CN113281737A - 多个毫米波设备的同步 - Google Patents

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R-W·琼迈尔
D·诺佩尼
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Abstract

本公开涉及多个毫米波设备的同步。例如，一种方法包括：利用第一毫米波雷达接收全局触发；利用第二毫米波雷达接收全局触发；在自全局触发的第一偏移持续时间之后，生成第一毫米波雷达的第一内部触发；在自全局触发的第二偏移持续时间之后，生成第二毫米波雷达的第二内部触发；基于第一内部触发，利用第一毫米波雷达开始发射第一毫米波雷达信号；以及基于第二内部触发，利用第二毫米波雷达开始发射第二毫米波雷达信号，其中第二偏移持续时间不同于第一偏移持续时间，并且其中第一和第二毫米波雷达信号被顺次地发射，以便不显示时间重叠。

Description

多个毫米波设备的同步
技术领域
本发明总体上涉及电子系统和方法，并且在具体实施例中，涉及多个毫米波(mmWave)设备的同步。
背景技术
由于低成本半导体技术(诸如硅锗(SiGe)和精细几何互补金属氧化物半导体(CMOS)工艺)的迅速发展，毫米波频率领域的应用在过去几年赢得了极大的关注。高速双极和金属氧化物半导体(MOS)晶体管的可用性导致对毫米波应用的集成电路在24GHz、60GHz、77GHz和80GHz以及100GHz以上的需求不断增长。例如，这些应用包括汽车雷达系统和多千兆比特通信系统。
在一些雷达系统中，雷达和目标之间的距离通过以下方式来确定：发射频率调制信号，接收频率调制信号的反射(也称为回波)，以及基于频率调制信号的发射和接收之间的时间延迟、相位和/或频率差来确定距离。因此，一些雷达系统包括用于发射射频(RF)信号的发射天线、用于接收RF的接收天线以及用于生成发射信号和接收RF信号的相关RF电路。在一些情况下，多个天线可用于使用相控阵技术来实施定向波束。具有多个芯片组的多输入多输出(MIMO)配置也可用于执行相干和非相干信号处理。
发明内容
根据一个实施例，一种方法包括：利用第一毫米波雷达接收全局触发；利用第二毫米波雷达接收全局触发；在自全局触发的第一偏移持续时间之后生成第一毫米波雷达的第一内部触发；在自全局触发的第二偏移持续时间之后生成第二毫米波雷达的第二内部触发；基于第一内部触发，利用第一毫米波雷达开始发射第一毫米波雷达信号；以及基于第二内部触发，利用第二毫米波雷达开始发射第二毫米波雷达信号，其中第二偏移持续时间不同于第一偏移持续时间，并且其中第一毫米波雷达信号和第二毫米波雷达信号被顺次地发射，以便不显示出时间重叠。
根据一个实施例，一种系统包括应用处理器以及第一和第二毫米波雷达。应用处理器被配置为生成全局触发。第一毫米波雷达包括：第一定时器，被配置为在自全局触发的第一偏移持续时间之后生成第一内部触发；第一毫米波雷达传感器电路；以及第一控制器，被配置为使用第一毫米波雷达传感器电路基于第一内部触发生成第一毫米波雷达信号。第二毫米波雷达包括：第二定时器，被配置为在自全局触发的第二偏移持续时间之后生成第二内部触发；第二毫米波雷达传感器电路；以及第二控制器，被配置为使用第二毫米波雷达传感器电路基于第二内部触发生成第二毫米波雷达信号，其中第二偏移持续时间不同于第一偏移持续时间，使得第一毫米波雷达信号和第二毫米波雷达信号被顺次地且没有时间重叠地发射。
根据一个实施例，一种系统包括应用处理器以及第一和第二毫米波雷达。应用处理器被配置为生成全局触发。第一毫米波雷达包括：第一触发端子，被配置为接收全局触发；第一定时器，被配置为在自全局触发的第一偏移持续时间之后生成第一内部触发；第一毫米波雷达传感器电路；以及第一控制器，被配置为使用第一毫米波雷达传感器电路基于第一内部触发生成第一毫米波雷达信号。第二毫米波雷达包括：第二触发端子，被配置为接收全局触发；第二定时器，被配置为在自全局触发的第二偏移持续时间之后生成第二内部触发；第二毫米波雷达传感器电路；以及第二控制器，被配置为使用第二毫米波雷达传感器电路，基于第二内部触发生成第二毫米波雷达信号，其中第二偏移持续时间不同于第一偏移持续时间，使得第一毫米波雷达信号和第二毫米波雷达信号被顺次地且没有时间重叠地发射。
附图说明
为了更全面地理解本发明及其优点，现在结合附图进行以下描述，其中：
图1示出了根据本发明实施例的用于同步多个毫米波雷达的实施例方法的流程图；
图2示出了根据本发明实施例的毫米波雷达系统的信号的波形；
图3示出了根据本发明实施例的图2的毫米波雷达的线性调频(chirp)发射和功率放大器状态；
图4示出了根据本发明实施例的用于编程和同步多个毫米波雷达的实施例方法的流程图；以及
图5和图6示出了根据本发明实施例的毫米波系统的示意图。
除非另有指定，否则不同附图中的对应数字和符号一般指代相应的部分。绘制附图以清楚地示出优选实施例的相关方面，并且不需要按比例绘制。
具体实施方式
下面详细讨论所公开实施例的制造和使用。然而，应当理解，本发明提供了许多可应用的发明概念，这些概念可在各种特定上下文中体现。所讨论的具体实施例仅说明制造和使用本发明的具体方式，并且不限制本发明的范围。
下面的描述示出各种具体细节，以提供根据该描述的几个示例实施例的深入理解。实施例可以在没有一个或多个具体细节的情况下获得，或者可以使用其他方法、部件、材料等获得。在其它情况下，不详细地示出或描述已知结构、材料或操作，以便不模糊实施例的不同方面。本说明书中对“一个实施例”的引用指示在至少一个实施例中包括关于该实施例描述的特定配置、结构或特征。因此，在本说明书的不同点出现的诸如“在一个实施例中”的措辞不一定确切地指同一实施例。此外，在一个或多个实施例中，可以任何适当的方式组合特定的形式、结构或特征。
将在特定上下文中描述本发明的实施例，用于多个毫米波设备(诸如毫米波雷达)的同步的电路和方法。本发明的实施例可用于同步其它类型的毫米波设备，诸如5G通信设备，例如在多输入多输出(MIMO)配置中进行操作。一些实施例可用于同步不在毫米波频率范围内操作的其它类型的设备。
在本发明的一个实施例中，通过使用在多个设备中的每个设备中实施的本地同步电路来同步多个设备。全局触发被发送给多个设备中的每个设备，而不是每个设备使用专用触发。每个设备中的定时都基于本地同步电路和全局触发。
在许多应用中，多个设备在正常操作期间依赖于同步机制。例如，在一些应用中，位于印刷电路板(PCB)的不同部分中的多个毫米波雷达依赖于同步机制，例如为了避免所发射线性调频的射频(RF)干扰和/或执行诸如波束成形的功能。传统地，应用处理器通过在适当的时间使用电连接到每个毫米波雷达的专用线向每个毫米波雷达发送专用触发信号来同步毫米波雷达。换言之，应用程序处理器负责确保正确的定时。
在本发明的一个实施例中，在每个毫米波雷达中实施的本地同步电路用于基于公共全局触发来控制线性调频的定时。每个本地同步电路都具有唯一的时间偏移，该时间偏移将第一线性调频的开始延迟唯一的偏移持续时间。在一些实施例中，在每个雷达中使用相同的有限状态机(FSM)来控制线性调频之间的定时、每个线性调频的持续时间和第一线性调频的开始，其中由每个有限状态机施加的延迟例如被编程为对于每个毫米波雷达都是唯一的。
图1示出了根据本发明实施例的用于同步多个毫米波雷达的实施例方法100的流程图。
在步骤102期间，例如通过应用处理器，将全局触发发送给毫米波雷达的集合。在一些实施例中，使用连接到应用处理器的通用I/O(GPIO)端子的触发线(例如，PCB迹线)发送全局触发，其中触发线连接到每个毫米波雷达的触发端子。在一些实施例中，使用诸如内部集成电路(I2C)或串行外围接口(SPI)的通信接口来发送全局触发。例如，在一些实施例中，可以使用SPI广播模式发送全局触发，诸如在与本申请同一天提交的、标题为“SPIBroadcast Mode”的、与律师案卷号INF 2019 P 56018 US相关联的共同待决美国专利中所描述的，该申请通过引用并入本文。
在步骤104期间，每个毫米波雷达接收全局触发并基于全局触发启动相应的本地定时器。在一些实施例中，利用数字计数器来实施本地定时器。例如，在一些实施例中，每个本地计数器计数直到预定计数，其中预定计数对于该集合中的每个毫米波雷达都是不同的。在一些实施例中，例如，通过应用处理器使用例如SPI来编程每个预定计数。
在步骤106期间，当相应的本地定时器到期时(例如，当数字计数器达到预定计数时)，相应的毫米波雷达例如根据每个毫米波雷达的相应有限状态机开始发射(例如，顺次地)雷达信号(诸如线性调频)。在一些实施例中，由于每个本地定时器被配置为在不同的时间到期，因此从每个毫米波雷达发射(例如，顺次地)的线性调频在不同的时间发生，从而有利地允许避免RF干扰以及允许来自每个毫米波雷达的线性调频的时分复用(TDM)以及允许诸如波束成形的操作，同时使用单个全局触发。
图2示出了根据本发明实施例的毫米波雷达系统的信号的波形200。图2的波形200对应于根据一个实施例的方法100的实施方式，该实施例使用SPI广播模式并且包括应用处理器以及第一和第二毫米波雷达。
波形200示出了SPI时钟信号SCLK、SPI主输出从输入(MOSI)信号MOSI以及SPI芯片选择(CS)信号CS1和CS2(对应于第一和第二毫米波雷达)。
如图2所示，使用SPI写入命令，同时向第一和第二毫米波雷达发送全局触发(步骤102)。在时间t1处，由第一和第二毫米波雷达同时接收全局触发。
一旦接收到全局触发，就断言(asserted，或称为“激活”)内部帧开始信号(转换到激活状态，在这种情况下转换到逻辑1)，以表明发射处理的开始。如图所示，在接收到全局触发的同时断言每个内部帧开始信号FRAME_START1和FRAME_START2。在一些实施例中，在全局触发的接收与断言内部帧开始信号之间可能存在延迟。
每个内部帧开始信号(FRAME_START1和FRAME_START2)启动相应的本地计数器(步骤104)，该计数器进行计数直到预定计数。每个相应的计数是唯一的，使得每个毫米波雷达显示出从全局触发的接收开始(从t1开始)的相应偏移持续时间(toffset1和toffset2)是唯一的。
在经过相应的偏移持续时间(toffset1和toffset2)之后，每个毫米波雷达开始发射线性调频(CHIRPS1和CHIRPS2)的序列(步骤106)。如图2所示，第一(CHIRPS1)和第二(CHIRPS2)线性调频序列的发射(分别通过信号CHIRPS1和CHIRPS2的断言来示出)不重叠。
图3示出了根据本发明实施例的图2的毫米波雷达的线性调频发射和功率放大器状态。图3的波形300对应于方法100的实施方式，诸如图2所示。
如图3所示，来自第一和第二毫米波雷达的线性调频的序列(分别为CHIRPS1和CHIRPS2)不重叠。同样如图3所示，第一和第二毫米波雷达的相应功率放大器(PowerAmp1和PowerAmp2)的激活时间也不重叠。
通过避免线性调频和功率放大器的激活时间的重叠，一些实施例有利地避免了毫米波雷达的发射雷达信号之间的RF干扰。一些实施例有利地避免了RF干扰而不加重应用处理器确保正确定时的负担。
一些实施例的附加优点包括降低例如由于可能消耗例如应用处理器的处理资源的意外中断而不能确保正确定时的风险。
图2和图3示出了包括两个毫米波雷达和一个应用处理器的实施例。应理解，可以使用两个以上的毫米波雷达，诸如n个，其中n是大于2的正整数，诸如4个、5个、10个、16个、32个或更多，并且可以调整相应的偏移持续时间(toffset1、toffset2、…、toffsetn)以使每个相应的线性调频序列(CHIRPS1、CHIRPS2、…、CHIRPSn)之间没有重叠。
图4示出了根据本发明实施例的用于编程和同步多个毫米波雷达的实施例方法400的流程图。
在步骤402期间，例如，经由数字通信总线(诸如经由SPI)，利用第一时间偏移阈值来编程第一毫米波雷达。在步骤404期间，例如，经由数字通信总线(诸如经由SPI)，利用第二时间偏移阈值来编程第二毫米波雷达。
在一些实施例中，例如，通过应用处理器(例如，经由SPI)来执行第一时间偏移阈值的编程。在一些实施例中，例如，在毫米波雷达的生产测试期间，通过自动测试设备(ATE)来执行第一时间偏移阈值的编程。
例如，如参照图1所描述的，可执行步骤102、104和106。
图5示出了根据本发明实施例的毫米波系统500的示意图。毫米波系统500包括应用处理器512以及毫米波雷达514和518。一些实施例可包括两个以上的毫米波雷达，诸如3个、10个、64个或更多。
在正常操作期间，应用处理器512在毫米波雷达514和518的相应寄存器506中配置第一和第二时间偏移阈值(步骤402和404)，其中第一时间偏移阈值不同于第二时间偏移阈值。在一些实施例中，应用处理器512还可以配置其他参数(例如，在图5未示出的其他寄存器中)，诸如线性调频之间的距离、线性调频的持续时间、线性调频开始和结束频率等。然而，通常，编程的其他参数对于所有毫米波雷达来说可以都是相同的。
在配置第一和第二时间偏移阈值之后，应用处理器512例如使用SPI总线510向毫米波雷达514和518发送全局触发(步骤102)。例如，在一些实施例中，应用处理器512使用SPI广播模式发送全局触发。在其他实施例中，全局触发可以其他方式发送，诸如通过使用耦合到毫米波雷达514和518二者的应用处理器512的GPIO。
当接收到全局触发时，每个毫米波雷达514和518启动其相应的本地定时器522。每个本地定时器都被配置为在达到其相应的时间偏移阈值时生成本地触发信号CHIRPS_TRIGGER。
然后，本地触发信号使得相应的控制器530开始使用相应的毫米波雷达传感器电路536发射(例如，顺次地)线性调频(例如，如图3和图4所示)。
在一些实施例中，由于每个本地触发CHIRPS_TRIGGER取决于在相应寄存器506中编程的相应数据，因此可以针对毫米波雷达514和518使控制器530具有相同硬件，同时在使用单个全局触发时实现非重叠线性调频序列，从而有利地解除应用处理器512维持毫米波雷达514和518的适当定时的任务。
毫米波雷达系统可例如在印刷电路板(PCB)中实施，其中SPI总线510包括将应用处理器512与毫米波雷达514和518耦合的PCB迹线。在一些实施例中，毫米波雷达514和518具有相同硬件。
SPI主机502和SPI从机504可以本领域已知的任何方式实施。例如，可以在不支持SPI广播模式的情况下实施SPI从机504。在这种实施例中，每个毫米波雷达514和518都可以包括耦合到应用处理器512(未示出)的全局触发端子的触发端子(未示出)。在一些实施例中，SPI从机504可实施SPI广播模式。
定时器522可以本领域已知的任何方式实施。例如，在一些实施例中，定时器522可利用数字计数器(诸如数字递增计数器)来实施，该计数器在接收到帧开始信号时向上计数到寄存器506中存储的时间偏移阈值。例如，其他实施例可利用数字递减计数器或数字递增/递减计数器来实施。其他实施方式也是可能的。
如图5所示，毫米波雷达514和518中的每一个都包括SPI从机504、控制器530、毫米波雷达传感器电路536、寄存器506和定时器522。毫米波雷达514和518中的每一个都被配置为执行雷达功能，诸如目标检测和跟踪。诸如目标检测和跟踪的雷达功能可以本领域已知的任何方式执行。
在一些实施例中，可与应用处理器512协作执行部分或全部雷达操作。例如，在一些实施例中，毫米波雷达514和518可与应用处理器512协作来执行波束成形。波束成形可以本领域已知的任何方式执行。在一些实施例中，毫米波雷达514和518可与应用处理器512协作来以实现时分复用(TDM)的这种方式发送线性调频。例如，在一些实施例中，当考虑(例如，已知)延迟时，来自不同毫米波雷达(例如，514和518)的原始数据可用于TDM MIMO。其他雷达功能也是可能的。
毫米波雷达传感器电路536被配置为发射和接收雷达信号，诸如线性调频。在一些实施例中，毫米波雷达传感器电路536可实施为频率调制连续波(FMCW)传感器。
毫米波雷达传感器电路536可以本领域已知的任何方式实施。例如，在一些实施例中，毫米波雷达传感器电路包括前端RF电路538和混合信号电路546。
RF电路538被配置为向目标发射信号(例如，线性调频)，并且使用一个或多个天线(未示出)在其视野中接收来自目标的回波(即，反射)信号。RF电路538包括发射器电路540和接收器电路542。
发射器电路540和接收器电路542可以本领域已知的任何方式实施。例如，在一些实施例中，发射器电路540包括功率放大器，其放大经由一个或多个天线(未示出)发射的线性调频。
混合信号电路546被配置为控制RF电路538来发射信号(例如，线性调频)并接收回波信号。混合信号电路546还被配置为将RF信号转换成数字信号，然后将数字信号发射到控制器530。
混合信号电路546可以本领域已知的任何方式实施。例如，在一些实施例中，混合信号电路546包括一个或多个带通滤波器(BPF)、低通滤波器(LPF)、混频器、低噪声放大器(LNA)、中频(IF)放大器、锁相环(PLL)和模数转换器(ADC)。
控制器530被配置为处理从毫米波雷达传感器电路536接收的信号，并例如经由SPI总线510将其发射给应用处理器512。
控制器530可以本领域已知的任何方式实施，诸如通用控制器或处理器、专用集成电路(ASIC)或任何其他实施方式。控制器530通常包括用于一般控制目的的数字块532(例如，控制毫米波雷达传感器电路536)和用于处理从毫米波雷达传感器电路536接收的信号的信号处理块534。数字块532可包括有限状态机(FSM)，例如，用于控制所发射线性调频的定时。信号处理块534可利用数字信号处理器(DSP)来实施。
在一些实施例中，毫米波雷达传感器电路536、控制器530、寄存器506、定时器522和SPI从机504在同一封装内实施。一些实施例还包括同一封装内的一个或多个天线(未示出)。其他实施例可将毫米波雷达传感器电路536、控制器530、寄存器506、定时器522和SPI从机504中的一个或多个实施为毫米波雷达的离散部件，例如其耦合到同一PCB。其他实施例使用一个以上的PCB来实施毫米波系统500。其他实施方式也是可能的。
应用处理器512可以本领域已知的任何方式实施，诸如通用控制器或处理器、ASIC或任何其他实施方式。
图6示出了根据本发明实施例的毫米波系统600的示意图。毫米波系统600以与毫米波系统500类似的方式进行操作。然而，毫米波系统600包括耦合在应用处理器512的GPIO与毫米波雷达514和518之间的全局触发线。例如，全局触发线可实施为PCB中的迹线。
这里总结了本发明的示例实施例。其他实施例也可以从本文提交的说明书和权利要求书的整体来理解。
示例1.一种方法，包括：利用第一毫米波雷达接收全局触发；利用第二毫米波雷达接收全局触发；在自全局触发的第一偏移持续时间之后，生成第一毫米波雷达的第一内部触发；在自全局触发的第二偏移持续时间之后，生成第二毫米波雷达的第二内部触发；基于第一内部触发，利用第一毫米波雷达开始发射第一毫米波雷达信号；以及基于第二内部触发，利用第二毫米波雷达开始发射第二毫米波雷达信号，其中第二偏移持续时间不同于第一偏移持续时间，并且第一毫米波雷达信号和第二毫米波雷达信号被顺次地发射，以便不显示时间重叠。
示例2.根据示例1的方法，还包括：利用应用处理器生成全局触发。
示例3.根据示例1或2的方法，还包括：使用应用处理器的通用输入/输出GPIO管脚生成全局触发，其中GPIO管脚被耦合到第一毫米波雷达和第二毫米波雷达。
示例4.根据示例1至3之一的方法，还包括：使用串行外围接口SPI的主输出从输入MOSI线生成全局触发。
示例5.根据示例1至4之一的方法，还包括：将第一偏移持续时间编程到第一毫米波雷达中；以及将第二偏移持续时间编程到第二毫米波雷达中。
示例6.根据示例1至5之一的方法，还包括：在通过第一毫米波雷达接收全局触发之后，启动第一毫米波雷达的第一数字计数器，并且当第一数字计数器的第一计数达到对应于第一偏移持续时间的第一时间偏移阈值时，生成第一内部触发；以及在通过第二毫米波雷达接收全局触发之后，启动第二毫米波雷达的第二数字计数器，并且当第二数字计数器的第二计数达到对应于第二偏移持续时间的第二时间偏移阈值时，生成第二内部触发。
示例7.根据示例1至6之一的方法，其中第一时间偏移阈值被存储在第一毫米波雷达的第一寄存器中，并且其中第二时间偏移阈值被存储在第二毫米波雷达的第二寄存器中。
示例8.根据示例1至7之一的方法，还包括：将第一时间偏移阈值编程到第一寄存器中；以及将第二时间偏移阈值编程到第二寄存器中。
示例9.根据实例1至8之一的方法，还包括：使用第一毫米波雷达和第二毫米波雷达执行波束成形。
示例10.一种系统，包括：应用处理器，被配置为生成全局触发；第一毫米波雷达，包括：第一定时器，被配置为在自全局触发的第一偏移持续时间之后生成第一内部触发；第一毫米波雷达传感器电路；和第一控制器，被配置为使用第一毫米波雷达传感器电路基于第一内部触发来生成第一毫米波雷达信号；以及第二毫米波雷达，包括：第二定时器，被配置为在自全局触发的第二偏移持续时间之后生成第二内部触发；第二毫米波雷达传感器电路；和第二控制器，被配置为使用第二毫米波雷达传感器电路基于第二内部触发来生成第二毫米波雷达信号，其中第二偏移持续时间不同于第一偏移持续时间，使得第一毫米波雷达信号和第二毫米波雷达信号被顺次地且没有时间重叠地发射。
示例11.根据示例10的系统，其中第一毫米波雷达还包括第一串行外围接口SPI从电路，其中第二毫米波雷达还包括第二SPI从电路，并且其中应用处理器包括经由SPI总线耦合到第一和第二SPI从电路的SPI主电路。
示例12.根据示例10或11的系统，其中应用处理器被配置为使用SPI总线向第一和第二SPI从电路发射全局触发。
示例13.根据示例10至12之一的系统，其中应用处理器被配置为：使用SPI总线将第一偏移持续时间编程到第一毫米波雷达中；以及使用SPI总线将第二偏移持续时间编程到第二毫米波雷达中。
示例14.根据示例10至13之一的系统，还包括耦合到应用处理器并且耦合到第一和第二毫米波雷达的印刷电路板PCB，其中PCB包括SPI总线。
示例15.根据示例10至14之一的系统，其中，第一定时器包括第一计数器，其中第一毫米波雷达还包括被配置为存储对应于第一偏移持续时间的第一时间偏移阈值的第一寄存器，其中第二定时器包括第二计数器，并且其中第二毫米波雷达还包括被配置为存储对应于第二偏移持续时间的第二时间偏移阈值的第二寄存器。
示例16.根据示例10至15之一的系统，其中第一计数器被配置为在接收全局触发之后开始向上计数，并且当第一计数器的第一计数达到第一时间偏移阈值时生成第一内部触发，以及其中第二计数器被配置为在接收全局触发之后开始向上计数，并且当第二计数器的第二计数达到第二时间偏移阈值时生成第二内部触发。
示例17.根据示例10至16之一的系统，其中应用处理器被配置为使用耦合到第一和第二毫米波雷达的相应触发端子的GPIO端子来发送全局触发。
示例18.一种系统，包括：应用处理器，被配置为生成全局触发；第一毫米波雷达，包括：第一触发端子，被配置为接收全局触发；第一定时器，被配置为在自全局触发的第一偏移持续时间之后生成第一内部触发；第一毫米波雷达传感器电路；和第一控制器，被配置为使用第一毫米波雷达传感器电路基于第一内部触发来生成第一毫米波雷达信号；以及第二毫米波雷达，包括：第二触发端子，被配置为接收全局触发；第二定时器，被配置为在自全局触发的第二偏移持续时间之后生成第二内部触发；第二毫米波雷达传感器电路；和第二控制器，被配置为使用第二毫米波雷达传感器电路基于第二内部触发来生成第二毫米波雷达信号，其中第二偏移持续时间不同于第一偏移持续时间，使得第一毫米波雷达信号和第二毫米波雷达信号被顺次地且没有时间重叠地发射。
示例19.根据示例18的系统，其中第一毫米波雷达还包括第一串行外围接口SPI从电路，其中第二毫米波雷达还包括第二SPI从电路，其中应用处理器包括经由SPI总线耦合到第一和第二SPI从电路的SPI主电路，并且应用处理器被配置为使用SPI总线将第一偏移持续时间编程到第一毫米波雷达中以及使用SPI总线将第二偏移持续时间编程到第二毫米波雷达中。
示例20.根据示例18或19的系统，其中第一定时器包括第一计数器，其中第一毫米波雷达还包括被配置为存储对应于第一偏移持续时间的第一时间偏移阈值的第一寄存器，其中第二定时器包括第二计数器，并且其中第二毫米波雷达还包括被配置为存储对应于第二偏移持续时间的第二时间偏移阈值的第二寄存器。
虽然本发明已参考示例性实施例进行了描述，但是本说明书不打算在限制意义上进行解释。本领域技术人员在参考说明书的基础上将明白说明性实施例以及本发明的其他实施例的各种修改和组合。因此，所附权利要求包括任何此类修改或实施例。

Claims (20)

1.一种方法，包括：
利用第一毫米波雷达接收全局触发；
利用第二毫米波雷达接收所述全局触发；
在自所述全局触发的第一偏移持续时间之后，生成所述第一毫米波雷达的第一内部触发；
在自所述全局触发的第二偏移持续时间之后，生成所述第二毫米波雷达的第二内部触发；
基于所述第一内部触发，利用所述第一毫米波雷达开始发射第一毫米波雷达信号；以及
基于所述第二内部触发，利用所述第二毫米波雷达开始发射第二毫米波雷达信号，其中所述第二偏移持续时间不同于所述第一偏移持续时间，并且其中所述第一毫米波雷达信号和所述第二毫米波雷达信号被顺次地发射，以便不显示时间重叠。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：利用应用处理器生成所述全局触发。
3.根据权利要求2所述的方法，还包括：使用所述应用处理器的通用输入/输出GPIO管脚生成所述全局触发，其中所述GPIO管脚被耦合到所述第一毫米波雷达和所述第二毫米波雷达。
4.根据权利要求1所述的方法，还包括：使用串行外围接口SPI的主输出从输入MOSI线生成所述全局触发。
5.根据权利要求1所述的方法，还包括：
将所述第一偏移持续时间编程到所述第一毫米波雷达中；以及
将所述第二偏移持续时间编程到所述第二毫米波雷达中。
6.根据权利要求1所述的方法，还包括：
在通过所述第一毫米波雷达接收所述全局触发之后，启动所述第一毫米波雷达的第一数字计数器，并且当所述第一数字计数器的第一计数达到对应于所述第一偏移持续时间的第一时间偏移阈值时，生成所述第一内部触发；以及
在通过所述第二毫米波雷达接收所述全局触发之后，启动所述第二毫米波雷达的第二数字计数器，并且当所述第二数字计数器的第二计数达到对应于所述第二偏移持续时间的第二时间偏移阈值时，生成所述第二内部触发。
7.根据权利要求6所述的方法，其中所述第一时间偏移阈值被存储在所述第一毫米波雷达的第一寄存器中，并且其中所述第二时间偏移阈值被存储在所述第二毫米波雷达的第二寄存器中。
8.根据权利要求7所述的方法，还包括：
将所述第一时间偏移阈值编程到所述第一寄存器中；以及
将所述第二时间偏移阈值编程到所述第二寄存器中。
9.根据权利要求1所述的方法，还包括：使用所述第一毫米波雷达和所述第二毫米波雷达执行波束成形。
10.一种系统，包括：
应用处理器，被配置为生成全局触发；
第一毫米波雷达，包括：
第一定时器，被配置为在自所述全局触发的第一偏移持续时间之后生成第一内部触发；
第一毫米波雷达传感器电路；和
第一控制器，被配置为使用所述第一毫米波雷达传感器电路基于所述第一内部触发来生成第一毫米波雷达信号；以及
第二毫米波雷达，包括：
第二定时器，被配置为在自所述全局触发的第二偏移持续时间之后生成第二内部触发；
第二毫米波雷达传感器电路；和
第二控制器，被配置为使用所述第二毫米波雷达传感器电路基于所述第二内部触发来生成第二毫米波雷达信号，其中所述第二偏移持续时间不同于所述第一偏移持续时间，使得所述第一毫米波雷达信号和所述第二毫米波雷达信号被顺次地且没有时间重叠地发射。
11.根据权利要求10所述的系统，其中所述第一毫米波雷达还包括第一串行外围接口SPI从电路，其中所述第二毫米波雷达还包括第二SPI从电路，并且其中所述应用处理器包括经由SPI总线耦合到所述第一SPI从电路和所述第二SPI从电路的SPI主电路。
12.根据权利要求11所述的系统，其中所述应用处理器被配置为使用所述SPI总线向所述第一SPI从电路和所述第二SPI从电路发送所述全局触发。
13.根据权利要求11所述的系统，其中所述应用处理器被配置为：
使用所述SPI总线将所述第一偏移持续时间编程到所述第一毫米波雷达中；以及
使用所述SPI总线将所述第二偏移持续时间编程到所述第二毫米波雷达中。
14.根据权利要求11所述的系统，还包括耦合到所述应用处理器并且耦合到所述第一毫米波雷达和所述第二毫米波雷达的印刷电路板PCB，其中所述PCB包括所述SPI总线。
15.根据权利要求10所述的系统，其中所述第一定时器包括第一计数器，其中所述第一毫米波雷达还包括被配置为存储对应于所述第一偏移持续时间的第一时间偏移阈值的第一寄存器，其中所述第二定时器包括第二计数器，并且其中所述第二毫米波雷达还包括被配置为存储对应于所述第二偏移持续时间的第二时间偏移阈值的第二寄存器。
16.根据权利要求15所述的系统，其中所述第一计数器被配置为在接收所述全局触发之后开始向上计数，并且当所述第一计数器的第一计数达到所述第一时间偏移阈值时生成所述第一内部触发，以及其中所述第二计数器被配置为在接收所述全局触发之后开始向上计数，并且当所述第二计数器的第二计数达到所述第二时间偏移阈值时生成所述第二内部触发。
17.根据权利要求10所述的系统，其中所述应用处理器被配置为使用耦合到所述第一毫米波雷达和所述第二毫米波雷达的相应触发端子的GPIO端子来发送所述全局触发。
18.一种系统，包括：
应用处理器，被配置为生成全局触发；
第一毫米波雷达，包括：
第一触发端子，被配置为接收所述全局触发；
第一定时器，被配置为在自所述全局触发的第一偏移持续时间之后生成第一内部触发；
第一毫米波雷达传感器电路；和
第一控制器，被配置为使用所述第一毫米波雷达传感器电路基于所述第一内部触发来生成第一毫米波雷达信号；以及
第二毫米波雷达，包括：
第二触发端子，被配置为接收所述全局触发；
第二定时器，被配置为在自所述全局触发的第二偏移持续时间之后生成第二内部触发；
第二毫米波雷达传感器电路；和
第二控制器，被配置为使用所述第二毫米波雷达传感器电路基于所述第二内部触发来生成第二毫米波雷达信号，其中所述第二偏移持续时间不同于所述第一偏移持续时间，使得所述第一毫米波雷达信号和所述第二毫米波雷达信号被顺次地且没有时间重叠地发射。
19.根据权利要求18所述的系统，其中所述第一毫米波雷达还包括第一串行外围接口SPI从电路，其中所述第二毫米波雷达还包括第二SPI从电路，其中所述应用处理器包括经由SPI总线耦合到所述第一SPI从电路和所述第二SPI从电路的SPI主电路，并且其中所述应用处理器被配置为：
使用所述SPI总线将所述第一偏移持续时间编程到所述第一毫米波雷达中；以及
使用所述SPI总线将所述第二偏移持续时间编程到所述第二毫米波雷达中。
20.根据权利要求18所述的系统，其中所述第一定时器包括第一计数器，其中所述第一毫米波雷达还包括被配置为存储对应于所述第一偏移持续时间的第一时间偏移阈值的第一寄存器，其中所述第二定时器包括第二计数器，并且其中所述第二毫米波雷达还包括被配置为存储对应于所述第二偏移持续时间的第二时间偏移阈值的第二寄存器。
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