CN113255633B - 基于目标跟踪的摄像头调节控制方法、装置、系统和介质 - Google Patents

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Abstract

本申请涉及一种基于目标跟踪的摄像头调节控制方法、装置、系统和介质，属于车牌识别的技术领域，该方法包括：获取摄像头采集的包含参照车牌的当前车辆图像；基于所述当前车辆图像获取所述参照车牌的坐标；基于所述参照车牌的坐标判断所述参照车牌是否处于当前车辆图像的中间区域；若否，则基于所述参照车牌的坐标生成角度调节指令，并向摄像头调节机构发送所述角度调节指令，重复所述获取摄像头采集的包含参照车牌的当前车辆图像的步骤，直至所述参照车牌处于当前车辆图像的中间区域。本申请具有提高车牌识别的准确率的效果。

Description

基于目标跟踪的摄像头调节控制方法、装置、系统和介质
技术领域
本发明涉及车牌识别的技术领域，尤其是涉及一种基于目标跟踪的摄像头调节控制方法、装置、系统和介质。
背景技术
随着民用汽车的普及，停车场大多采用车牌识别系统来对进出停车场的车辆进行有效规范的管理。车牌识别系统能够检测到受控路面的车辆并自动捕捉车辆图像。
目前，车牌识别系统主要有两种触发方式，一是外设线圈触发，二是视频触发。其中，视频触发方式是通过不断对动态视频流信号进行分析和运算，以便在合适的时机采集图像进行识别，其无需借助线圈、红外或其他硬件来检测车辆，因此，采用视频触发的车牌识别系统被广泛应用。
视频触发的车牌识别系统主要通过从摄像头捕捉的车牌图像中提取车牌区域来定位车牌，当车牌被定位后，当前帧的车辆图像被捕捉并进行车牌信息识别。
上述中的现有技术方案存在以下缺陷：人工安装摄像头有误差，摄像头可能并未正对拍摄停车场出入口，摄像头可能并不能精准捕捉、定位进出停车场的车辆车牌，因此可能导致无法准确识别车牌信息。
发明内容
为了提高车牌识别的准确率，本申请提供一种基于目标跟踪的摄像头调节控制方法、装置、系统和介质。
第一方面，本申请提供一种基于目标跟踪的摄像头调节控制方法，采用如下的技术方案：
一种基于目标跟踪的摄像头调节控制方法，包括：
获取摄像头采集的包含参照车牌的当前车辆图像；
基于所述当前车辆图像获取所述参照车牌的坐标；
基于所述参照车牌的坐标判断所述参照车牌是否处于当前车辆图像的中间区域；
若否，则基于所述参照车牌的坐标生成角度调节指令，并向摄像头调节机构发送所述角度调节指令，重复所述获取摄像头采集的包含参照车牌的当前车辆图像的步骤，直至所述参照车牌处于当前车辆图像的中间区域。
通过采用上述技术方案，先以一带有参照车牌的车辆图像作为调试基准，自动调节摄像头的拍摄角度，使参照车牌位于当前车辆图像的中间区域，则摄像头可对出入停车场的车辆车牌进行准确捕捉及定位，进而提高车牌识别准确度。
可选的，所述获取摄像头采集的带有参照车牌的车辆图像为所述摄像头拍摄的停在预设位置的带有所述参照车牌的车辆的图像。
可选的，所述获取所述参照车牌的坐标包括：
对包含参照车牌的图像进行二值化处理，得到全景二值化图像；
根据车牌特征属性从所述全景二值化图像中获取多个车牌候选子区域；
根据车牌附加属性设置打分模型；
基于所述打分模型分别对所述多个车牌候选子区域进行打分，将大于第一阈值的所有车牌候选子区域，作为车牌区域样本；
采用训练好的支持向量机模型对所述车牌区域样本进行识别，或者采用训练好的神经网络模型对所述车牌区域样本进行分类，得到置信度大于第二阈值的车牌候选区域；
获取所述置信度大于第二阈值的车牌候选子区域的坐标，即为所述参照车牌的坐标。
可选的，所述基于所述参照车牌的坐标判断所述参照车牌是否处于所述当前车辆图像的中间区域包括：
判断所述参照车牌的中心点坐标与所述当前车辆图像的中心点坐标是否相等，若是，则所述参照车牌处于所述当前车辆图像的中间区域。
通过采用上述技术方案，通过判断参照车牌和当前车辆图像的中心点是否重合，可以方便快捷地判断出参照车牌是否处于第一检测框的中间区域。
可选的，在所述基于所述当前车辆图像获取所述参照车牌的坐标之前，还包括：
以所述当前车辆图像的中心点作为坐标原点，建立坐标系；
所述基于所述参照车牌的坐标调节所述摄像头的拍摄角度包括：
获取所述参照车牌的中心点坐标位于所述坐标系的位置；
基于所述位置生成水平角度调节指令和/或竖直角度调节指令。
通过采用上述技术方案，以图像中心点作为参照点，根据参照车牌偏离当前车辆图像的中心点的位置快速生成对应的水平或垂直指令，进而方便快捷地对摄像头的位置进行调节。
可选的，所述基于所述位置生成水平角度指令和/或竖直角度调节指令包括：
若所述参照车牌的中心点坐标位于所述坐标系的横坐标轴的正方向，则生成第一水平角度调节指令；
若所述参照车牌的中心点坐标位于所述坐标系的横坐标轴的负方向，则生成第二水平角度调节指令；
若所述参照车牌的中心点坐标位于所述坐标系的纵坐标轴的正方向，则生成第一竖直角度调节指令；
若所述参照车牌的中心点坐标位于所述坐标系的纵坐标轴的负方向，则生成第二竖直角度调节指令；
若所述参照车牌的中心点坐标位于所述坐标系的第一象限，则生成第一水平角度调节指令和第一竖直角度调节指令；
若所述参照车牌的中心点坐标位于所述坐标系的第二象限，则生成第二水平角度调节指令和第一竖直角度调节指令；
若所述参照车牌的中心点坐标位于所述坐标系的第三象限，则生成第二水平角度调节指令和第二竖直角度调节指令；
若所述参照车牌的中心点坐标位于所述坐标系的第四象限，则生成第一水平角度调节指令和第二竖直角度调节指令；
其中，所述第一水平角度调节指令用于使所述摄像头沿与所述坐标系的横坐标轴的正方向相同的方向转动第一预设角度；
所述第二水平角度调节指令用于使所述摄像头沿与所述坐标系的横坐标轴的负方向相同的方向转动第一预设角度；
所述第一竖直角度调节指令用于使所述摄像头沿与所述坐标系的纵坐标轴的正方向相同的方向转动第二预设角度；
所述第二竖直角度调节指令用于使所述摄像头沿与所述坐标系的纵坐标轴的负方向相同的方向转动第二预设角度。
通过采用上述技术方案，根据参照车牌的中心点位于坐标系的坐标轴或各象限内，生成对应的水平角度调节指令和/或竖直角度调节指令，且使摄像头每次水平和/或竖直方向转动一个角度。
第二方面，本申请提供一种基于目标跟踪的摄像头调节控制装置，包括存储器和处理器；所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现第一方面中的方法。
通过采用上述技术方案，处理器和存储区实现控制摄像头调节拍摄角度，使参照车牌位于当前车辆图像的中间区域，则摄像头可对出入停车场的车辆车牌进行准确捕捉及定位，进而提高车牌识别准确度。
第三方面，本申请提供一种基于目标跟踪的摄像头调节控制系统，包括：
第二方面中的所述基于目标跟踪的摄像头调节控制装置，以及摄像头调节机构，
所述摄像头调节机构，用于响应于所述角度调节指令，对所述摄像头的拍摄角度进行调节。
通过采用上述技术方案，基于目标跟踪的摄像头调节控制装置与调节机构相互配合，控制摄像头进行调节，使参照车牌位于摄像画面中间区域，摄像头调节角度得到精确控制，使调节后的摄像头准确识别车牌。
可选的，所述摄像头调节机构包括控制摄像头沿水平方向转动的水平转动驱动组件，还包括驱动摄像头沿竖直方向转动竖直转动驱动组件，所述水平转动驱动组件和竖直转动驱动组件均与基于目标跟踪的摄像头调节控制装置连接。
通过采用上述技术方案，水平转动驱动组件和竖直转动驱动组件响应角度调节指令，摄像头在水平转动驱动组件和竖直转动驱动组件的驱动下，可分别沿水平方向、竖直方向转动，使摄像头逐渐接近拍摄准确位置。
第四方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行第一方面中方法的计算机程序。
通过采用上述技术方案，计算机可读存储介质存储有能使摄像头自动调节拍摄角度的计算机程序，使参照车牌位于当前车辆图像的中间区域，则摄像头可对出入停车场的车辆车牌进行准确捕捉及定位，进而提高车牌识别准确度。
附图说明
图1是本申请实施例中基于目标跟踪的摄像头调节控制方法的流程示意图；
图2是本申请实施例中步骤S200的流程示意图；
图3是本申请实施例中参照车牌中心点坐标在坐标系中的示意图；
图4是本申请实施例中基于目标跟踪的摄像头调节控制装置的结构示意图；
图5是本申请实施例中基于目标跟踪的摄像头调节控制系统的结构示意图；
图6是本申请实施例中摄像头和调节机构的结构示意图；
图7是本申请实施例中摄像托架和外罩的爆炸图；
图8是本申请实施例中摄像托架的爆炸图；
图9是本申请实施例中摄像托架的整体结构示意图；
图10是本申请实施例中竖直转动驱动组件的结构示意图；
图11是本申请实施例中第一电机、第二电机与基于目标跟踪的摄像头调节控制装置连接的结构示意图；
图12是本申请实施例中水平转动驱动组件的结构示意图。
图中，701、调节机构；1、竖直转动驱动组件；11、托架；111、底板；112、连接板；12、第一电机；13、竖直主动齿轮；14、竖直从动齿；2、水平转动驱动组件；21、底座；211、支撑横板；212、支腿；213、连接孔；22、连接块；23、水平从动齿轮；24、第二电机；25、水平主动齿轮；3、摄像托架；31、支撑架；311、支撑段；312、竖直段；313、圆孔；32、立杆；33、转轴；34、调角从动齿轮；35、托板；4、摄像头本体；36、外支撑环；37、滑环；38、固定环；39、调角电机；30、调角主动齿轮；5、外罩；51、连通孔。
具体实施方式
以下结合图1-图12对本申请作进一步详细说明。
本具体实施例仅仅是对本申请的解释，其并不是对本申请的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本申请的权利要求范围内都受到专利法的保护。
在安装摄像头时，需要对摄像头进行水平度的人工调节，即使摄像头拍摄的车辆图像中车牌的底边与摄像画面的底边平行。然而，由于人工调节具有误差，摄像头可能并不正对停车场出入口的车道，其拍摄的画面中的车牌虽然底边与摄像画面的底边平行，但是车牌却并不位于画面中央，这样可能导致摄像头无法准确框选车牌，影响对车牌定位识别，因此，需要进一步调节摄像头的拍摄角度。
本发明实施例提供一种基于目标跟踪的摄像头调节控制方法，参照图1，包括（步骤S100～S500）：
步骤S100：获取摄像头采集的包含参照车牌的当前车辆图像；
工作人员在调试摄像头前，需要将一带有参照车牌的车辆作为调试基准。调试人员可一辆车停留在预设位置上，预设位置为停车场出入口的车道中央，在该预设位置下拍摄的车辆图像中的车牌大小像素满足车牌识别系统功能的要求，此时参照车牌位于车辆图像的中央。
摄像头不断获取包含参照车牌的车辆图像。根据当前获得到带有参照车牌的车辆图像作为调试基准，自动调节摄像头的拍摄角度。
步骤S200：基于当前车辆图像获取参照车牌的坐标；首先以当前车辆图像的中心点作为坐标原点，建立坐标系；
本实施例中，参照图2，获取参照车牌的坐标包括（步骤S201～S206）：
步骤S201，对包含参照车牌的图像进行二值化处理，得到全景二值化图像；
步骤S202，根据车牌特征属性从全景二值化图像中获取多个车牌候选子区域；
其中，车牌特征属性可以为人肉眼可见的光学特征、车牌字符编排顺序、车牌字符前景与背景的差异等属性。
步骤S203，根据车牌的附加属性设置打分模型；
车牌的附加属性可以为车牌的长宽比、前景/背景比、边缘计数、颜色等信息。
步骤S204，基于所述打分模型分别对所述多个车牌候选子区域进行打分，将大于第一阈值的所有车牌候选子区域，作为车牌区域样本打分模型；
第一阈值根据打分模型的总分值而定，例如本实施例中，车牌的附加属性有四项，可将车牌的各项附加属性均赋值为1.0，因此打分模型的总分值为4.0，则设第一阈值为3.5，保留打分结果大于第一阈值的车牌候选子区域，组成车牌区域样本。
例如，打分后，当前车牌候选子区域的分值为3.6，大于第一阈值，则保留当前车牌候选子区域，当前车牌候选子区域内包含参照车牌的可能性较高。
步骤S205，采用训练好的支持向量机模型对车牌区域样本进行识别，或者采用训练好的神经网络模型对车牌区域样本进行分类，得到置信度大于第二阈值的车牌候选子区域。
经过识别和分类后，置信度大于第二阈值的车牌候选子区域内基本均有车牌图像。
步骤S206，获取置信度大于第二阈值的车牌候选子区域的坐标，即为参照车牌的坐标。
步骤S300，基于参照车牌的坐标判断参照车牌是否处于当前车辆图像的中间区域；若是，则进入步骤S400，结束调试；若否，则进入步骤S500。
判断参照车牌是否处于当前车辆图像的中间区域的步骤包括：
首先，基于参照车牌的四角坐标计算得到参照车牌的中心点坐标，然后判断参照车牌的中心点坐标与当前车辆图像的中心点坐标是否相等。
如果相等，那么说明两个中心点重合，也就是说，参照车牌处于当前车辆图像的中间区域，则摄像头拍摄的位置准确，车辆从车道进入时，摄像头均可准确地捕获车牌信息，因此摄像头无需调节。
如果不相等，那么说明两个中心点不重合，也就是说，参照车牌未处于当前车辆图像的中间区域，如果车辆从车道一侧进入，摄像头可能不能准确捕获车牌信息，则需要调节摄像头的拍摄角度。
步骤S500，基于参照车牌的坐标生成角度调节指令，并向摄像头调节机构发送所述角度调节指令，重复步骤S100，直至参照车牌处于当前车辆图像的中间区域。
本实施例中，可以当前车辆图像的中心点作为坐标原点，建立坐标系，然后获取参照车牌的中心点坐标位于坐标系的位置，然后基于位置生成水平角度调节指令和/或竖直角度调节指令。
以下结合图3对不同位置的参照车牌的中心点生成角度调节指令进行具体说明。
当参照车牌的中心点坐标M1位于坐标系的横坐标轴的正方向时，生成第一水平角度调节指令，使摄像头沿与坐标系的横坐标轴的正方向相同的方向转动第一预设角度；
当参照车牌的中心点坐标M2位于坐标系的横坐标轴的负方向时，生成第二水平角度调节指令，使摄像头沿与坐标系的横坐标轴的负方向相同的方向转动第一预设角度；
当参照车牌的中心点坐标M3位于坐标系的纵坐标轴的正方向，生成第一竖直角度调节指令，使摄像头沿与坐标轴的纵坐标轴的正方相同的方向转动第二预设角度；
当参照车牌的中心点坐标M4位于坐标系的纵坐标轴的负方向时，生成第二竖直角度调节指令，使摄像头沿与坐标轴的纵坐标轴的负方相同的方向转动第二预设角度；
当参照车牌的中心点坐标M5位于坐标系的第一象限时，生成第一水平角度调节指令和第一竖直角度调节指令，使摄像头沿与坐标系的横坐标轴的正方向相同的方向转动第一预设角度，并沿与坐标轴的纵坐标轴的正方相同的方向转动第二预设角度。
当参照车牌的中心点坐标M6位于坐标系的第二象限时，生成第二水平角度调节指令和第一竖直角度调节指令，使摄像头沿与坐标系的横坐标轴的负方向相同的方向转动第一预设角度，并沿与坐标轴的纵坐标轴的正方相同的方向转动第二预设角度。
当参照车牌的中心点坐标M7位于坐标系的第三象限，生成第二水平角度调节指令和第二竖直角度调节指令，使摄像头沿与坐标系的横坐标轴的负方向相同的方向转动第一预设角度，并沿与坐标轴的纵坐标轴的负方相同的方向转动第二预设角度。
当参照车牌的中心点坐标M8位于坐标系的第四象限时，生成第一水平角度调节指令和第二竖直角度调节指令，使摄像头沿与坐标系的横坐标轴的正方向相同的方向转动第一预设角度，并沿与坐标轴的纵坐标轴的负方相同的方向转动第二预设角度。
第一预设角度与第二预设角度可相同，也可不相同，可根据实际情况设定，本实施例不做具体限定。
在向相应的摄像头调节机构发送水平角度调节指令和/或竖直角度调节指令后，重新获取摄像头采集的包含参照车牌的当前车辆图像，并获得当前参照车牌的坐标，再次判断当前参照车牌是否处于当前车辆图像的中间区域，如果参照车牌仍不处于当前车辆图像的中间区域，那么需要根据参照车牌在当前车辆图像的位置来调节摄像头的水平方向和/或竖直方向的旋转角度，直到摄像头拍摄的参照车牌位于当前车辆图像的中间区域，调试结束。
为了更好地实施以上方法，参照图4，本申请提供了一种基于目标跟踪的摄像头调节控制装置，基于目标跟踪的摄像头调节控制装置600可以为PC机、手机、平板电脑、嵌入式终端等，基于目标跟踪的摄像头调节控制装置600包括存储器601和处理器602；存储器601上存储有计算机程序，处理器602执程序时实现上述方法。
存储器601可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器601可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于至少一个功能的指令以及用于实现上述实施例提供的基于目标跟踪的摄像头调节控制方法的指令等；存储数据区可存储上述实施例提供的基于目标跟踪的摄像头调节控制方法中涉及到的数据等。
处理器602可以包括一个或者多个处理核心。处理器602通过运行或执行存储在存储器601内的指令、程序、代码集或指令集，调用存储在存储器601内的数据，执行本申请的各种功能和处理数据。处理器602可以为特定用途集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、数字信号处理装置(Digital Signal Processing Device，DSPD)、可编程逻辑装置(ProgrammableLogic Device，PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)、中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、控制器、微控制器和微处理器中的至少一种。可以理解地，对于不同的设备，用于实现上述处理器602功能的电子器件还可以为其它，本申请实施例不作具体限定。
为了更好运用执行上述方法的装置，本申请提供了一种基于目标跟踪的摄像头调节控制系统。参照图5，基于目标跟踪的摄像头调节控制系统700包括基于目标跟踪的摄像头调节控制装置600，基于目标跟踪的摄像头调节控制装置600可根据车辆实时的车牌坐标向摄像头调节机构701输出角度调节指令，摄像头调节机构701可响应角度调节指令，对摄像头4的拍摄角度进行调节，使摄像头4拍摄得到的参照车牌位于摄像画面的中间区域。
参照图6和图7，摄像头调节机构701包括底座21，底座21上转动连接有托架11，在托架11上设置有摄像托架3，摄像托架3外套设有外罩5，摄像头4安装在摄像托架3内。
参照图8和图9，摄像托架3包括弯折成支撑段311和竖直段312的支撑架31，在竖直段312设置有供摄像头4露出的圆孔313。在支撑段311远离竖直段312的一侧固定有竖直的立杆32，在立杆32顶端固定有转轴33，转轴33轴线正对圆孔313圆心。在转轴33上转动连接有调角从动齿轮34，在调角从动齿轮34靠近竖直段312的一面固定有托板35，在托板35上固定有摄像头4。
为了提高稳定和保护摄像头4，在竖直段312靠近立杆32的一侧固定有外支撑环36，外支撑环36内壁为圆弧形的曲面，在外支撑环36内侧转动连接有滑环37，并且外支撑环36的侧壁为中央凸出的弧面，滑环37与外支撑环36之间滑动连接。在滑环37内侧固定有圆环形的固定环38，摄像头4插入到固定环38中央，并与摄像头4固定，因此摄像头4从竖直段312的圆孔313伸出，进行拍摄。
在支撑段311上还固定有调角电机39，调角电机39的输出端固定有调角主动齿轮30，调角主动齿轮30与调角从动齿轮34啮合。调角电机39转动时，调角主动齿轮30带动调角从动齿轮34转动，摄像头4随着调角从动齿轮34转动，摄像头4的摄像画面可调节倾斜角度，使摄像头4拍摄的画面水平。
参照图7，外罩5底端为开口，由上而下套设在支撑架31外侧，外罩5与竖直段312固定，摄像头4等均位于外罩5内。外罩5靠近圆孔313的一侧侧壁上开设有连通孔51，摄像头4可通过连通孔51进行拍摄。
参照图7和图10，摄像头调节机构701还包括竖直转动驱动组件1，竖直转动驱动组件1包括固定在支撑段311上的第一电机12，第一电机12的输出轴轴线与转轴33的轴线垂直，在第一电机12的输出端固定有竖直主动齿轮13，竖直主动齿轮13底端从支撑架31外侧伸出，并且延伸至支撑架31下方。
竖直转动驱动组件1还包括转动连接在外罩5外侧的托架11，托架11包括底板111和设置在底板111两端的连接板112，连接板112与外罩5的侧壁转动连接。在底板111上靠近其中一侧连接板112的一端固定有竖直从动齿14，竖直从动齿14为弧形，竖直主动齿轮13与竖直从动齿14啮合。因此当托架11位置不变时，第一电机12转动带动竖直主动齿轮13转动，竖直主动齿轮13沿着竖直从动齿14移动，因此摄像托架3在托架11的支撑下转动，调节摄像头4在竖直方向上的拍摄角度。
参照图10和图11，基于目标跟踪的摄像头调节控制装置600与第一电机12之间连接有驱动电路。基于目标跟踪的摄像头调节控制装置600发出竖直角度调节指令，使驱动电路驱动第一电机12转动，支撑架31带动带动其支撑的摄像头4转动，使摄像头4围绕水平的轴线转动。第一电机12正向转动时，摄像头4向沿与坐标系的纵坐标轴的正方向相同的方向转动。
例如：当参照车牌的中心点坐标位于坐标系的第一、二象限或者位于坐标系的纵坐标轴正方向时，则基于目标跟踪的摄像头调节控制装置600生成第一竖直角度调节指令，驱动电路驱动第一电机12正向转动，使摄像头4沿与坐标系的纵坐标轴的正方向相同的方向转动第二预设角度。
参照图6和图12，摄像头调节机构701还包括水平转动驱动组件2，水平转动驱动组件2包括底座21，底座21包括支撑横板211和固定在支撑横板211两端的支腿212，在支撑横板211中央开设有连接孔213，连接孔213上侧半径小于下侧半径。水平转动驱动组件2还包括固定在托架11底面的圆柱形连接块22，连接块22底面固定有水平从动齿轮23。托架11放置在支撑横板211的上表面，连接孔213上侧与连接块22转动连接，水平从动齿轮23位于连接孔213下侧，并且水平从动齿轮23凸出于支撑横板211的底面。在将托架11与底座21组装在一起时，将连接块22由支撑横板211的下侧插入到连接孔213内，然后将连接块22固定在托架11上。
参照图11和图12，在其中一侧支腿212上固定有第二电机24，第二电机24的输出端的轴线竖直，第二电机24通过驱动电路与基于目标跟踪的摄像头调节控制装置600连接。第二电机24的输出端固定有水平主动齿轮25，水平主动齿轮25与水平从动齿轮23啮合。当第二电机24转动时，水平主动齿轮25带动水平从动齿轮23转动，托架11带动摄像头本体4在水平方向上转动。
当基于目标跟踪的摄像头调节控制装置600通过驱动电路驱动第二电机24转动时，第二电机24带动水平主动齿轮25传动，水平主动齿轮25带动水平从动齿轮23转动，使摄像头4绕在水平方向上转动。且第二电机24正向转动时，摄像头4向沿与坐标系的横坐标轴的正方向相同的方向转动。
例如：当参照车牌的中心点坐标位于坐标系的第一、四象限或位于坐标系横坐标轴的正方向时，基于目标跟踪的摄像头调节控制装置600生成第一水平角度调节指令，使驱动电路驱动第二电机24正向转动，使摄像头4沿与坐标系的横坐标轴的正方向相同的方向转动第一预设角度。
当调试时，根据参照车牌所处的位置，基于目标跟踪的摄像头调节控制装置600生成第一水平调节指令，使第二电机24正转，或生成第二水平调节指令，使第二电机24反转；或生成第一竖直调节指令，使第一电机12正转，或生成第二竖直调节指令，使第一电机12反转。直至参照车牌处于车辆图像的中间区域后，基于目标跟踪的摄像头调节控制装置600不再发出指令，调节结束。
本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行如上述实施例提供的基于目标跟踪的摄像头调节控制方法的计算机程序。
本实施例中，计算机可读存储介质可以是保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质可以是但不限于电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意组合。具体的，计算机可读存储介质可以是便携式计算机盘、硬盘、U盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、讲台随机存取存储器（SRAM）、便携式压缩盘只读存储器（CD-ROM）、数字多功能盘（DVD）、记忆棒、软盘、光盘、磁碟、机械编码设备以及上述任意组合。
本实施例中的计算机程序包含用于执行图1所示的方法的程序代码，程序代码可包括对应执行上述实施例提供的方法步骤对应的指令。计算机程序可从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络（例如因特网、局域网、广域网和/或无线网）下载到外部计算机或外部存储设备。计算机程序可完全地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行。
另外，需要理解的是，诸如第一和第二之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或者操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种基于目标跟踪的摄像头调节控制方法，其特征在于，包括：
获取摄像头采集的包含参照车牌的当前车辆图像；
以所述当前车辆图像的中心点作为坐标原点，建立坐标系；
基于所述当前车辆图像获取所述参照车牌的坐标；
基于所述参照车牌的坐标判断所述参照车牌是否处于所述当前车辆图像的中间区域；
若否，则基于所述参照车牌的坐标生成角度调节指令，并向摄像头调节机构发送所述角度调节指令；
所述基于所述参照车牌的坐标生成角度调节指令，并向摄像头调节机构发送所述角度调节指令包括：
获取所述参照车牌的中心点坐标位于所述坐标系的位置；
基于所述位置生成水平角度调节指令和/或竖直角度调节指令；
所述基于所述位置生成水平角度调节指令和/或竖直角度调节指令包括：
若所述参照车牌的中心点坐标位于所述坐标系的横坐标轴的正方向，则生成第一水平角度调节指令；
若所述参照车牌的中心点坐标位于所述坐标系的横坐标轴的负方向，则生成第二水平角度调节指令；
若所述参照车牌的中心点坐标位于所述坐标系的纵坐标轴的正方向，则生成第一竖直角度调节指令；
若所述参照车牌的中心点坐标位于所述坐标系的纵坐标轴的负方向，则生成第二竖直角度调节指令；
若所述参照车牌的中心点坐标位于所述坐标系的第一象限，则生成第一水平角度调节指令和第一竖直角度调节指令；
若所述参照车牌的中心点坐标位于所述坐标系的第二象限，则生成第二水平角度调节指令和第一竖直角度调节指令；
若所述参照车牌的中心点坐标位于所述坐标系的第三象限，则生成第二水平角度调节指令和第二竖直角度调节指令；
若所述参照车牌的中心点坐标位于所述坐标系的第四象限，则生成第一水平角度调节指令和第二竖直角度调节指令；
其中，所述第一水平角度调节指令用于使所述摄像头沿与所述坐标系的横坐标轴的正方向相同的方向转动第一预设角度；
所述第二水平角度调节指令用于使所述摄像头沿与所述坐标系的横坐标轴的负方向相同的方向转动第一预设角度；
所述第一竖直角度调节指令用于使所述摄像头沿与所述坐标系的纵坐标轴的正方向相同的方向转动第二预设角度；
所述第二竖直角度调节指令用于使所述摄像头沿与所述坐标系的纵坐标轴的负方向相同的方向转动第二预设角度；
重复所述获取摄像头采集的包含参照车牌的当前车辆图像的步骤，直至所述参照车牌处于当前车辆图像的中间区域；
所述摄像头调节机构包括控制摄像头沿水平方向转动的水平转动驱动组件（2），还包括驱动摄像头沿竖直方向转动竖直转动驱动组件（1）；
所述摄像头调节机构还包括底座（21），所述底座（21）上转动连接有托架（11），在所述托架（11）上设置有摄像托架（3），所述摄像托架（3）外套设有外罩（5），所述摄像头安装在所述摄像托架（3）内；
所述摄像托架（3）包括弯折成支撑段（311）和竖直段（312）的支撑架（31），在所述竖直段（312）设置有供摄像头露出的圆孔（313），在所述支撑段（311）远离所述竖直段（312）的一侧固定有竖直的立杆（32），在所述立杆（32）顶端固定有转轴（33），所述转轴（33）轴线正对圆孔（313）圆心；
所述竖直转动驱动组件（1）包括固定在所述支撑段（311）上的第一电机（12），所述第一电机（12）的输出轴轴线与所述转轴（33）的轴线垂直，在所述第一电机（12）的输出端固定有竖直主动齿轮（13），所述竖直主动齿轮（13）底端从所述支撑架（31）外侧伸出，并且延伸至所述支撑架（31）下方；
所述竖直转动驱动组件（1）还包括转动连接在所述外罩（5）外侧的所述托架（11），所述托架（11）包括底板（111）和设置在所述底板（111）两端的连接板（112），所述连接板（112）与所述外罩（5）的侧壁转动连接，在所述底板（111）上靠近其中一侧所述连接板（112）的一端固定有竖直从动齿（14），所述竖直从动齿（14）为弧形，所述竖直主动齿轮（13）与所述竖直从动齿（14）啮合；
所述水平转动驱动组件（2）包括所述底座（21），所述底座（21）包括支撑横板（211）和固定在所述支撑横板（211）两端的支腿（212），在所述支撑横板（211）中央开设有连接孔（213），所述连接孔（213）上侧半径小于下侧半径，所述水平转动驱动组件（2）还包括固定在所述托架（11）底面的圆柱形连接块（22），所述连接块（22）底面固定有水平从动齿轮（23），所述托架（11）放置在所述支撑横板（211）的上表面，所述连接孔（213）上侧与所述连接块（22）转动连接，所述水平从动齿轮（23）位于所述连接孔（213）下侧，并且所述水平从动齿轮（23）凸出于所述支撑横板（211）的底面，其中一侧所述支腿（212）上固定有第二电机（24），所述第二电机（24）的输出端的轴线竖直，所述第二电机（24）的输出端固定有水平主动齿轮（25），所述水平主动齿轮（25）与所述水平从动齿轮（23）啮合。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取摄像头采集的包含参照车牌的当前车辆图像为所述摄像头拍摄的停在预设位置的带有所述参照车牌的车辆的图像。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述参照车牌的坐标包括：
对包含参照车牌的图像进行二值化处理，得到全景二值化图像；
根据车牌特征属性从所述全景二值化图像中获取多个车牌候选子区域；
根据车牌附加属性设置打分模型；
基于所述打分模型分别对所述多个车牌候选子区域进行打分，将大于第一阈值的所有车牌候选子区域，作为车牌区域样本；
采用训练好的支持向量机模型对所述车牌区域样本进行识别，或者采用训练好的神经网络模型对所述车牌区域样本进行分类，得到置信度大于第二阈值的车牌候选区域；
获取所述置信度大于第二阈值的车牌候选子区域的坐标，即为所述参照车牌的坐标。
4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述参照车牌的坐标判断所述参照车牌是否处于所述当前车辆图像的中间区域包括：
判断所述参照车牌的中心点坐标与所述当前车辆图像的中心点坐标是否相等，若是，则所述参照车牌处于所述当前车辆图像的中间区域。
5.一种基于目标跟踪的摄像头调节控制装置，其特征在于，包括存储器和处理器；所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-4中任一项所述的方法。
6.一种基于目标跟踪的摄像头调节控制系统，其特征在于，包括：如权利要求5所述的基于目标跟踪的摄像头调节控制装置以及摄像头调节机构；所述水平转动驱动组件和竖直转动驱动组件均与基于目标跟踪的摄像头调节控制装置连接，其中，所述摄像头调节机构，用于响应于所述角度调节指令，对摄像头的拍摄角度进行调节。
7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1-4中任一项所述的方法的计算机程序。
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