300的下部两端上，所述主动齿轮安装在转向电机的转轴上，链条绕装在主动齿轮和从动齿轮上，转向轮安装在从动齿轮上。

所述的车架100由左车架110、右车架120以及中间连接件130组成，中间连接件130的两端插装定位在对应的左车架110、右车架120中。

所述的左车架110、右车架120结构相同，它们均由第一箱式结构111、第二箱式结构112、第三箱式结构113构成，所述第一箱式结构111包括上板1112、下板1113、前板1114和第二背板1115，上板1112、下板1113、前板1114和第二背板1115相互连接的同时与背板1111相连；所述第二箱式结构包括上过渡板1121、下过渡板1122、加强筋1123和第二加强筋1133，所述的上过渡板1121、下过渡板1122、加强筋1123和第二加强筋1133相互连接的同时与背板1111相连，所述第三箱式结构包括上垫板1131、下垫板1132和第二加强筋1133，上垫板1131、下垫板1132和第二加强筋1133相互连接的同时与背板1111相连；所述箱式结构具有更好的力学性能，增加了车架的稳定性。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型通过在左叉臂200或右叉臂300上安装第一检测装置280、第二检测装置290实现了对轮胎夹持状态的自动检测，有利于增加夹持的可靠性，提升搬运机器人的自动化水平。

本实用新型结构简单，制造安装方便。

附图说明

图1为本实用新型的车辆搬运机器人的立体结构图。

图2为本实用新型的车辆搬运机器人一字形车架的立体结构示意图。

图3为本实用新型的车辆搬运机器人一字形车架的第一箱式结构的立体结构示意图。

图4为本实用新型的车辆搬运机器人一字形车架的第二箱式结构立体结构示意图。

图5为本实用新型的车辆搬运机器人一字形车架的第三箱式结构立体结构示意图。

图6为本实用新型的车辆搬运机器人叉车臂的立体结构示意图。

图7为本实用新型的车辆搬运机器人叉车臂轮毂限位座、轮毂限位板装置的立体结构示意图。

图8为本实用新型的车辆搬运机器人动力翻转装置的立体结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的说明。

如图1-8所示。

一种车辆搬运机器人，如图1所示，它包括：

一车架100，该车架100呈一字形结构，其长度固定或可调；

一主动行走装置140，该主动行走装置140安装在车架100的两端上，用于驱动车架100移动；

一结构对称相同的左叉臂200和右叉臂300，左叉臂200和右叉臂300分别安装在车架100的左端和右端，二者之间的距离可调，以使插入车轮后能作相向运动将车轮抬离地面；所述左叉臂200、右叉臂300上还设有第一检测装置280、第二检测装置290，所述第一检测装置用以检测车辆位置，第二检测装置用以检测轮胎的到位情况；所述的左叉臂200和右叉臂300与车轮相对位置处各设置有轮毂限位座安装槽301和轮毂限位板安装槽302，所述轮毂限位板安装槽302设在内侧，靠近车架100的位置；

一转向轮345，该转向轮345通过安装在左叉臂200和右叉臂300上的从动轮行走转向装置340实现转向，以满足车辆搬运机器人的行驶要求。

详述如下：

左叉臂200和右叉臂300结构对称相同。车架100呈一字形结构，其长度固定或可调；图2-5是一种性能最佳的组合式箱式结构，即本实施例的所述的车架100由左车架110、右车架120以及中间连接件130组成，中间连接件130的两端插装定位在对应的左车架110、右车架120中，中间连接件130与左车架110、右车架120的连接为可调连接时应增加相应的长度可调机构，可采用液压、丝杠螺母等结构加以实现。所述的左车架110、右车架120结构相同，它们均由第一箱式结构111、第二箱式结构112、第三箱式结构113构成，所述第一箱式结构111包括上板1112、下板1113、前板1114和第二背板1115，上板1112、下板1113、前板1114和第二背板1115相互连接的同时与背板1111相连；所述第二箱式结构包括上过渡板1121、下过渡板1122、加强筋1123和第二加强筋1133，所述的上过渡板1121、下过渡板1122、加强筋1123和第二加强筋1133相互连接的同时与背板1111相连，所述第三箱式结构包括上垫板1131、下垫板1132和第二加强筋1133，上垫板1131、下垫板1132和第二加强筋1133相互连接的同时与背板1111相连；所述箱式结构具有更好的力学性能，增加了车架的稳定性。如图1所示，本实用新型的主动行走装置140安装在车架100的两端上，用于驱动车架100移动；主动行走装置140可直接从市场购置，行走轮由电机驱动，也可采用现有的搬运机器人使用的主动行走装置140加以实现，目前来说，主动行走装置140已经是一种常见的标准件产品。左叉臂200和右叉臂300分别安装在车架100的左端和右端，二者之间的距离可调。图6-图8所示，所述的左叉臂200和右叉臂300与车轮相对位置处各设置有轮毂限位座安装槽301和轮毂限位板安装槽302，所述轮毂限位板安装槽302设在内侧，靠近车架100的位置。所述轮毂限位座安装槽301上安装有一个轮毂限位座330，轮毂限位座330主要包括安装块333、后横梁334、加固横板335、保持架331和第一杆件332，安装块333设在左右两端，后横梁334设在安装块333的后端，后横梁334与左右两个安装块333固定连接，加固横板335设在安装块333下方，加固横板335与左右两个安装块333固定连接，构成一个整体结构。保持架331均布设在轮毂限位座330内，其下端与加固横板335连接，后端与后横梁334固定连接，第一杆件332穿设在保持架331、安装块333上，第一杆件332上还套设有尼龙套336。所述轮毂限位板安装槽上设有轮毂限位板350，所述轮毂限位板350包括安装轴351，第二杆件352，杆件连接件353和盖板354，所述杆件连接件353两端分别穿设有安装轴351、第二杆件352，构成一个长方形架构，所述盖板354设在杆件连接件353上端。所述轮毂限位板350还对应设有动力翻转装置360，所述动力翻转装置360包括翻转电机361、端板连接件362和端板363。所述端板363设在安装轴351的一端，与安装轴351保持同步旋转，所述端板连接件362将翻转电机361的伸缩杆与端板363连接起来，通过伸缩杆的伸缩运动来实现轮毂限位板350的翻转运动。所述轮毂限位板安装槽上还设有限位件3021，用以限制轮毂限位板350在承载时的最大打开角度。

所述的左叉臂200和右叉臂300均连接有一个叉臂移动装置310并通过该叉臂移动装置310实现左叉臂200和右叉臂300之间的距离可调，所述的叉臂移动装置310包括移动电机311、L型安装板312、第一导轨滑块机构313、第二导轨滑块机构314和齿条315，L形安装板312与左叉臂200或右叉臂300相连的同时与第一导轨滑块机构313及第二导轨滑块机构314相连，第一导轨滑块机构313及第二导轨滑块机构314固定在车架100上；移动电机311安装在L形安装板312上，移动电机311的输出轴上安装有主动齿轮，主动齿轮与固定在车架110上的齿条相啮合，移动电机311带动主动齿轮转动，主动齿轮与齿条啮合从而带动L形安装板312在车架110上移动。转向轮345通过安装在左叉臂200和右叉臂300上的从动轮行走转向装置340实现转向，以满足车辆搬运机器人的行驶要求。如图7所述，所述的从动轮行走转向装置340采用包括转向电机341和蜗轮蜗杆机构342的结构形式，转向电机341和蜗轮蜗杆机构342分别安装在左叉臂或右叉臂的下部两端上，转向电机341带动蜗杆转动，蜗杆带动蜗轮转动，转向轮345通过转向轮安装架安装在蜗轮上。

本实用新型的使用方法是：当车辆搬运机器人接收到控制中心的调度指令，即按照导航路径到达侯移停车区，首先调整两叉车臂之间的距离，然后慢速向车辆移动，直至被搬运车辆完全进入机器人搬运区，待第一检测装置检测机器与车辆的位置达到合适的距离时，停止向车辆继续靠近，此后两叉车臂做相向运动，叉车臂上的轮毂限位座与轮胎接触，车辆轮胎沿着轮毂限位座向前运动，待第二检测装置检测到车辆轮胎，发送信号给动力翻板装置，收到信号的动力翻转装置开始动作，使轮毂限位板作一定角度的翻转，待左右两边的轮毂限位板上的第二杆件均接触到轮胎后，左叉臂200或右叉臂300停止移动，整个车体被抬起，完成该夹持动作后即可把车辆拖移。

上述具体实施方式，仅为说明本实用新型的技术构思和结构特征，目的在于让熟悉此项技术的相关人士能够据以实施，但以上内容并不限制本实用新型的保护范围，凡是依据本实用新型的精神实质所作的任何等效变化或修饰，均应落入本实用新型的保护范围之内。

本实用新型未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现。

Claims (7)

1.一种车辆搬运机器人，其特征是它包括：

一车架，该车架呈一字形结构，其长度固定或可调；

一主动行走装置，该主动行走装置安装在车架的两端上，用于驱动车架移动；

一结构对称相同的左叉臂和右叉臂，左叉臂和右叉臂分别安装在车架的左端和右端，二者之间的距离可调，以使插入车轮后能作相向运动将车轮抬离地面；所述左叉臂、右叉臂上还设有第一检测装置、第二检测装置，所述第一检测装置用以检测车辆位置，第二检测装置用以检测轮胎的到位情况；所述的左叉臂和右叉臂与车轮相对位置处各设置有轮毂限位座安装槽和轮毂限位板安装槽，所述轮毂限位板安装槽设在内侧，靠近车架的位置；

一转向轮，该转向轮通过安装在左叉臂和右叉臂上的从动轮行走转向装置实现转向，以满足车辆搬运机器人的行驶要求。

2.根据权利要求1所述的车辆搬运机器人，其特征是所述的轮毂限位座安装槽上安装有一个轮毂限位座，轮毂限位座主要包括安装块、后横梁、加固横板、保持架和第一杆件，安装块设在左右两端，后横梁设在安装块的后端，后横梁与左右两个安装块固定连接，加固横板设在安装块下方，加固横板与左右两个安装块固定连接，构成一个整体结构；保持架均布设在轮毂限位座内，其下端与加固横板连接，后端与后横梁固定连接，第一杆件穿设在保持架、安装块上，第一杆件上还套设有尼龙套。

3.根据权利要求1所述的车辆搬运机器人，其特征是所述的轮毂限位板安装槽上设有轮毂限位板，所述轮毂限位板包括安装轴，第二杆件，杆件连接件和盖板，所述杆件连接件两端分别穿设有安装轴、第二杆件，构成一个长方形架构，所述盖板设在杆件连接件上端；所述轮毂限位板对应设有动力翻转装置，所述动力翻转装置包括翻转电机、端板连接件和端板；所述端板设在安装轴的一端，与安装轴保持同步旋转，所述端板连接件将翻转电机的伸缩杆与端板连接起来，通过伸缩杆的伸缩运动来实现轮毂限位板（350）的翻转运动。

4.根据权利要求3所述的车辆搬运机器人，其特征是所述的轮毂限位板安装槽上还设有限位件，用以限制轮毂限位板在承载时的最大打开角度。

5.根据权利要求1所述的车辆搬运机器人，其特征是所述的左叉臂和右叉臂均连接有一个叉臂移动装置并通过该叉臂移动装置实现左叉臂和右叉臂之间的距离可调，所述的叉臂移动装置包括移动电机、L型安装板、第一导轨滑块机构、第二导轨滑块机构和齿条，L形安装板与左叉臂或右叉臂相连的同时与第一导轨滑块机构及第二导轨滑块机构相连，第一导轨滑块机构及第二导轨滑块机构固定在车架上；移动电机安装在L形安装板上，移动电机的输出轴上安装有主动齿轮，主动齿轮与固定在车架上的齿条相啮合，移动电机带动主动齿轮转动，主动齿轮与齿条啮合从而带动L形安装板在车架上移动。

6.根据权利要求1所述的车辆搬运机器人，其特征是所述的从动轮行走转向装置包括转向电机和蜗轮蜗杆机构，转向电机和蜗轮分别安装在左叉臂或右叉臂的下部两端上，转向电机带动蜗杆转动，蜗杆带动蜗轮转动，转向轮安装在蜗轮上；转向电机和从动齿轮分别安装在左叉臂或右叉臂的下部两端上，主动齿轮安装在转向电机的转轴上，链条绕装在主动齿轮和从动齿轮上，转向轮安装在从动齿轮上。

7.根据权利要求1所述的车辆搬运机器人，其特征是所述的车架由左车架、右车架以及中间连接件组成，中间连接件的两端插装定位在对应的左车架、右车架（120）中；所述的左车架、右车架结构相同，它们均由第一箱式结构、第二箱式结构、第三箱式结构构成，所述第一箱式结构包括上板、下板、前板和第二背板，上板、下板、前板和第二背板相互连接的同时与背板相连；所述第二箱式结构包括上过渡板、下过渡板、加强筋和第二加强筋，所述的上过渡板、下过渡板、加强筋和第二加强筋相互连接的同时与背板相连，所述第三箱式结构包括上垫板、下垫板和第二加强筋，上垫板、下垫板和第二加强筋相互连接的同时与背板相连；所述箱式结构具有更好的力学性能，增加了车架的稳定性。

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