CN113245219A - Mim视觉引导机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开的属于五金产品检测设备技术领域，具体为MIM视觉引导机器人，其技术方案是：包括传送装置和后台终端，所述传送装置前端设有支撑装置，所述传送装置顶端设有视觉检测装置，还包括设置在所述传送装置两端的检测驱动装置和检测辅助驱动装置，与控制所述视觉检测装置、所述检测驱动装置和所述检测辅助驱动装置的所述后台终端，所述检测驱动装置设置在所述视觉检测装置的底端，所述检测驱动装置包括升降组件，所述升降组件顶端通过螺栓安装旋转组件，所述旋转组件顶端通过螺栓安装推动组件，本发明的有益效果是：达到增加检测精准度的效果，且达到减少大量的劳动力，且增加工作效率的效果。
Description
技术领域
本发明涉及五金产品检测设备技术领域，具体涉及MIM视觉引导机器人。
背景技术
MIM是金属注射成形的简称；MIM是将金属粉末与其粘结剂的增塑混合料注射于模型中的成形方法；它是先将所选粉末与粘结剂进行混合，然后将混合料进行制粒再注射成形所需要的形状；工艺技术适合大批量生产小型、精密、三维形状复杂以及具有特殊性能要求的金属零部件的制造。
现有技术存在以下不足：现有的五金产品加工后需要将五金产品进行检测，确保五金符合使用标准，现有的检测方式是通过人工对五金进行检测，此方式不仅误差较大，且工作效率较低，需要消耗大量劳动力。
因此，发明MIM视觉引导机器人很有必要。
本发明内容
为此，本发明提供MIM视觉引导机器人，通过后台终端通过工控机控制CCD相机、LED灯、电动伸缩杆、液压缸、旋转电机、推动气缸、翻转电机和手指气缸的启动和停止，以解决误差较大，且工作效率较低，需要消耗大量劳动力的问题。
为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：MIM视觉引导机器人，包括传送装置和后台终端，所述传送装置前端设有支撑装置，所述传送装置顶端设有视觉检测装置，还包括设置在所述传送装置两端的检测驱动装置和检测辅助驱动装置；
与控制所述视觉检测装置、所述检测驱动装置和所述检测辅助驱动装置的所述后台终端；
所述检测驱动装置设置在所述视觉检测装置的底端，所述检测驱动装置包括升降组件，所述升降组件顶端通过螺栓安装旋转组件，所述旋转组件顶端通过螺栓安装推动组件，所述推动组件内壁通过螺栓安装翻转组件，所述翻转组件表面通过螺栓安装夹取组件；
所述后台终端电性连接工控机，所述工控机电性连接CCD相机和LED灯，所述工控机电性连接电动伸缩杆、液压缸、旋转电机、推动气缸、翻转电机和手指气缸。
优选的，所述传送装置包括传送台和回收传送台，所述传送台前端设有所述回收传送台。
优选的，所述支撑装置设置在回收传送台的前端两侧，所述支撑装置包括支撑架和支撑柱，所述支撑架设置在所述回收传送台的前端两侧，所述支撑架顶端设有支撑柱。
优选的，所述视觉检测装置通过螺栓安装在传送台的两端，所述视觉检测装置包括电动伸缩杆，所述电动伸缩杆通过螺栓安装在传送台的两端，所述电动伸缩杆顶端通过螺栓安装检测固定板四周，所述检测固定板内部中心卡接CCD相机，所述CCD相机四周设有LED灯，所述LED灯卡接在所述检测固定板的内部。
优选的，所述LED灯设置为两组。
优选的，所述LED灯设置为四组。
优选的，所述升降组件包括底板，所述底板通过螺栓安装在传送台的内部，所述底板四周通过螺栓安装伸缩杆，所述伸缩杆顶端通过螺母安装顶板，所述底板和所述顶板之间通过螺栓安装液压缸，所述液压缸输出端通过螺栓安装在所述顶板底端；
所述顶板顶端通过螺栓安装旋转组件，所述旋转组件包括旋转电机，所述旋转电机通过螺栓安装在所述顶板的顶端，所述旋转电机输出端连接旋转板。
优选的，所述推动组件通过螺栓安装在旋转板的顶端，所述推动组件包括推动气缸，所述推动气缸通过螺栓安装在所述旋转板的顶端，所述推动气缸输出端通过螺栓安装驱动板。
优选的，所述翻转组件通过螺栓安装在驱动板的内壁，所述翻转组件包括翻转电机，所述翻转电机通过螺栓安装在驱动板的内壁，所述翻转电机输出端套接皮带，所述皮带另一端套接在同步轴杆的外壁；
所述同步轴杆通过轴承座安装在所述驱动板的内部底端，所述同步轴杆右端连接翻转板。
优选的，所述夹取组件通过螺栓安装在翻转板内部，所述夹取组件包括手指气缸，所述手指气缸通过螺栓安装在所述翻转板内部，所述手指气缸右端连接导向板，所述导向板内部滑动连接夹爪，所述夹爪连接所述手指气缸的输出端。
与现有技术相比，该MIM视觉引导机器人的优点：
本发明通过在检测作业前，将回收袋套接在支撑架之间，并通过支撑柱撑开回收袋，起到回收的作用，达到方便对不合格的五金产品进行回收的效果；
通过将合格的五金产品的照片传输至后台终端进行存储，方便对加工后的五金产品进行对比，在后台终端的对比操作下，增加检测精准度的效果；
通过工控机控制CCD相机、LED灯、电动伸缩杆、液压缸、旋转电机、推动气缸、翻转电机和手指气缸的启动和停止，在此过程中无需人工进行具体操作，减少大量的劳动力，且增加工作效率和检测精准度的效果。
附图说明
图1为本发明提供的实施例1的整体结构示意图；
图2为本发明提供的实施例1的检测驱动装置右视结构示意图；
图3为本发明提供的实施例1的检测驱动装置结构示意图；
图4为本发明提供的图2中实施例1A区域的放大图；
图5为本发明提供的实施例1的导向板后视结构示意图；
图6为本发明提供的实施例1的整体系统结构连接图；
图7为本发明提供的实施例1的检测固定板仰视结构示意图；
图8为本发明提供的实施例2的检测固定板仰视结构示意图。
图中：传送装置1、传送台11、回收传送台12、支撑装置2、支撑架21、支撑柱22、视觉检测装置3、电动伸缩杆31、检测固定板32、CCD相机33、LED灯34、检测驱动装置4、升降组件41、底板411、伸缩杆412、顶板413、液压缸414、旋转组件42、旋转电机421、旋转板422、推动组件43、推动气缸431、驱动板432、翻转组件44、翻转电机441、皮带442、同步轴杆443、翻转板444、夹取组件45、手指气缸451、导向板452、夹爪453、检测辅助驱动装置5、后台终端6、工控机7。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
实施例1，参照附图1-7，本发明提供的MIM视觉引导机器人，包括传送装置1、支撑装置2、视觉检测装置3、检测驱动装置4、检测辅助驱动装置5、后台终端6和工控机7；
进一步地，传送装置1前端设有支撑装置2，传送装置1包括传送台11和回收传送台12，具体的，传送台11前端设有回收传送台12，通过传送台11前端设有回收传送台12，使传送台11将加工好的五金产品传送至检测区域，并将检测合格的五金产品传送至包装环节，而回收传送台12通过检测驱动装置4将不合格的五金产品进行剔除传送，并将剔除的五金产品传送至回收袋中，达到分流传送，且能够自动回收不合格的五金产品的效果，通过支撑架21设置在回收传送台12的前端两侧，支撑架21顶端设有支撑柱22，当在检测作业前，将回收袋套接在支撑架21之间，并通过支撑柱22撑开回收袋，起到回收的作用，达到方便对不合格的五金产品进行回收的效果；
进一步地，视觉检测装置3通过螺栓安装在传送台11的两端，视觉检测装置3包括电动伸缩杆31、检测固定板32、CCD相机33和LED灯34，具体的，电动伸缩杆31通过螺栓安装在传送台11的两端，电动伸缩杆31顶端通过螺栓安装检测固定板32四周，检测固定板32内部中心卡接CCD相机33，CCD相机33四周设有LED灯34，LED灯34卡接在检测固定板32的内部，电动伸缩杆31型号设置为YNT-03，通过电动伸缩杆31通过螺栓安装在传送台11的两端，电动伸缩杆31顶端通过螺栓安装检测固定板32四周，当进行检测作业时，可通过伸缩电动伸缩杆31，调整检测固定板32的高度，使检测固定板32方便对传送台11表面传送的五金产品进行检测，达到调整高度，方便对五金产品进行视觉检测的效果，通过检测固定板32内部中心卡接CCD相机33，CCD相机33四周设有LED灯34，再通过LED灯34设置为两组，当进行检测时，LED灯34亮起，对下端五金产品进行光度照射，此时CCD相机33进行拍照，将五金产品的外表面照片发送至后台终端6进行合格对比，达到使CCD相机33拍照清晰，不存在有黑影的效果；
进一步地，检测驱动装置4设置在检测固定板32的底端，检测驱动装置4包括升降组件41、旋转组件42、推动组件43、翻转组件44和夹取组件45，具体的，升降组件41顶端通过螺栓安装旋转组件42，旋转组件42顶端通过螺栓安装推动组件43，推动组件43内壁通过螺栓安装翻转组件44，翻转组件44表面通过螺栓安装夹取组件45，通过升降组件41包括底板411伸缩杆412、顶板413和液压缸414，再通过底板411通过螺栓安装在传送台11的内部，起到固定作用，达到防止升降组件41在作业时发生偏移或移动的效果，通过底板411四周通过螺栓安装伸缩杆412，伸缩杆412顶端通过螺母安装顶板413，底板411和顶板413之间通过螺栓安装液压缸414，再通过液压缸414输出端通过螺栓安装在顶板413底端，顶板413顶端通过螺栓安装旋转组件42，当进行升降作业时，通过启动液压缸414，使液压缸414带动顶板413上的旋转组件42和其他组件进行升降作业，使被夹取的五金产品调整至CCD相机33视觉拍照的最佳高度，从而达到带动五金产品进行调整最佳拍摄高度的效果，在伸缩杆412的作用下，对顶板413起到支撑的作用，达到防止顶端组件重量过大，造成液压缸414超负荷效果，通过旋转组件42包括旋转电机421，旋转电机421通过螺栓安装在顶板413的顶端，旋转电机421输出端连接旋转板422和旋转板422，使旋转电机421固定在顶板413的顶端，防止旋转电机421在作业时掉落，当进行剔除作业时，通过启动旋转电机421，使旋转电机421带动夹取组件45向回收传送台12表面转动，使被夹取的五金产品剔除至回收传送台12表面进行回收，达到方便将不合格的五金产品进行剔除回收的效果，通过推动组件43包括推动气缸431和驱动板432，再通过推动气缸431通过螺栓安装在旋转板422的顶端，推动气缸431输出端通过螺栓安装驱动板432，使推动气缸431固定在旋转板422上端，防止推动气缸431在作业时发生移动，当进行夹取作业时，启动推动气缸431，使推动气缸431带动驱动板432向五金产品方向进行移动，达到方便夹取组件45进行抓取的效果，通过翻转组件44包括翻转电机441、皮带442、同步轴杆443和翻转板444，再通过翻转电机441通过螺栓安装在驱动板432的内壁，翻转电机441输出端套接皮带442，皮带442另一端套接在同步轴杆443的外壁，同步轴杆443右端连接翻转板444，当夹取组件45夹取五金产品后，升降组件41将带动夹取组件45向CCD相机33方向移动，调整好最佳拍摄高度，CCD相机33进行持续拍照，此时启动翻转电机441，使翻转电机441在皮带传动的作用下，带动同步轴杆443进行转动，从而使同步轴杆443带动驱动板432进行转动，进而带动夹取组件45夹取的五金产品进行翻转，使CCD相机33拍摄五金产品的各个角度，达到方便对五金产品的各个角度进行视觉拍摄，从而增加检测的精准度的效果，由于同步轴杆443通过轴承座安装在驱动板432的内部底端，从而达到防止同步轴杆443掉落的同时，不影响同步轴杆443转动的效果，通过夹取组件45包括手指气缸451、导向板452和夹爪453，再通过手指气缸451通过螺栓安装在翻转板444内部，达到方便翻转组件44带动手指气缸451夹取的五金产品进行翻转的作业的效果，通过夹爪453连接手指气缸451的输出端，当进行夹取作业时，启动手指气缸451，使手指气缸451带动夹爪453向内侧移动，使夹爪453夹取五金产品，从而达到方便对五金产品进行夹取后翻转拍摄的效果，由于手指气缸451右端连接导向板452，导向板452内部滑动连接夹爪453，从而起到导向的作用，达到夹爪453在导向板452内移动，防止夹爪453在移动时偏移，导致无法夹取起五金产品的效果，由于检测辅助驱动装置5内的装置结构同于检测驱动装置4，在检测驱动装置4进行夹取和驱动作业时，检测辅助驱动装置5将辅助检测驱动装置4进行操作，达到防止被夹取起来的五金产品在翻转时掉落的效果；
进一步地，后台终端6电性连接工控机7，具体的，工控机7型号设置为GE4800-6C-i7，工控机7是加固的增强型个人计算机，它可以作为工业控制器在工业环境中可靠运行，CCD相机33型号设置为XC-55，CCD是电荷耦合器件的简称，它能够将光线变为电荷并将电荷存储及转移，也可将存储之电荷取出使电压发生变化，液压缸414型号设置为PY497，电动伸缩杆31型号设置为YNT-03，旋转电机421和翻转电机441设置为三相异步电动机，推动气缸431设置为PY497，手指气缸451型号设置为MHZ2，手指气缸451是利用压缩空气作为动力，用来夹取或抓取工件的执行装置，通过后台终端6电性连接工控机7，工控机7电性连接CCD相机33和LED灯34，工控机7电性连接电动伸缩杆31、液压缸414、旋转电机421、推动气缸431、翻转电机441和手指气缸451，在进行作业前，通过将合格的五金产品的照片传输至后台终端6进行存储，方便对加工后的五金产品进行对比，通过工控机7控制电动伸缩杆31调整检测固定板32的高度，方便对五金产品进行拍摄，当进行检测作业时，传送台11将加工后的五金产品进行传送，当五金产品传送至检测驱动装置4和检测辅助驱动装置5之间时，通过工控机7控制推动气缸431，使推动气缸431带动驱动板432内的手指气缸451向五金产品方向进行移动，当进行夹取作业时，通过工控机7控制手指气缸451，使手指气缸451带动夹爪453向内侧移动，使夹爪453夹取五金产品，当夹取起五金产品后，进行升降作业，通过工控机7控制液压缸414，使液压缸414带动被夹取的五金产品调整至CCD相机33视觉拍照的最佳高度，此时工控机7控制CCD相机33启动，使CCD相机33持续拍照，再控制翻转电机441启动，使翻转电机441在皮带传动的作用下，带动同步轴杆443进行转动，从而使同步轴杆443带动驱动板432进行转动，进而带动夹取组件45夹取的五金产品进行翻转，使CCD相机33拍摄五金产品的各个角度，当进行检测时，后台终端6将接收的各个角度的五金产品与合格的五金产品图片进行对比检测，当产品合格后，将五金产品放置在传送台11上继续传送至包装环节，当产品不合格后，通过工控机7控制旋转电机421，使旋转电机421带动夹取组件45向回收传送台12表面转动，使被夹取的五金产品剔除至回收传送台12表面进行回收，从而起到检测和剔除作业的作用，达到检测精准度高，少有误差，且工作效率高，在此过程中无需人工进行具体操作，减少大量的劳动力的效果。
本发明的使用过程如下：本领域技术人员通过在检测作业前，将回收袋套接在支撑架21之间，并通过支撑柱22撑开回收袋，起到回收的作用，达到方便对不合格的五金产品进行回收的效果，在进行作业前，通过将合格的五金产品的照片传输至后台终端6进行存储，方便对加工后的五金产品进行对比，通过工控机7控制电动伸缩杆31调整检测固定板32的高度，方便对五金产品进行拍摄，当进行检测作业时，传送台11将加工后的五金产品进行传送，当五金产品传送至检测驱动装置4和检测辅助驱动装置5之间时，通过工控机7控制推动气缸431，使推动气缸431带动驱动板432内的手指气缸451向五金产品方向进行移动，当进行夹取作业时，通过工控机7控制手指气缸451，使手指气缸451带动夹爪453向内侧移动，使夹爪453夹取五金产品，当夹取起五金产品后，进行升降作业，通过工控机7控制液压缸414，使液压缸414带动被夹取的五金产品调整至CCD相机33视觉拍照的最佳高度，此时工控机7控制CCD相机33启动，使CCD相机33持续拍照，再控制翻转电机441启动，使翻转电机441在皮带传动的作用下，带动同步轴杆443进行转动，从而使同步轴杆443带动驱动板432进行转动，进而带动夹取组件45夹取的五金产品进行翻转，使CCD相机33拍摄五金产品的各个角度，当进行检测时，后台终端6将接收的各个角度的五金产品与合格的五金产品图片进行对比检测，当产品合格后，将五金产品放置在传送台11上继续传送至包装环节，当产品不合格后，通过工控机7控制旋转电机421，使旋转电机421带动夹取组件45向回收传送台12表面转动，使被夹取的五金产品剔除至回收传送台12表面进行回收，从而起到检测和剔除作业的作用，达到检测精准度高，少有误差，且工作效率高，在此过程中无需人工进行具体操作，减少大量的劳动力的效果。
实施例2，参照附图8，本发明提供的MIM视觉引导机器人，包括视觉检测装置3；
进一步地，LED灯34卡接在检测固定板32四周，具体的，LED灯34设置为四组，通过LED灯34设置为四组，增加CCD相机33的拍摄亮度，使五金产品的各个角度照射均匀，达到增加光照角度和光照均匀的效果。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例，任何熟悉本领域的技术人员均可能利用上述阐述的技术方案对本发明加以修改或将其修改为等同的技术方案。因此，依据本发明的技术方案所进行的任何简单修改或等同置换，尽属于本发明要求保护的范围。
Claims (10)
1.MIM视觉引导机器人，包括传送装置(1)和后台终端(6)，所述传送装置(1)前端设有支撑装置(2)，所述传送装置(1)顶端设有视觉检测装置(3)，其特征在于：还包括设置在所述传送装置(1)两端的检测驱动装置(4)和检测辅助驱动装置(5)；
与控制所述视觉检测装置(3)、所述检测驱动装置(4)和所述检测辅助驱动装置(5)的所述后台终端(6)；
所述检测驱动装置(4)设置在所述视觉检测装置(3)的底端，所述检测驱动装置(4)包括升降组件(41)，所述升降组件(41)顶端通过螺栓安装旋转组件(42)，所述旋转组件(42)顶端通过螺栓安装推动组件(43)，所述推动组件(43)内壁通过螺栓安装翻转组件(44)，所述翻转组件(44)表面通过螺栓安装夹取组件(45)；
所述后台终端(6)电性连接工控机(7)，所述工控机(7)电性连接CCD相机(33)和LED灯(34)，所述工控机(7)电性连接电动伸缩杆(31)、液压缸(414)、旋转电机(421)、推动气缸(431)、翻转电机(441)和手指气缸(451)。
2.根据权利要求1所述的MIM视觉引导机器人，其特征在于：所述传送装置(1)包括传送台(11)和回收传送台(12)，所述传送台(11)前端设有所述回收传送台(12)。
3.根据权利要求1所述的MIM视觉引导机器人，其特征在于：所述支撑装置(2)设置在回收传送台(12)的前端两侧，所述支撑装置(2)包括支撑架(21)和支撑柱(22)，所述支撑架(21)设置在所述回收传送台(12)的前端两侧，所述支撑架(21)顶端设有支撑柱(22)。
4.根据权利要求1所述的MIM视觉引导机器人，其特征在于：所述视觉检测装置(3)通过螺栓安装在传送台(11)的两端，所述视觉检测装置(3)包括电动伸缩杆(31)，所述电动伸缩杆(31)通过螺栓安装在传送台(11)的两端，所述电动伸缩杆(31)顶端通过螺栓安装检测固定板(32)四周，所述检测固定板(32)内部中心卡接CCD相机(33)，所述CCD相机(33)四周设有LED灯(34)，所述LED灯(34)卡接在所述检测固定板(32)的内部。
5.根据权利要求4所述的MIM视觉引导机器人，其特征在于：所述LED灯(34)设置为两组。
6.根据权利要求4所述的MIM视觉引导机器人，其特征在于：所述LED灯(34)设置为四组。
7.根据权利要求1所述的MIM视觉引导机器人，其特征在于：所述升降组件(41)包括底板(411)，所述底板(411)通过螺栓安装在传送台(11)的内部，所述底板(411)四周通过螺栓安装伸缩杆(412)，所述伸缩杆(412)顶端通过螺母安装顶板(413)，所述底板(411)和所述顶板(413)之间通过螺栓安装液压缸(414)，所述液压缸(414)输出端通过螺栓安装在所述顶板(413)底端；
所述顶板(413)顶端通过螺栓安装旋转组件(42)，所述旋转组件(42)包括旋转电机(421)，所述旋转电机(421)通过螺栓安装在所述顶板(413)的顶端，所述旋转电机(421)输出端连接旋转板(422)。
8.根据权利要求1所述的MIM视觉引导机器人，其特征在于：所述推动组件(43)通过螺栓安装在旋转板(422)的顶端，所述推动组件(43)包括推动气缸(431)，所述推动气缸(431)通过螺栓安装在所述旋转板(422)的顶端，所述推动气缸(431)输出端通过螺栓安装驱动板(432)。
9.根据权利要求1所述的MIM视觉引导机器人，其特征在于：所述翻转组件(44)通过螺栓安装在驱动板(432)的内壁，所述翻转组件(44)包括翻转电机(441)，所述翻转电机(441)通过螺栓安装在驱动板(432)的内壁，所述翻转电机(441)输出端套接皮带(442)，所述皮带(442)另一端套接在同步轴杆(443)的外壁；
所述同步轴杆(443)通过轴承座安装在所述驱动板(432)的内部底端，所述同步轴杆(443)右端连接翻转板(444)。
10.根据权利要求1所述的MIM视觉引导机器人，其特征在于：所述夹取组件(45)通过螺栓安装在翻转板(444)内部，所述夹取组件(45)包括手指气缸(451)，所述手指气缸(451)通过螺栓安装在所述翻转板(444)内部，所述手指气缸(451)右端连接导向板(452)，所述导向板(452)内部滑动连接夹爪(453)，所述夹爪(453)连接所述手指气缸(451)的输出端。
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