CN213115720U - 一种带安全检测的外向夹持车辆搬运机器人 - Google Patents

Abstract

一种带安全检测的外向夹持车辆搬运机器人，其特征是它包括：车架（100）；主动行走装置（140）；结构对称相同的左叉臂（200）和右叉臂（300）；转向轮（345）辅助夹持装置（320），该辅助夹持装置安装在左叉臂和右叉臂上，用于在左叉臂和右叉臂将车辆抬起后，摆出以限制车轮的运动；轮毂限位座安装槽（301），在轮毂限位座安装槽中安装有个轮毂限位座（330），在轮毂限位座安装槽的两侧还设有弹簧组件（303）；检测装置（302），所述检测装置安装在左叉臂和右叉臂内侧，用以检测轮胎的状态，发送信号以控制辅助夹持装置的动作。本实用新型具有多位置检测，确保运行的安全可靠。

Description

一种带安全检测的外向夹持车辆搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及一种停车技术，尤其是一种停车使用搬运机器人，具体地说是一种带安全检测的外向夹持车辆搬运机器人。

背景技术

目前，停车场的单层航运机器人基本上都采用四抓结构，左、右各一个行走臂加中间两根夹持臂，通过一个行走臂和一个夹持臂的运动将车辆轮胎夹起来通过行走臂的移动实现车辆的搬运。这种机构需要单独为中间的两个夹持臂各设计一套移动机构，不仅增加了结构的复杂程度，而且增加重量和制造成本，为此申请人设计了一种无中间夹爪的二爪式车辆搬运机器人，申请号2019112794298。但申请人发现该机器人的夹爪缺少检测和保护以及轮毂限位座缺少必要的复位措施，存在一定的安全隐患，有必要加以改进。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有的车辆搬运机器人缺少安全检测和保障技术的问题，设计一种一种带安全检测的外向夹持车辆搬运机器人。

本实用新型的技术方案是：

一种带安全检测的外向夹持车辆搬运机器人，其特征是它包括：

一车架100；

一主动行走装置140，该主动行走装置140安装在车架100的两端上，用于驱动车辆搬运机器人移动；

一结构对称相同的左叉臂200和右叉臂300，左叉臂和右叉臂分别安装在车架的左端和右端，二者之间的距离可调，以使插入车轮后能作背向运动将车轮抬离地面；

一转向轮345，该转向轮345通过安装在左叉臂200和右叉臂300上的从动轮行走转向装置340实现转向，以满足车辆搬运机器人的行驶要求；

一辅助夹持装置320，该辅助夹持装置320安装在左叉臂和右叉臂上，用于在左叉臂和右叉臂将车辆抬起后，摆出以限制车轮的运动；

一轮毂限位座安装槽301，轮毂限位座安装槽301设置在左叉臂200和右叉臂300的外侧，在轮毂限位座安装槽301中安装有个轮毂限位座330，在轮毂限位座安装槽301的两侧还设有弹簧组件303，用于在空载时，使轮毂限位座330与轮毂限位座限位板3011保持接触；

一检测装置302，所述检测装置302安装在左叉臂200和右叉臂300内侧，用以检测轮胎的状态，发送信号以控制辅助夹持装置320的动作。

所述的轮毂限位座330主要包括保持架331和转轴332，转轴332安装在保持架331上并能各自转动，保持架331枢装在左叉臂200或右叉臂300上的轮毂限位座安装槽301中，自然状态下，保持架331的下端低，上端高，保持架331与轮毂限位座限位板3011保持接触。

所述的左叉臂200和右叉臂300均连接有一个叉臂移动装置310并通过该叉臂移动装置310实现左叉臂200和右叉臂300之间的距离可调，所述的叉臂移动装置310包括移动电机311、L型安装板312、第一导轨滑块机构313、第二导轨滑块机构314和齿条315，L形安装板312与左叉臂200或右叉臂300相连的同时与第一导轨滑块机构313及第二导轨滑块机构314相连，第一导轨滑块机构313及第二导轨滑块机构314固定在车架100上；移动电机311安装在L形安装板312上，移动电机311的输出轴上安装有主动齿轮，主动齿轮与固定在车架100上的齿条相啮合，移动电机311带动主动齿轮转动，主动齿轮与齿条啮合从而带动L形安装板312在车架100上移动。

所述的叉臂移动装置310上还设有扫描仪3101，所述扫描仪3101用来扫描检测汽车位置以及状态。

所述的左叉臂200或右叉臂300的下部还安装有张紧轮346，张紧轮346安装在靠近从动齿轮343的一侧来改变链条的张紧程度。

所述的从动轮行走转向装置340还可包括转向电机和蜗轮蜗杆机构，转向电机和蜗轮分别安装在左叉臂或右叉臂的下部两端上，转向电机带动蜗杆转动，蜗杆带动蜗轮转动，转向轮安装在蜗轮上。

所述的车架100由左车架110、右车架120以及中间连接件130组成，中间连接件130的两端插装定位在对应的左车架110、右车架120中。

所述的辅助夹持装置320包括夹持电机321、减速机322、夹持辊323和橡胶垫324所述夹持电机321与所述减速机322组合使用，所述夹持辊323通过减速机322输出轴连接，通过夹持电机321的来回转动来实现夹持辊323在水平面方向的转动，橡胶垫324包裹在所述夹持辊323上。

所述的辅助夹持装置320上还设有用于检测轮胎是否运行到位，以此判断搬运汽车是否到位的光电传感器325，所述光电传感器325设置在夹持辊323。

所述车辆搬运机器人的夹持控制方法，包括以下步骤：

A驾驶人放置好车辆离开后，启动存车程序；

B上位机发送存车指令给车辆搬运机器人；

C车辆搬运机器人启动，按照给定路线到达指定位置；

D通过扫描仪检测车辆，叉臂进入车辆底部，直至贴近车辆；

E控制系统控制叉臂移动装置带动左右夹臂向近轮胎端运动；

F第一检测装置检测到汽车轮胎并发送指令给辅助夹持装置320；

G辅助夹持装置320的夹持辊323开始做90度摆动；

H辅助夹持装置320的夹持辊323上的光电传感器325检测到轮胎，发送指令给叉臂移动装置；

I叉臂移动装置310接收指令，停止左夹臂200和右夹臂300的移动，完成夹持。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型完善了现有车辆搬运机器人的安全措施，具有结构简单，制造方便的优点。

本实用新型具有多位置检测，确保运行的安全可靠。

附图说明

图1为本实用新型的车辆搬运机器人的立体结构图。

图2为本实用新型的车辆搬运机器人叉车臂的立体结构示意图。

图3为本实用新型的车辆搬运机器人轮毂限位座安装槽的立体结构示意图。

图4为本实用新型的车辆搬运机器人辅助夹持装置的立体结构图。

图5为本实用新型的车辆搬运机器人夹持控制方法流程图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的说明。

如图1-4所示。

一种带安全检测的外向夹持车辆搬运机器人，如图1所示，它包括车架100、主动行走装置140、左叉臂200、右叉臂300和转向轮345；左叉臂200和右叉臂300结构对称相同。车架100呈一字形结构，其长度固定或可调；本实用新型的主动行走装置140安装在车架100的两端上，用于驱动车架100移动；主动行走装置140可直接从市场购置，行走轮由电机驱动，也可采用现有的搬运机器人使用的主动行走装置140加以实现，目前来说，主动行走装置140已经是一种常见的标准件产品。左叉臂200和右叉臂300分别安装在车架100的左端和右端，二者之间的距离可调，调距方式可采用图2所示的齿轮齿条结构，以使插入车轮后能作相向运动将车轮抬离地面；所述的左叉臂200和右叉臂300与车轮相对位置处各设置有轮毂限位座安装槽301，所述轮毂限位座安装槽301底端设有轮毂限位座限位板3011，所述轮毂限位座限位板3011用来限制轮毂限位座330最低位的位置，阻止轮毂限位座330继续向下转动。所述轮毂限位座安装槽301的两侧还可以设有弹簧组件303，用于在空载时，使轮毂限位座330与轮毂限位座限位板3011保持接触。所述检测装置302安装在左叉臂200和右叉臂300内侧，用以检测轮胎状态，发送信号。所述轮毂限位座安装槽301上处各安装有一个轮毂限位座330，轮毂限位座330主要包括保持架331和转轴332，转轴332安装在保持架331上并能各自转动，保持架331枢装在左叉臂200或右叉臂300上的轮毂限位座330安装槽中，自然状态下，保持架331的下端低，上端高，保持架331与轮毂限位座限位板3011保持接触，所述的左叉臂200和右叉臂300均连接有一个叉臂移动装置310并通过该叉臂移动装置310实现左叉臂200和右叉臂300之间的距离可调，所述的叉臂移动装置310包括移动电机311、L型安装板312、第一导轨滑块机构313、第二导轨滑块机构314和齿条315，L形安装板312与左叉臂200或右叉臂300相连的同时与第一导轨滑块机构313及第二导轨滑块机构314相连，第一导轨滑块机构313及第二导轨滑块机构314固定在车架100上；移动电机311安装在L形安装板312上，移动电机311的输出轴上安装有主动齿轮，主动齿轮与固定在车架100上的齿条相啮合，移动电机311带动主动齿轮转动，主动齿轮与齿条啮合从而带动L形安装板312在车架100上移动。所述叉臂移动装置310上还设有扫描仪3101，所述扫描仪3101用来扫描检测汽车位置以及状态；

转向轮345通过安装在左叉臂200和右叉臂300上的从动轮行走转向装置340实现转向，以满足车辆搬运机器人的行驶要求。所述的从动轮行走转向装置340包括转向电机341、主动齿轮342、从动齿轮343和链条344，所述的左叉臂200和右叉臂300上各安装有一个辅助夹持装置320，以防止搬运过程中车辆的晃动，如图2所示，所述的辅助夹持装置320包括夹持电机321、减速机322、夹持辊323和橡胶垫324所述夹持电机321与所述减速机322组合使用，所述夹持辊323通过减速机322输出轴连接，通过夹持电机321的来回转动来实现夹持辊323在水平面方向的转动，橡胶垫324包裹在所述夹持辊323上。所述的辅助夹持装置320上还设有用于检测轮胎是否运行到位，以此判断搬运汽车是否到位的光电传感器325，所述光电传感器325设置在夹持辊323中。

如图5所示，本实用新型的车辆搬运机器人的夹持控制方法包括以下步骤：

A驾驶人放置好车辆离开后，启动存车程序；

B上位机发送存车指令给车辆搬运机器人；

C车辆搬运机器人启动，按照给定路线到达指定位置；

D通过扫描仪检测车辆，叉臂进入车辆底部，直至贴近车辆；

E控制系统控制叉臂移动装置带动左右夹臂向近轮胎端运动；

F第一检测装置检测到汽车轮胎并发送指令给辅助夹持装置320；

G辅助夹持装置320的夹持辊323开始做90度摆动；

H辅助夹持装置320的夹持辊323上的光电传感器325检测到轮胎，发送指令给叉臂移动装置；

I叉臂移动装置310接收指令，停止左夹臂200和右夹臂300的移动，完成夹持。

完成该夹持动作后即可把车辆拖移。

上述具体实施方式，仅为说明本实用新型的技术构思和结构特征，目的在于让熟悉此项技术的相关人士能够据以实施，但以上内容并不限制本实用新型的保护范围，凡是依据本实用新型的精神实质所作的任何等效变化或修饰，均应落入本实用新型的保护范围之内。

本实用新型未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现。

Claims (9)

1.一种带安全检测的外向夹持车辆搬运机器人，其特征是它包括：

一车架（100）；

一主动行走装置（140），该主动行走装置（140）安装在车架（100）的两端上，用于驱动车辆搬运机器人移动；

一结构对称相同的左叉臂（200）和右叉臂（300），左叉臂和右叉臂分别安装在车架的左端和右端，二者之间的距离可调，以使插入车轮后能作背向运动将车轮抬离地面；

一转向轮（345），该转向轮（345）通过安装在左叉臂（200）和右叉臂（300）上的从动轮行走转向装置（340）实现转向，以满足车辆搬运机器人的行驶要求；

一辅助夹持装置（320），该辅助夹持装置（320）安装在左叉臂和右叉臂上，用于在左叉臂和右叉臂将车辆抬起后，摆出以限制车轮的运动；

一轮毂限位座安装槽（301），轮毂限位座安装槽（301）设置在左叉臂（200）和右叉臂（300）的外侧，在轮毂限位座安装槽（301）中安装有个轮毂限位座（330），在轮毂限位座安装槽（301）的两侧还设有弹簧组件（303），用于在空载时，使轮毂限位座（330）与轮毂限位座限位板（3011）保持接触；

一检测装置（302），所述检测装置（302）安装在左叉臂（200）和右叉臂（300）内侧，用以检测轮胎的状态，发送信号以控制辅助夹持装置（320）的动作。

2.根据权利要求1所述的带安全检测的外向夹持车辆搬运机器人，其特征是所述的轮毂限位座（330）主要包括保持架（331）和转轴（332），转轴（332）安装在保持架（331）上并能各自转动，保持架（331）枢装在左叉臂（200）或右叉臂（300）上的轮毂限位座安装槽（301）中，自然状态下，保持架（331）的下端低，上端高，保持架（331）与轮毂限位座限位板（3011）保持接触。

3.根据权利要求1所述的带安全检测的外向夹持车辆搬运机器人，其特征是所述的左叉臂（200）和右叉臂（300）均连接有一个叉臂移动装置（310）并通过该叉臂移动装置（310）实现左叉臂（200）和右叉臂（300）之间的距离可调，所述的叉臂移动装置（310）包括移动电机（311）、L型安装板（312）、第一导轨滑块机构（313）、第二导轨滑块机构（314）和齿条（315），L形安装板（312）与左叉臂（200）或右叉臂（300）相连的同时与第一导轨滑块机构（313）及第二导轨滑块机构（314）相连，第一导轨滑块机构（313）及第二导轨滑块机构（314）固定在车架（100）上；移动电机（311）安装在L形安装板（312）上，移动电机（311）的输出轴上安装有主动齿轮，主动齿轮与固定在车架（100）上的齿条相啮合，移动电机（311）带动主动齿轮转动，主动齿轮与齿条啮合从而带动L形安装板（312）在车架（100）上移动。

4.根据权利要求3所述的带安全检测的外向夹持车辆搬运机器人，其特征是所述的叉臂移动装置（310）上还设有扫描仪（3101），所述扫描仪（3101）用来扫描检测汽车位置以及状态。

5.根据权利要求1所述的带安全检测的外向夹持车辆搬运机器人，其特征是所述的左叉臂（200）或右叉臂（300）的下部还安装有张紧轮（346），张紧轮（346）安装在靠近从动齿轮（343）的一侧来改变链条的张紧程度。

6.根据权利要求1所述的带安全检测的外向夹持车辆搬运机器人，其特征是所述的从动轮行走转向装置（340）还包括转向电机和蜗轮蜗杆机构，转向电机和蜗轮分别安装在左叉臂或右叉臂的下部两端上，转向电机带动蜗杆转动，蜗杆带动蜗轮转动，转向轮安装在蜗轮上。

7.根据权利要求1所述的带安全检测的外向夹持车辆搬运机器人，其特征是所述的车架（100）由左车架（110）、右车架（120）以及中间连接件（130）组成，中间连接件（130）的两端插装定位在对应的左车架（110）、右车架（120）中。

8.根据权利要求1所述的带安全检测的外向夹持车辆搬运机器人，其特征是所述的辅助夹持装置（320）包括夹持电机（321）、减速机（322）、夹持辊（323）和橡胶垫（324）所述夹持电机（321）与所述减速机（322）组合使用，所述夹持辊（323）通过减速机（322）输出轴连接，通过夹持电机（321）的来回转动来实现夹持辊（323）在水平面方向的转动，橡胶垫（324）包裹在所述夹持辊（323）上。

9.根据权利要求1所述的带安全检测的外向夹持车辆搬运机器人，其特征是所述的辅助夹持装置（320）上还设有用于检测轮胎是否运行到位，以此判断搬运汽车是否到位的光电传感器（325），所述光电传感器（325）设置在夹持辊（323）。

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