CN113261273A - 参数自适应方法、手持云台、系统及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

一种参数自适应方法、手持云台、系统及计算机可读存储介质，其中该方法包括：向所述拍摄设备发送多个控制指令(S101)；获取所述拍摄设备返回的所述目标拍摄参数的取值的配置结果(S102)；根据多个所述控制指令对应的所述配置结果确定所述目标拍摄参数的取值范围(S103)。所述方法能够灵活的获取拍摄参数的取值范围。

Description

参数自适应方法、手持云台、系统及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及云台控制技术领域，尤其涉及一种参数自适应方法、手持云台、系统及计算机可读存储介质。

背景技术

目前，手持云台给拍摄设备的使用带来了极大的便利，人们可以在各种场景、各种运动模式下简单轻松地拍出图像稳定和变焦流畅的画面。在拍摄过程中用户需要根据环境中的光影变化，动态的调整拍摄设备的各种参数，由于不同厂家、不同系列以及不同型号的拍摄设备的参数可调范围不同，为了使得手持云台能够适配不同的拍摄设备，需要在开发时尽可能的适配不同厂家、不同系列以及不同型号的拍摄设备，但拍摄设备的厂家、系列以及型号较多，需要花费大量的资源去适配拍摄设备，但也无法完全适配市面上的全部拍摄设备，用户体验不好。

发明内容

基于此，本申请实施例提供了一种参数自适应方法、手持云台、系统及计算机可读存储介质，旨在自适应的调整拍摄参数的取值范围。

第一方面，本申请实施例提供了一种参数自适应方法，应用于云台，所述云台用于搭载拍摄设备，所述云台与所述拍摄设备通信连接，所述方法包括：

向所述拍摄设备发送多个控制指令，其中，所述控制指令包括目标拍摄参数的预设取值；

获取所述拍摄设备返回的所述目标拍摄参数的取值的配置结果，所述配置结果用于表征所述拍摄设备是否将所述目标拍摄参数配置为所述预设取值；

根据多个所述控制指令对应的所述配置结果确定所述目标拍摄参数的取值范围。

第二方面，本申请实施例还提供了一种参数自适应方法，应用于云台，所述云台用于搭载拍摄设备，所述云台与所述拍摄设备通信连接，所述方法包括：

获取调焦校准指令，并根据所述调焦校准指令获取所述拍摄设备的调焦控制量集合；

从所述调焦控制量集合中选择一个调焦控制量，并根据选择的所述调焦控制量生成对应的调焦控制指令；

以不同的调焦间隔时间向所述拍摄设备发送所述调焦控制指令，以供所述拍摄设备基于所述调焦控制指令中的调焦控制量进行调焦控制；

根据每个所述调焦控制量各自对应的调焦控制指令的调焦控制结果，确定每个所述调焦控制量的目标调焦间隔时间。

第三方面，本申请实施例还提供了一种手持云台，所述手持云台包括手柄部、设于所述手柄部的云台，所述云台用于搭载拍摄设备，所述手持云台与所述拍摄设备通信连接，所述手持云台还包括存储器和处理器；

所述存储器，用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

向所述拍摄设备发送多个控制指令，其中，所述控制指令包括目标拍摄参数的预设取值；

获取所述拍摄设备返回的所述目标拍摄参数的取值的配置结果，所述配置结果用于表征所述拍摄设备是否将所述目标拍摄参数配置为所述预设取值；

根据多个所述控制指令对应的所述配置结果确定所述目标拍摄参数的取值范围。

第四方面，本申请实施例还提供了一种手持云台，所述手持云台包括手柄部、设于所述手柄部的云台，所述云台用于搭载拍摄设备，所述手持云台与所述拍摄设备通信连接，所述手持云台还包括存储器和处理器；

所述存储器，用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

获取调焦校准指令，并根据所述调焦校准指令获取所述拍摄设备的调焦控制量集合；

从所述调焦控制量集合中选择一个调焦控制量，并根据选择的所述调焦控制量生成对应的调焦控制指令；

以不同的调焦间隔时间向所述拍摄设备发送所述调焦控制指令，以供所述拍摄设备基于所述调焦控制指令中的调焦控制量进行调焦控制；

根据每个所述调焦控制量各自对应的调焦控制指令的调焦控制结果，确定每个所述调焦控制量的目标调焦间隔时间。

第五方面，本申请实施例还提供了一种拍摄系统，所述拍摄系统包括如上所述的手持云台和搭载于所述手持云台上的拍摄设备，所述手持云台与所述拍摄设备通信连接。

第六方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上所述的参数自适应方法的步骤。

本申请实施例提供了一种参数自适应方法、手持云台、系统及计算机可读存储介质，通过向拍摄设备发送多个控制指令，使得拍摄设备将目标拍摄参数的取值配置为控制指令对应的预设取值，然后获取拍摄设备返回的目标拍摄参数的取值的配置结果，并根据配置结果确定目标拍摄参数的取值范围，不需要在开发时尽可能的适配不同厂家、不同系列以及不同型号的拍摄设备，能够实现自适应的调整不同拍摄设备的拍摄参数的取值范围，极大地提高了用户体验。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是实施本申请实施例提供的参数自适应方法的手持云台的结构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种参数自适应方法的步骤示意流程图；

图3是图2中的参数自适应方法的子步骤示意流程图；

图4是本申请实施例提供的另一种参数自适应方法的步骤示意流程图；

图5是本申请实施例提供的又一种参数自适应方法的步骤示意流程图；

图6是图5中的参数自适应方法的一子步骤示意流程图；

图7是图5中的参数自适应方法的另一子步骤示意流程图；

图8是本申请实施例提供的一种手持云台的结构示意性框图；

图9是本申请实施例提供的一种拍摄系统的结构示意性框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

目前，手持云台给拍摄设备的使用带来了极大的便利，人们可以在各种场景、各种运动模式下简单轻松地拍出图像稳定和变焦流畅的画面。在拍摄过程中用户需要根据环境中的光影变化，动态的调整拍摄设备的各种参数，由于不同厂家、不同系列以及不同型号的拍摄设备的参数可调范围不同，为了使得手持云台能够适配不同的拍摄设备，需要在开发时尽可能的适配不同厂家、不同系列以及不同型号的拍摄设备，但拍摄设备的厂家、系列以及型号较多，需要花费大量的资源去适配拍摄设备，但也无法完全适配市面上的全部拍摄设备，用户体验不好。

为解决上述问题，本申请实施例提供了一种参数自适应方法、手持云台、系统及计算机可读存储介质，通过向拍摄设备发送多个控制指令，使得拍摄设备将目标拍摄参数的取值配置为控制指令对应的预设取值，然后获取拍摄设备返回的目标拍摄参数的取值的配置结果，并根据配置结果确定目标拍摄参数的取值范围，不需要在开发时尽可能的适配不同厂家、不同系列以及不同型号的拍摄设备，能够实现自适应的调整不同拍摄设备的拍摄参数的取值范围，极大地提高了用户体验。

随着使用拍摄设备的时间不断增加，存在拍摄设备的拍摄参数的一部分取值不支持的问题，而通过向拍摄设备发送多个控制指令，使得拍摄设备将目标拍摄参数的取值配置为控制指令对应的预设取值，然后获取拍摄设备返回的目标拍摄参数的取值的配置结果，并根据配置结果确定目标拍摄参数的取值范围，可以重新确定拍摄设备的拍摄参数的取值范围，从而解决随着使用拍摄设备的时间不断增加，拍摄设备的拍摄参数的一部分取值不支持的问题。

请参阅图1，图1是实施本申请实施例提供的参数自适应方法的手持云台的结构示意图。以下以图1对手持云台的各部件进行解释说明。

如图1所示，该手持云台100包括手柄部101和设于手柄部101上的云台102，云台102用于搭载拍摄设备。可以理解的是，拍摄设备可以与云台102一体设置，也可以外接于云台102，拍摄设备为智能手机，当然也可以为其他摄像设备，例如单反相机。

其中，云台102上设置有惯性测量单元(Inertial measurement unit，IMU)，可例如为加速度计或陀螺仪中的至少一种，可以用于测量云台102的姿态和加速度等，以便根据姿态调整云台102的姿态。在一实施例中，手柄部101上也设置有惯性测量单元(Inertialmeasurement unit，IMU)，例如包括加速度计或陀螺仪中的至少一种，可以用于测量手柄部101的姿态和加速度等，以便根据手柄部101的姿态和云台102的姿态调整云台102的姿态。

其中，手柄部101上还设有操作控键，以便用户操作该操作控键以控制云台102或搭载于云台102上的拍摄设备。该操作控键可例如为按键、扳机、旋钮、拨轮或摇杆等，当然也包括其他形式的物理按键。比如，摇杆可以用于控制三个转轴的运动，进而控制云台102的运动。

其中，操作控键包括拨轮键，手持云台100与拨轮键匹配的外置电机连接，该拨轮键用于控制该外置电机，从而调节搭载于云台102上的拍摄设备的拍摄参数。例如，该外置电机可以与该拍摄设备的变焦环卡合连接，该外置电机在转动时带动变焦环转动以控制该拍摄设备的变焦参数，又例如，该外置电机可以与该拍摄设备的跟焦环卡合连接，该外置电机在转动时带动跟焦环转动以控制该拍摄设备的跟焦参数。该外置电机还可以与该拍摄设备的光圈环等卡合连接，以控制该拍摄设备的其他拍摄参数。

其中，拨轮键的控制模式包括第一控制模式和第二控制模式，用户可以自行切换拨轮键的使用模式。当拨轮键处于第一控制模式时，拨轮键用于控制拍摄设备的第一拍摄参数，例如，用户转动该拨轮键可以调节搭载于云台102上的拍摄设备的跟焦参数。而当拨轮键处于第二控制模式时，拨轮键用于控制拍摄设备的第二拍摄参数，例如，用户转动该拨轮键可以调节搭载于云台102上的拍摄设备的变焦参数。其中，第一拍摄参数和第二拍摄参数的参数类型可以根据用户的具体需求进行设置。

其中，云台102可以通过控制线与拍摄设备连接，以自适应的调整搭载于云台102上的拍摄设备的拍摄参数的取值范围和调焦间隔时间。该控制线例如为快门线。此处不限定快门线的种类，例如，该快门线可以是通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)。

其中，手柄部101上还设有显示装置，该显示装置用于显示拍摄设备实时采集到的图像，此外，用户也可以通过显示装置来控制云台102或搭载于云台102上的拍摄设备。可选地，显示装置为触摸屏。例如，手持云台100响应于用户对显示装置上显示的图像的触控操作，获取触控操作的触控位置在图像内的位置坐标，并根据该位置坐标，确定图像中的目标对象，然后根据目标对象在该图像中的位置，控制云台102运动，以使拍摄设备对目标对象进行跟随拍摄，又例如，显示装置显示有参数控制滑条，当用户滑动该参数控制滑条时，触发目标拍摄参数的调整指令，使得拍摄设备基于该调整指令调整目标拍摄参数的取值，目标拍摄参数包括焦距、曝光值、感光度和快门速度等。

其中，手持云台100包括处理器，处理器用于对输入的控制指令进行处理，或者收发信号等。处理器可以设置在手柄部101的内部。可选地，该处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(application specific integratedcircuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

以下，将结合图1中的手持云台对本申请实施例提供的参数自适应方法进行详细介绍。需知，图1中的手持云台仅用于解释本申请实施例提供的参数自适应方法，但并不构成对本申请实施例提供的参数自适应方法应用场景的限定。

请参阅图2，图2是本申请实施例提供的一种参数自适应方法的步骤示意流程图。该参数自适应方法可以应用于手持云台，以实现自适应的调整不同拍摄设备的拍摄参数的取值范围。

具体地，如图1所示，该参数自适应方法包括步骤S101至步骤S102。

S101、向所述拍摄设备发送多个控制指令。

其中，所述控制指令包括目标拍摄参数的预设取值。所述控制指令用于指示所述拍摄设备将目标拍摄参数的取值配置为对应的预设取值。

在一种可选的实施方式中，每一所述控制指令可以包括单个取值。每一所述控制指令也可以包括多个不同的取值。比如，控制指令用于指示拍摄设备依次将目标拍摄参数设置为5、10、15等等。

在需要调整拍摄设备的拍摄参数的取值范围时，云台向拍摄设备发送控制指令，以指示拍摄设备基于该控制指令将目标拍摄参数的取值配置为对应的预设取值。其中，目标拍摄参数包括曝光参数、跟焦参数和变焦参数中的任一项，曝光参数包括曝光值、光圈值和快门速度等。

在一实施例中，以间隔预设时间向拍摄设备发送不同的控制指令。其中，不同的控制指令对应的目标拍摄参数的预设取值。可以理解的是，预设时间可基于实际情况进行设置，本申请实施例对此不做具体限定，例如，预设时间为0.1秒。通过间隔预设时间向拍摄设备发送不同的控制指令，使得拍摄设备能够基于不同的控制指令给目标拍摄参数配置不同的预设取值，从而可以得到目标拍摄参数的不同预设取值的配置结果，便于确定目标拍摄参数的取值范围。

在一实施例中，如图3所示，步骤S101具体包括：子步骤S1011至S1012。

S1011、获取参数自适应指令，并根据所述参数自适应指令，获取目标拍摄参数的预设取值集合。

其中，参数自适应指令可以由用户手动触发，也可以基于预设条件自动触发，预设条件包括云台的设备标识库中不存在接入云台的拍摄设备的设备标识和接入云台的拍摄设备的累积使用时间超过预设使用时间，该设备标识用于表示所述拍摄设备的厂商、类型和/或型号，拍摄设备的累积使用时间为从拍摄设备首次开机时开始记录的使用时间。可以理解的是，预设使用时间可基于实际情况进行设置，本申请实施例对此不做具体限定，例如，预设使用时间为半年，因此，当接入云台的拍摄设备的累积使用时间超过半年，则自动触发参数自适应指令。

在一实施例中，用户手动触发参数自适应指令的方式可以为：响应于用户对参数自适应控键的触发操作，触发参数自适应指令；或者通过显示装置显示参数自适应弹窗，其中，参数自适应弹窗内显示有参数自适应图标，响应于用户对参数自适应图标的触控操作，触发参数自适应指令。其中，显示装置可以设置于与云台连接的手柄部，和/或可以设置于与云台连接的终端设备。通过提供参数自适应指令的不同触发方式，方便用户触发参数自适应指令，提高用户体验。

在一实施例中，获取接入云台的拍摄设备的设备标识，并确定云台的设备标识库中是否存在接入云台的拍摄设备的设备标识；若云台的设备标识库中不存在接入云台的拍摄设备的设备标识，则输出第一提示信息，以提示用户控制云台进行参数自适应；响应于用户对参数自适应控键的触发操作或参数自适应图标的触控操作，触发参数自适应指令。通过提示用户控制云台进行参数自适应，可以及时告知用户需要对云台进行参数自适应，极大的提高了用户体验。

在一实施例中，根据参数自适应指令，获取目标拍摄参数的预设取值集合的方式可以为：根据该参数自适应指令中的设备标识，获取目标拍摄参数的预设取值集合，即根据该参数自适应指令中的设备标识以及设备标识与预设取值集合之间的映射关系，获取目标拍摄参数的预设取值集合。其中，设备标识用于表示拍摄设备的厂商、类型和/或型号。通过参数自适应指令中的设备标识获取目标拍摄参数的预设取值集合，使得获取到的预设取值集合更加符合接入云台的拍摄设备的厂商、类型和/或型号，便于后续更加准确地确定目标拍摄参数的取值范围。

在一实施例中，根据参数自适应指令中的设备标识，获取目标拍摄参数的预设取值集合的方式可以为：获取设备标识对应的多个预设取值集合，并获取拍摄设备的参数控制档位；根据参数控制档位从多个预设取值集合中确定目标拍摄参数的预设取值集合。由于一个拍摄设备具有不同的参数控制档位，且不同的参数控制档位能够支持的拍摄参数的取值不同，因此通过参数控制档位从设备标识对应的多个预设取值集合中确定目标拍摄参数的预设取值集合，使得获取到的预设取值集合更加符合接入云台的拍摄设备的参数控制档位、厂商、类型和/或型号，便于后续更加准确地确定目标拍摄参数的取值范围。

S1012、根据所述预设取值集合中的预设取值，生成对应的控制指令，并向所述拍摄设备发送生成的所述控制指令。

在确定目标拍摄参数的预设取值集合后，以间隔预设时间从预设取值集合中选择不同的预设取值，并根据选择的预设取值，生成对应的控制指令，且向拍摄设备发送生成的控制指令，使得拍摄设备能够在不同的时刻接收到不同的控制指令，从而基于不同的控制指令给目标拍摄参数配置不同的预设取值，可以得到目标拍摄参数的不同预设取值的配置结果，然后将目标拍摄参数的不同预设取值的配置结果发送给云台，便于云台基于目标拍摄参数的不同预设取值的配置结果确定目标拍摄参数的取值范围。

S102、获取所述拍摄设备返回的所述目标拍摄参数的取值的配置结果。

其中，所述配置结果用于表征所述拍摄设备是否将所述目标拍摄参数配置为所述预设取值。

S103、根据多个所述控制指令对应的所述配置结果确定所述目标拍摄参数的取值范围。

拍摄设备在接收到云台发送的控制指令时，基于该控制指令将目标拍摄参数的取值配置为对应的预设取值，然后拍摄设备读取目标拍摄参数的当前取值，并将目标拍摄参数的当前取值与控制指令中的预设取值进行比较，得到目标拍摄参数的预设取值的配置结果，并将目标拍摄参数的预设取值的配置结果发送至云台，云台获取拍摄设备返回的目标拍摄参数的不同预设取值的配置结果。其中，如果目标拍摄参数的当前取值与控制指令中的预设取值相同，则目标拍摄参数的预设取值的配置结果为配置成功，拍摄设备的目标拍摄参数支持配置成功的预设取值，而如果目标拍摄参数的当前取值与控制指令中的预设取值不同，则目标拍摄参数的预设取值的配置结果为配置失败，拍摄设备的目标拍摄参数不支持配置失败的预设取值。

在一实施例中，根据配置结果确定目标拍摄参数的取值范围的方式可以为：从目标拍摄参数的预设取值集合中获取配置结果为配置成功的多个预设取值；根据多个预设取值，确定目标拍摄参数的取值范围。其中，目标拍摄参数包括曝光参数、跟焦参数和变焦参数中的任一项，目标拍摄参数的取值范围的端点值位于目标拍摄参数的预设取值集合内。通过目标拍摄参数的不同预设取值的配置结果为配置成功的多个预设取值可以准确地确定目标拍摄参数的取值范围，从而实现自适应的调整不同拍摄设备的拍摄参数的取值范围，极大地提高了用户体验。

在一实施例中，取值范围可以包括端值。根据多个预设取值，确定目标拍摄参数的取值范围的方式可以为：从多个预设取值中选择最大的预设取值作为第一端点值，从多个预设取值中选择最小的预设取值作为第二端点值；将第一端点值和第二端点值之间的取值作为目标拍摄参数的取值范围，其中，目标拍摄参数的取值范围包括第一端点值和第二端点值。

在一实施例中，取值范围可以也可以用多个离散的取值点来表示。也可以通过端值和取值间隔来表示。或者，可以通过一个中心取值与其临近的正负取值范围来表示，例如±5等。或者，可以通过一个基础取值，及其倍乘来标识，例如，基础取值为X，取值范围内取值可以是1X，2X，3X等等。上述仅为举例性说明，并不用于限定其实施可能性。

在一实施例中，在确定一种目标拍摄参数的取值范围后，可以继续确定其余目标拍摄参数的取值范围，例如，先确定跟焦参数的取值范围，之后确定变焦参数的取值范围，最后再确定曝光参数的取值范围。其中，在确定不同目标拍摄参数的取值范围时，不同的目标拍摄参数可以采用不同的预设取值集合和间隔时间，例如，确定跟焦参数的取值范围时，以间隔第一预设时间向拍摄设备发送第一预设取值集合中的预设取值对应的控制指令，而确定变焦参数的取值范围时，以间隔第二预设时间向拍摄设备发送第二预设取值集合中的预设取值对应的控制指令，而确定曝光参数的取值范围时，以间隔第三预设时间向拍摄设备发送第三预设取值集合中的预设取值对应的控制指令。第一预设时间、第二预设时间和第三预设时间不同，第一预设取值集合、第二预设取值集合和第三预设取值集合不同。

在一实施例中，在确定目标拍摄参数的取值范围后，根据目标拍摄参数的取值范围，调整显示装置当前显示的参数控制图标。其中，参数控制图标用于调整目标拍摄参数的取值，例如，响应于用户对参数控制图标的触控操作，生成对应的控制指令，并将该控制指令发送至拍摄设备，以指示拍摄设备基于该控制指令调整目标拍摄参数的取值。通过在确定目标拍摄参数的取值范围后，同步的基于确定的取值范围调整对应的参数控制图标，便于用户通过参数控制图标调整目标拍摄参数的取值。

在一实施例中，在确定目标拍摄参数的取值范围后，将目标拍摄参数的取值范围发送至与云台连接的终端设备，以供终端设备根据目标拍摄参数的取值范围，调整终端设备当前显示的参数控制图标。通过在确定目标拍摄参数的取值范围后，同步的基于确定的取值范围调整终端设备显示的对应参数控制图标，便于用户通过参数控制图标调整目标拍摄参数的取值。

在一实施例中，根据目标拍摄参数的取值范围，调整显示装置当前显示的参数控制图标的方式可以为：根据该取值范围，调整参数控制图标的大小；和/或根据该取值范围，调整参数控制图标上的目标拍摄参数的取值范围对应的数值。其中，目标拍摄参数的取值范围越大，则参数控制图标的尺寸越大，而目标拍摄参数的取值范围越小，则参数控制图标的尺寸越小，参数控制图标的形状和显示方式可基于实际情况进行设置，本申请实施例对此不做具体限定。

上述实施例提供的参数自适应方法，通过向拍摄设备发送多个控制指令，使得拍摄设备将目标拍摄参数的取值配置为控制指令对应的预设取值，然后获取拍摄设备返回的目标拍摄参数的取值的配置结果，并根据配置结果确定目标拍摄参数的取值范围，不需要在开发时尽可能的适配不同厂家、不同系列以及不同型号的拍摄设备，能够实现自适应的调整不同拍摄设备的拍摄参数的取值范围，极大地提高了用户体验。

请参阅图4，图4是本申请实施例提供的另一种参数自适应方法的步骤示意流程图。

如图4所示，该参数自适应方法包括步骤S201至S207。

S201、向所述拍摄设备发送多个控制指令，其中，所述控制指令包括目标拍摄参数的预设取值。

在需要调整拍摄设备的拍摄参数的取值范围时，云台向拍摄设备发送控制指令，以指示拍摄设备基于该控制指令将目标拍摄参数的取值配置为对应的预设取值。其中，目标拍摄参数包括曝光参数、跟焦参数和变焦参数中的任一项，曝光参数包括曝光值、光圈值和快门速度等。

S202、获取所述拍摄设备返回的所述目标拍摄参数的取值的配置结果。

其中，所述配置结果用于表征所述拍摄设备是否将所述目标拍摄参数配置为所述预设取值。

S203、根据多个所述控制指令对应的所述配置结果确定所述目标拍摄参数的取值范围。

拍摄设备在接收到云台发送的控制指令时，基于该控制指令将目标拍摄参数的取值配置为对应的预设取值，然后拍摄设备读取目标拍摄参数的当前取值，并将目标拍摄参数的当前取值与控制指令中的预设取值进行比较，得到目标拍摄参数的预设取值的配置结果，并将目标拍摄参数的预设取值的配置结果发送至云台，云台获取拍摄设备返回的目标拍摄参数的不同预设取值的配置结果。

S204、获取调焦校准指令，并根据所述调焦校准指令获取所述拍摄设备的调焦控制量集合。

其中，调焦校准指令可以由用户手动触发，也可以基于调焦校准的预设触发条件自动触发，预设触发条件包括接入云台的拍摄设备的累积使用时间超过预设使用时间，拍摄设备的累积使用时间为从拍摄设备首次开机时开始记录的使用时间。可以理解的是，预设使用时间可基于实际情况进行设置，本申请实施例对此不做具体限定，例如，预设使用时间为半年，因此，当接入云台的拍摄设备的累积使用时间超过半年，则自动触发调焦校准指令。

在一实施例中，获取调焦校准指令的方式可以为：响应于用户对调焦校准按键的触发操作，生成调焦校准指令；或者通过显示装置显示调焦校准弹窗，其中，调焦校准弹窗内显示有调焦校准图标；响应于用户对调焦校准图标的触控操作，生成调焦校准指令。其中，显示装置可以设置于与云台连接的手柄部，和/或可以设置于与云台连接的终端设备。通过提供调焦校准指令的不同触发方式，方便用户触发调焦校准，提高用户体验。

在一实施例中，获取调焦校准指令的方式还可以为：获取接入云台的拍摄设备的累积使用时间，并确定拍摄设备的累积使用时间是否超过预设使用时间；若拍摄设备的累积使用时间超过预设使用时间，则输出第二提示信息，以提示用户控制云台进行调焦校准；响应于用户对调焦校准按键的触发操作或调焦校准图标的触控操作，生成调焦校准指令。通过提示用户控制云台进行调焦校准，可以及时告知用户需要对拍摄设备进行调焦校准，极大的提高了用户体验。

在一实施例中，获取调焦校准指令的方式还可以为：若检测到接入云台的拍摄设备的设备标识发生改变时，输出调焦校准提示信息，以提醒用户校准拍摄设备的调焦；响应于用户对云台上的调焦校准按键的触发操作，生成调焦校准指令。通过提示用户控制云台进行调焦校准，可以及时告知用户需要对拍摄设备进行调焦校准，极大的提高了用户体验。

在一实施例中，根据调焦校准指令获取拍摄设备的调焦控制量集合的方式可以为：根据调焦校准指令，将预设调焦控制量集合作为拍摄设备的调焦控制量集合。其中，预设调焦控制量集合可以基于不同厂家、不同系列以及不同型号的拍摄设备的调焦控制量集合确定，也即基于不同厂家、不同系列以及不同型号的拍摄设备的调焦控制量集合为预设调焦控制量集合的子集。通过设置一个大范围的调焦控制量集合，在对拍摄设备进行调焦校准时，可以适配不同厂家、不同系列以及不同型号的拍摄设备，从而能够对不同厂家、不同系列以及不同型号的拍摄设备进行调焦校准。

在一实施例中，根据调焦校准指令获取拍摄设备的调焦控制量集合的方式可以为：根据调焦校准指令中的设备标识，获取拍摄设备的调焦控制量集合，即将与调焦校准指令中的设备标识对应的调焦控制量集合作为拍摄设备的调焦控制量集合。其中，设备标识用于表示拍摄设备的厂商、类型和/或型号，不同的设备标识对应不同的调焦控制量集合。通过调焦校准指令中的设备标识获取拍摄设备的调焦控制量集合，使得获取到的拍摄设备的调焦控制量集合更加符合接入云台的拍摄设备的厂商、类型和/或型号，便于后续更加准确地对拍摄设备进行调焦校准。

S205、从所述调焦控制量集合中选择一个调焦控制量，并根据选择的所述调焦控制量生成对应的调焦控制指令。

其中，调焦控制指令携带有调焦控制量，不同的调焦控制指令携带的调焦控制量不同，调焦控制指令用于指示拍摄设备根据调焦控制指令中的调焦控制量控制焦平面的移动速度或移动距离，调焦控制量集合包括变焦控制量集合和跟焦控制量集合中的任一项，调焦控制量包括变焦控制量和跟焦控制量中的任一项，变焦控制量用于调整拍摄设备的焦平面的移动距离，变焦控制量越大，则焦平面的移动距离的变化速度越快，变焦控制量越小，则焦平面的移动距离的变化速度越慢，跟焦控制量用于调整拍摄设备的焦平面的移动速度，跟焦控制量越大，则焦平面的移动速度越快，跟焦控制量越小，则焦平面的移动速度越慢。

S206、以不同的调焦间隔时间向所述拍摄设备发送所述调焦控制指令，以供所述拍摄设备基于所述调焦控制指令中的调焦控制量进行调焦控制。

在生成调焦控制指令后，以不同的调焦间隔时间向拍摄设备发送调焦控制指令，拍摄设备在接收到以不同调焦间隔时间发送的调焦控制指令后，基于调焦控制指令中的调焦控制量进行调焦控制，并向云台返回以不同调焦间隔时间发送的调焦控制指令的调焦控制结果。

在一实施例中，以不同的调焦间隔时间向拍摄设备发送调焦控制指令的方式可以为：获取第一调焦间隔时间，并以第一调焦间隔时间向拍摄设备发送调焦控制指令；获取拍摄设备基于该调焦控制指令返回的调焦控制结果；若该调焦控制结果为该拍摄设备调焦成功，则降低第一调焦间隔时间，以更新第一调焦间隔时间，之后以更新后的第一调焦间隔时间向拍摄设备发送调焦控制指令；若该调焦控制结果为拍摄设备调焦失败，则停止向拍摄设备发送调焦控制指令。其中，第一调焦间隔时间可基于实际情况进行设置，本申请实施例对此不做具体限定。通过降低调焦间隔时间，使得云台能够以不同的调焦间隔时间向拍摄设备发送调焦控制指令，便于后续基于以不同调焦间隔时间发送的调焦控制指令的调焦控制结果确定调焦控制量的目标调焦间隔时间。

在一实施例中，降低第一调焦间隔时间，以更新第一调焦间隔时间的方式可以为：获取时间变化值，并用第一调焦间隔时间减去时间变化值，得到更新后的第一调焦间隔时间。例如，时间变化值为ΔT，第一调焦间隔时间为T₁，则更新后的第一调焦间隔时间为T₁-ΔT。其中，时间变化值可基于实际情况进行设置，本申请实施例对此不做具体限定。可以理解的是，时间变化值越小，则拍摄设备的调焦校准的精度越高，而时间变化值越大，则拍摄设备的调焦校准的精度越低。

在一实施例中，获取时间变化值的方式可以为：获取预设百分比，并用第一调焦间隔时间乘以预设百分比，得到时间变化值。例如，时间变化值为ΔT，第一调焦间隔时间为T₁，预设百分比为β，则时间变化值ΔT＝T₁*β，因此，更新后的第一调焦间隔时间可以表示为T₁-(T₁*β)。其中，预设百分比可基于实际情况进行设置，本申请实施例对此不做具体限定。可以理解的是，预设百分比越小，则拍摄设备的调焦校准的精度越高，而预设百分比越大，则拍摄设备的调焦校准的精度越低。

在一实施例中，降低后的第一调焦间隔时间与降低前的第一调焦间隔时间的比值小于或等于第一预设比值，第一预设比值可基于实际情况进行设置，本申请对此不做具体限定，例如，第一预设比值为0.6。示例性的，降低前的第一调焦间隔时间为20毫秒，降低后的第一调焦间隔时间为10毫秒，降低前的第一调焦间隔时间与降低后的第一调焦间隔时间之间的比值为0.5，小于0.6。

在一实施例中，获取第一调焦间隔时间，并以第一调焦间隔时间向拍摄设备发送调焦控制指令；获取拍摄设备基于该调焦控制指令返回的调焦控制结果；若该调焦控制结果为拍摄设备调焦失败，则获取第二调焦间隔时间，并以第二调焦间隔时间向拍摄设备发送所述调焦控制指令；若以第二调焦间隔时间发送的调焦控制指令的调焦控制结果为拍摄设备调焦成功，则调高第二调焦间隔时间，以更新第二调焦间隔时间，之后以更新后的第二调焦间隔时间向拍摄设备发送调焦控制指令；若以第二调焦间隔时间发送的调焦控制指令的调焦控制结果为拍摄设备调焦失败，则停止向拍摄设备发送调焦控制指令。其中，第一调焦间隔时间大于第二调焦间隔时间。通过在以第一调焦间隔时间发送的调焦控制指令的调焦控制结果为调焦失败时，以第二调焦间隔时间发送调焦控制指令，能够提高拍摄设备的调焦校准的精度。

在一实施例中，调高第二调焦间隔时间，以更新第二调焦间隔时间的方式可以为：获取时间变化值，并用第二调焦间隔时间加时间变化值，得到更新后的第二调焦间隔时间。例如，时间变化值为ΔT，第二调焦间隔时间为T₂，则更新后的第二调焦间隔时间为T₂+ΔT。其中，时间变化值可基于实际情况进行设置，本申请实施例对此不做具体限定。可以理解的是，时间变化值越小，则拍摄设备的调焦校准的精度越高，而时间变化值越大，则拍摄设备的调焦校准的精度越低。

在一实施例中，获取时间变化值的方式可以为：获取预设百分比，并用第二调焦间隔时间乘以预设百分比，得到时间变化值。例如，时间变化值为ΔT，第二调焦间隔时间为T₂，预设百分比为β，则时间变化值ΔT＝T₂*β，因此，更新后的第二调焦间隔时间可以表示为T₂-(T₂*β)。其中，预设百分比可基于实际情况进行设置，本申请实施例对此不做具体限定。可以理解的是，预设百分比越小，则拍摄设备的调焦校准的精度越高，而预设百分比越大，则拍摄设备的调焦校准的精度越低。

在一实施例中，调高前的第二调焦间隔时间与调高后的第二调焦间隔时间之间的比值小于或等于第二预设比值，第二预设比值可基于实际情况进行设置，本申请对此不做具体限定，例如，第二预设比值为0.5。示例性的，调高前的第二调焦间隔时间为4毫秒，调高后的第一调焦间隔时间为8毫秒，调高前的第二调焦间隔时间与调高后的第二调焦间隔时间之间的比值为0.5。

S207、根据每个所述调焦控制量各自对应的调焦控制指令的调焦控制结果，确定每个所述调焦控制量的目标调焦间隔时间。

其中，对于每个调焦控制量，存储有拍摄设备返回的以不同调焦间隔时间发送的调焦控制指令的调焦控制结果，即一个调焦间隔时间与一个调焦控制指令的调焦控制结果对应，目标调焦间隔时间包括目标跟焦间隔时间和目标变焦间隔时间中的任一项，目标跟焦间隔时间用于表示云台向拍摄设备发送跟焦控制指令的间隔时间，跟焦控制指令用于指示拍摄设备调整焦平面的移动速度，而目标变焦间隔时间用于表示云台向拍摄设备发送变焦控制指令的间隔时间，变焦控制指令用于指示拍摄设备调整焦平面的移动距离。

在一实施例中，针对每个调焦控制量，获取该调焦控制结果为调焦成功对应的调焦控制指令的多个候选调焦间隔时间；根据每个调焦控制量的多个候选调焦间隔时间，确定每个调焦控制量的目标调焦间隔时间。以单个调焦控制量为例对目标调焦间隔时间的确定进行解释说明，具体为：从多个候选调焦间隔时间中选择最小的候选调焦间隔时间作为调焦控制量的目标调焦间隔时间。

例如，调焦控制量集合包括调焦控制量A、调焦控制量B和调焦控制量C，且发送调焦控制量A对应的调焦控制指令的调焦间隔时间分别为20毫秒、15毫秒、10毫秒、5毫秒、2毫秒和1毫秒，其中，调焦间隔时间为20毫秒、15毫秒、10毫秒、5毫秒和2毫秒发送的调焦控制指令的调焦控制结果为调焦成功，因此，调焦控制量A的多个候选调焦间隔时间为20毫秒、15毫秒、10毫秒、5毫秒和2毫秒，则调焦控制量A的目标调焦间隔时间为2毫秒。

类似的，发送调焦控制量B对应的调焦控制指令的调焦间隔时间分别为25毫秒、20毫秒、15毫秒、10毫秒、5毫秒和2毫秒，其中，25毫秒、20毫秒、15毫秒、10毫秒和5毫秒发送的调焦控制指令的调焦控制结果为调焦成功，因此，调焦控制量B的多个候选调焦间隔时间为25毫秒、20毫秒、15毫秒、10毫秒和5毫秒，则调焦控制量B的目标调焦间隔时间为5毫秒。

类似的，发送调焦控制量C对应的调焦控制指令的调焦间隔时间分别为20毫秒、15毫秒、10毫秒、5毫秒、1毫秒和0.5毫秒，其中，20毫秒、15毫秒、10毫秒、5毫秒和1毫秒发送的调焦控制指令的调焦控制结果为调焦成功，因此，调焦控制量C的多个候选调焦间隔时间为20毫秒、15毫秒、10毫秒、5毫秒和1毫秒，则调焦控制量C的目标调焦间隔时间为1毫秒。

可以理解的是，调焦校准包括跟焦校准和变焦校准中的任一项，云台可以仅对拍摄设备进行跟焦校准，也可以仅对拍摄设备进行变焦校准，还可以先对拍摄设备进行跟焦校准，之后再对拍摄设备进行变焦校准，还可以先对拍摄设备进行变焦校准，之后再对拍摄设备进行跟焦校准，本申请实施例对此不做具体限定。

上述实施例提供的参数自适应方法，不需要在开发时尽可能的适配不同厂家、不同系列以及不同型号的拍摄设备，也能够实现自适应的调整不同拍摄设备的拍摄参数的取值范围，还能够解决由于拍摄设备的部件老化导致调焦能力发生变化，不便于用户控制拍摄设备调焦的问题，极大地提高了用户体验。

请参阅图5，图5是本申请实施例提供的又一种参数自适应方法的步骤示意流程图。

如图5所示，该参数自适应方法包括步骤S301至步骤S304。

S301、获取调焦校准指令，并根据所述调焦校准指令获取所述拍摄设备的调焦控制量集合。

其中，调焦校准指令可以由用户手动触发，也可以基于调焦校准的预设触发条件自动触发，预设触发条件包括接入云台的拍摄设备的累积使用时间超过预设使用时间，拍摄设备的累积使用时间为从拍摄设备首次开机时开始记录的使用时间。可以理解的是，预设使用时间可基于实际情况进行设置，本申请实施例对此不做具体限定，例如，预设使用时间为半年，因此，当接入云台的拍摄设备的累积使用时间超过半年，则自动触发调焦校准指令。

在一实施例中，获取调焦校准指令的方式可以为：响应于用户对调焦校准按键的触发操作，生成调焦校准指令；或者通过显示装置显示调焦校准弹窗，其中，调焦校准弹窗内显示有调焦校准图标；响应于用户对调焦校准图标的触控操作，生成调焦校准指令。其中，显示装置可以设置于与云台连接的手柄部，和/或可以设置于与云台连接的终端设备。通过提供调焦校准指令的不同触发方式，方便用户触发调焦校准，提高用户体验。

在一实施例中，获取调焦校准指令的方式还可以为：获取接入云台的拍摄设备的累积使用时间，并确定拍摄设备的累积使用时间是否超过预设使用时间；若拍摄设备的累积使用时间超过预设使用时间，则输出第二提示信息，以提示用户控制云台进行调焦校准；响应于用户对调焦校准按键的触发操作或调焦校准图标的触控操作，生成调焦校准指令。通过提示用户控制云台进行调焦校准，可以及时告知用户需要对拍摄设备进行调焦校准，极大的提高了用户体验。

在一实施例中，获取调焦校准指令的方式还可以为：若检测到接入云台的拍摄设备的设备标识发生改变时，输出调焦校准提示信息，以提醒用户校准拍摄设备的调焦；响应于用户对云台上的调焦校准按键的触发操作，生成调焦校准指令。通过提示用户控制云台进行调焦校准，可以及时告知用户需要对拍摄设备进行调焦校准，极大的提高了用户体验。

在一实施例中，根据调焦校准指令获取拍摄设备的调焦控制量集合的方式可以为：根据调焦校准指令，将预设调焦控制量集合作为拍摄设备的调焦控制量集合。其中，预设调焦控制量集合可以基于不同厂家、不同系列以及不同型号的拍摄设备的调焦控制量集合确定，也即基于不同厂家、不同系列以及不同型号的拍摄设备的调焦控制量集合为预设调焦控制量集合的子集。通过设置一个大范围的调焦控制量集合，在对拍摄设备进行调焦校准时，可以适配不同厂家、不同系列以及不同型号的拍摄设备，从而能够对不同厂家、不同系列以及不同型号的拍摄设备进行调焦校准。

在一实施例中，根据调焦校准指令获取拍摄设备的调焦控制量集合的方式可以为：根据调焦校准指令中的设备标识，获取拍摄设备的调焦控制量集合，即将与调焦校准指令中的设备标识对应的调焦控制量集合作为拍摄设备的调焦控制量集合。其中，设备标识用于表示拍摄设备的厂商、类型和/或型号，不同的设备标识对应不同的调焦控制量集合。通过调焦校准指令中的设备标识获取拍摄设备的调焦控制量集合，使得获取到的拍摄设备的调焦控制量集合更加符合接入云台的拍摄设备的厂商、类型和/或型号，便于后续更加准确地对拍摄设备进行调焦校准。

S302、从所述调焦控制量集合中选择一个调焦控制量，并根据选择的所述调焦控制量生成对应的调焦控制指令。

其中，调焦控制指令携带有调焦控制量，不同的调焦控制指令携带的调焦控制量不同，调焦控制指令用于指示拍摄设备根据调焦控制指令中的调焦控制量控制焦平面的移动速度或移动距离，调焦控制量集合包括变焦控制量集合和跟焦控制量集合中的任一项，调焦控制量包括变焦控制量和跟焦控制量中的任一项，变焦控制量用于调整拍摄设备的焦平面的移动距离，变焦控制量越大，则焦平面的移动距离的变化速度越快，变焦控制量越小，则焦平面的移动距离的变化速度越慢，跟焦控制量用于调整拍摄设备的焦平面的移动速度，跟焦控制量越大，则焦平面的移动速度越快，跟焦控制量越小，则焦平面的移动速度越慢。

S303、以不同的调焦间隔时间向所述拍摄设备发送所述调焦控制指令，以供所述拍摄设备基于所述调焦控制指令中的调焦控制量进行调焦控制。

在生成调焦控制指令后，以不同的调焦间隔时间向拍摄设备发送调焦控制指令，拍摄设备在接收到以不同调焦间隔时间发送的调焦控制指令后，基于调焦控制指令中的调焦控制量进行调焦控制，并向云台返回以不同调焦间隔时间发送的调焦控制指令的调焦控制结果。

在一实施例中，如图6所示，步骤S303包括子步骤S3031a至S3034a。

S3031a、获取第一调焦间隔时间，并以第一调焦间隔时间向所述拍摄设备发送所述调焦控制指令；

S3032a、获取所述拍摄设备基于所述调焦控制指令返回的调焦控制结果；

S3033a、若所述调焦控制结果为所述拍摄设备调焦成功，则降低所述第一调焦间隔时间，以更新所述第一调焦间隔时间，之后返回执行子步骤S3031；

S3034a、若所述调焦控制结果为所述拍摄设备调焦失败，则停止向所述拍摄设备发送所述调焦控制指令。

其中，第一调焦间隔时间可基于实际情况进行设置，本申请实施例对此不做具体限定。通过降低调焦间隔时间，使得云台能够以不同的调焦间隔时间向拍摄设备发送调焦控制指令，便于后续基于以不同调焦间隔时间发送的调焦控制指令的调焦控制结果确定调焦控制量的目标调焦间隔时间。

在一实施例中，降低第一调焦间隔时间，以更新第一调焦间隔时间的方式可以为：获取时间变化值，并用第一调焦间隔时间减去时间变化值，得到更新后的第一调焦间隔时间。例如，时间变化值为ΔT，第一调焦间隔时间为T₁，则更新后的第一调焦间隔时间为T₁-ΔT。其中，时间变化值可基于实际情况进行设置，本申请实施例对此不做具体限定。可以理解的是，时间变化值越小，则拍摄设备的调焦校准的精度越高，而时间变化值越大，则拍摄设备的调焦校准的精度越低。

在一实施例中，获取时间变化值的方式可以为：获取预设百分比，并用第一调焦间隔时间乘以预设百分比，得到时间变化值。例如，时间变化值为ΔT，第一调焦间隔时间为T₁，预设百分比为β，则时间变化值ΔT＝T₁*β，因此，更新后的第一调焦间隔时间可以表示为T₁-(T₁*β)。其中，预设百分比可基于实际情况进行设置，本申请实施例对此不做具体限定。可以理解的是，预设百分比越小，则拍摄设备的调焦校准的精度越高，而预设百分比越大，则拍摄设备的调焦校准的精度越低。

在一实施例中，降低后的第一调焦间隔时间与降低前的第一调焦间隔时间的比值小于或等于第一预设比值，第一预设比值可基于实际情况进行设置，本申请对此不做具体限定，例如，第一预设比值为0.6。示例性的，降低前的第一调焦间隔时间为20毫秒，降低后的第一调焦间隔时间为10毫秒，降低前的第一调焦间隔时间与降低后的第一调焦间隔时间之间的比值为0.5，小于0.6。

在一实施例中，如图7所示，步骤S303包括子步骤S3031b至S3035b。

S3031b、获取第一调焦间隔时间，并以第一调焦间隔时间向所述拍摄设备发送所述调焦控制指令；

S3032b、获取所述拍摄设备基于所述调焦控制指令返回的调焦控制结果；

S3033b、若所述调焦控制结果为所述拍摄设备调焦失败，则获取第二调焦间隔时间，并以第二调焦间隔时间向所述拍摄设备发送所述调焦控制指令；

S3034b、若以第二调焦间隔时间发送的所述调焦控制指令的调焦控制结果为拍摄设备调焦成功，则调高所述第二调焦间隔时间，以更新所述第二调焦间隔时间，之后返回执行子步骤S3033b；

S3035b、若以第二调焦间隔时间发送的所述调焦控制指令的调焦控制结果为拍摄设备调焦失败，则停止向所述拍摄设备发送所述调焦控制指令。

其中，第一调焦间隔时间大于第二调焦间隔时间。通过在以第一调焦间隔时间发送的调焦控制指令的调焦控制结果为调焦失败时，以第二调焦间隔时间发送调焦控制指令，能够提高拍摄设备的调焦校准的精度。

在一实施例中，调高第二调焦间隔时间，以更新第二调焦间隔时间的方式可以为：获取时间变化值，并用第二调焦间隔时间加时间变化值，得到更新后的第二调焦间隔时间。例如，时间变化值为ΔT，第二调焦间隔时间为T₂，则更新后的第二调焦间隔时间为T₂+ΔT。其中，时间变化值可基于实际情况进行设置，本申请实施例对此不做具体限定。可以理解的是，时间变化值越小，则拍摄设备的调焦校准的精度越高，而时间变化值越大，则拍摄设备的调焦校准的精度越低。

在一实施例中，获取时间变化值的方式可以为：获取预设百分比，并用第二调焦间隔时间乘以预设百分比，得到时间变化值。例如，时间变化值为ΔT，第二调焦间隔时间为T₂，预设百分比为β，则时间变化值ΔT＝T₂*β，因此，更新后的第二调焦间隔时间可以表示为T₂-(T₂*β)。其中，预设百分比可基于实际情况进行设置，本申请实施例对此不做具体限定。可以理解的是，预设百分比越小，则拍摄设备的调焦校准的精度越高，而预设百分比越大，则拍摄设备的调焦校准的精度越低。

在一实施例中，调高前的第二调焦间隔时间与调高后的第二调焦间隔时间之间的比值小于或等于第二预设比值，第二预设比值可基于实际情况进行设置，本申请对此不做具体限定，例如，第二预设比值为0.5。示例性的，调高前的第二调焦间隔时间为4毫秒，调高后的第一调焦间隔时间为8毫秒，调高前的第二调焦间隔时间与调高后的第二调焦间隔时间之间的比值为0.5。

S304、根据每个所述调焦控制量各自对应的调焦控制指令的调焦控制结果，确定每个所述调焦控制量的目标调焦间隔时间。

其中，对于每个调焦控制量，存储有拍摄设备返回的以不同调焦间隔时间发送的调焦控制指令的调焦控制结果，即一个调焦间隔时间与一个调焦控制指令的调焦控制结果对应，目标调焦间隔时间包括目标跟焦间隔时间和目标变焦间隔时间中的任一项，目标跟焦间隔时间用于表示云台向拍摄设备发送跟焦控制指令的间隔时间，跟焦控制指令用于指示拍摄设备调整焦平面的移动速度，而目标变焦间隔时间用于表示云台向拍摄设备发送变焦控制指令的间隔时间，变焦控制指令用于指示拍摄设备调整焦平面的移动距离。

在一实施例中，针对每个调焦控制量，获取该调焦控制结果为调焦成功对应的调焦控制指令的多个候选调焦间隔时间；根据每个调焦控制量的多个候选调焦间隔时间，确定每个调焦控制量的目标调焦间隔时间。以单个调焦控制量为例对目标调焦间隔时间的确定进行解释说明，具体为：从多个候选调焦间隔时间中选择最小的候选调焦间隔时间作为调焦控制量的目标调焦间隔时间。

可以理解的是，调焦校准包括跟焦校准和变焦校准中的任一项，云台可以仅对拍摄设备进行跟焦校准，也可以仅对拍摄设备进行变焦校准，还可以先对拍摄设备进行跟焦校准，之后再对拍摄设备进行变焦校准，还可以先对拍摄设备进行变焦校准，之后再对拍摄设备进行跟焦校准，本申请实施例对此不做具体限定。

上述实施例提供的参数自适应方法，通过从拍摄设备的调焦控制量集合中选择一个调焦控制量，并根据选择的调焦控制量生成对应的调焦控制指令，然后以不同的调焦间隔时间向拍摄设备发送调焦控制指令，以供拍摄设备基于调焦控制指令中的调焦控制量进行调焦控制，最后根据每个调焦控制量各自对应的调焦控制指令的调焦控制结果，确定每个调焦控制量的目标调焦间隔时间，能够解决由于拍摄设备的部件老化导致调焦能力发生变化，不便于用户控制拍摄设备调焦的问题，极大地提高了用户体验。

请参阅图8，图8是本申请实施例提供的一种手持云台的结构示意性框图。

如图8所示，手持云台400包括手柄部、设于手柄部的云台401，云台401用于搭载拍摄设备，手持云台400与拍摄设备通信连接，手持云台400还包括存储器402和处理器403，处理器402和存储器403通过总线404连接，该总线404比如为I2C(Inter-integratedCircuit)总线。

具体地，处理器402可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。

具体地，存储器403可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。

其中，所述处理器402用于运行存储在存储器403中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：

向所述拍摄设备发送多个控制指令，其中，所述控制指令包括目标拍摄参数的预设取值；

获取所述拍摄设备返回的所述目标拍摄参数的取值的配置结果，所述配置结果用于表征所述拍摄设备是否将所述目标拍摄参数配置为所述预设取值；

根据多个所述控制指令对应的所述配置结果确定所述目标拍摄参数的取值范围。

在一实施例中，所述向所述拍摄设备发送多个控制指令，包括：

获取参数自适应指令，并根据所述参数自适应指令，获取目标拍摄参数的预设取值集合；

根据所述预设取值集合中的预设取值，生成对应的控制指令，并向所述拍摄设备发送生成的所述控制指令。

在一实施例中，所述根据所述参数自适应指令，获取目标拍摄参数的预设取值集合，包括

根据所述参数自适应指令中的设备标识，获取目标拍摄参数的预设取值集合，其中，所述设备标识用于表示所述拍摄设备的厂商、类型和/或型号。

在一实施例中，所述根据所述参数自适应指令中的设备标识，获取目标拍摄参数的预设取值集合，包括：

获取所述设备标识对应的多个预设取值集合，并获取所述拍摄设备的参数控制档位；

根据所述参数控制档位从所述多个预设取值集合中确定所述目标拍摄参数的预设取值集合。

在一实施例中，所述根据所述配置结果确定所述目标拍摄参数的取值范围，包括：

从所述目标拍摄参数的预设取值集合中获取所述配置结果为配置成功的多个预设取值；

根据所述多个预设取值，确定所述目标拍摄参数的取值范围。

在一实施例中，所述云台包括显示装置，所述根据所述配置结果确定所述目标拍摄参数的取值范围之后，还包括：

根据所述取值范围，调整所述显示装置当前显示的参数控制图标，其中，所述参数控制图标用于调整所述目标拍摄参数。

在一实施例中，所述根据所述取值范围，调整所述显示装置当前显示的参数控制图标，包括：

根据所述取值范围，调整所述参数控制图标的大小；和/或

根据所述取值范围，调整所述参数控制图标上的所述目标拍摄参数的取值范围对应的数值。

在一实施例中，所述根据所述配置结果确定所述目标拍摄参数的取值范围之后，还包括：

将所述取值范围发送至与所述云台连接的终端设备，以供所述终端设备根据所述取值范围，调整所述终端设备当前显示的参数控制图标。

在一实施例中，所述目标拍摄参数包括曝光参数、跟焦参数和变焦参数中的任一项，所述取值范围的端点值位于所述目标拍摄参数的预设取值集合内。

在一实施例中，所述根据所述配置结果确定所述目标拍摄参数的取值范围之后，还包括：

获取调焦校准指令，并根据所述调焦校准指令获取所述拍摄设备的调焦控制量集合；

从所述调焦控制量集合中选择一个调焦控制量，并根据选择的所述调焦控制量生成对应的调焦控制指令；

以不同的调焦间隔时间向所述拍摄设备发送所述调焦控制指令，以供所述拍摄设备基于所述调焦控制指令中的调焦控制量进行调焦控制；

根据每个所述调焦控制量各自对应的调焦控制指令的调焦控制结果，确定每个所述调焦控制量的目标调焦间隔时间。

在一实施例中，所述根据所述调焦校准指令获取所述拍摄设备的调焦控制量集合，包括：

根据所述调焦校准指令，将预设调焦控制量集合作为所述拍摄设备的调焦控制量集合。

在一实施例中，所述根据所述调焦校准指令获取所述拍摄设备的调焦控制量集合，包括：

根据所述调焦校准指令中的设备标识，获取所述拍摄设备的调焦控制量集合，其中，所述设备标识用于表示所述拍摄设备的厂商、类型和/或型号。

在一实施例中，所述以不同的调焦间隔时间向所述拍摄设备发送所述调焦控制指令，包括：

获取第一调焦间隔时间，并以第一调焦间隔时间向所述拍摄设备发送所述调焦控制指令；

获取所述拍摄设备基于所述调焦控制指令返回的调焦控制结果；

若所述调焦控制结果为所述拍摄设备调焦成功，则降低所述第一调焦间隔时间，以更新所述第一调焦间隔时间；

若所述调焦控制结果为所述拍摄设备调焦失败，则停止向所述拍摄设备发送所述调焦控制指令。

在一实施例中，降低后的所述第一调焦间隔时间与所述降低前的所述第一调焦间隔时间的比值小于或等于第一预设比值。

在一实施例中，所述处理器还用于实现以下步骤：

若所述调焦控制结果为所述拍摄设备调焦失败，则获取第二调焦间隔时间，并以第二调焦间隔时间向所述拍摄设备发送所述调焦控制指令；

若以第二调焦间隔时间发送的所述调焦控制指令的调焦控制结果为拍摄设备调焦成功，则调高所述第二调焦间隔时间，以更新所述第二调焦间隔时间；

若以第二调焦间隔时间发送的所述调焦控制指令的调焦控制结果为拍摄设备调焦失败，则停止向所述拍摄设备发送所述调焦控制指令。

在一实施例中，所述第一调焦间隔时间大于所述第二调焦间隔时间，调高前的所述第二调焦间隔时间与调高后的所述第二调焦间隔时间之间的比值小于或等于第二预设比值。

在一实施例中，所述根据每个所述调焦控制量各自对应的调焦控制指令的调焦控制结果，确定每个所述调焦控制量的目标调焦间隔时间，包括：

针对每个所述调焦控制量，获取所述调焦控制结果为调焦成功对应的调焦控制指令的多个候选调焦间隔时间；

根据每个所述调焦控制量的所述多个候选调焦间隔时间，确定每个所述调焦控制量的目标调焦间隔时间。

在一实施例中，所述调焦控制指令用于指示所述拍摄设备根据所述调焦控制指令中的调焦控制量控制焦平面的移动速度或移动距离。

在一实施例中，所述获取调焦校准指令，包括：

响应于用户对所述云台上的调焦校准按键的触发操作，生成调焦校准指令。

在一实施例中，所述获取调焦校准指令，包括：

若检测到接入所述云台的拍摄设备的设备标识发生改变时，输出调焦校准提示信息，以提醒用户校准所述拍摄设备的调焦；

响应于用户对所述云台上的调焦校准按键的触发操作，生成调焦校准指令。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的手持云台的具体工作过程，可以参考前述参数自适应方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种手持云台，手持云台包括手柄部、设于手柄部的云台，云台用于搭载拍摄设备，手持云台与拍摄设备通信连接，手持云台还包括存储器和处理器，处理器和存储器通过总线连接，该总线比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。

具体地，处理器可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。

具体地，存储器可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。

其中，所述处理器用于运行存储在存储器中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：

获取调焦校准指令，并根据所述调焦校准指令获取所述拍摄设备的调焦控制量集合；

从所述调焦控制量集合中选择一个调焦控制量，并根据选择的所述调焦控制量生成对应的调焦控制指令；

以不同的调焦间隔时间向所述拍摄设备发送所述调焦控制指令，以供所述拍摄设备基于所述调焦控制指令中的调焦控制量进行调焦控制；

根据每个所述调焦控制量各自对应的调焦控制指令的调焦控制结果，确定每个所述调焦控制量的目标调焦间隔时间。

在一实施例中，所述根据所述调焦校准指令获取所述拍摄设备的调焦控制量集合，包括：

根据所述调焦校准指令，将预设调焦控制量集合作为所述拍摄设备的调焦控制量集合。

在一实施例中，所述根据所述调焦校准指令获取所述拍摄设备的调焦控制量集合，包括：

根据所述调焦校准指令中的设备标识，获取所述拍摄设备的调焦控制量集合，其中，所述设备标识用于表示所述拍摄设备的厂商、类型和/或型号。

在一实施例中，所述以不同的调焦间隔时间向所述拍摄设备发送所述调焦控制指令，包括：

获取第一调焦间隔时间，并以第一调焦间隔时间向所述拍摄设备发送所述调焦控制指令；

获取所述拍摄设备基于所述调焦控制指令返回的调焦控制结果；

若所述调焦控制结果为所述拍摄设备调焦成功，则降低所述第一调焦间隔时间，以更新所述第一调焦间隔时间；

若所述调焦控制结果为所述拍摄设备调焦失败，则停止向所述拍摄设备发送所述调焦控制指令。

在一实施例中，降低后的所述第一调焦间隔时间与所述降低前的所述第一调焦间隔时间的比值小于或等于第一预设比值。

在一实施例中，所述处理器还用于实现以下步骤：

若所述调焦控制结果为所述拍摄设备调焦失败，则获取第二调焦间隔时间，并以第二调焦间隔时间向所述拍摄设备发送所述调焦控制指令；

若以第二调焦间隔时间发送的所述调焦控制指令的调焦控制结果为拍摄设备调焦成功，则调高所述第二调焦间隔时间，以更新所述第二调焦间隔时间；

若以第二调焦间隔时间发送的所述调焦控制指令的调焦控制结果为拍摄设备调焦失败，则停止向所述拍摄设备发送所述调焦控制指令。

在一实施例中，所述第一调焦间隔时间大于所述第二调焦间隔时间，调高前的所述第二调焦间隔时间与调高后的所述第二调焦间隔时间之间的比值小于或等于第二预设比值。

在一实施例中，所述根据每个所述调焦控制量各自对应的调焦控制指令的调焦控制结果，确定每个所述调焦控制量的目标调焦间隔时间，包括：

针对每个所述调焦控制量，获取所述调焦控制结果为调焦成功对应的调焦控制指令的多个候选调焦间隔时间；

根据每个所述调焦控制量的所述多个候选调焦间隔时间，确定每个所述调焦控制量的目标调焦间隔时间。

在一实施例中，所述调焦控制指令用于指示所述拍摄设备根据所述调焦控制指令中的调焦控制量控制焦平面的移动速度或移动距离。

在一实施例中，所述获取调焦校准指令，包括：

响应于用户对所述云台上的调焦校准按键的触发操作，生成调焦校准指令。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的手持云台的具体工作过程，可以参考前述参数自适应方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

请参阅图9，图9是本申请实施例提供的一种拍摄系统的结构示意性框图。

如图9所示，拍摄系统500包括手持云台510和搭载于手持云台上的拍摄设备520，手持云台510与拍摄设备520通信连接。

手持云台510可以通过控制线与拍摄设备520连接，以自适应的调整搭载于手持云台510上的拍摄设备520的拍摄参数的取值范围和调焦间隔时间。该控制线例如为快门线。此处不限定快门线的种类，例如，该快门线可以是通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的拍摄系统的具体工作过程，可以参考前述参数自适应方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的参数自适应方法的步骤。

其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的手持云台的内部存储单元，例如所述手持云台的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述手持云台的外部存储设备，例如所述手持云台上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart MediaCard，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。

应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (62)

1.一种参数自适应方法，其特征在于，应用于云台，所述云台用于搭载拍摄设备，所述云台与所述拍摄设备通信连接，所述方法包括：

向所述拍摄设备发送多个控制指令，其中，所述控制指令包括目标拍摄参数的预设取值；

获取所述拍摄设备返回的所述目标拍摄参数的取值的配置结果，所述配置结果用于表征所述拍摄设备是否将所述目标拍摄参数配置为所述预设取值；

根据多个所述控制指令对应的所述配置结果确定所述目标拍摄参数的取值范围。

2.根据权利要求1所述的参数自适应方法，其特征在于，所述向所述拍摄设备发送多个控制指令，包括：

获取参数自适应指令，并根据所述参数自适应指令，获取目标拍摄参数的预设取值集合；

根据所述预设取值集合中的预设取值，生成对应的控制指令，并向所述拍摄设备发送生成的所述控制指令。

3.根据权利要求2所述的参数自适应方法，其特征在于，所述根据所述参数自适应指令，获取目标拍摄参数的预设取值集合，包括

根据所述参数自适应指令中的设备标识，获取目标拍摄参数的预设取值集合，其中，所述设备标识用于表示所述拍摄设备的厂商、类型和/或型号。

4.根据权利要求3所述的参数自适应方法，其特征在于，所述根据所述参数自适应指令中的设备标识，获取目标拍摄参数的预设取值集合，包括：

获取所述设备标识对应的多个预设取值集合，并获取所述拍摄设备的参数控制档位；

根据所述参数控制档位从所述多个预设取值集合中确定所述目标拍摄参数的预设取值集合。

5.根据权利要求1所述的参数自适应方法，其特征在于，所述根据所述配置结果确定所述目标拍摄参数的取值范围，包括：

从所述目标拍摄参数的预设取值集合中获取所述配置结果为配置成功的多个预设取值；

根据所述多个预设取值，确定所述目标拍摄参数的取值范围。

6.根据权利要求1所述的参数自适应方法，其特征在于，所述云台包括显示装置，所述根据所述配置结果确定所述目标拍摄参数的取值范围之后，还包括：

根据所述取值范围，调整所述显示装置当前显示的参数控制图标，其中，所述参数控制图标用于调整所述目标拍摄参数。

7.根据权利要求6所述的参数自适应方法，其特征在于，所述根据所述取值范围，调整所述显示装置当前显示的参数控制图标，包括：

根据所述取值范围，调整所述参数控制图标的大小；和/或

根据所述取值范围，调整所述参数控制图标上的所述目标拍摄参数的取值范围对应的数值。

8.根据权利要求1所述的参数自适应方法，其特征在于，所述根据所述配置结果确定所述目标拍摄参数的取值范围之后，还包括：

将所述取值范围发送至与所述云台连接的终端设备，以供所述终端设备根据所述取值范围，调整所述终端设备当前显示的参数控制图标。

9.根据权利要求1所述的参数自适应方法，其特征在于，所述目标拍摄参数包括曝光参数、跟焦参数和变焦参数中的任一项，所述取值范围的端点值位于所述目标拍摄参数的预设取值集合内。

10.根据权利要求1-9中任一所述的参数自适应方法，其特征在于，所述根据所述配置结果确定所述目标拍摄参数的取值范围之后，还包括：

获取调焦校准指令，并根据所述调焦校准指令获取所述拍摄设备的调焦控制量集合；

从所述调焦控制量集合中选择一个调焦控制量，并根据选择的所述调焦控制量生成对应的调焦控制指令；

以不同的调焦间隔时间向所述拍摄设备发送所述调焦控制指令，以供所述拍摄设备基于所述调焦控制指令中的调焦控制量进行调焦控制；

根据每个所述调焦控制量各自对应的调焦控制指令的调焦控制结果，确定每个所述调焦控制量的目标调焦间隔时间。

11.根据权利要求10所述的参数自适应方法，其特征在于，所述根据所述调焦校准指令获取所述拍摄设备的调焦控制量集合，包括：

根据所述调焦校准指令，将预设调焦控制量集合作为所述拍摄设备的调焦控制量集合。

12.根据权利要求10所述的参数自适应方法，其特征在于，所述根据所述调焦校准指令获取所述拍摄设备的调焦控制量集合，包括：

根据所述调焦校准指令中的设备标识，获取所述拍摄设备的调焦控制量集合，其中，所述设备标识用于表示所述拍摄设备的厂商、类型和/或型号。

13.根据权利要求10所述的参数自适应方法，其特征在于，所述以不同的调焦间隔时间向所述拍摄设备发送所述调焦控制指令，包括：

获取第一调焦间隔时间，并以第一调焦间隔时间向所述拍摄设备发送所述调焦控制指令；

获取所述拍摄设备基于所述调焦控制指令返回的调焦控制结果；

若所述调焦控制结果为所述拍摄设备调焦成功，则降低所述第一调焦间隔时间，以更新所述第一调焦间隔时间；

若所述调焦控制结果为所述拍摄设备调焦失败，则停止向所述拍摄设备发送所述调焦控制指令。

14.根据权利要求13所述的参数自适应方法，其特征在于，降低后的所述第一调焦间隔时间与所述降低前的所述第一调焦间隔时间的比值小于或等于第一预设比值。

15.根据权利要求13所述的参数自适应方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述调焦控制结果为所述拍摄设备调焦失败，则获取第二调焦间隔时间，并以第二调焦间隔时间向所述拍摄设备发送所述调焦控制指令；

若以第二调焦间隔时间发送的所述调焦控制指令的调焦控制结果为拍摄设备调焦成功，则调高所述第二调焦间隔时间，以更新所述第二调焦间隔时间；

若以第二调焦间隔时间发送的所述调焦控制指令的调焦控制结果为拍摄设备调焦失败，则停止向所述拍摄设备发送所述调焦控制指令。

16.根据权利要求15所述的参数自适应方法，其特征在于，所述第一调焦间隔时间大于所述第二调焦间隔时间，调高前的所述第二调焦间隔时间与调高后的所述第二调焦间隔时间之间的比值小于或等于第二预设比值。

17.根据权利要求10所述的参数自适应方法，其特征在于，所述根据每个所述调焦控制量各自对应的调焦控制指令的调焦控制结果，确定每个所述调焦控制量的目标调焦间隔时间，包括：

针对每个所述调焦控制量，获取所述调焦控制结果为调焦成功对应的调焦控制指令的多个候选调焦间隔时间；

根据每个所述调焦控制量的所述多个候选调焦间隔时间，确定每个所述调焦控制量的目标调焦间隔时间。

18.根据权利要求10所述的参数自适应方法，其特征在于，所述调焦控制指令用于指示所述拍摄设备根据所述调焦控制指令中的调焦控制量控制焦平面的移动速度或移动距离。

19.根据权利要求10所述的参数自适应方法，其特征在于，所述获取调焦校准指令，包括：

响应于用户对所述云台上的调焦校准按键的触发操作，生成调焦校准指令。

20.根据权利要求10所述的参数自适应方法，其特征在于，所述获取调焦校准指令，包括：

若检测到接入所述云台的拍摄设备的设备标识发生改变时，输出调焦校准提示信息，以提醒用户校准所述拍摄设备的调焦；

响应于用户对所述云台上的调焦校准按键的触发操作，生成调焦校准指令。

21.一种参数自适应方法，其特征在于，应用于云台，所述云台用于搭载拍摄设备，所述云台与所述拍摄设备通信连接，所述方法包括：

获取调焦校准指令，并根据所述调焦校准指令获取所述拍摄设备的调焦控制量集合；

从所述调焦控制量集合中选择一个调焦控制量，并根据选择的所述调焦控制量生成对应的调焦控制指令；

以不同的调焦间隔时间向所述拍摄设备发送所述调焦控制指令，以供所述拍摄设备基于所述调焦控制指令中的调焦控制量进行调焦控制；

根据每个所述调焦控制量各自对应的调焦控制指令的调焦控制结果，确定每个所述调焦控制量的目标调焦间隔时间。

22.根据权利要求21所述的参数自适应方法，其特征在于，所述根据所述调焦校准指令获取所述拍摄设备的调焦控制量集合，包括：

根据所述调焦校准指令，将预设调焦控制量集合作为所述拍摄设备的调焦控制量集合。

23.根据权利要求21所述的参数自适应方法，其特征在于，所述根据所述调焦校准指令获取所述拍摄设备的调焦控制量集合，包括：

根据所述调焦校准指令中的设备标识，获取所述拍摄设备的调焦控制量集合，其中，所述设备标识用于表示所述拍摄设备的厂商、类型和/或型号。

24.根据权利要求21所述的参数自适应方法，其特征在于，所述以不同的调焦间隔时间向所述拍摄设备发送所述调焦控制指令，包括：

获取第一调焦间隔时间，并以第一调焦间隔时间向所述拍摄设备发送所述调焦控制指令；

获取所述拍摄设备基于所述调焦控制指令返回的调焦控制结果；

若所述调焦控制结果为所述拍摄设备调焦成功，则降低所述第一调焦间隔时间，以更新所述第一调焦间隔时间；

若所述调焦控制结果为所述拍摄设备调焦失败，则停止向所述拍摄设备发送所述调焦控制指令。

25.根据权利要求24所述的参数自适应方法，其特征在于，降低后的所述第一调焦间隔时间与所述降低前的所述第一调焦间隔时间的比值小于或等于第一预设比值。

26.根据权利要求24所述的参数自适应方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述调焦控制结果为所述拍摄设备调焦失败，则获取第二调焦间隔时间，并以第二调焦间隔时间向所述拍摄设备发送所述调焦控制指令；

若以第二调焦间隔时间发送的所述调焦控制指令的调焦控制结果为拍摄设备调焦成功，则调高所述第二调焦间隔时间，以更新所述第二调焦间隔时间；

若以第二调焦间隔时间发送的所述调焦控制指令的调焦控制结果为拍摄设备调焦失败，则停止向所述拍摄设备发送所述调焦控制指令。

27.根据权利要求26所述的参数自适应方法，其特征在于，所述第一调焦间隔时间大于所述第二调焦间隔时间，调高前的所述第二调焦间隔时间与调高后的所述第二调焦间隔时间之间的比值小于或等于第二预设比值。

28.根据权利要求21所述的参数自适应方法，其特征在于，所述根据每个所述调焦控制量各自对应的调焦控制指令的调焦控制结果，确定每个所述调焦控制量的目标调焦间隔时间，包括：

针对每个所述调焦控制量，获取所述调焦控制结果为调焦成功对应的调焦控制指令的多个候选调焦间隔时间；

根据每个所述调焦控制量的所述多个候选调焦间隔时间，确定每个所述调焦控制量的目标调焦间隔时间。

29.根据权利要求21所述的参数自适应方法，其特征在于，所述调焦控制指令用于指示所述拍摄设备根据所述调焦控制指令中的调焦控制量控制焦平面的移动速度或移动距离。

30.根据权利要求21所述的参数自适应方法，其特征在于，所述获取调焦校准指令，包括：

响应于用户对所述云台上的调焦校准按键的触发操作，生成调焦校准指令。

31.一种手持云台，其特征在于，所述手持云台包括手柄部、设于所述手柄部的云台，所述云台用于搭载拍摄设备，所述手持云台与所述拍摄设备通信连接，所述手持云台还包括存储器和处理器；

所述存储器，用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

向所述拍摄设备发送多个控制指令，其中，所述控制指令包括目标拍摄参数的预设取值；

获取所述拍摄设备返回的所述目标拍摄参数的取值的配置结果，所述配置结果用于表征所述拍摄设备是否将所述目标拍摄参数配置为所述预设取值；

根据多个所述控制指令对应的所述配置结果确定所述目标拍摄参数的取值范围。

32.根据权利要求31所述的手持云台，其特征在于，所述向所述拍摄设备发送多个控制指令，包括：

获取参数自适应指令，并根据所述参数自适应指令，获取目标拍摄参数的预设取值集合；

根据所述预设取值集合中的预设取值，生成对应的控制指令，并向所述拍摄设备发送生成的所述控制指令。

33.根据权利要求32所述的手持云台，其特征在于，所述根据所述参数自适应指令，获取目标拍摄参数的预设取值集合，包括

根据所述参数自适应指令中的设备标识，获取目标拍摄参数的预设取值集合，其中，所述设备标识用于表示所述拍摄设备的厂商、类型和/或型号。

34.根据权利要求33所述的手持云台，其特征在于，所述根据所述参数自适应指令中的设备标识，获取目标拍摄参数的预设取值集合，包括：

获取所述设备标识对应的多个预设取值集合，并获取所述拍摄设备的参数控制档位；

根据所述参数控制档位从所述多个预设取值集合中确定所述目标拍摄参数的预设取值集合。

35.根据权利要求31所述的手持云台，其特征在于，所述根据所述配置结果确定所述目标拍摄参数的取值范围，包括：

从所述目标拍摄参数的预设取值集合中获取所述配置结果为配置成功的多个预设取值；

根据所述多个预设取值，确定所述目标拍摄参数的取值范围。

36.根据权利要求31所述的手持云台，其特征在于，所述云台包括显示装置，所述根据所述配置结果确定所述目标拍摄参数的取值范围之后，还包括：

根据所述取值范围，调整所述显示装置当前显示的参数控制图标，其中，所述参数控制图标用于调整所述目标拍摄参数。

37.根据权利要求36所述的手持云台，其特征在于，所述根据所述取值范围，调整所述显示装置当前显示的参数控制图标，包括：

根据所述取值范围，调整所述参数控制图标的大小；和/或

根据所述取值范围，调整所述参数控制图标上的所述目标拍摄参数的取值范围对应的数值。

38.根据权利要求31所述的手持云台，其特征在于，所述根据所述配置结果确定所述目标拍摄参数的取值范围之后，还包括：

将所述取值范围发送至与所述云台连接的终端设备，以供所述终端设备根据所述取值范围，调整所述终端设备当前显示的参数控制图标。

39.根据权利要求31所述的手持云台，其特征在于，所述目标拍摄参数包括曝光参数、跟焦参数和变焦参数中的任一项，所述取值范围的端点值位于所述目标拍摄参数的预设取值集合内。

40.根据权利要求31-39中任一项所述的手持云台，其特征在于，所述根据所述配置结果确定所述目标拍摄参数的取值范围之后，还包括：

获取调焦校准指令，并根据所述调焦校准指令获取所述拍摄设备的调焦控制量集合；

从所述调焦控制量集合中选择一个调焦控制量，并根据选择的所述调焦控制量生成对应的调焦控制指令；

以不同的调焦间隔时间向所述拍摄设备发送所述调焦控制指令，以供所述拍摄设备基于所述调焦控制指令中的调焦控制量进行调焦控制；

根据每个所述调焦控制量各自对应的调焦控制指令的调焦控制结果，确定每个所述调焦控制量的目标调焦间隔时间。

41.根据权利要求40所述的手持云台，其特征在于，所述根据所述调焦校准指令获取所述拍摄设备的调焦控制量集合，包括：

根据所述调焦校准指令，将预设调焦控制量集合作为所述拍摄设备的调焦控制量集合。

42.根据权利要求40所述的手持云台，其特征在于，所述根据所述调焦校准指令获取所述拍摄设备的调焦控制量集合，包括：

根据所述调焦校准指令中的设备标识，获取所述拍摄设备的调焦控制量集合，其中，所述设备标识用于表示所述拍摄设备的厂商、类型和/或型号。

43.根据权利要求40所述的手持云台，其特征在于，所述以不同的调焦间隔时间向所述拍摄设备发送所述调焦控制指令，包括：

获取第一调焦间隔时间，并以第一调焦间隔时间向所述拍摄设备发送所述调焦控制指令；

获取所述拍摄设备基于所述调焦控制指令返回的调焦控制结果；

若所述调焦控制结果为所述拍摄设备调焦成功，则降低所述第一调焦间隔时间，以更新所述第一调焦间隔时间；

若所述调焦控制结果为所述拍摄设备调焦失败，则停止向所述拍摄设备发送所述调焦控制指令。

44.根据权利要求43所述的手持云台，其特征在于，降低后的所述第一调焦间隔时间与所述降低前的所述第一调焦间隔时间的比值小于或等于第一预设比值。

45.根据权利要求43所述的手持云台，其特征在于，所述处理器还用于实现以下步骤：

若所述调焦控制结果为所述拍摄设备调焦失败，则获取第二调焦间隔时间，并以第二调焦间隔时间向所述拍摄设备发送所述调焦控制指令；

若以第二调焦间隔时间发送的所述调焦控制指令的调焦控制结果为拍摄设备调焦成功，则调高所述第二调焦间隔时间，以更新所述第二调焦间隔时间；

若以第二调焦间隔时间发送的所述调焦控制指令的调焦控制结果为拍摄设备调焦失败，则停止向所述拍摄设备发送所述调焦控制指令。

46.根据权利要求45所述的手持云台，其特征在于，所述第一调焦间隔时间大于所述第二调焦间隔时间，调高前的所述第二调焦间隔时间与调高后的所述第二调焦间隔时间之间的比值小于或等于第二预设比值。

47.根据权利要求40所述的手持云台，其特征在于，所述根据每个所述调焦控制量各自对应的调焦控制指令的调焦控制结果，确定每个所述调焦控制量的目标调焦间隔时间，包括：

针对每个所述调焦控制量，获取所述调焦控制结果为调焦成功对应的调焦控制指令的多个候选调焦间隔时间；

根据每个所述调焦控制量的所述多个候选调焦间隔时间，确定每个所述调焦控制量的目标调焦间隔时间。

48.根据权利要求40所述的手持云台，其特征在于，所述调焦控制指令用于指示所述拍摄设备根据所述调焦控制指令中的调焦控制量控制焦平面的移动速度或移动距离。

49.根据权利要求40所述的手持云台，其特征在于，所述获取调焦校准指令，包括：

响应于用户对所述云台上的调焦校准按键的触发操作，生成调焦校准指令。

50.根据权利要求40所述的手持云台，其特征在于，所述获取调焦校准指令，包括：

若检测到接入所述云台的拍摄设备的设备标识发生改变时，输出调焦校准提示信息，以提醒用户校准所述拍摄设备的调焦；

响应于用户对所述云台上的调焦校准按键的触发操作，生成调焦校准指令。

51.一种手持云台，其特征在于，所述手持云台包括手柄部、设于所述手柄部的云台，所述云台用于搭载拍摄设备，所述手持云台与所述拍摄设备通信连接，所述手持云台还包括存储器和处理器；

所述存储器，用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

获取调焦校准指令，并根据所述调焦校准指令获取所述拍摄设备的调焦控制量集合；

从所述调焦控制量集合中选择一个调焦控制量，并根据选择的所述调焦控制量生成对应的调焦控制指令；

以不同的调焦间隔时间向所述拍摄设备发送所述调焦控制指令，以供所述拍摄设备基于所述调焦控制指令中的调焦控制量进行调焦控制；

根据每个所述调焦控制量各自对应的调焦控制指令的调焦控制结果，确定每个所述调焦控制量的目标调焦间隔时间。

52.根据权利要求51所述的手持云台，其特征在于，所述根据所述调焦校准指令获取所述拍摄设备的调焦控制量集合，包括：

根据所述调焦校准指令，将预设调焦控制量集合作为所述拍摄设备的调焦控制量集合。

53.根据权利要求51所述的手持云台，其特征在于，所述根据所述调焦校准指令获取所述拍摄设备的调焦控制量集合，包括：

根据所述调焦校准指令中的设备标识，获取所述拍摄设备的调焦控制量集合，其中，所述设备标识用于表示所述拍摄设备的厂商、类型和/或型号。

54.根据权利要求51所述的手持云台，其特征在于，所述以不同的调焦间隔时间向所述拍摄设备发送所述调焦控制指令，包括：

获取第一调焦间隔时间，并以第一调焦间隔时间向所述拍摄设备发送所述调焦控制指令；

获取所述拍摄设备基于所述调焦控制指令返回的调焦控制结果；

若所述调焦控制结果为所述拍摄设备调焦成功，则降低所述第一调焦间隔时间，以更新所述第一调焦间隔时间；

若所述调焦控制结果为所述拍摄设备调焦失败，则停止向所述拍摄设备发送所述调焦控制指令。

55.根据权利要求54所述的手持云台，其特征在于，降低后的所述第一调焦间隔时间与所述降低前的所述第一调焦间隔时间的比值小于或等于第一预设比值。

56.根据权利要求54所述的手持云台，其特征在于，所述处理器还用于实现以下步骤：

若所述调焦控制结果为所述拍摄设备调焦失败，则获取第二调焦间隔时间，并以第二调焦间隔时间向所述拍摄设备发送所述调焦控制指令；

若以第二调焦间隔时间发送的所述调焦控制指令的调焦控制结果为拍摄设备调焦成功，则调高所述第二调焦间隔时间，以更新所述第二调焦间隔时间；

若以第二调焦间隔时间发送的所述调焦控制指令的调焦控制结果为拍摄设备调焦失败，则停止向所述拍摄设备发送所述调焦控制指令。

57.根据权利要求56所述的手持云台，其特征在于，所述第一调焦间隔时间大于所述第二调焦间隔时间，调高前的所述第二调焦间隔时间与调高后的所述第二调焦间隔时间之间的比值小于或等于第二预设比值。

58.根据权利要求51所述的手持云台，其特征在于，所述根据每个所述调焦控制量各自对应的调焦控制指令的调焦控制结果，确定每个所述调焦控制量的目标调焦间隔时间，包括：

针对每个所述调焦控制量，获取所述调焦控制结果为调焦成功对应的调焦控制指令的多个候选调焦间隔时间；

根据每个所述调焦控制量的所述多个候选调焦间隔时间，确定每个所述调焦控制量的目标调焦间隔时间。

59.根据权利要求51所述的手持云台，其特征在于，所述调焦控制指令用于指示所述拍摄设备根据所述调焦控制指令中的调焦控制量控制焦平面的移动速度或移动距离。

60.根据权利要求51所述的手持云台，其特征在于，所述获取调焦校准指令，包括：

响应于用户对所述云台上的调焦校准按键的触发操作，生成调焦校准指令。

61.一种拍摄系统，其特征在于，所述拍摄系统包括如权利要求31-60中任一项所述的手持云台和搭载于所述手持云台上的拍摄设备，所述手持云台与所述拍摄设备通信连接。

62.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1-30中任一项所述的参数自适应方法的步骤。

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