CN113247003A - 基于绿波通行的速度评估方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

基于绿波通行的速度评估方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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CN113247003A CN202110732712.2A CN202110732712A CN113247003A CN 113247003 A CN113247003 A CN 113247003A CN 202110732712 A CN202110732712 A CN 202110732712A CN 113247003 A CN113247003 A CN 113247003A
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Abstract

本申请实施例提供一种基于绿波通行的速度评估方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取目标车辆当前速度、所述目标车辆距离当前交通灯的距离、所述当前交通灯的绿灯间隔以及当前时间；获取目标车辆当前行驶的道路对应的最大预设速度，并根据所述当前交通灯的绿灯间隔中的最小绿灯间隔、所述距离以及所述最大预设速度，确定所述目标车辆是否能通过所述当前交通灯；若所述目标车辆不能通过所述当前交通灯，则根据所述当前速度、所述距离、所述当前交通灯的绿灯间隔中的目标绿灯间隔以及所述当前时间，确定所述目标车辆在当前行驶的道路上通过所述当前交通灯的评估速度。本申请实施例提供的方法能够有效、精确地实现绿波通行的速度评估。

Description

基于绿波通行的速度评估方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本申请实施例涉及车辆速度评估技术领域，尤其涉及一种基于绿波通行的速度评估方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
智能交通系统(Intelligent Transport System，ITS)在减少道路危险和交通拥堵方面做出了重要贡献，交通拥堵是现代交通系统面临的主要问题之一，通过增强道路安全性的协同式智能交通系统(C-ITS)服务可以解决此问题。其中，绿波通行是高效交通应用程序之一，在提高道路通畅性方面起着至关重要的作用。绿波通行能够根据交通信号灯的状态确定足够的速度；可以建议驾驶员改变速度，以便在绿灯阶段通过交通灯。这种速度咨询服务可以显着改善交通拥堵，避免不必要的加速，并且燃料消耗和气体排放将减少。因此，C-ITS使车辆能够通过路边基础设施以及交通信号相互通信。
目前，一般依赖于不同驾驶员行为的人为因素，以获得对绿波通行的真实评估，但是该评估手段只关注驾驶员的行为及其对绿灯最佳速度建议(Green Light OptimalSpeed Advisory，GLOSA)性能的影响；或者根据交通灯序列进行速度自适应，根据所选的首选项给出建议的速度，但是该方案仅限于自由流动条件，并没有证明在高密度车流量场景中的效率。
因此，现有技术中无法有效、精确地实现绿波通行的速度评估。
发明内容
本申请实施例提供一种基于绿波通行的速度评估方法、装置、设备及存储介质，能够有效、精确地实现绿波通行的速度评估。
第一方面，本申请实施例提供一种基于绿波通行的速度评估方法，包括：
获取目标车辆当前速度、所述目标车辆距离当前交通灯的距离、所述当前交通灯的绿灯间隔以及当前时间；
获取目标车辆当前行驶的道路对应的最大预设速度，并根据所述当前交通灯的绿灯间隔中的最小绿灯间隔、所述距离以及所述最大预设速度，确定所述目标车辆是否能通过所述当前交通灯，所述当前行驶的道路支持车辆绿波通行；
若所述目标车辆不能通过所述当前交通灯，则根据所述当前速度、所述距离、所述当前交通灯的绿灯间隔中的目标绿灯间隔以及所述当前时间，确定所述目标车辆在当前行驶的道路上通过所述当前交通灯的评估速度；
其中，所述目标绿灯间隔是由所述最小绿灯间隔和所述当前交通灯周期时间确定的。
在一种可能的设计中，所述根据所述当前速度、所述距离、所述当前交通灯的绿灯间隔中的目标绿灯间隔以及所述当前时间，确定所述目标车辆在当前行驶的道路上通过所述当前交通灯的评估速度，包括：
根据所述当前速度、所述距离、所述当前交通灯的绿灯间隔中的目标绿灯间隔、所述当前时间以及当前的加速度，通过速度预估模型，确定所述目标车辆在当前行驶的道路上通过所述当前交通灯的评估速度；
其中，所述速度预估模型是由加速度、预估速度的持续时间、距离以及当前速度确定的，所述持续时间是由目标绿灯间隔以及当前时间确定的。
在一种可能的设计中，所述根据所述当前速度、所述距离、所述当前交通灯的绿灯间隔中的目标绿灯间隔以及所述当前时间，通过速度预估模型，确定所述目标车辆在当前行驶的道路上通过所述当前交通灯的评估速度，包括：
根据所述当前速度、所述距离、所述当前交通灯的绿灯间隔中的目标绿灯间隔、所述当前时间，确定所述目标车辆是否满足加速或减速的场景；
若满足，则通过速度预估模型，确定所述目标车辆在当前行驶的道路上通过所述当前交通灯的评估速度。
在一种可能的设计中，所述通过速度预估模型，确定所述目标车辆在当前行驶的道路上通过所述当前交通灯的评估速度，包括：
获取所述目标车辆的加速度以及最小预设速度；
根据所述当前速度、所述距离、所述目标绿灯间隔对应的起始时间、所述目标绿灯间隔对应的终止时间、当前时间以及所述加速度，通过速度预估模型，确定所述目标车辆在当前行驶的道路上的第一预估速度和第二预估速度；
根据所述距离、所述最大预设速度，确定以所述最大预设速度通过当前交通灯的时间；
根据所述第一预估速度、所述第二预估速度、所述最小预设速度、所述最大预设速度以及以所述最大预设速度通过当前交通灯的时间，确定所述目标车辆在当前行驶的道路上通过所述当前交通灯的评估速度。
在一种可能的设计中，所述评估速度包括在绿灯阶段开始时目标车辆通过当前交通灯的速度和在绿灯阶段结束时目标车辆通过当前交通灯的速度之间的任一速度；
所述根据所述第一预估速度、所述第二预估速度、所述最小预设速度、所述最大预设速度以及以所述最大预设速度通过当前交通灯的时间，确定所述目标车辆在当前行驶的道路上通过所述当前交通灯的评估速度，包括：
若以所述最大预设速度通过当前交通灯的时间小于目标绿灯间隔对应的起始时间，则判断所述第一预估速度是否小于或等于所述最小预设速度，若是，则确定在绿灯阶段开始时目标车辆通过当前交通灯的速度为所述最小预设速度，若否，则确定在绿灯阶段开始时目标车辆通过当前交通灯的速度为所述第一预估速度；
若以所述最大预设速度通过当前交通灯的时间大于或等于目标绿灯间隔对应的起始时间，则确定在绿灯阶段开始时目标车辆通过当前交通灯的速度为所述最大预设速度；
若所述第二预估速度小于或等于所述最小预设速度，则确定在绿灯阶段结束时目标车辆通过当前交通灯的速度为所述最小预设速度；
若所述第二预估速度大于所述最小预设速度，则判断所述第二预估速度是否大于或等于所述最大预设速度，若是，则确定在绿灯阶段结束时目标车辆通过当前交通灯的速度为所述最大预设速度，若否，则确定在绿灯阶段结束时目标车辆通过当前交通灯的速度为所述第二预估速度。
在一种可能的设计中，所述获取目标车辆当前速度、所述目标车辆距离当前交通灯的距离、所述当前交通灯的绿灯间隔以及当前时间，包括：
通过车用无线通信技术，获取目标车辆当前速度、所述目标车辆距离当前交通灯的距离、所述当前交通灯的绿灯间隔以及当前时间。
第二方面，本申请实施例提供一种基于绿波通行的速度评估装置，包括：
获取模块，用于获取目标车辆当前速度、所述目标车辆距离当前交通灯的距离、所述当前交通灯的绿灯间隔以及当前时间；
处理模块，用于获取目标车辆当前行驶的道路对应的最大预设速度，并根据所述当前交通灯的绿灯间隔中的最小绿灯间隔、所述距离以及所述最大预设速度，确定所述目标车辆是否能通过所述当前交通灯，所述当前行驶的道路支持车辆绿波通行；
评估模块，用于在所述目标车辆不能通过所述当前交通灯时，根据所述当前速度、所述距离、所述当前交通灯的绿灯间隔中的目标绿灯间隔以及所述当前时间，确定所述目标车辆在当前行驶的道路上通过所述当前交通灯的评估速度；
其中，所述目标绿灯间隔是由所述最小绿灯间隔和所述当前交通灯周期时间确定的。
第三方面，本申请实施例提供一种基于绿波通行的速度评估设备，包括：至少一个处理器和存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如上第一方面及第一方面可能的设计所述的基于绿波通行的速度评估方法。
第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上第一方面及第一方面可能的设计所述的基于绿波通行的速度评估方法。
第五方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面及第一方面可能的设计所述的基于绿波通行的速度评估方法。
本实施例提供的基于绿波通行的速度评估方法、装置、设备及存储介质，首先获取目标车辆当前速度、所述目标车辆距离当前交通灯的距离、所述当前交通灯的绿灯间隔以及当前时间；以及获取目标车辆当前行驶的道路对应的最大预设速度，并根据所述当前交通灯的绿灯间隔中的最小绿灯间隔、所述距离以及所述最大预设速度，确定所述目标车辆是否能通过所述当前交通灯，其中，当前行驶的道路支持车辆绿波通行；若所述目标车辆不能通过所述当前交通灯，则根据所述当前速度、所述距离、所述当前交通灯的绿灯间隔中的目标绿灯间隔以及所述当前时间，确定所述目标车辆在当前行驶的道路上通过所述当前交通灯的评估速度；其中，所述目标绿灯间隔是由所述最小绿灯间隔和所述当前交通灯周期时间确定的。因此，通过根据交通灯路口周期性交通灯特征结合驾驶员驾驶车辆的行为特征，能够有效、精确地实现绿波通行的速度评估，使得车辆能够实现绿波通行，同时避免交通事故，节约资源。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的基于绿波通行的速度评估方法的场景示意图；
图2为本申请实施例提供的基于绿波通行的速度评估方法的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的速度随时间的变化示意图；
图4为本申请实施例提供的基于绿波通行的速度评估装置的结构示意图；
图5为本申请实施例提供的基于绿波通行的速度评估设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例，例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
目前，现有的技术方案，有的着重于强调依赖于不同驾驶员行为的人为因素，以获得对绿波通行的真实评估，通过测量了停车时间，行驶时间，CO2排放量和考虑到各种渗透率的平均速度，并没有精确的网络条件，该方案只关注驾驶员的行为及其对GLOSA性能的影响；还有的方案是根据交通灯序列进行速度自适应，根据所选的首选项给出建议的速度，例如最小化燃油消耗或减少行驶时间，在这种情况下，使用遗传算法(GA)解决了通过大量解决方案来搜索最佳速度集的问题，但是该方案仅限于自由流动条件，并没有证明遗传算法在高密度车流量场景中的效率。
其中，速度评估的目的在于车辆在接近交叉路口信号灯(即交通灯)显示红灯时，驾驶员也倾向于保持其速度，这意味着驾驶员必须迅速减速以完成停车，然后在信号变为绿色时再次加速。但是如果驾驶员在接近十字路口时平稳地降低了速度，而不是保持恒定的速度，则可能不需要停车，并且可以在绿色信号出现后逐渐恢复加速度以横穿交叉路口。这种减少不必要的走走停停的行为会增强交通流效率并减少燃油消耗。
但是，当接近交通信号灯时，驾驶员有时会陷入困境区域，无法快速决定是停止还是试图通过信号交叉口。在这样的两难境地，驾驶员必须立即决定是加大加速速度以通过交叉路口还是大力制动，以便在极短的时间和距离内停车。硬制动动作可能导致前后碰撞，而黄色或红色信号期间的额外加速可能会增加与行人和交叉路口车辆碰撞的风险。因此，现有技术中无法有效、精确地实现绿波通行的速度评估。
为了解决上述问题，本申请的技术构思为：根据交通灯路口周期性交通灯特征与驾驶员行为特征，计算到达交通灯的边界速度，即到达绿色阶段的开始速度或到达绿色阶段的结束速度，能够有效、精确地实现绿波通行的速度评估，进而实现绿波通行下速度咨询。
参考图1，图1为本申请实施例提供的基于绿波通行的速度评估方法的场景示意图。图1中的基于绿波通行的速度评估设备可以是分析设备、车载设备或服务器，该车载设备具有V2X功能，V2X意为Vehicle to Everything，即车对外界的信息交换。车载设备的V2X功能能够在驾驶过程中提供场景功能触发，例如，在通过红绿灯之前，在前方有车辆阻挡驾驶员视线时，车载设备触发显示V2X红绿灯倒计时的场景功能，避免误闯红灯等，实现人、车、路协同，辅助驾驶员驾驶，极大的提升了交通效率。
以分析设备10为例，分析设备10可以通过车载设备20获取车辆信息、当前交通灯信息、交叉路口信息等，这里的车辆信息可以包括速度、所在位置；当前交通灯信息可以包括绿灯间隔、当前时间等；交叉路口信息可以包括通过路口所在道路的最大预设速度等。分析设备10基于获取到的车辆信息、当前交通灯信息、交叉路口信息等，首先判断该车辆以最大预设速度是否能通过所述当前交通灯，若不能，则为了实现车辆的绿波通行，根据当前速度、距离、当前交通灯的绿灯间隔中的目标绿灯间隔以及当前时间，对车辆在当前行驶的道路上通过当前交通灯的速度进行评估，进而为驾驶员提供绿波通行的咨询速度，在避免交通碰撞的风险的同时，节约了资源，因此，能够有效、精确地实现绿波通行的速度评估。
下面以具体地实施例对本申请的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
参见图2所示，图2为本申请实施例提供的基于绿波通行的速度评估方法的流程示意图。
参见图2，所述基于绿波通行的速度评估方法，包括：
S201、获取目标车辆当前速度、所述目标车辆距离当前交通灯的距离、所述当前交通灯的绿灯间隔以及当前时间。
其中，获取方式可以通过以下步骤实现：
通过车用无线通信技术，获取目标车辆当前速度、所述目标车辆距离当前交通灯的距离、所述当前交通灯的绿灯间隔以及当前时间。具体地，车载设备具有V2X功能，可以通过车载设备的V2X功能，即车用无线通信技术，获取目标车辆当前速度、所述目标车辆距离当前交通灯的距离、所述当前交通灯的绿灯间隔以及当前时间。
S202、获取目标车辆当前行驶的道路对应的最大预设速度，并根据所述当前交通灯的绿灯间隔中的最小绿灯间隔、所述距离以及所述最大预设速度，确定所述目标车辆是否能通过所述当前交通灯，所述当前行驶的道路支持车辆绿波通行。
本实施例中，当前行驶的道路支持绿波通行，可以通过车用无线通信技术获取目标车辆在当前行驶的道路上的最大预设速度，结合最大预设速度和目标车辆距离当前交通灯的距离，不考虑以当前速度加速到最大预设速度的情况，计算目标车辆以最大预设速度通过该当前交通灯的时间，再将该时间与当前交通灯的绿灯间隔中的最小绿灯间隔进行比较，若该时间大于当前交通灯的绿灯间隔中的最小绿灯间隔，则说明该目标车辆是无法通过当前交通灯的。
其中，将黄灯状态考虑到可以通行的状态时，若当前交通灯的状态为绿灯状态或黄灯状态，则这里的最小绿灯间隔为当前交通灯为红灯开启之前的剩余时间；若当前交通灯的状态为红灯状态，则这里的最小绿灯间隔为当前交通灯的红灯剩余时间加绿灯对应的整个时间以及黄灯闪烁时间。
S203、若所述目标车辆不能通过所述当前交通灯，则根据所述当前速度、所述距离、所述当前交通灯的绿灯间隔中的目标绿灯间隔以及所述当前时间，确定所述目标车辆在当前行驶的道路上通过所述当前交通灯的评估速度；
其中，所述目标绿灯间隔是由所述最小绿灯间隔和所述当前交通灯周期时间确定的。
本实施例中，若目标车辆以最大预设速度不能通过当前交通灯，则在这种情况下，可以进一步地验证驾驶员是否可以在下一阶段通过交通灯。下一阶段即在当前交通灯的状态基础上增加周期持续时间，比如下一轮的绿灯状态等。
其中，在得到评估速度以后，可以将评估速度发送给车载设备进行显示并提示用户可以参考评估速度进行驾驶，若为无人驾驶车辆，可以将该评估速度发送至车辆的控制器，通过控制器控制车辆以评估速度行驶。
可选的，本实施例在上述实施例的基础上，对S203进行了详细说明。根据所述当前速度、所述距离、所述当前交通灯的绿灯间隔中的目标绿灯间隔以及所述当前时间，确定所述目标车辆在当前行驶的道路上通过所述当前交通灯的评估速度，可以通过以下步骤实现：
根据所述当前速度、所述距离、所述当前交通灯的绿灯间隔中的目标绿灯间隔、所述当前时间以及当前的加速度，通过速度预估模型，确定所述目标车辆在当前行驶的道路上通过所述当前交通灯的评估速度。
其中，所述速度预估模型是由加速度、预估速度的持续时间、距离以及当前速度确定的，所述持续时间是由目标绿灯间隔以及当前时间确定的。
具体地，通过速度预估模型，确定所述目标车辆在当前行驶的道路上通过所述当前交通灯的评估速度，可以通过以下步骤实现：
步骤a1、根据所述当前速度、所述距离、所述当前交通灯的绿灯间隔中的目标绿灯间隔、所述当前时间，确定所述目标车辆是否满足加速或减速的场景；
步骤a2、若满足，则通过速度预估模型，确定所述目标车辆在当前行驶的道路上通过所述当前交通灯的评估速度。
本实施例中，速度预估模型是通过以下方式确定的：
速度的演变分为两个阶段，即加速或减速阶段和速度为恒定的阶段。参见图3所示，图3为本申请实施例提供的速度随时间的变化示意图。解一组方程式后，得到了方程式(1)。该方程式(1)是根据一组参数确定的：d是车辆到交通灯的距离(即目标车辆距离当前交通灯的距离)，v0是初始速度(即当前速度)，t是想要计算目标速度(比如咨询速度、评估速度)的持续时间。
如果满足以下条件，则存在公式(1)：
Figure BDA0003139631090000101
其中，vtarget(t)表示目标速度。
加速情况a＞0：
Figure BDA0003139631090000102
减速情况a＜0：
Figure BDA0003139631090000103
具体地，首先判断
Figure BDA0003139631090000104
是否成立，若成立，则判断
Figure BDA0003139631090000105
是否成立，若
Figure BDA0003139631090000106
成立，则确定存在公式(1)，若
Figure BDA0003139631090000107
不成立，则确定vtarget(t)＝-1(即表示该函数不返回任何解)；若
Figure BDA0003139631090000108
不成立，则判断
Figure BDA0003139631090000109
是否成立，若
Figure BDA00031396310900001010
成立，则判断
Figure BDA00031396310900001011
是否成立，若
Figure BDA00031396310900001012
成立，则确定存在公式(1)，若
Figure BDA00031396310900001013
不成立，则确定vtarget(t)＝-1；若
Figure BDA00031396310900001014
不成立，则确定vtarget(t)＝vo。
该算法即速度预估模型具有以下输入参数：绿灯持续时间、车辆到交通灯的距离、当前时间和初始速度等。
具体地，首先计算tpmax(即以最大预设速度vmax通过交通信号灯的时间)并将其值与绿灯阶段的末尾进行比较，用以确定是否需要重复算法的情况，以便为即将到来的绿灯阶段获得足够的咨询速度。
本实施例提供的基于绿波通行的速度评估方法，通过获取目标车辆当前速度、所述目标车辆距离当前交通灯的距离、所述当前交通灯的绿灯间隔以及当前时间；以及获取目标车辆当前行驶的道路对应的最大预设速度，并根据所述当前交通灯的绿灯间隔中的最小绿灯间隔、所述距离以及所述最大预设速度，确定所述目标车辆是否能通过所述当前交通灯，其中，当前行驶的道路支持车辆绿波通行；若所述目标车辆不能通过所述当前交通灯，则根据所述当前速度、所述距离、所述当前交通灯的绿灯间隔中的目标绿灯间隔以及所述当前时间，确定所述目标车辆在当前行驶的道路上通过所述当前交通灯的评估速度；其中，所述目标绿灯间隔是由所述最小绿灯间隔和所述当前交通灯周期时间确定的。因此，通过根据交通灯路口周期性交通灯特征结合驾驶员驾驶车辆的行为特征，能够有效、精确地实现绿波通行的速度评估，使得车辆能够实现绿波通行，同时避免交通事故，节约资源。
在一种可能的设计中，本实施例在上述实施例的基础上，对如何通过速度预估模型，确定所述目标车辆在当前行驶的道路上通过所述当前交通灯的评估速度进行了详细说明。可以通过以下步骤实现：
步骤b1、获取所述目标车辆的加速度以及最小预设速度；
步骤b2、根据所述当前速度、所述距离、所述目标绿灯间隔对应的起始时间、所述目标绿灯间隔对应的终止时间、当前时间以及所述加速度，通过速度预估模型，确定所述目标车辆在当前行驶的道路上的第一预估速度和第二预估速度；
步骤b3、根据所述距离、所述最大预设速度，确定以所述最大预设速度通过当前交通灯的时间；
步骤b4、根据所述第一预估速度、所述第二预估速度、所述最小预设速度、所述最大预设速度以及以所述最大预设速度通过当前交通灯的时间，确定所述目标车辆在当前行驶的道路上通过所述当前交通灯的评估速度。
本实施例中，首先将当前速度、所述距离、所述目标绿灯间隔对应的起始时间、当前时间以及所述加速度，输入到速度预估模型中，得到目标车辆在当前行驶的道路上的第一预估速度；将当前速度、所述距离、所述目标绿灯间隔对应的终止时间、当前时间以及所述加速度，输入到速度预估模型中，得到目标车辆在当前行驶的道路上的第二预估速度。然后将距离除以所述最大预设速度，得到以所述最大预设速度通过当前交通灯的时间。
然后根据所述第一预估速度、所述第二预估速度、所述最小预设速度、所述最大预设速度以及以所述最大预设速度通过当前交通灯的时间，通过逻辑判断规则，确定所述目标车辆在当前行驶的道路上通过所述当前交通灯的评估速度。
在一种可能的设计中，根据所述第一预估速度、所述第二预估速度、所述最小预设速度、所述最大预设速度以及以所述最大预设速度通过当前交通灯的时间，确定所述目标车辆在当前行驶的道路上通过所述当前交通灯的评估速度，可以通过以下步骤实现：
步骤c1、若以所述最大预设速度通过当前交通灯的时间小于目标绿灯间隔对应的起始时间，则判断所述第一预估速度是否小于或等于所述最小预设速度，若是，则确定在绿灯阶段开始时目标车辆通过当前交通灯的速度为所述最小预设速度，若否，则确定在绿灯阶段开始时目标车辆通过当前交通灯的速度为所述第一预估速度；
步骤c2、若以所述最大预设速度通过当前交通灯的时间大于或等于目标绿灯间隔对应的起始时间，则确定在绿灯阶段开始时目标车辆通过当前交通灯的速度为所述最大预设速度；
步骤c3、若所述第二预估速度小于或等于所述最小预设速度，则确定在绿灯阶段结束时目标车辆通过当前交通灯的速度为所述最小预设速度；
步骤c4、若所述第二预估速度大于所述最小预设速度，则判断所述第二预估速度是否大于或等于所述最大预设速度，若是，则确定在绿灯阶段结束时目标车辆通过当前交通灯的速度为所述最大预设速度，若否，则确定在绿灯阶段结束时目标车辆通过当前交通灯的速度为所述第二预估速度。
其中，评估速度包括在绿灯阶段开始时目标车辆通过当前交通灯的速度和在绿灯阶段结束时目标车辆通过当前交通灯的速度之间的任一速度。
本实施例中，输入参数：[t1，t2]：绿灯间隔，d：到交通灯的距离，to：当前时间，vo：当前速度，t1：目标绿灯间隔对应的起始时间，t2：目标绿灯间隔对应的终止时间。输出结果：(v1，v2)；v1：在绿灯阶段开始时目标车辆通过当前交通灯的速度；v2：在绿灯阶段结束时目标车辆通过当前交通灯的速度。
本实施例中，速度评估过程为：
Figure BDA0003139631090000131
Figure BDA0003139631090000141
具体地，实现过程为：
若以vmax通过当前交通灯的时间tpmax小于t1，则判断所述第一预估速度是否小于或等于所述最小预设速度vmin，若是，则确定v1＝vmin，若否，则确定v1＝第一预估速度；
若以vmax通过当前交通灯的时间tpmax大于或等于t1，则确定v1＝vmax；
若所述第二预估速度小于或等于vmin，则确定v2＝vmin；
若所述第二预估速度大于vmin，则判断所述第二预估速度是否大于或等于vmax，若是，则确定v2＝vmax，若否，则确定v2＝第二预估速度。因此，本申请，可以在5G V2X通信技术的基础上，主要研究信号灯路口绿波通行速度咨询方法。首先，根据信号灯路口周期性信号灯特征与驾驶员行为特征，结合交叉口车辆与车辆之间的冲突特征，该策略使用两种方法计算到达交通灯的边界速度：到达绿色阶段的开始或到达绿色阶段的结束，最后提出了绿波通行下速度咨询方法。
为了实现所述基于绿波通行的速度评估方法，本实施例提供了一种基于绿波通行的速度评估装置。参见图4，图4为本申请实施例提供的基于绿波通行的速度评估装置的结构示意图；所述基于绿波通行的速度评估装置40，包括：获取模块401、处理模块402、评估模块403；获取模块401，用于获取目标车辆当前速度、所述目标车辆距离当前交通灯的距离、所述当前交通灯的绿灯间隔以及当前时间；处理模块402，用于获取目标车辆当前行驶的道路对应的最大预设速度，并根据所述当前交通灯的绿灯间隔中的最小绿灯间隔、所述距离以及所述最大预设速度，确定所述目标车辆是否能通过所述当前交通灯，所述当前行驶的道路支持车辆绿波通行；评估模块403，用于在所述目标车辆不能通过所述当前交通灯时，根据所述当前速度、所述距离、所述当前交通灯的绿灯间隔中的目标绿灯间隔以及所述当前时间，确定所述目标车辆在当前行驶的道路上通过所述当前交通灯的评估速度；其中，所述目标绿灯间隔是由所述最小绿灯间隔和所述当前交通灯周期时间确定的。
本实施例通过设置获取模块401、处理模块402、评估模块403，用于获取目标车辆当前速度、所述目标车辆距离当前交通灯的距离、所述当前交通灯的绿灯间隔以及当前时间；以及获取目标车辆当前行驶的道路对应的最大预设速度，并根据所述当前交通灯的绿灯间隔中的最小绿灯间隔、所述距离以及所述最大预设速度，确定所述目标车辆是否能通过所述当前交通灯，其中，当前行驶的道路支持车辆绿波通行；若所述目标车辆不能通过所述当前交通灯，则根据所述当前速度、所述距离、所述当前交通灯的绿灯间隔中的目标绿灯间隔以及所述当前时间，确定所述目标车辆在当前行驶的道路上通过所述当前交通灯的评估速度；其中，所述目标绿灯间隔是由所述最小绿灯间隔和所述当前交通灯周期时间确定的。因此，通过根据交通灯路口周期性交通灯特征结合驾驶员驾驶车辆的行为特征，能够有效、精确地实现绿波通行的速度评估，使得车辆能够实现绿波通行，同时避免交通事故，节约资源。
本实施例提供的装置，可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
在一种可能的设计中，所述获取模块，具体用于：
通过车用无线通信技术，获取目标车辆当前速度、所述目标车辆距离当前交通灯的距离、所述当前交通灯的绿灯间隔以及当前时间。
在一种可能的设计中，评估模块，包括评估单元；评估单元，用于根据所述当前速度、所述距离、所述当前交通灯的绿灯间隔中的目标绿灯间隔、所述当前时间以及当前的加速度，通过速度预估模型，确定所述目标车辆在当前行驶的道路上通过所述当前交通灯的评估速度；
其中，所述速度预估模型是由加速度、预估速度的持续时间、距离以及当前速度确定的，所述持续时间是由目标绿灯间隔以及当前时间确定的。
在一种可能的设计中，评估单元包括第一评估子单元和第二评估子单元；第一评估子单元，用于根据所述当前速度、所述距离、所述当前交通灯的绿灯间隔中的目标绿灯间隔、所述当前时间，确定所述目标车辆是否满足加速或减速的场景；第二评估子单元，用于在目标车辆满足加速或减速的场景时，通过速度预估模型，确定所述目标车辆在当前行驶的道路上通过所述当前交通灯的评估速度。
在一种可能的设计中，所述第二评估子单元，具体用于：
获取所述目标车辆的加速度以及最小预设速度；
根据所述当前速度、所述距离、所述目标绿灯间隔对应的起始时间、所述目标绿灯间隔对应的终止时间、当前时间以及所述加速度，通过速度预估模型，确定所述目标车辆在当前行驶的道路上的第一预估速度和第二预估速度；
根据所述距离、所述最大预设速度，确定以所述最大预设速度通过当前交通灯的时间；
根据所述第一预估速度、所述第二预估速度、所述最小预设速度、所述最大预设速度以及以所述最大预设速度通过当前交通灯的时间，确定所述目标车辆在当前行驶的道路上通过所述当前交通灯的评估速度。
在一种可能的设计中，所述评估速度包括在绿灯阶段开始时目标车辆通过当前交通灯的速度和在绿灯阶段结束时目标车辆通过当前交通灯的速度之间的任一速度；所述第二评估子单元，具体用于：
在以所述最大预设速度通过当前交通灯的时间小于目标绿灯间隔对应的起始时间时，判断所述第一预估速度是否小于或等于所述最小预设速度，若是，则确定在绿灯阶段开始时目标车辆通过当前交通灯的速度为所述最小预设速度，若否，则确定在绿灯阶段开始时目标车辆通过当前交通灯的速度为所述第一预估速度；
在以所述最大预设速度通过当前交通灯的时间大于或等于目标绿灯间隔对应的起始时间时，确定在绿灯阶段开始时目标车辆通过当前交通灯的速度为所述最大预设速度；
在所述第二预估速度小于或等于所述最小预设速度时，确定在绿灯阶段结束时目标车辆通过当前交通灯的速度为所述最小预设速度；
在所述第二预估速度大于所述最小预设速度时，判断所述第二预估速度是否大于或等于所述最大预设速度，若是，则确定在绿灯阶段结束时目标车辆通过当前交通灯的速度为所述最大预设速度，若否，则确定在绿灯阶段结束时目标车辆通过当前交通灯的速度为所述第二预估速度。
为了实现所述基于绿波通行的速度评估方法，本实施例提供了一种基于绿波通行的速度评估设备。图5为本申请实施例提供的基于绿波通行的速度评估设备的结构示意图。如图5所示，本实施例的基于绿波通行的速度评估设备50包括：处理器501以及存储器502；其中，存储器502，用于存储计算机执行指令；处理器501，用于执行存储器存储的计算机执行指令，以实现上述实施例中所执行的各个步骤。具体可以参见上述方法实施例中的相关描述。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上述的基于绿波通行的速度评估方法。
本申请实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述的基于绿波通行的速度评估方法。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。应理解，上述处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application SpecificIntegrated Circuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称：ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种基于绿波通行的速度评估方法，其特征在于，包括：
获取目标车辆当前速度、所述目标车辆距离当前交通灯的距离、所述当前交通灯的绿灯间隔以及当前时间；
获取目标车辆当前行驶的道路对应的最大预设速度，并根据所述当前交通灯的绿灯间隔中的最小绿灯间隔、所述距离以及所述最大预设速度，确定所述目标车辆是否能通过所述当前交通灯，所述当前行驶的道路支持车辆绿波通行；
若所述目标车辆不能通过所述当前交通灯，则根据所述当前速度、所述距离、所述当前交通灯的绿灯间隔中的目标绿灯间隔以及所述当前时间，确定所述目标车辆在当前行驶的道路上通过所述当前交通灯的评估速度；
其中，所述目标绿灯间隔是由所述最小绿灯间隔和所述当前交通灯周期时间确定的。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前速度、所述距离、所述当前交通灯的绿灯间隔中的目标绿灯间隔以及所述当前时间，确定所述目标车辆在当前行驶的道路上通过所述当前交通灯的评估速度，包括：
根据所述当前速度、所述距离、所述当前交通灯的绿灯间隔中的目标绿灯间隔、所述当前时间以及当前的加速度，通过速度预估模型，确定所述目标车辆在当前行驶的道路上通过所述当前交通灯的评估速度；
其中，所述速度预估模型是由加速度、预估速度的持续时间、距离以及当前速度确定的，所述持续时间是由目标绿灯间隔以及当前时间确定的。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前速度、所述距离、所述当前交通灯的绿灯间隔中的目标绿灯间隔以及所述当前时间，通过速度预估模型，确定所述目标车辆在当前行驶的道路上通过所述当前交通灯的评估速度，包括：
根据所述当前速度、所述距离、所述当前交通灯的绿灯间隔中的目标绿灯间隔、所述当前时间，确定所述目标车辆是否满足加速或减速的场景；
若满足，则通过速度预估模型，确定所述目标车辆在当前行驶的道路上通过所述当前交通灯的评估速度。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过速度预估模型，确定所述目标车辆在当前行驶的道路上通过所述当前交通灯的评估速度，包括：
获取所述目标车辆的加速度以及最小预设速度；
根据所述当前速度、所述距离、所述目标绿灯间隔对应的起始时间、所述目标绿灯间隔对应的终止时间、当前时间以及所述加速度，通过速度预估模型，确定所述目标车辆在当前行驶的道路上的第一预估速度和第二预估速度；
根据所述距离、所述最大预设速度，确定以所述最大预设速度通过当前交通灯的时间；
根据所述第一预估速度、所述第二预估速度、所述最小预设速度、所述最大预设速度以及以所述最大预设速度通过当前交通灯的时间，确定所述目标车辆在当前行驶的道路上通过所述当前交通灯的评估速度。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述评估速度包括在绿灯阶段开始时目标车辆通过当前交通灯的速度和在绿灯阶段结束时目标车辆通过当前交通灯的速度之间的任一速度；
所述根据所述第一预估速度、所述第二预估速度、所述最小预设速度、所述最大预设速度以及以所述最大预设速度通过当前交通灯的时间，确定所述目标车辆在当前行驶的道路上通过所述当前交通灯的评估速度，包括：
若以所述最大预设速度通过当前交通灯的时间小于目标绿灯间隔对应的起始时间，则判断所述第一预估速度是否小于或等于所述最小预设速度，若是，则确定在绿灯阶段开始时目标车辆通过当前交通灯的速度为所述最小预设速度，若否，则确定在绿灯阶段开始时目标车辆通过当前交通灯的速度为所述第一预估速度；
若以所述最大预设速度通过当前交通灯的时间大于或等于目标绿灯间隔对应的起始时间，则确定在绿灯阶段开始时目标车辆通过当前交通灯的速度为所述最大预设速度；
若所述第二预估速度小于或等于所述最小预设速度，则确定在绿灯阶段结束时目标车辆通过当前交通灯的速度为所述最小预设速度；
若所述第二预估速度大于所述最小预设速度，则判断所述第二预估速度是否大于或等于所述最大预设速度，若是，则确定在绿灯阶段结束时目标车辆通过当前交通灯的速度为所述最大预设速度，若否，则确定在绿灯阶段结束时目标车辆通过当前交通灯的速度为所述第二预估速度。
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述获取目标车辆当前速度、所述目标车辆距离当前交通灯的距离、所述当前交通灯的绿灯间隔以及当前时间，包括：
通过车用无线通信技术，获取目标车辆当前速度、所述目标车辆距离当前交通灯的距离、所述当前交通灯的绿灯间隔以及当前时间。
7.一种基于绿波通行的速度评估装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取目标车辆当前速度、所述目标车辆距离当前交通灯的距离、所述当前交通灯的绿灯间隔以及当前时间；
处理模块，用于获取目标车辆当前行驶的道路对应的最大预设速度，并根据所述当前交通灯的绿灯间隔中的最小绿灯间隔、所述距离以及所述最大预设速度，确定所述目标车辆是否能通过所述当前交通灯，所述当前行驶的道路支持车辆绿波通行；
评估模块，用于在所述目标车辆不能通过所述当前交通灯时，根据所述当前速度、所述距离、所述当前交通灯的绿灯间隔中的目标绿灯间隔以及所述当前时间，确定所述目标车辆在当前行驶的道路上通过所述当前交通灯的评估速度；
其中，所述目标绿灯间隔是由所述最小绿灯间隔和所述当前交通灯周期时间确定的。
8.一种基于绿波通行的速度评估设备，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1-6任一项所述的基于绿波通行的速度评估方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1-6任一项所述的基于绿波通行的速度评估方法。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-6任一项所述的基于绿波通行的速度评估方法。
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