CN113262982A - 一种货物分拣方法、系统、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及仓储技术领域，提供一种货物分拣方法、系统、装置、电子设备及存储介质。其中，货物分拣方法包括：确定货物在到达分拣平台时的初始顺序；通过比较货物的初始顺序和目标顺序，确定导致两个顺序之间存在差异的待整理货物；在分拣到待整理货物时，控制将待整理货物放入缓存区，直至将按照目标顺序排在待整理货物之前的货物分拣完毕后，将待整理货物移出缓存区并对待整理货物进行分拣。上述方法在对到达平台的货物进行分拣时，会控制包括分拣平台在内的设备利用缓存区将货物从初始顺序整理为目标顺序，从而可以有效降低下游作业的理货成本，提高生产效率。

Description

一种货物分拣方法、系统、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及仓储技术领域，具体而言，涉及一种货物分拣方法、系统、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

分拣作业是出库作业中最重要的环节之一，常应用于电商物流、快递分拨等场景。例如，在电商物流场景中，可通过分拣设备将事先拣选好的货物分拣为不同的订单，然后进行打包等作业。然而，目前的分拣设备在进行分拣作业时，更多地去追求尽量短的出库时间，对于分拣顺序则未加考虑，导致下游作业必须承担额外的理货成本。

例如，在分拣餐具、零食时，将不同包装大小的餐具、零食随意放入容器中，该容器运输至门店后，虽然从总体上看容器中的餐具、零食确实是商家所需要的，但商家要查找特定包装大小的餐具、零食时必须在容器中翻找，十分不便。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种货物分拣方法、系统、装置、电子设备及存储介质，以改善上述技术问题。

为实现上述目的，本申请提供如下技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种货物分拣方法，包括：确定货物在到达分拣平台时的初始顺序；通过比较货物的初始顺序和目标顺序，确定导致两个顺序之间存在差异的待整理货物；在分拣到所述待整理货物时，控制将所述待整理货物放入缓存区，直至将按照所述目标顺序排在所述待整理货物之前的货物分拣完毕后，将所述待整理货物移出所述缓存区并对所述待整理货物进行分拣。

上述方法在对到达平台的货物进行分拣时，会控制包括分拣平台在内的设备利用缓存区将货物从初始顺序整理为目标顺序，从而可以有效降低下游作业的理货成本，提高生产效率。需要指出，分拣后的货物可以用于出库，但也可以用于入库、理货等其他业务。

在第一方面的一种实现方式中，在所述确定货物在到达分拣平台时的初始顺序之前，所述方法还包括：控制拣选设备从货物存储区中拣选货物，并将拣出的货物投放至输送设备；控制所述输送设备将投放至其上的货物输送至所述分拣平台；其中，货物在所述输送设备上的输送顺序被整理为所述初始顺序。

在上述实现方式中，通过控制拣选设备和输送设备，再结合控制分拣平台，实现了货物从拣选到分拣的全自动化流程，有利于提高生产效率。

在第一方面的一种实现方式中，所述控制拣选设备从货物存储区中拣选货物，并将拣出的货物投放至输送设备，包括：确定货物拣选单元，所述货物拣选单元为单个拣选设备单次拣选的货物集合；控制所述拣选设备按照货物拣选单元从所述货物存储区中拣选货物，并将拣出的货物投放至所述输送设备。

在上述实现方式中，对需要拣选的货物进行了合理拆分，控制多台拣选设备在拣选货物时可以按照不同的货物拣选单元并行工作，从而可以提高货物的拣选效率。

在第一方面的一种实现方式中，所述控制所述拣选设备按照货物拣选单元从货物存储区中拣选货物，并将拣出的货物投放至输送设备，包括：控制所述拣选设备按照以下方式之一从所述货物存储区中拣选货物，并将拣出的货物投放至所述输送设备：控制所述拣选设备按照货物拣选单元从所述货物存储区中拣选货物，将拣出的货物按照其在目标顺序中的排序进行整理，并将拣出的货物按照整理后的顺序投放至所述输送设备；控制所述拣选设备按照货物在目标顺序中的排序从所述货物存储区中拣选属于货物拣选单元的货物，并将拣出的货物按照拣选的顺序投放至所述输送设备；控制所述拣选设备按照货物拣选单元从所述货物存储区中拣选货物，并将拣出的货物按照其在所述目标顺序中的排序投放至所述输送设备。

在上述实现方式中，利用拣选设备的设备特性，可实现对每个货物拣选单元内货物的排序(至少可以通过上述三种方式实现排序)，从而减少下游作业的理货压力。比如，对于分拣平台，由于每个货物拣选单元内部是有序的，在将货物整理为目标顺序时，工作量会减小一些。

在第一方面的一种实现方式中，所述输送设备包括主输送线以及与所述主输送线连接的多个拣选站点，所述控制拣选设备从货物存储区中拣选货物，并将拣出的货物投放至输送设备，包括：控制所述拣选设备从所述货物存储区中拣选货物，并将拣出的货物投放至所述拣选站点；所述控制所述输送设备将投放至其上的货物输送至所述分拣平台，包括：控制所述拣选站点根据投送策略向所述主输送线上输送货物，所述投送策略使货物在所述主输送线上的输送顺序被整理为所述初始顺序。

在上述实现方式中，每个拣选站点亦可以理解为连接至主输送线的一个分支输送线，控制拣选站点采取的投送策略，从本质上来说，影响的是分支输送线上的货流与主输送线上的货流的汇合时机，从而，采取不同的投送策略，就可以实现控制货物在主输送线上的排序。

在第一方面的一种实现方式中，所述投送策略还使货物的所述初始顺序与所述目标顺序的差异小于差异阈值。

在上述实现方式中，若初始顺序与目标顺序的差异小于差异阈值，即初始顺序和目标顺序差异不大，则后续可控制分拣平台在比较短的时间内完成货物顺序的整理，理货压力显著降低，分拣效率得到改善。

进一步的，若强制要求初始顺序和目标顺序相同，虽然能降低分拣平台的工作量(不需要再进行货物顺序整理，只需要分拣货物即可)，但这样可能导致输送设备的工作效率变得低下(因为输送设备要整理货物顺序，依赖于拣选设备何时拣选好货物，但拣选货物的时间不好严格控制)，所以上述实现方式只要求初始顺序大致相当于目标顺序，即允许一定程度的误差，留到分拣平台处再进行最终的货物顺序整理，有利于提高整体流程的作业效率。

在第一方面的一种实现方式中，所述分拣平台包括多个分拣区域，所述方法还包括：控制所述多个分拣区域分别按照所述目标顺序对属于各分拣区域的货物进行分拣。

在上述实现方式中，通过在分拣平台设置不同的分拣区域，使得各个分拣区域可以并行地对货物进行分拣，从而有利于提高货物的分拣效率。

在第一方面的一种实现方式中，所述方法还包括：确定货物的排序属性；根据货物的排序属性确定所述目标顺序；所述确定货物在到达分拣平台时的初始顺序，包括：根据货物的排序属性，确定货物在到达所述分拣平台时的所述初始顺序。

货物包括不同的属性，例如货物的颜色、尺码、品种等，货物的属性可以在分拣流程的各个环节中加以利用。

上述实现方式中，在进行货物分拣之前，可以先从货物的全部属性中确定用于货物排序的排序属性，排序属性直接决定了分拣平台整理货物的目标顺序。此举赋予了货物分拣过程较高的灵活性，例如可以提供一个界面给用户，用户按需进行排序属性的选择。

在第一方面的一种实现方式中，所述方法还包括：确定货物的并行分拣属性；根据货物的并行分拣属性确定货物所属的分拣区域。

上述实现方式中，在进行货物分拣之前，可以先从货物的全部属性中确定用于货物并行分拣的并行分拣属性，并行分拣属性直接决定了哪些货物可以由一个并行分拣区域进行分拣。此举赋予了货物分拣过程较高的灵活性，例如可以提供一个界面给用户，用户按需进行并行分拣属性的选择。

在第一方面的一种实现方式中，所述方法还包括：确定货物的聚合属性，在货物的所述初始顺序中，同一聚合属性下属性值相同的货物连续排列。

上述实现方式中，在进行货物分拣之前，可以先从货物的全部属性中确定用于货物聚合的聚合属性，聚合属性直接决定了在货物到达分拣平台之前，哪些具有共性的货物需要聚集在一起(分拣平台只整理货物顺序，不对货物进行聚集)。此举赋予了货物分拣过程较高的灵活性，例如可以提供一个界面给用户，用户按需进行聚合属性的选择。

第二方面，本申请实施例提供一种货物分拣系统，包括：控制设备，用于确定货物在到达分拣平台时的初始顺序，并比较货物的初始顺序和目标顺序，确定导致两个顺序之间存在差异的待整理货物；分拣平台，用于在所述控制设备的控制下分拣货物，并在分拣到所述待整理货物时，将所述待整理货物放入缓存区，直至将按照所述目标顺序排在所述待整理货物之前的货物分拣完毕后，将所述待整理货物移出所述缓存区并对所述待整理货物进行分拣。

上述系统中的分拣平台在控制设备的控制下对到达平台的货物进行分拣时，会利用缓存区将货物从初始顺序整理为目标顺序，从而可以有效降低下游作业的理货成本，提高生产效率。需要指出，分拣后的货物可以用于出库，但也可以用于入库、理货等其他业务。

在第二方面的一种实现方式中，所述系统还包括：拣选设备，用于在所述控制设备的控制下从货物存储区中拣选货物，并将拣出的货物投放至输送设备；输送设备，用于在所述控制设备的控制下将投放至其上的货物输送至所述分拣平台；其中，货物在所述输送设备上的输送顺序被整理为所述初始顺序。

在上述实现方式中，通过控制拣选设备和输送设备，再结合控制分拣平台，实现了货物从拣选到分拣的全自动化流程，有利于提高生产效率。

在第二方面的一种实现方式中，所述输送设备包括主输送线以及与所述主输送线连接的多个拣选站点；所述拣选设备用于在所述控制设备的控制下从所述货物存储区中拣选货物，并将拣出的货物投放至所述拣选站点；所述拣选站点用于在所述控制设备的控制下根据投送策略向所述主输送线上输送货物，所述投送策略使货物在所述主输送线上的输送顺序被整理为所述初始顺序。

在上述实现方式中，每个拣选站点亦可以理解为连接至主输送线的一个分支输送线，控制拣选站点采取的投送策略，从本质上来说，影响的是分支输送线上的货流与主输送线上的货流的汇合时机，从而，采取不同的投送策略，就可以实现控制货物在主输送线上的排序。

在第二方面的一种实现方式中，所述分拣平台包括多个分拣区域，所述多个分拣区域用于在所述控制设备的控制下分别按照所述目标顺序对属于各分拣区域的货物进行分拣。

在上述实现方式中，通过在分拣平台设置不同的分拣区域，使得各个分拣区域可以并行地对货物进行分拣，从而有利于提高货物的分拣效率。

第三方面，本申请实施例提供一种货物分拣装置，包括：第一确定模块，用于确定货物在到达分拣平台时的初始顺序；第二确定模块，用于通过比较货物的初始顺序和目标顺序，确定导致两个顺序之间存在差异的待整理货物；和控制模块，用于在分拣到所述待整理货物时，控制将所述待整理货物放入缓存区，直至将按照所述目标顺序排在所述待整理货物之前的货物分拣完毕后，将所述待整理货物移出所述缓存区并对所述待整理货物进行分拣。

第四方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：存储器以及处理器，所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被所述处理器读取并运行时，执行第一方面或第一方面的任意一种可能的实现方式提供的方法。

第五方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器读取并运行时，执行第一方面或第一方面的任意一种可能的实现方式提供的方法。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请实施例提供的货物分拣系统的结构示意图；

图2示出了本申请实施例提供的货物分拣系统的部署场景示意图；

图3示出了本申请实施例提供的货物分拣方法的流程图；

图4示出了本申请实施例提供的货物分拣方法中货物串联的原理示意图；

图5示出了本申请实施例提供的货物分拣装置的功能模块示意图。

图6示出了本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

图1示出了本申请实施例提供的货物分拣系统的结构示意图，参照图1，该货物分拣系统10至少包括控制设备110以及分拣平台120，在一些实现方式中还可以、但不限于包含拣选设备100、输送设备130以及识别设备140中的一种或几种设备。为全面介绍本申请提出的方案，后文主要以货物分拣系统10同时包括这五类设备的情况为例。在货物分拣系统10中，控制设备110分别与拣选设备100、输送设备130、分拣平台120以及识别设备140通信连接。

货物分拣系统10至少能够实现指定货物的分拣，根据系统配置的不同，还可能实现指定货物的拣选(例如，货物分拣系统10包括拣选设备100)及输送(例如，货物分拣系统10包括输送设备130)。在本申请的方案中，货物的拣选可以指从货物存储区拣出所需的货物，货物的分拣可以指根据需求将拣选出的货物分堆，比如，属于同一个订单的货物分为一堆，而货物的输送可以指将拣选出的货物传输至分拣区域的过程。该货物分拣系统10可以部署在仓库中，但并不限于在仓库中应用。另外，虽然在出库作业中通常都涉及货物分拣，但并不代表分拣作业只会在出库时执行，例如分拣好的货物也可能进一步用于入库、理货，并不一定用于出库。在本申请的方案中，“一件货物”应理解为货物的最小处理单元，可能是一件物品，也可能是多件物品的集合(例如一个容器，内部放了多件物品)。

下面简要介绍货物分拣系统10的各个组件：

控制设备110可能是实体设备，例如PC机、笔记本电脑、平板电脑、服务器、嵌入式设备等，也可能是虚拟设备，例如虚拟机、虚拟化容器等。并且，控制设备110也不限于单台设备，也可以是多台设备的组合或者大量设备构成的一个或多个集群。控制设备110用于对拣选设备100、输送设备130、分拣平台120以及识别设备140进行总体控制，以便执行本申请实施例提供的货物分拣方法，该方法的详细步骤将在后文说明。

另外，在一些实现方式中，控制设备110也可以和其他系统组件集成在一起，例如和分拣平台120集成在一起，即由分拣平台120对拣选设备100、输送设备130以及识别设备140进行总体控制。

另外，在一些实现方式中，系统中的组件，如拣选设备100、输送设备130、分拣平台120、识别设备140也可能自行控制自己的行为，通过相互配合以实现本申请实施例提供的货物分拣方法，并不需要专门设置一台设备进行总体控制，此时也可以将控制设备110理解为分布式部署在各系统组件的内部。

为简单起见，后文主要以图1中单独设置控制设备110的情况为例进行阐述。

货物分拣系统10实际部署时，控制设备110既可以和拣选设备100、输送设备130以及分拣平台120部署在一起(如部署在同一仓库中)，也可以单独部署在远程。图2示出了货物分拣系统10的一个实际部署场景，后文在阐述时将主要参考图2中的场景。

拣选设备100可以有一个或多个，主要用于在控制设备110的控制下从货物存储区拣选货物，并将拣选好的货物投放至输送设备上120。参照图2，货物存储区可以指存放货物的区域，在一些实现方式中，货物存储区中可以设置多个货架，货物存放在货架上，而拣选设备100则从货架上拣选货物。

在一些实现方式中，拣选设备100可自由移动以便在指定的位置拣选货物。例如，拣选设备100可以是叉车、自动引导运输车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)、智能机器人等设备，后文在阐述时，主要以拣选设备100是叉车为例。在图2中的货物存储区内，示出了3条货物拣选路径，可以理解为叉车在货架之间移动并拣选货物的路径。在一些实现方式中，拣选设备100的位置也可以是固定的，例如，固定在货架附近的机械臂，货架下方设置有输送线(属于输送设备130)用于输送拣选出的货物。

进一步的，某些拣选设备100由于其结构的设置而具有一定的货物排序能力。例如，某些多层叉车具有沿高度方向设置的多个货位，若按照从最底层货位到最顶层货位的顺序从叉车中取出货物，货物将形成一定的顺序。

输送设备130用于在控制设备110的控制下串联货物并将串联后的货物运输至分拣平台120处。所谓“串联”可以理解为货物的序列化，或者说将散乱的货物汇聚为依次传递的货物。若适当设置货物的汇聚方式，则可在串联货物的过程中实现货物的排序。输送设备130可以是输送线，拣选设备100拣选出货物后，将货物投放至输送线上以便向下游继续传递。

在一些实现方式中，输送设备130可以包括多个拣选站点以及主输送线，其中多个拣选站点分别与主输送线连接。输送设备130拣选出货物后，将货物投放至拣选站点，由拣选站点将货物进一步输送至主输送线上，并由主输送线向下游传递货物。每个拣选站点亦可以理解为汇入主输送线的一个分支输送线(分支输送线也是拣选站点的一种实现方式，但拣选站点并非只能采用分支输送线实现，例如拣选站点也可以实现为机械臂)，各分支输送线上的货物可视为并行的货流，货物从分支输送线汇入主输送线后自然形成串联的货流，如果适当控制各分支输送线向主输送线上输送货物的策略(后文称为投送策略，比如，各分支输送线按照一定的先后次序输送)，就可以在串联货物的过程中实现货物在输送线上的排序。

分拣平台120用于在控制设备110的控制下对货物进行分拣，并在分拣过程中整理货物的顺序。

分拣平台120泛指具有分拣能力的设施，该设施可以包括分拣设备和/或执行货物分拣的工作人员。例如，分拣平台120可以是人工分拣平台、交叉带分拣机平台、智能分拣机器人平台等，后文在介绍时主要以智能分拣机器人平台为例。可以理解的，若分拣平台120是自动化平台，则控制设备110可以通过下发指令的方式对其进行控制，若分拣平台120是人工平台，则控制设备110可以通过输出指示信息的方式指示工作人员进行分拣。

参照图2，在一些实现方式中，分拣平台120可以分为多个分拣区域(图2中为6个)，用于执行并行分拣作业，各分拣区域的分拣作业互不干扰，以提高分拣效率。每个分拣区域内又可以包括多个分拣站点，各个分拣站点之间也可以进行并行分拣作业，例如在图2的右上角的分拣区域中，每个带箭头的支路都对应一个分拣站点(可以实现为一个分支输送线)，共有5个分拣站点。分拣区域的划分可以是固定的，也可以根据需求进行动态调整。各分拣站点的繁忙程度可能不同，在将货物分配到不同的分拣站点进行分拣时，可以考虑分拣站点的繁忙因素。

以某种智能分拣机器人平台为例，在分拣站点处可以配备工作人员(或机械臂)，用于将送至站点的货物放到在站点处等待的机器人上，由机器人负责将货物分拣至合适的位置。例如，一些分拣平台120处设置有投料口，投料口可以与订单相对应，从而机器人将货物投放至指定的投料口中就算是完成了分拣作业。比如，以图2中文字的正常朝向为正上方，在图2右下角的分拣区域中共有5个深色圆圈，下方的3个深色圆圈就对应3个投料口的位置，从图中可以看出，3个深色圆圈和分拣站点之间用深色实线连接，表示机器人从分拣站点到投料口的移动路径。

分拣平台120中设置有缓存区，用于暂时存储待整理货物，关于待整理货物的概念以及缓存区的具体用途在后文再阐述。在图2中，缓存区设置在投料区域(投料口所在的区域)和分拣站点之间，在缓存区中也有2个深色圆圈，表示运输待整理货物的机器人(在缓存区中等待分拣)，这2个深色圆圈一方面与分拣站点通过深色实线连接，表示机器人从分拣站点到缓存区的移动路径，一方面与投料口通过深色虚线连接，表示在合适的时机，缓存区中的机器人会将货物从缓存区运输至投料口投放。

识别设备140可对货物的信息进行识别。例如，货物上可以附带标签(如条形码、二维码、RFID标签)，识别设备140可以扫描标签，从而获知当前货物的ID。又例如，识别设备140可以采集货物图像，后续可根据图像识别算法获得货物的属性(比如颜色、品类等)，识别算法可以部署在识别设备140上，可以部署在控制设备110上。

识别设备140可以、但不限于设置在如下的一个或多个位置：

(1)设置在拣选设备100上，用于确认拣出的货物；

(2)设置在拣选站点与主输送线之间，用于确认货物进入了主输送线；

(3)设置在主输送线与分拣站点之间，用于识别主输送线上的货物，以便确认货物的输送顺序以及货物是否应该被分配至当前的分拣站点。

在本申请的方案中，应当理解，货物的信息在必要时系统是可以获知的，这样货物分拣系统才能够实现货物的排序。例如，通过在适当的位置设置识别设备140就可以获知。

图3示出了本申请实施例提供的货物分拣方法的流程图。图3中的方法可以、但不限于由本申请实施例提供的控制设备110执行。参照图3，该方法包括：

步骤S210：控制设备确定货物在到达分拣平台时的初始顺序。

步骤S220：控制设备通过比较货物的初始顺序和目标顺序，确定导致两个顺序之间存在差异的待整理货物。

步骤S230：在分拣到待整理货物时，控制设备控制分拣平台将待整理货物放入缓存区，直至将按照目标顺序排在待整理货物之前的货物分拣完毕后，将待整理货物移出缓存区并对待整理货物进行分拣。

货物的顺序即货物排列的先后次序，货物的顺序取决于货物的属性。例如，对于餐具，颜色和尺码都是其属性，假设一批餐具有颜色1、颜色2、颜色3共三种颜色，同时每种颜色下又有S、M、L(小号、中号、大号)三种尺码，则餐具的颜色按照颜色1、颜色2、颜色3排列，每种颜色下的尺码按照S、M、L排列，就构成了这批餐具的一个顺序。

货物在到达分拣平台时具有的顺序称为初始顺序，货物在分拣完成后具有的顺序称为目标顺序，上述货物分拣方法利用货物分拣系统(至少包括控制设备和分拣平台)实现货物从初始顺序到目标顺序的顺序整理。

货物到达分拣平台的方式不限，例如，可能是通过输送设备传输过来的(如图2所示，后文会进一步介绍)，也有可能是通过人工方式投放的，等等。

货物的目标顺序可以在分拣平台进行货物分拣之前由控制设备先确定好。由于货物的顺序取决于货物的属性，因此在一些实现方式中，可以先从货物的全部属性中确定出一些用于货物排序的属性(称为排序属性)，再根据排序属性确定货物的目标顺序。

例如，可以将货物的属性在一个可视化界面(该界面可以显示在控制设备上)上罗列出来，供用户选择排序属性，这种设置排序属性的方式直观、灵活，能够有效满足用户多样化的需求。比如，餐具包括部门(如碗、餐盘、餐叉、勺等大类)、品种(如款式1、款式2、款式3的碗等)、颜色(如颜色1、颜色2、颜色3等)、尺码(如S、M、L、XL等)等属性，可以将这些属性全部显示在界面上供用户选择，并且可以为这些属性预设一个优先级，如部门＞品种＞颜色＞尺码，假设用户选择了颜色和尺码属性作为排序属性，则表示用户希望分拣后的货物按照先颜色后尺码(指每种颜色下按照尺码)的顺序进行排序。可视化界面上还可以进一步显示排序属性的可取值供用户指定目标顺序，比如针对颜色属性可以显示颜色1、颜色2、颜色3，从而用户可以将按颜色排序的顺序指定为：颜色1→颜色2→颜色3；针对尺码属性可以显示S、M、L，从而用户可以将按尺码排序的顺序指定为：S→M→L。当然，在其他一些实现方式中，排序属性也可以是固定的，无需用户选择。

通过合理地设置识别设备，控制设备可以获知货物的初始顺序。例如，餐具上粘贴有条形码，设置在分拣平台处的识别设备扫描条形码可以得到餐具的ID，进而可以将此ID发送给控制设备，控制设备查询此ID可以获得餐具的全部属性，进而可以确定其中排序属性的取值，即餐具的具体颜色和尺码，当连续获得了多件餐具了颜色及尺码后，控制设备就可以确定餐具的初始顺序。又例如，设置在分拣平台处的识别设备可以采集货物图像，并根据图像识别算法获得货物的排序属性的取值，即餐具的具体颜色和尺码，当连续获得了多件餐具了颜色及尺码后，控制设备就可以确定餐具的初始顺序。当然，也不排除控制设备通过其他渠道获知货物的初始顺序，例如，根据人工录入的货物属性来确定货物的初始顺序，此时货物分拣系统也可以不包括识别设备。

理想状态下，货物的初始顺序已经和目标顺序一致，此时分拣平台无需整理货物顺序，只需分拣货物就可以了(货物分拣是分拣平台的固有功能，并且在阐述图1、图2时已经作过介绍，这里不再重复)，但很多时候，货物的初始顺序和目标顺序并不一致，分拣平台需要整理货物顺序，以满足下游业务的需求。

以图4为例，假设餐具的目标顺序是按颜色1→颜色2→颜色3，每种颜色下按S→M→L的顺序，图4最下方的一行表示餐具的初始顺序，其中颜色1的最后3件餐具之前插入了2件颜色2的餐具，颜色2的最后1件餐具之前插入了2件颜色3的餐具(均以三角标出)，这4件餐具的存在导致初始顺序和目标顺序存在差异。

将导致初始顺序和目标顺序之间存在差异的货物称为待整理货物，显然，通过对比初始顺序和目标顺序，控制设备可以确定待整理货物，即顺序需要调整的货物。例如，图4中箭头所指的4件餐具就是待整理货物。

在一些实现方式中，控制设备可以将待整理货物的信息发送给分拣平台，从而分拣平台在进行分拣时可以根据收到的信息对待整理货物和其他货物进行差异化处理；在另一些实现方式中，控制设备也可以根据当前的货物是否为待整理货物，向分拣平台下发不同的分拣指令，以使分拣平台在进行分拣时可以根据收到的指令对待整理货物和其他货物进行差异化处理。

具体而言，在分拣平台分拣到待整理货物时，控制设备首先控制分拣平台、机械臂等机构(在图3中只提到了分拣平台，但控制设备也有可能控制分拣平台之外的设备来移动货物)将待整理货物放入缓存区，直至分拣平台将按照目标顺序排在待整理货物之前的货物分拣完毕后，再控制分拣平台、机械臂等机构将待整理货物移出缓存区并对待整理货物继续进行分拣。而在分拣平台分拣到其他货物时，控制设备直接控制分拣平台、机械臂等机构按照普通的分拣流程对其进行处理即可，无需利用缓存区。按照此种方式分拣，可确保在目标顺序中排在前面的货物先完成分拣，排在后面的货物后完成分拣，即分拣后的货物具有目标顺序。

以智能分拣机器人平台为例，在控制设备的控制下，对于从分拣站点处接收到待整理货物的机器人，可以先行驶到缓存区中等待，待其他机器人将按照目标顺序排在待整理货物之前的货物分拣完毕后，再从缓存区中驶出，将待整理货物分拣至合适的位置(在图2中，这类机器人的行驶路线为一段实线加上一段虚线)；对于从分拣站点处接收到其他货物的机器人，直接将待整理货物分拣至合适的位置即可，无需进行等待(在图2中，这类机器人的行驶路线为一段实线)。

比如，对于图4中的情况，颜色2开头的2件餐具都需要放入缓存区中等待，直至颜色1的最后3件餐具分拣完成后，再将颜色2开头的2件餐具移出缓存区并进行分拣。类似的，颜色3开头的2件餐具都需要放入缓存区中等待，直至颜色2的最后1件餐具分拣完成后，再将颜色3开头的2件餐具移出缓存区并进行分拣。

若分拣平台只设置有一个投料口，则分拣操作就是控制分拣平台将货物放入该投料口。若分拣平台设置有多个投料口，则分拣操作就是控制分拣平台将货物放入指定的投料口，并且，对于有多个投料口的情况，分拣平台将货物整理为目标顺序是针对每个投料口而言的，即确保向投料口中投料的顺序为目标顺序。但注意，由于每个投料口所需的货物数量并不一定相同(因为每个投料口可对应一个订单，而各个订单所需的货物数量并不一定相同)，因此有的投料口需要分拣平台整理货物顺序，有的投料口则不需要。例如，投料口1只需要一件颜色1的S号，则无需顺序整理，或者说图4中的货物排序并不影响针对投料口1的货物分拣；投料口2需要一件颜色1的L号和一件颜色2的S号，由于在图4中，颜色2的S号排在了颜色1的L号之前，违背了目标顺序，则需要整理顺序。

综上所述，在本申请实施例提供的分拣方法中，在对到达分拣平台的货物进行分拣时，控制设备会控制包括分拣平台在内的设备，利用缓存区将货物从初始顺序整理为目标顺序，从而可以有效降低下游作业的理货成本，提高生产效率。需要指出，分拣后的货物可以用于出库，但也可以用于入库、理货等其他业务。

进一步的，若货物分拣系统还包括拣选设备和输送设备，则在步骤S210之前，货物分拣方法还可以包括：

步骤A：控制设备控制拣选设备从货物存储区中拣选货物，并将拣出的货物投放至输送设备。

步骤B：控制设备控制输送设备将投放至其上的货物输送至分拣平台。

拣选设备和输送设备的基本功能在阐述图1时已经介绍，不再重复。

下面先阐述步骤A：

在一些实现方式中，为提高货物拣选的并行化程度，在开始货物拣选之前，控制设备可以先确定货物拣选单元，然后控制拣选设备按照货物拣选单元从货物存储区中拣选货物，最后控制拣选设备将拣出的货物投放至输送设备上。

其中，货物拣选单元是指单个拣选设备单次拣选的货物集合。若将拣选设备向输送设备上投放货物定义为拣选中断，那么从拣选设备开始拣选货物起，直到拣选中断前所执行的操作都可以归为一次拣选过程。

对于需要拣选的货物全集而言，一个货物拣选单元就是该全集的一个子集，合理地设置货物拣选单元，就是将该货物全集合理地拆分为若干货物子集，或者说将整个货物拣选任务拆分成若干子任务，从而多台拣选设备在拣选货物时可以按照不同的货物拣选单元并行工作，作业效率得到提高。

对于已知的货物集合，可以通过货物的属性将其分解为不同的子集，从而在一些实现方式中，也可以根据货物的属性从已知的货物集合中确定出货物拣选单元，这种确定货物拣选单元的方式简单、灵活，并充分利用了货物本身的数据特征。

以餐具为例，餐具可以包括部门(如碗、餐盘、餐叉、勺等大类)、品种(如款式1、款式2、款式3的碗等)、颜色(如颜色1、颜色2、颜色3等)、尺码(如S、M、L、XL等)等属性。比如，一批餐具中共有240件碗，这些碗包括2个品种，每个品种包括3种颜色，每种颜色下有4种尺码，每种尺码有10件，则至少可以按照下面三种方式确定货物拣选单元(当然还有其他方式)：

方式1：

将一个品种的一种颜色的一种尺码的餐具作为一个货物拣选单元，则这240件碗中共包括2×3×4＝24个货物拣选单元，每个货物拣选单元中包括10件碗。

方式2：

将一个品种的一种颜色的全部尺码的餐具作为一个货物拣选单元，则这240件碗中共包括2×3＝6个货物拣选单元，每个货物拣选单元中包括4×10＝40件碗。

方式3

将一个品种的全部种颜色的全部尺码的餐具作为一个货物拣选单元，则这240件碗中共包括2个货物拣选单元，每个货物拣选单元中包括3×4×10＝120件碗。

具体如何划分货物拣选单元，可以考虑几项因素：

其一，用户的需求。例如，为便于调整货物拣选单元的划分方式，可以将货物的属性在一个可视化界面(该界面可以显示在控制设备上)上罗列出来供用户选择，并且可以为这些属性预设一个优先级，如部门＞品种＞颜色＞尺码，假设用户可选择仅依据餐具的颜色确定货物拣选单元，则表示用户希望将一个部门的一个品种的一种颜色的全部餐具作为一个货物拣选单元(方式2)。这种设置货物拣选单元的方式直观、灵活，能够有效满足用户多样化的需求。可选的，设置货物拣选单元的界面和设置货物排序属性的界面可以是一个界面，并且，不排除在某些实现方式中，用户选择了排序属性之后，控制设备自动根据排序属性确定货物拣选单元，无需用户进一步选择。例如，用户选择了颜色和尺码作为排序属性，控制设备可以自动根据这两个属性中优先级较高的属性(颜色)确定货物拣选单元。

其二，实际的业务场景。例如，若将一种颜色、一种尺码的全部品种的碗作为一个货物拣选单元，虽然理论上可行，但实际在门店中并不会将不同品种的餐具混在一起存储，这样进行拣选只会造成下游作业的理货难度增加，故属于不合理的划分方式。

其三，拣选效率。例如，控制一个拣选设备作业一次能且只能完成一个货物拣选单元的拣选，这样不仅充分利用了拣选设备的货物承载能力，也便于各拣选设备独立地执行货物拣选。比如，一台叉车的载货量为50件餐具，则按照上面的方式2划分的货物拣选单元是合理的，上述240件碗可交由6台叉车同时进行拣选；按照上面的方式1划分的货物拣选单元是不合理的，每台叉车每次仅拣选10件碗，其载货能力未被充分利用；按照上面的方式3划分的货物拣选单元也是不合理的，单台叉车单次无法完成120件碗的拣选，若由单台叉车多次拣选，则效率较低，若由多台叉车协作拣选，则会增加叉车调度的复杂性。

在图3示出的方法流程中，步骤S230会对货物进行顺序整理。但如果将对货物的顺序整理都集中在分拣平台，分拣平台的处理压力可能比较大。因此，在一些可选的方案中，前期进行货物拣选时就会对货物进行一定程度的排序，这样分拣平台在有一定顺序的货物的基础上将其整理为目标顺序，工作量就会减小很多。

为实现这一目标，控制设备可以控制拣选设备按照以下方式之一从货物存储区中拣选货物，并将拣出的货物投放至输送设备：

方式a

控制拣选设备按照货物拣选单元从货物存储区中拣选货物，将拣出的货物按照其在目标顺序中的排序进行整理，并将拣出的货物按照整理后的顺序投放至输送设备。

方式a中控制拣选设备按照任意顺序拣选属于货物拣选单元的货物，并通过拣选设备内部的理货能力将货物整理为其在目标顺序中的排序，最后再向输送设备上按照整理后的顺序投放货物。

例如，餐具的目标顺序是按颜色1→颜色2→颜色3，每种颜色下按S→M→L的顺序，某个拣选设备负责拣选颜色1下所有尺码的餐具，则该拣选设备应将拣出的餐具在其内部整理为按照S→M→L排序。拣选设备这样整理餐具顺序并向输送设备上投放后，分拣平台不用再考虑同一种颜色的餐具内部尺码乱序的问题(比如图4，颜色虽有乱序，但尺码没有乱序)，从而有利于缓解分拣平台的排序压力。

之前已经提到，一些多层叉车具有沿高度方向设置的多个货位，这些叉车可以交换货位中货物的位置，从而完成对货物顺序的整理。

方式b

控制拣选设备按照货物在目标顺序中的排序从货物存储区中拣选属于货物拣选单元的货物，并将拣出的货物按照拣选的顺序投放至输送设备。

方式b控制拣选设备在拣选属于货物拣选单元的货物时，就按照其在目标顺序中的排序进行拣选，拣选设备内部则无需理货，最后也按照拣选时的顺序向输送设备上投放货物。方式b的有益效果可类似方式a分析，不再重复。

仍然以多层叉车为例，控制多层叉车在拣选时按照货物在目标顺序中的排序进行拣选，并从叉车最底层货位向最顶层货位依次放入货物，在投放货物时也从最底层货位至最顶层货位依次取出货物。比如先拣选S号放在一层货位，再拣选M号放在二层货位，最后拣选L号放在三层货位，在向输送设备上投放货物时依次从一层货位、二层货位、三层货位中取货物投放就可以了。

方式c

控制拣选设备按照货物拣选单元从货物存储区中拣选货物，并将拣出的货物按照其在目标顺序中的排序投放至输送设备。

方式c中控制拣选设备按照任意顺序拣选属于货物拣选单元的货物，并且也无需在拣选设备内部整理货物顺序，只需记录货物在拣选设备中是如何放置的，在向输送设备上投放货物时，由于知道每件货物的存放位置，按照货物在目标顺序中的排序从对应的位置取货物投放就可以了。方式c的有益效果可类似方式a分析，不再重复。

仍然以多层叉车为例，多层叉车在拣选时每件货物与货位的关系是可以记录的，比如先拣选S号放在一层货位，再拣选L号放在三层货位，最后拣选M号放在二层货位，在向输送设备上投放货物时依次从一层货位、三层货位、二层货位中取货物投放就可以了。

进一步的，根据前文的阐述，虽然应尽可能使单个拣选设备作业一次就能完成一个货物拣选单元的拣选，但这一条件并非总是能够满足。例如，将一个品种的一种颜色的全部尺码的餐具作为一个货物拣选单元，但颜色2的餐具数量较多，对应的货物拣选单元自然也就比较大，单个拣选设备无法一次性完成拣选，虽然可以对颜色2的餐具集合进一步拆分，但这会导致拆分货物拣选单元的规则过于复杂，不便于实施。

对于这种情况，可以控制由多个拣选设备共同拣选一个货物拣选单元(前文将货物拣选单元定义为单个拣选设备单次拣选的货物集合，严格来说此处的货物拣选单元已经不满足此定义，但为简单起见，仍然沿用“货物拣选单元”这一称呼)中的货物，即每个拣选设备分别从货物存储区拣选货物拣选单元中的一部分货物，并排队将拣选好的货物投放至输送设备上(例如，在同一个拣选站点处排队)，由于队列中的拣选设备只能按照排队的先后顺序投放货物，所以可以控制多个拣选设备排队的顺序，使得各拣选设备上的货物向输送设备上投放的顺序从总体上满足其在目标顺序中的排序，等效于将货物拣选单元中的货物整理为其在目标顺序中的排序。

例如，若颜色1的餐具有20件，其中10件S号、5件M号、5件L号，每个叉车只能携带5件餐具，则可以派出4台叉车，1、2号叉车拣选S号，3号叉车拣选M号，4号叉车拣选L号。然后在输送设备处按照1、2、3、4号叉车的顺序排队控制投放餐具，则输送设备上的20件餐具将按照S、M、L的顺序排列。

若一个货物拣选单元的货物需要多个拣选设备进行拣选，此时该多个拣选设备可以分为两类。第一类拣选设备拣选的货物具有不同的属性，第二类拣选设备拣选的货物具有相同的属性。例如，上面的例子中，1、2、3、4号叉车都是第二类拣选设备，因为每台叉车上只拣选一种尺码的餐具。若将该例子中每台叉车的容量改为10件，则可以只派出2台叉车，5号叉车拣选S号，6号叉车拣选M号和L号，则5号叉车是第二类拣选设备，6号叉车是第一类拣选设备。可见，在拣选同一货物拣选单元的多个拣选设备中，第一类拣选设备和第二类拣选设备并非总是同时存在，可能同时存在，也可能只包含其中一类设备。

由于货物的顺序可以基于其属性确定，第二类拣选设备拣选的货物属性相同，因此没有必要进行排序。比如，若1号叉车拣选的餐具全是S号，从该属性上看，这些餐具没有区别，不需要排序，或者说允许第二类拣选设备不具有货物排序功能，比如第二类拣选设备可以是只有一个货位的叉车，该货位可以容纳多件S号的餐具，不必在意这些餐具间的顺序。

第一类拣选设备拣选的货物具有不同的属性，因此为确保货物拣选单元中的货物能够按照其在目标顺序中的排序被投放到输送设备上，需要第一类拣选设备对其进行排序。例如，若6号叉车按照任意顺序拣选5件M号和5件L号，则可以在内部将其整理为M号在前，L号在后的顺序，在向输送设备上投放餐具时，也按照先M号后L号的顺序投放。

不难看出，第一类拣选设备在操作上会比第二类拣选设备复杂一些。所以，为简化拣选设备的操作，也可以故意只采用第二类拣选设备。比如，虽然每台叉车的容量为10件，还是派出3台叉车，5号叉车拣选S号，6号叉车拣选M号(只拣选5件)，7号叉车拣选L号(只拣选5件)。

还需要指出，即使一个货物拣选单元的货物可以由一个拣选设备拣选完成，也不排除故意将其拆分为由多个拣选设备拣选，例如，考虑到拣选的货物的地理位置与叉车位置的远近关系等因素。

显然，上述控制由多个拣选设备完成的任务，也可以控制由一个拣选设备分多次作业完成，其具体过程可类似分析，不再详细阐述。

还需要说明的是，若每个货物拣选单元内部已经被整理为有序的，再控制各拣选设备向输送设备上投放货物的时机，理论上就可以使得货物整理为目标顺序，进而使得分拣平台不用再整理货物顺序。但实际中，拣选设备拣选货物的时间不好严格控制，例如，若颜色1的餐具未完全投放到输送设备上，则不能向输送设备上投放颜色2的餐具，假如颜色1的某件餐具距离较远拣选较慢，则拣选好颜色2的餐具的拣选设备，必须在拣选站点处长期等待拣选颜色1的餐具的拣选设备，导致资源浪费。因此，一种较为合理的策略时，控制拣选设备尽可能在拣选完成后就向输送设备上投放货物，进而可以快速投入到新的拣选任务中，而货物的进一步排序则交由输送设备(如果输送设备具有货物排序能力的话)和分拣平台完成。

下面再阐述步骤B：

在步骤B中，货物在输送设备上的输送顺序即为步骤S210中所述的初始顺序。在一些实现方式中，输送设备没有理货能力，拣选设备投放货物的顺序直接决定了货物的初始顺序，在另一些实现方式中，输送设备具有一定的理货能力，可以在拣选设备投放货物后，对货物的顺序进行进一步调整，使得货物的输送顺序被整理为初始顺序。后文主要阐述输送设备具有理货能力的情况，不妨以输送设备包括主输送线以及与主输送线连接的多个拣选站点的结构为例。

此时，在步骤A中，控制拣选设备从货物存储区中拣选货物，并将拣出的货物投放至拣选站点。例如，控制拣选设备可以采取就近投放、根据站点的繁忙程度投放等策略。在步骤B中，控制拣选站点根据投送策略向主输送线上输送货物，投送策略使货物在主输送线上的输送顺序被整理为初始顺序。该投送策略可以是预先设定好的，或者也可以人为地动态设定，或者也可以根据货物的状态自动确定。策略的内容可以包括货物的传输速度、货物的传输时间、各拣选站点向主输送线输送货物的先后顺序等。

其中，由于每个拣选站点亦可以理解为连接至主输送线的一个分支输送线，因此控制拣选站点采取的投送策略，从本质上来说，影响的是分支输送线上的货流与主输送线上的货流的汇合时机，从而，采取不同的投送策略，就可以控制货物在主输送线上的排序。

进一步的，不排除存在某些投送策略，使得货物在主输送线上就能被整理为目标顺序，进而使得分拣平台不用再整理货物顺序。但这样可能导致输送设备的工作效率变得低下(因为输送设备要整理货物顺序，依赖于拣选设备何时拣选好货物，但拣选货物的时间不好严格控制)，因此这些投送策略的实用性并不高。

作为一种改进方案，可以将投送策略设计为：使货物的初始顺序与目标顺序的差异小于差异阈值。根据步骤S220，既然待整理货物可以被统计，初始顺序与目标顺序的差异也必然可以被量化，从而也可以和差异阈值进行比较，该差异阈值可以预先设定为10％、20％等，或者也可以动态调整。

若初始顺序与目标顺序的差异小于差异阈值，即二者差距不大，则后续控制分拣平台可以在比较短的时间内完成货物顺序的整理，理货压力显著降低，分拣效率得到改善。例如，图4下方串联后的序列，虽然少数餐具存在逆序，但总体和目标顺序比较接近，分拣平台可以在合理的时间范围内处理待整理货物。并且，由于投送策略只要求初始顺序大致相当于目标顺序，因此顺序整理也不至于对输送设备的工作效率造成太大负面影响。

举一个更具体的例子，若货物以货物拣选单元为基本单位被投放至拣选站点处，可以控制拣选站点按照目标顺序向主输送线上输送货物拣选单元中的货物，并且每当输送完一个货物拣选单元中的货物才开始输送下一个货物拣选单元中的货物，这样串联形成的货流将按照目标顺序(初始顺序等于目标顺序)排列。不过上面已经指出，这样处理虽然理论上可行，但输送设备的作业效率可能比较低，并且输送设备对货物的输送控制也不容易达到这样的精度。

在改进方案中，控制拣选站点对货物输送时机的控制可以适当放宽：每当拣选站点接近输送完一个货物拣选单元中的货物时，就可以控制拣选站点(可能是另一个拣选站点)开始输送下一个货物拣选单元中的货物，此时串联形成的货流将按照近似目标顺序排列，等货物到达分拣平台处时再最终将其整理为目标顺序。比如，可以给每个货物拣选单元分配指定的输送时间(如15s、30s等)，到时间后不管当前货物拣选单元中货物是否输送完毕，都会开始输送下一个货物拣选单元中的货物。其中，预计在该指定的输送时间内拣选站点基本可以(但不是绝对)完成一个货物拣选单元中货物的输送。

继续参照图4中的货物串联原理，串联后的序列中之所以出现第一个待整理货物，就是因为在颜色1对应的货物拣选单元尚未输送完毕时就开始向主输送线上输送颜色2对应的货物拣选单元(例如，颜色1的最后3件餐具输送得慢了一些)，虽然待整理货物的出现使得串联后的货物序列不再是目标顺序，但与目标顺序差异并不大，后期可以在分拣平台处进行货物顺序整理(整理方法前文已述)，而输送设备输送货物的效率得到了有效保障。

进一步的，前文已经提到，分拣平台可以包括多个分拣区域，多个分拣区域能够按照目标顺序对属于各分拣区域的货物进行独立且并行的分拣。在此基础上，可以定义货物分拣单元：分拣区域进行并行分拣的货物集合。以图2为例，分拣平台的每个分拣区域可用于分拣一个货物分拣单元的货物。在开始货物分拣之前，控制设备可以先确定货物分拣单元及货物分拣单元与分拣区域的对应关系，开始货物分拣后，则控制分拣平台的各个分拣区域按照目标顺序对其负责的货物分拣单元进行分拣。

对于需要分拣的货物全集而言，一个货物分拣单元就是该全集的一个子集，合理地设置货物分拣单元，就是将该货物全集合理地拆分为若干货物子集，或者说将整个货物分拣任务拆分成若干子任务，从而分拣平台的多个货物分拣区域在分拣货物时可以按照不同的货物分拣单元并行工作，作业效率得到提高。

对于已知的货物集合，可以通过货物的属性将其分解为不同的子集，从而在一些实现方式中，也可以根据货物的属性从已知的货物集合中确定出货物分拣单元，这种确定货物分拣单元的方式简单、灵活，并充分利用了货物本身的数据特征。不妨将用于确定货物分拣单元的属性称为货物的并行分拣属性，可以认为确定货物分拣单元和确定货物的并行分拣属性是等价的。

例如，可以将货物的属性在一个可视化界面(该界面可以显示在控制设备上)上罗列出来，供用户设置货物分拣单元(或者说设置并行分拣属性)，这种设置货物分拣单元的方式直观、灵活，能够有效满足用户多样化的需求。比如，餐具包括部门(如碗、餐盘、餐叉、勺等大类)、品种(如款式1、款式2、款式3的碗等)、颜色(如颜色1、颜色2、颜色3等)、尺码(如S、M、L、XL等)等属性。可以将这些属性全部显示在界面上供用户选择，并且可以为这些属性预设一个优先级，如部门＞品种＞颜色＞尺码，假设用户选择了根据部门属性确定货物分拣单元(即选择了部门属性作为并行分拣属性)，则表示用户希望部门属性的每个取值对应的餐具应当被分配到不同的分拣区域中进行分拣。比如，一批餐具中共有240件碗，300件餐盘，200件餐叉，在将部门作为并行分拣属性时，可以划分出3个货物分拣单元。可选的，设置货物分拣单元的界面和设置货物排序属性、货物拣选单元的界面可以是一个界面。

划分货物分拣单元时所考虑的因素，可以参照前文对货物拣选单元的划分，即可以综合考虑用户的需求、实际的业务场景、分拣效率等因素，不再重复阐述。另外，货物分拣单元可以比货物拣选单元定义得大一些，即每个货物分拣单元中可以包括一个或多个货物拣选单元。

货物到达分拣平台后，控制设备可控制识别设备对其并行分拣属性进行识别，从而确定货物所属的分拣区域，进而控制分拣平台将货物分配到其所属的分拣区域中进行分拣。其中，识别货物的并行分拣属性可以在执行步骤S210时一并执行，因为根据前文所述，为确定货物的初始顺序，也需要识别货物的属性。

另外需要指出，不同货物分拣单元中货物可能同时在输送设备上传输，这些货物之间互不影响，或者说互相视为透明的。比如，A和B表示两个货物分拣单元中的货物，允许两种货物在输送设备上混杂着传输：首先，这样传输并不会破换货物分拣单元中货物的排列顺序，无论是A1A2B1B2A3，还是A1B1A2B2A3，其中3件货物A的排列顺序都是A1A2A3，而2件货物B的排列顺序都是B1B2；其次，货物到达分拣平台后，A和B会被分配到不同的分拣区域进行处理，分拣时互不干扰。

进一步的，在一些实现方式中，还可以设置货物聚合单元，同一个货物聚合单元中的货物在分拣后只需保证聚集在一起，不需要具有指定的顺序。当然，在货物聚合单元所包含的货物子集中，货物可以是有序的，例如被整理为目标顺序。

货物聚合单元可以是货物分拣单元和货物拣选单元之间的中间单元。例如，一个部门的餐具是一个货物分拣单元，一个品种的一种颜色的全部餐具是一个货物拣选单元，那么一个品种的全部颜色的餐具可以定义为一个货物聚合单元。货物聚合单元对应的属性称为货物聚合属性，比如，在上面的例子中，品种属性就是货物的聚合属性。货物聚合单元可以有多级，并且可以相互嵌套，上面的例子只是一级货物聚合单元的情况。

在输送设备上所形成的货物的初始顺序中，同一聚合属性下属性值相同的货物连续排列，比如，款式1、款式2、款式3的碗分别连续排列(即款式1、款式2、款式3的碗分别聚集在一起)，但款式1、款式2、款式3的碗之间并没有顺序要求，可以是款式1→款式2→款式3，也可以是款式2→款式1→款式3等，当然，在每种款式的碗内部可以有一定的排序，例如前文所述的接近于目标顺序的排序。

需要指出，这里所说的“连续排列”并不一定指货物一件挨着一件，而应理解为在考虑货物分拣单元的情况下货物是连续排列的。比如，A和B表示两个货物分拣单元中的货物，那么在货流A1A2B1B2A3中，A1A2A3亦可以认为是连续排列的，因为在分拣平台处，A1A2A3和B1B2会被分配到不同的分拣区域进行处理，互不影响。

为了满足在初始顺序中，同一聚合属性下属性值相同的货物能够连续排列，可以在货物拣选时就注意货物的拣选顺序，例如，拣选设备先拣选款式1的碗，待款式1的碗全部投放到输送设备上后，再拣选款式2的碗。当然，也可以利用输送设备自身的理货能力(例如，通过设置拣选站点的投送策略)，将属于同一货物聚合单元中的货物整理到一起。

在货物输送到分拣平台后，由于分拣平台并不是根据货物聚合单元来整理货物顺序的，因此，货物聚合单元中货物的聚合关系可以继续保持，货物聚合单元之间的顺序关系也可以继续保持。比如，若在初始顺序中3种款式的餐具按照款式2→款式1→款式3的顺序聚合，控制分拣平台将款式1、款式2、款式3下的餐具均整理为按颜色1→颜色2→颜色3、每种颜色下按S→M→L的顺序排序，但整理之后3种款式的餐具仍然按照款式2→款式1→款式3的顺序聚合，且每种款式下的餐具还是顺序整理之前的那些。

类似于货物排序，通过货物聚合同样可以降低下游作业的理货成本。

下面举例说明货物聚合单元的设置方式：可以将货物的属性在一个可视化界面(该界面可以显示在控制设备上)上罗列出来，供用户设置货物聚合单元(或者说设置货物聚合属性，二者等价)，这种设置货物聚合单元的方式直观、灵活，能够有效满足用户多样化的需求。比如，餐具包括部门(如碗、餐盘、餐叉、勺等大类)、品种(如款式1、款式2、款式3的碗等)、颜色(如颜色1、颜色2、颜色3等)、尺码(如S、M、L、XL等)等属性。可以将这些属性全部显示在界面上供用户选择，并且可以为这些属性预设一个优先级，如部门＞品种＞颜色＞尺码，假设用户选择了根据品种属性确定货物聚合单元(即选择了品种属性作为货物聚合属性)，则表示用户希望品种属性的每个取值对应的餐具应当被聚集在一起。比如，一批餐具中共有240件碗，包括款式1、款式2、款式3共3个款式，在将品种作为货物聚合属性时，可以划分出3个货物聚合单元。

可选的，设置货物聚合单元的界面和设置货物排序属性、货物拣选单元、货物分拣单元的界面可以是一个界面，并且，不排除在某些实现方式中，用户选择了排序属性和并行分拣属性之后，控制设备自动根据优先级位于二者之间的属性确定货物聚合单元，无需用户进一步选择。例如，用户选择了颜色和尺码作为排序属性，选择了部门作为并行分拣属性，控制设备可以自动根据优先级位于这两个属性之间的属性(品种)确定货物聚合单元。

划分货物聚合单元时所考虑的因素，可以参照前文对货物拣选单元以及货物分拣单元的划分，即可以综合考虑用户的需求、实际的业务场景、聚合效率等因素，不再重复阐述。

参照图5所示，示出了本申请实施例的一种货物分拣装置500的功能模块示意图。在一些实施例中，货物分拣装置例如为上文所述的控制设备，用于控制分拣平台、输送设备、拣选设备和识别设备等执行相应的操作，以实现本申请实施例的货物分拣方法。参照图5所示，所述货物分拣装置500具体可以包括以下模块：

第一确定模块510，用于确定货物在到达分拣平台时的初始顺序；

第二确定模块520，用于通过比较货物的初始顺序和目标顺序，确定导致两个顺序之间存在差异的待整理货物；

控制模块530，用于在分拣到所述待整理货物时，控制将所述待整理货物放入缓存区，直至将按照所述目标顺序排在所述待整理货物之前的货物分拣完毕后，将所述待整理货物移出所述缓存区并对所述待整理货物进行分拣。

在货物分拣装置500的一种实现方式中，货物分拣装置500还包括拣选模块(图中未示出)和输送模块(图中未示出)：拣选模块，用于控制拣选设备从货物存储区中拣选货物，并将拣出的货物投放至输送设备；输送模块，用于控制所述输送设备将投放至其上的货物输送至所述分拣平台；其中，货物在所述输送设备上的输送顺序被整理为所述初始顺序。

在货物分拣装置500的一种实现方式中，拣选模块控制拣选设备从货物存储区中拣选货物，并将拣出的货物投放至输送设备，包括：确定货物拣选单元，所述货物拣选单元为单个拣选设备单次拣选的货物集合；控制所述拣选设备按照货物拣选单元从所述货物存储区中拣选货物，并将拣出的货物投放至所述输送设备。

在货物分拣装置500的一种实现方式中，拣选模块控制所述拣选设备按照货物拣选单元从货物存储区中拣选货物，并将拣出的货物投放至输送设备，包括：控制所述拣选设备按照货物拣选单元从所述货物存储区中拣选货物，将拣出的货物按照其在目标顺序中的排序进行整理，并将拣出的货物按照整理后的顺序投放至所述输送设备；或者，控制所述拣选设备按照货物在目标顺序中的排序从所述货物存储区中拣选属于货物拣选单元的货物，并将拣出的货物按照拣选的顺序投放至所述输送设备；或者，控制所述拣选设备按照货物拣选单元从所述货物存储区中拣选货物，并将拣出的货物按照其在所述目标顺序中的排序投放至所述输送设备。

在货物分拣装置500的一种实现方式中，所述输送设备包括主输送线以及与所述主输送线连接的多个拣选站点，拣选模块控制拣选设备从货物存储区中拣选货物，并将拣出的货物投放至输送设备，包括：控制所述拣选设备从所述货物存储区中拣选货物，并将拣出的货物投放至所述拣选站点；输送模块控制所述输送设备将投放至其上的货物输送至所述分拣平台，包括：控制所述拣选站点根据投送策略向所述主输送线上输送货物，所述投送策略使货物在所述主输送线上的输送顺序被整理为所述初始顺序。

在货物分拣装置500的一种实现方式中，所述投送策略还使货物的所述初始顺序与所述目标顺序的差异小于差异阈值。

在货物分拣装置500的一种实现方式中，所述分拣平台包括多个分拣区域，控制模块530控制所述多个分拣区域分别按照所述目标顺序对属于各分拣区域的货物进行分拣。

在货物分拣装置500的一种实现方式中，控制模块530还用于：确定货物的排序属性；并根据货物的排序属性确定所述目标顺序；第一确定模块510确定货物在到达分拣平台时的初始顺序，包括：根据货物的排序属性，确定货物在到达所述分拣平台时的所述初始顺序。

在货物分拣装置500的一种实现方式中，控制模块530还用于：确定货物的并行分拣属性；根据货物的并行分拣属性确定货物所属的分拣区域。

在货物分拣装置500的一种实现方式中，控制模块530还用于确定货物的聚合属性，在货物的所述初始顺序中，同一聚合属性下属性值相同的货物连续排列。

本申请实施例还提供了一种电子设备，可以包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序指令，所述处理器被配置为执行前文所述的货物分拣方法。

图6示出了上述电子设备的一种可能的结构，即电子设备400。参照图6，电子设备400包括：处理器410、存储器420以及通信接口430，这些组件通过通信总线440和/或其他形式的连接机构(未示出)互连并相互通讯。

其中，存储器420包括一个或多个(图中仅示出一个)，其可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，只读存储器(Read Only Memory，简称ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)等。处理器410以及其他可能的组件可对存储器420进行访问，读和/或写其中的数据。

处理器410包括一个或多个(图中仅示出一个)，其可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器410可以是通用处理器，包括中央处理器(CentralProcessing Unit，简称CPU)、微控制单元(Micro Controller Unit，简称MCU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)或者其他常规处理器；还可以是专用处理器，包括数字信号处理器(Digital Signal Processor,简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuits，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

通信接口430包括一个或多个(图中仅示出一个)，可以用于和其他设备进行直接或间接地通信，以便进行数据的交互。通信接口430可以包括进行有线和/或无线通信的接口。

在存储器420中可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器410可以读取并运行这些计算机程序指令，以实现本申请实施例提供的货物分拣方法以及其他期望的功能。

可以理解，图6所示的结构仅为示意，电子设备400还可以包括比图6中所示更多或者更少的组件，或者具有与图6所示不同的配置，图6中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。例如，图1中的控制设备110可以采用电子设备400的结构来实现。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被计算机的处理器读取并运行时，执行本申请实施例提供的货物分拣方法。例如，计算机可读存储介质可以实现为图6中电子设备400中的存储器420。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本申请实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本申请实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (17)

1.一种货物分拣方法，其特征在于，包括：

确定货物在到达分拣平台时的初始顺序；

通过比较货物的初始顺序和目标顺序，确定导致两个顺序之间存在差异的待整理货物；

在分拣到所述待整理货物时，控制将所述待整理货物放入缓存区，直至将按照所述目标顺序排在所述待整理货物之前的货物分拣完毕后，将所述待整理货物移出所述缓存区并对所述待整理货物进行分拣。

2.根据权利要求1所述的货物分拣方法，其特征在于，在所述确定货物在到达分拣平台时的初始顺序之前，所述方法还包括：

控制拣选设备从货物存储区中拣选货物，并将拣出的货物投放至输送设备；

控制所述输送设备将投放至其上的货物输送至所述分拣平台；其中，货物在所述输送设备上的输送顺序被整理为所述初始顺序。

3.根据权利要求2所述的货物分拣方法，其特征在于，所述控制拣选设备从货物存储区中拣选货物，并将拣出的货物投放至输送设备，包括：

确定货物拣选单元，所述货物拣选单元为单个拣选设备单次拣选的货物集合；

控制所述拣选设备按照货物拣选单元从所述货物存储区中拣选货物，并将拣出的货物投放至所述输送设备。

4.根据权利要求3所述的货物分拣方法，其特征在于，所述控制所述拣选设备按照货物拣选单元从货物存储区中拣选货物，并将拣出的货物投放至输送设备，包括：

控制所述拣选设备按照以下方式之一从所述货物存储区中拣选货物，并将拣出的货物投放至所述输送设备：

控制所述拣选设备按照货物拣选单元从所述货物存储区中拣选货物，将拣出的货物按照其在目标顺序中的排序进行整理，并将拣出的货物按照整理后的顺序投放至所述输送设备；

控制所述拣选设备按照货物在目标顺序中的排序从所述货物存储区中拣选属于货物拣选单元的货物，并将拣出的货物按照拣选的顺序投放至所述输送设备；

控制所述拣选设备按照货物拣选单元从所述货物存储区中拣选货物，并将拣出的货物按照其在所述目标顺序中的排序投放至所述输送设备。

5.根据权利要求2-4中任一项所述的货物分拣方法，其特征在于，所述输送设备包括主输送线以及与所述主输送线连接的多个拣选站点，所述控制拣选设备从货物存储区中拣选货物，并将拣出的货物投放至输送设备，包括：

控制所述拣选设备从所述货物存储区中拣选货物，并将拣出的货物投放至所述拣选站点；

所述控制所述输送设备将投放至其上的货物输送至所述分拣平台，包括：

控制所述拣选站点根据投送策略向所述主输送线上输送货物，所述投送策略使货物在所述主输送线上的输送顺序被整理为所述初始顺序。

6.根据权利要求5所述的货物分拣方法，其特征在于，所述投送策略还使货物的所述初始顺序与所述目标顺序的差异小于差异阈值。

7.根据权利要求1-6任一所述的货物分拣方法，其特征在于，所述分拣平台包括多个分拣区域，所述方法还包括：

控制所述多个分拣区域分别按照所述目标顺序对属于各分拣区域的货物进行分拣。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的货物分拣方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定货物的排序属性；

根据货物的排序属性确定所述目标顺序；

所述确定货物在到达分拣平台时的初始顺序，包括：

根据货物的排序属性，确定货物在到达所述分拣平台时的所述初始顺序。

9.根据权利要求7所述的货物分拣方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定货物的并行分拣属性；

根据货物的并行分拣属性确定货物所属的分拣区域。

10.根据权利要求2-6中任一项所述的货物分拣方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定货物的聚合属性，在货物的所述初始顺序中，同一聚合属性下属性值相同的货物连续排列。

11.一种货物分拣系统，其特征在于，包括：

控制设备，用于确定货物在到达分拣平台时的初始顺序，并比较货物的初始顺序和目标顺序，确定导致两个顺序之间存在差异的待整理货物；

分拣平台，用于在所述控制设备的控制下分拣货物，并在分拣到所述待整理货物时，将所述待整理货物放入缓存区，直至将按照所述目标顺序排在所述待整理货物之前的货物分拣完毕后，将所述待整理货物移出所述缓存区并对所述待整理货物进行分拣。

12.根据权利要求11所述的货物分拣系统，其特征在于，所述系统还包括：

拣选设备，用于在所述控制设备的控制下从货物存储区中拣选货物，并将拣出的货物投放至输送设备；

输送设备，用于在所述控制设备的控制下将投放至其上的货物输送至所述分拣平台；其中，货物在所述输送设备上的输送顺序被整理为所述初始顺序。

13.根据权利要求12所述的货物分拣系统，其特征在于，所述输送设备包括主输送线以及与所述主输送线连接的多个拣选站点；

所述拣选设备用于在所述控制设备的控制下从所述货物存储区中拣选货物，并将拣出的货物投放至所述拣选站点；

所述拣选站点用于在所述控制设备的控制下根据投送策略向所述主输送线上输送货物，所述投送策略使货物在所述主输送线上的输送顺序被整理为所述初始顺序。

14.根据权利要求12或13所述的货物分拣系统，其特征在于，所述分拣平台包括多个分拣区域，

所述多个分拣区域用于在所述控制设备的控制下分别按照所述目标顺序对属于各分拣区域的货物进行分拣。

15.一种货物分拣装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于确定货物在到达分拣平台时的初始顺序；

第二确定模块，用于通过比较货物的初始顺序和目标顺序，确定导致两个顺序之间存在差异的待整理货物；

控制模块，用于在分拣到所述待整理货物时，控制将所述待整理货物放入缓存区，直至将按照所述目标顺序排在所述待整理货物之前的货物分拣完毕后，将所述待整理货物移出所述缓存区并对所述待整理货物进行分拣。

16.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器以及处理器，所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被所述处理器读取并运行时，执行如权利要求1-10中任一项所述的方法。

17.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器读取并运行时，执行如权利要求1-10中任一项所述的方法。

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