CN113243879A - 一种内窥镜及其插入部 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种内窥镜及其插入部。所述插入部包括：插入管；设置在所述插入管前端的先端头组件；设置在所述先端头组件上的第一摄像模组、第二摄像模组以及用于给所述第一摄像模组和第二摄像模组提供光源的发光体；其中，所述第一摄像模组和第二摄像模组之间的光轴距离不小于7mm。

Description

一种内窥镜及其插入部

技术领域

本申请涉及内窥镜技术领域，特别涉及一种内窥镜及其插入部。

背景技术

内窥镜是一种集中了传统光学、人体工程学、精密机械、现代电子、数学、软件等于一体的检测仪器，其广泛应用于医疗领域。通过使用内窥镜可以直接观察患者身体内部并且对患者实施诊断和治疗。单镜头内窥镜仅能获取一种利用光源情况的图像，如需得到荧光、3D等图像效果时，则需要更换不同的内窥镜或摄像头，操作较为繁琐，且图像效果较差。

发明内容

本申请实施例之一提供一种用于内窥镜的插入部。所述插入部包括：插入管；设置在所述插入管前端的先端头组件；设置在所述先端头组件上的第一摄像模组、第二摄像模组以及用于给所述第一摄像模组和第二摄像模组提供光源的发光体；其中，所述第一摄像模组和第二摄像模组之间的光轴距离不小于7mm。

在一些实施例中，所述先端头组件包括第一先端头和第二先端头，所述第二先端头通过第一可折叠结构安装于所述插入管的前端；所述第一摄像模组位于所述第一先端头，所述第二摄像模组位于所述第二先端头。

在一些实施例中，所述第一可折叠结构包括用于支撑所述第二先端头的支撑臂，驱动所述第二先端头运动的驱动臂，以及用于控制所述驱动臂运动的第一牵引结构。

在一些实施例中，所述第二先端头处于折叠状态时，所述第二先端头的轴线与所述第一先端头的轴线之间的距离小于0.5mm。

在一些实施例中，所述第二先端头处于打开状态时，所述第二先端头位于所述第一先端头的一侧。

在一些实施例中，所述第二先端头处于打开状态时，所述第二先端头位于所述第一先端头的一侧，且所述第一摄像模组的镜头中心与第二摄像模组的镜头中心之间的距离大于7mm。

在一些实施例中，所述发光体包括第一发光体和第二发光体，所述第一发光体和第二发光体分别位于所述第一先端头和第二先端头的前端，分别用于给所述第一摄像模组和第二摄像模组提供光源。

在一些实施例中，所述插入部还包括设置于所述插入管与所述先端头组件中间的可弯曲部，所述可弯曲部用于调节所述第一摄像模组和第二摄像模组的摄影方向。

在一些实施例中，所述可弯曲部的弯曲角度在0°～90°范围内。

在一些实施例中，当所述弯曲部的弯曲角度为0°时，所述先端头组件的轴线与所述插入管的轴线平行；当所述弯曲部的弯曲角度为90°时，所述先端头组件的轴线与所述插入管的轴线垂直。

在一些实施例中，所述先端头组件包括一个先端头，所述第一摄像模组和第二摄像模组均设置在所述一个先端头上。

在一些实施例中，所述第一摄像模组和第二摄像模组沿所述一个先端头的轴线方向间隔地设置，且所述第一摄像模组的镜头中心和第二摄像模组的镜头中心之间的距离大于7mm。

在一些实施例中，所述插入部还包括反光镜组件，所述反光镜组件用于增加所述第一摄像模组和第二摄像模组之间的光轴距离。

在一些实施例中，所述反光镜组件包括第一反光镜和第二反光镜；所述第一反光镜设置在所述第一摄像模组的前端，所述第二反光镜设置在所述第二摄像模组的前端。

在一些实施例中，所述反光镜组件包括第二可折叠结构，所述第一反光镜和/或第二反光镜通过所述第二可折叠结构在折叠状态和打开状态之间运动。

在一些实施例中，所述第二可折叠结构包括用于支撑所述第一反光镜和/或第二反光镜的支撑结构，以及用于控制所述第一反光镜和/或第二反光镜转动的第二牵引结构。

在一些实施例中，所述支撑结构包括设置在所述先端头组件前端的第一支撑面和第二支撑面，位于所述第一支撑面和第二支撑面中心线的旋转轴；所述第一反光镜和所述第二反光镜安装在所述旋转轴上。

在一些实施例中，所述第二牵引结构包括与所述第一反光镜连接的第一牵引钢丝，以及与所述第二反光镜连接的第二牵引钢丝。

在一些实施例中，所述第一反光镜和/或所述第二反光镜的转动角度在0°～90°范围内。

在一些实施例中，所述第一反光镜与所述第二反光镜处于折叠状态时，所述第一反光镜与所述第二反光镜沿所述插入管的横截面方向的边缘距离小于所述插入管的直径。

在一些实施例中，所述第一反光镜与所述第二反光镜处于打开状态时，所述第一反光镜与所述第二反光镜分别与所述先端头组件的轴线垂直。

在一些实施例中，所述第一摄像模组和第二摄像模组分别透过所述第一反光镜和第二反光镜获取摄影数据，所述第一摄像模组与所述第二摄像模组之间的光轴距离不小于7mm。

在一些实施例中，所述第一摄像模组包括利用普通光进行摄影的摄像单元，所述第二摄像模组包括用于荧光观察的摄像单元。

本申请实施例之一提供一种内窥镜。所述内窥镜包括：如前任一项所述的插入部，以及与所述插入部的后端连接的操作部；所述操作部包括用于控制所述插入部的先端头组件的位置的第一控制旋钮，和/或用于控制所述反光镜组件的位置的第二控制旋钮。

在一些实施例中，当所述第一控制旋钮指向第一位置时，带动所述第一牵引结构向所述操作部的方向运动，所述驱动臂在所述第一牵引结构的牵引下带动所述第二先端头运动至打开状态；当所述第一控制旋钮指向第二位置时，带动所述第一牵引结构向所述插入部的方向运动，所述驱动臂在所述第一牵引结构的牵引下带动所述第二先端头运动恢复至折叠状态。

在一些实施例中，当所述第二控制旋钮指向第三位置时带动所述第二牵引结构向所述操作部的方向运动，所述反光镜组件在所述第二牵引结构的带动下沿所述旋转轴旋转至打开状态；当所述第二控制旋钮指向第四位置时带动所述第二牵引结构向所述插入部的方向运动，所述反光镜组件在所述第二牵引结构的带动下沿所述旋转轴旋转恢复至折叠状态。

附图说明

本申请将以示例性实施例的方式进一步说明，这些示例性实施例将通过附图进行详细描述。这些实施例并非限制性的，在这些实施例中，相同的编号表示相同的结构，其中：

图1A-图1C是根据本申请一些实施例所示的示例性插入部100的结构示意图；

图2A-2C是根据本申请一些实施例所示的示例性先端头组件120的结构示意图；

图3A和3B是根据本申请另一些实施例所示的示例性先端头组件120的结构示意图；

图4A-4C是根据本申请一些实施例所示的示例性内窥镜200的结构示意图。

图中，100为插入部；110为插入管；120为先端头组件，1210为第一先端头，1220为第二先端头，1213为支撑臂，1215为第一牵引结构，1217为驱动臂，1219为收纳槽；1310为第一摄像模组，1320为第二摄像模组；140为发光体，1410为第一发光体，1420为第二发光体；150为可弯曲部，1513为弯曲关节，1517为第三牵引结构，1517-1与1517-2为牵引钢丝；160为反光镜组件，1610为第一反光镜，1620为第二反光镜，1613为支撑结构，1615为旋转轴，1617为第二牵引结构，1617-1为第一牵引钢丝，1617-2为第二牵引钢丝；170为操作部；1710为第一控制旋钮，1720为第二控制旋钮，1730为第三控制旋钮，1713、1723与1733为转盘，1715、1725与1735为推杆；200为内窥镜。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

相反，本申请涵盖任何由权利要求定义的在本申请的精髓和范围上做的替代、修改、等效方法以及方案。进一步，为了使公众对本申请有更好的了解，在下文对本申请的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本申请。

应当理解，本文使用的“组件”、“模组”、“单元”和/或“模块”是用于区分不同级别的不同组件、元件、部件、部分或装配的一种方法。然而，如果其他词语可实现相同的目的，则可通过其他表达来替换所述词语。

如本申请和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其它的步骤或元素。

在使用内窥镜对人体内的组织进行观察时，为了保证对病变情况更加准确的判断，通常需要得到多种不同效果的图像。在一些实施例中，内窥镜包括单摄像模组，所能观察到的视野有限，且仅能获得一种利用光源情况的图像，如需获得荧光、3D等效果的图像或更大景深、视场角的图像时，则需要更换内窥镜/内窥镜摄像模组或手动调整摄像模组的角度，操作较为繁琐、手术效率较低。在一些实施例中，可以通过在内窥镜设置两个或两个以上的摄像模组，提高图像清晰度和/或景深等效果。在一些实施例中，摄像模组设置在内窥镜的插入部前部端面，受插入部的截面外径尺寸的影响，两个或两个以上摄像模组之间的镜头距离受限。因此，获得的图像景深和/或视场角也有限。因此，有必要提供一种能够清晰地观察到大范围的视野的具有大视场角和景深的内窥镜。

本申请实施例提供一种内窥镜及其插入部，插入部可以包括设置在先端头组件上的第一摄像模组和第二摄像模组，第一摄像模组和第二摄像模组之间的光轴距离可以不小于7mm。通过设置两个相同或不同类型的摄像模组，同时增大两个摄像模组的光轴距离，从而获得高清荧光图像、或者3D立体图像、或更大景深和视场角的图像，丰富内窥镜的功能，减少手术操作过程中频繁切换不同的内窥镜。

以下将结合图1A-4C对本申请实施例所涉及的内窥镜及其插入部进行详细说明。值得注意的是，以下实施例仅仅用以解释本申请，并不构成对本申请的限定。

图1A-1C是根据本申请一些实施例所示的示例性插入部100的结构示意图。

如图1A所示，在一些实施例中，插入部100可以包括插入管110、先端头组件120、第一摄像模组1310、第二摄像模组1320以及发光体140。其中，插入管110的后端可以与内窥镜的操作部170连接，插入管110的前端可以与先端头组件120连接，第一摄像模组1310、第二摄像模组1320以及发光体140可以设置在先端头组件120上。

在一些实施例中，先端头组件120可以通过安装在其前端的摄像模组和发光体执行摄影、照明等操作。例如，先端头组件120可以通过第一摄像模组1310和第二摄像模组1320获取目标检测区域内目标对象(例如，人体内的组织)的图像，以及通过发光体140为第一摄像模组1310和第二摄像模组1320提供光源。在一些实施例中，插入管110可以用于为先端头组件120的信号导线、照明导线等提供导管。在一些实施例中，操作部170可以用于控制插入部100运动、摄像、照明等。

其中，需要注意的是，本申请实施例中，插入部、操作部、插入管、先端头(或先端头组件)等结构的前端均为内窥镜使用时与目标检测区域相对应的一端(例如，用于伸入目标检测区域的一端)，后端均为内窥镜使用时与用户相对应的一端，也即与前端相对的另一端。

在一些实施例中，插入管110和先端头组件120的形状可以为圆柱形、三棱柱状、方形柱状等。在一些实施例中，插入管110可以包括金属硬性管或多材料合成的柔性管。在一些实施例中，先端头组件120可以包括金属、陶瓷或硬质塑胶等硬性材料。在一些实施例中，第一摄像模组1310和第二摄像模组1320可以为相同或不同类型的摄像模组。例如，第一摄像模组1310和第二摄像模组1320可以均为利用普通光进行摄影的摄像单元。又例如，第一摄像模组1310可以为利用普通光进行摄影的摄像单元，第二摄像模组1320可以为用于荧光观察等特殊观察的摄像单元。在一些实施例中，发光体140可以包括冷光源的导光束、LED灯等，或其任意组合。在一些实施例中，发光体140可以包括一个或多个光源。

在一些实施例中，第一摄像模组1310和第二摄像模组1320之间的光轴距离可以不小于5mm。优选地，第一摄像模组1310和第二摄像模组1320之间的光轴距离可以不小于7mm。更优选地，第一摄像模组1310和第二摄像模组1320之间的光轴距离可以不小于10mm。更优选地，第一摄像模组1310和第二摄像模组1320之间的光轴距离可以不小于15mm。其中，光轴距离可以指获取图像时，第一摄像模组1310的镜头对应的光束与第二摄像模组1320的镜头对应的光束之间的距离。光轴距离可以随两组摄影模组的镜头的光束之间距离的增大而增大。在一些实施例中，光轴距离可以随摄像模组(如第一摄像模组1310和第二摄像模组1320)的镜头中心之间的距离的增大而增大。

在一些实施例中，先端头组件120还可以包括用于控制摄像模组摄影的软件控制单元、用于图像处理的图像处理单元、用于安装摄像模组和/或发光体的安装座以及绝缘保护套等组件中的一种或多种。在一些实施例中，插入管110与操作部170、先端头组件120之间的连接方式，以及先端头组件120与第一摄像模组1310、第二摄像模组1320、发光体140之间的连接方式，可以包括焊接、铰接、胶粘等，或其任意组合，本说明书对此不做限制。

如图1B或1C所示，在一些实施例中，插入部100还可以包括设置于插入管110和先端头组件120中间的可弯曲部150。在一些实施例中，可弯曲部150可以用于调节第一摄像模组1310和第二摄像模组1320的摄影方向。在一些实施例中，可弯曲部150的弯曲角度在0°～360°范围内。优选地，可弯曲部150的弯曲角度可以在0°～180°范围内。更优选地，可弯曲部150的弯曲角度可以在0°～90°范围内。在一些实施例中，可弯曲部150可以向空间内的任意方向弯曲0°～90°。

如图1C所示，在一些实施例中，可弯曲部150可以包括弯曲关节1513和第三牵引结构1517。其中，弯曲关节1513可以用于为插入管110和先端头组件120提供旋转连接，第三牵引结构1517可以用于控制先端头组件120转动。在一些实施例中，弯曲关节1513的两端可以分别与插入管110和先端头组件120连接，第三牵引结构1517的两端可以分别与内窥镜200的操作部170和先端头组件120连接。

在一些实施例中，第三牵引结构1517可以包括一根或多根牵引钢丝。例如，第三牵引结构1517可以为一根牵引钢丝，牵引钢丝的两端可以分别与内窥镜200的操作部170和先端头组件120连接。又例如，第三牵引结构1517可以包括牵引钢丝1517-1和牵引钢丝1517-2，牵引钢丝1517-1的两端与牵引钢丝1517-2的两端均分别与操作部170和先端头组件120连接。通过对操作部170执行相应的操作可以控制第三牵引结构1517带动先端头组件120运动，进而控制第一摄像模组1310和第二摄像模组1320的摄影方向。

在一些实施例中，操作部170可以包括控制旋钮，控制旋钮可以包括转盘(如转盘1713、1723、1733)和推杆(如推杆1715、1725、1735)。转盘可以用于带动牵引结构(例如，第一牵引结构1215、第二牵引结构1617或第三牵引结构1517)运动，推杆可以用于控制转盘转动。其中，转盘与对应的推杆固连，如转盘1713与推杆1715可以固定连接，转盘1723与推杆1725可以固定连接。当推动推杆时，与其固定连接的转盘同时转动。在一些实施例中，转盘与推杆的连接方式可以包括焊接、卡接、一体成型等连接方式，此处不对其加以限定。在一些实施例中，牵引结构可以绕接在转盘的外圆周面上。例如，第一牵引结构1215的一端可以固定在转盘1713上，并部分绕接在转盘1713的外圆周面上，当转盘1713转动时，可以带动第一牵引结构1215运动。其中，牵引结构的具体运动方式可以包括沿着转盘1713的外圆周面缠绕在转盘1713上或从转盘1713上释放伸展出来。

如图4A所示，在一些实施例中，操作部170可以包括第三控制旋钮1730，第三控制旋钮1730可以包括转盘1733和推杆1735，推杆1735与转盘1733可以固定连接。牵引钢丝1517-1和牵引钢丝1517-2的其中一端均固定连接在转盘1733上后可以分别以相反的方向缠绕在第三控制旋钮1730的转盘1733的外圆周面上，例如，牵引钢丝1517-1可以沿逆时针方向缠绕在转盘1733，牵引钢丝1517-2可以沿顺时针方式缠绕在转盘1733。

在一些实施例中，可弯曲部150弯曲角度为0°时，第三控制旋钮1730的推杆1735可以指向OFF位置，此时牵引钢丝1517-1和牵引钢丝1517-2未缠绕在转盘1733的钢丝长度相同。当将第三控制旋钮1730的推杆1735从OFF位置旋转到ON位置时，推杆1735逆时针转动(如图中箭头C指向的方向)使得牵引钢丝1517-2缠绕在转盘1733上的部分被释放，相应地牵引钢丝1517-1缠绕在转盘1733上的部分将增加，即牵引钢丝1517-1被牵引向操作部170的方向(即图中箭头指向A的方向)运动，先端头组件120在牵引钢丝1517-1的带动下向牵引钢丝1517-1的方向弯曲，进而改变第一摄像模组1310和第二摄像模组1320的摄影方向。可以理解，图4A及其相关描述仅作为示例，在一些替代性实施例中，控制旋钮的结构、OFF/ON的位置等可以任意合理的布局，本说明书对此不做限制。

在一些实施例中，当可弯曲部150的弯曲角度为0°时，先端头组件120的轴线与插入管110的轴线可以平行或基本平行，如图1A中所示。优选地，当可弯曲部150的弯曲角度为0°时，先端头组件120的轴线与插入管110的轴线可以基本重合或重合。当可弯曲部150的弯曲角度为90°时，先端头组件120的轴线与插入管110的轴线可以垂直或基本垂直，如图1B或1C中所示。

在一些实施例中，内窥镜在进出目标检测区域时，可弯曲部150的角度可以为0°，使得插入管110的轴线与先端头组件120的轴线重合或基本重合；当观察目标检测区域内的目标对象时，可弯曲部150可以在任意方向实现0°～360°的角度转动。当内窥镜的插入部100进出目标检测区域时，将可弯曲部150的角度设置为0°，减少了插入部100沿其径向方向的尺寸，进而可以使得内窥镜进出时减少与目标检测区域内壁的接触，避免内窥镜受损或因内窥镜触碰人体组织给患者带来疼痛，提高内窥镜使用的便捷性。当内窥镜的插入部100处于目标检测区域观察目标对象时，控制可弯曲部150在任意方向任意角度转动，可以提高摄影图像的视野和景深，帮助获得效果更优的图像。

在一些实施例中，可弯曲部150可以包括柔性管或硬质管。柔性管或硬质管可以包裹在弯曲关节1513的外层。

在一些实施例中，先端头组件120可以包括一个先端头，第一摄像模组1310和第二摄像模组1320可以均设置在该先端头上。在一些实施例中，第一摄像模组1310和第二摄像模组1320可以沿该先端头的轴线方向间隔地设置，如图1B或1C中所示。在一些实施例中，第一摄像模组1310的镜头中心和第二摄像模组1320的镜头中心之间的距离可以不小于5mm。优选地，第一摄像模组1310的镜头中心和第二摄像模组1320的镜头中心之间的距离可以不小于7mm。更优选地，第一摄像模组1310的镜头中心和第二摄像模组1320的镜头中心之间的距离可以不小于10mm。更优选地，第一摄像模组1310的镜头中心和第二摄像模组1320的镜头中心之间的距离可以大于15mm。

在一些实施例中，插入部100可以包括两个以上摄像模组。

图2A-2C是根据本申请一些实施例所示的示例性先端头组件120的结构示意图。其中，图2A为第二先端头1220处于折叠状态的结构示意图，图2B为第二先端头120处于打开状态的结构示意图，图2C为第二先端头120处于打开状态时的剖面结构示意图。

如图2A-2C所示，在一些实施例中，先端头组件120可以包括第一先端头1210和第二先端头1220，第一摄像模组1310可以位于第一先端头1210上，第二摄像模组1320可以位于第二先端头1220上。在一些实施例中，第二先端头1220(或第一先端头1210)可以通过第一可折叠结构可折叠安装于插入管110的前端。其中，第一可折叠结构可使第二先端头1220的位置或状态发生改变。在一些实施例中，第一先端头1210的侧面可以开设有供第二先端头1220放置的收纳槽1219，第二先端头1220处于折叠状态时可嵌入该收纳槽1219内。

在一些实施例中，第一可折叠结构可以包括支撑臂1213、驱动臂1217和第一牵引结构1215。其中，支撑臂1213可以用于支撑第二先端头1220，驱动臂1217可以用于驱动第二先端头1220运动，第一牵引结构1215可以用于控制驱动臂1217运动。如图2C所示，在一些实施例中，支撑臂1213与驱动臂1217可以相互平行，支撑臂1213的一端可以与第二先端头1220铰接，另一端可以与第一先端头1210铰接；驱动臂1217的一端可以与第二先端头1220铰接，另一端可以与第一牵引结构1215铰接。通过控制第一牵引结构1215运动可以带动驱动臂1217运动，进而控制第二先端头1220的位置或状态。

在一些实施例中，第一牵引结构1215可以包括牵引钢丝，牵引钢丝的一端可以与驱动臂1217连接，另一端可以与操作部170连接。示例性地，如图4B所示，在一些实施例中，操作部170可以包括第一控制旋钮1710，第一控制旋钮1710可以包括推杆1715和转盘1713，推杆1715和转盘1713可以固定连接，第一牵引结构1215可以固定缠绕在第一控制旋钮1710的转盘1713上。例如，牵引钢丝的一端固定连接在转盘1713上，并以该端头为起点顺时针缠绕在转盘1713的外圆周面上。在一些实施例中，可以将第二先端头1220处于折叠状态时的位置定义为初始位置，此时第一控制旋钮1710的推杆1715可以位于第二位置(如“OFF”的位置)。在一些实施例中，第二先端头1220的折叠或打开状态可以由推杆1715的运动来改变，当推动推杆1715时，可使推杆1715沿转盘1713的轴心转动，带动与其固定连接的转盘1713和第一控制旋钮1710同时转动，从而对第一牵引结构1215在转盘1713的运动进行驱动，进而完成对第二先端头1220的折叠或打开操作。结合图4B，当第一控制旋钮1710的推杆1713指向第一位置(如“ON”位置)时，即将推杆1715从第二位置推动到第一位置时，推杆1715带动转盘1713沿图示箭头C指向的方向转动，第一牵引结构1215缠绕在转盘1713的部分增加，第一牵引结构1215向操作部170的方向(即图中箭头指向A的方向)移动，并拉动驱动臂1217向操作部170的方向转动，从而牵引驱动臂1217带动第二先端头1220运动至打开状态；当第一控制旋钮1710指向第二位置时，即将推杆1715从第一位置推动到第二位置时，第一牵引结构1215缠绕在转盘1713的部分被释放，从而带动第一牵引结构1215向插入部100的方向(即图中箭头指向B的方向)运动，并牵引驱动臂1217向箭头指向B的方向运动，进而带动第二先端头1220运动恢复至折叠状态。

需要说明的是，在一些替代性实施例中，第一可折叠结构可以为其他任意合理的结构或器件，例如，第一可折叠结构可以仅包括驱动臂1217，驱动臂1217可以同时用于支撑和驱动第二先端头1220。

在一些实施例中，插入管110可以包括刻度线，当插入部进入目标检测区域内部，且到达插入管110的指定刻度位置时，可以转动第一控制旋钮1710以打开第二先端头1220；当观察结束时，可以回转第一控制旋钮1710以折叠第二先端头1220。在一些实施例中，插入部100可以包括位置传感器，通过位置传感器确定插入部100的进入位置。在一些实施例中，可以通过摄像模组的摄影图像确定插入部100的进入位置。

在一些实施例中，发光体140可以包括第一发光体1410和第二发光体1420。其中，第一摄像模组1310和第一发光体1410可以均设置于第一先端头1210上，第二摄像模组1320和第二发光体1420可以均设置于第二先端头1220上。在一些实施例中，第一摄像模组1310可以与第一发光体1410搭配使用，第二摄像模组1320可以与第二发光体1420搭配使用，从而保证第一摄像模组1310和第二摄像模组1320工作时具有足够的光源，提高图像质量。在一些实施例中，发光体140可以仅包括第一发光体1410或第二发光体1420。在一些实施例中，第一发光体1410和第二发光体1420可以为相同或不同类型的光源。例如，第一发光体1410和第二发光体1420可以均为LED灯。又例如，第一发光体1410可以为LED灯，第二发光体1420可以为光纤束。在一些实施例中，第一发光体1410和/或第二发光体1420可以包括一个或多个光源。

在一些实施例中，第二先端头1220处于折叠状态时，第二先端头1220的轴线与第一先端头1210的轴线之间的距离小于0.5mm。在一些实施例中，第二先端头1220处于折叠状态时，第二先端头1220的轴线与第一先端头1210的轴线接近重合或重合。

在一些实施例中，第二先端头1220处于打开状态时，第二先端头位于第一先端头1210的一侧。需要注意的是，此处的一侧不局限于图2B或2C中所示的一侧，在一些实施例中，第二先端头1220可以在第一先端头1210上方的任意方向，如上方、左侧、右侧、下方等。在内窥镜实际操作时，当插入管110发生转动时，第二先端头1220与第一先端头1210的位置关系可以发生变化，例如，第一先端头1210可以在第二先端头1220的上方、左侧、右侧、下方等任意方向。在一些实施例中，当第二先端头1220出于打开的状态时，第一先端头1210上的第一摄像模组1310和第二先端头1220上的第二摄像模组1320可以处于与第一先端头1210(或第二先端头1220)的轴线垂直的同一平面，且第一摄像模组的镜头中心1310与第二摄像模组1320的镜头中心之间的距离可以大于5mm。优选地，第一摄像模组1310的镜头中心与第二摄像模组1320的镜头中心之间的距离可以不小于7mm。优选地，第一摄像模组1310的镜头中心与第二摄像模组1320的镜头中心之间的距离可以不小于10mm。优选地，第一摄像模组1310的镜头中心与第二摄像模组1320的镜头中心之间的距离可以不小于15mm。打开状态可以指第二先端头到达指定的打开位置，例如，图2B或2C中所示的位置。

通过在观察目标检测区域的目标对象时打开第二先端头1220，并使其上的第二摄像模组1320的镜头中心与第一先端头1210上第一摄像模组1310的镜头中心之间的距离大于或等于7mm，可以增大内窥镜的视野，从而获得更大景深的图像；同时在进出目标检测区域内部时折叠第二先端头1220，可以减少内窥镜的占用空间，提高使用便捷性。

在一些实施例中，第一先端头1210和第二先端头1220可以均通过可折叠结构安装，或均固定安装，本说明书对此不做限制。

图3A和3B是根据本申请另一些实施例所示的示例性先端头组件120的结构示意图。

如图3A和3B所示，在一些实施例中，插入部100还可以包括反光镜组件160，反光镜组件160可以用于增加第一摄像模组1310和第二摄像模组1320之间的光轴距离。在一些实施例中，反光镜组件160可以包括透光镜。

在一些实施例中，反光镜组件160可以包括第一反光镜1610和/或第二反光镜1620。在一些实施例中，反光镜组件160可以包括第二可折叠结构，第一反光镜1610和/或第二反光镜1620可以通过第二可折叠结构在折叠状态和打开状态之间运动。在一些实施例中，第一反光镜1610和/或第二反光镜1620处于折叠状态时的位置，可以为图3A中所示的位置，第一反光镜1610和/或第二反光镜1620处于打开状态时的位置，可以为图3B中所示位置。在一些替代性实施例中，反光镜组件160可以包括一个或多个反光镜，例如，可以在第一摄像模组1310或第二摄像模组1320的前端设置一个反光镜。

在一些实施例中，第二可折叠结构可以包括用于支撑反光镜组件160(如第一反光镜1610和/或第二反光镜1620)的支撑结构1613，以及用于控制反光镜组件160转动的第二牵引结构1617。在一些实施例中，支撑结构1613可以包括设置在先端头组件160前端的第一支撑面1613-1和第二支撑面1613-2，以及位于第一支撑面1613-1和第二支撑面1613-2的中心线的旋转轴1615。第一反光镜1610和第二反光镜1620可以安装于旋转轴1615上。在一些实施例中，第二牵引结构1617可以包括与第一反光镜1610连接的第一牵引钢丝1617-1和与第二反光镜1620连接的第二牵引钢丝1617-2。在一些实施例中，第一支撑面1613-1和/或第二支撑面1613-2上可以设置有弧形槽，第二牵引结构1617可以通过该弧形槽带动反光镜组件160转动。在一些实施例中，第一反光镜1610和/或第二反光镜1620的转动角度可以在0°～90°范围内。在一些实施例中，可以利用弹性复位件使得第一反光镜1610和/或第二反光镜1620复位。在一些实施例中，弹性复位件可以包括弹簧。在一些实施例中，弹簧可以包括扭簧。在一些实施例中，第一反光镜1610和/或第二反光镜1620可以通过弹性复位件安装于旋转轴1615。

在一些实施例中，第二牵引结构1617的另一端可以与操作部170连接。示例性地，如图4C所示，在一些实施例中，操作部170可以包括第二控制旋钮1720，第二控制旋钮1720可以包括转盘1723和推杆1725。第一牵引钢丝1617-1和第二牵引钢丝1617-2的另一端可以固定连接在第二控制旋钮1720上，如第一牵引钢丝1617-1的一端和第二牵引钢丝1617-2的一端可以沿相同方向分别缠绕于第二控制旋钮1720的转盘1723上。在一些实施例中，可以将反光镜组件160处于折叠状态时的位置定义为反光镜的初始位置，此时第二控制旋钮1720的推杆1725可以指向第四位置(如图中“OFF”位置)。当第二控制旋钮1720的推杆1725指向第三位置(如图中“ON”位置)时，即将推杆1725从第四位置推向第三位置时，推杆1725的转动可带动与其固定连接的转盘1723同时转动，转盘1723转动时绕接在转盘1723上的第二牵引结构1617(如，第一牵引钢丝1617-1和第二牵引钢丝1617-2)可以在转盘1723的带动下向操作部170方向(即图中箭头指向A的方向)运动，此时第二牵引结构1617因推杆1725的带动沿第四位置指向第三位置的方向(如图中箭头C指向的方向)缠绕在转盘1723上，弹性复位件被拉开，同时反光镜组件160在第二牵引结构1617的带动下沿旋转轴1615旋转至打开状态；当第二控制旋钮1720的推杆1725指向第四位置时，即将推杆1725从第三位置推向第四位置时，第二控制旋钮1720对第二牵引结构1617的牵引力消失，弹性复位件将恢复至原始状态，进而带动反光镜组件160沿旋转轴1615旋转恢复至折叠状态。在一些实施例中，第一反光镜1610或第二反光镜1620打开或折叠时沿旋转轴1615旋转的角度可以在60°～90°范围内。在一些实施例中，反光镜组件160打开与折叠时可以沿旋转轴1615转动相同的角度。在一些实施例中，弹性复位件可以安装于第二控制旋钮1720上，当第二控制旋钮1720的推杆1725指向第四位置时，第二牵引结构1617在第二控制旋钮1720的弹性复位件的带动下向插入部100的方向(即图中箭头指向B的方向)运动，反光镜组件160在第二牵引结构的带动下沿旋转轴1615旋转恢复至折叠状态。

在一些实施例中，第一反光镜1610与第二反光镜1620处于折叠状态(如图3A中所示状态)时，第一反光镜1610与第二反光镜1620沿插入管110横截面方向的边缘距离L小于或等于插入管110的直径。边缘距离L可以指第一反光镜1610的外边缘与第二反光镜1620的外边缘之间的距离，其中外边缘指远离旋转轴1615的一侧。在一些实施例中，边缘距离L可以为第一反光镜1610与第二反光镜1620的宽度的总和。在一些实施例中，边缘距离L可以为第一反光镜1610与第二反光镜1620的宽度之和加上第一反光镜1610与第二反光镜1620之间的间隙的总和。

在一些实施例中，第一反光镜1610与第二反光镜1620处于打开状态(如图3B中所示状态)时，第一反光镜1610的轴线与第二反光镜1620的轴线之间的夹角大于0°，反光镜的轴线可以为第一反光镜1610或第二反光镜1620沿长度方向的中心线。当第一反光镜1610和第二反光镜1620处于折叠状态时平行于插入管110轴线的方向即为反光镜的长度方向。如图3A或3B所示，当第一反光镜1610与第二反光镜1620处于折叠状态时，图中所示的虚线即为第一反光镜1610的轴线与第二反光镜1620的轴线。优选地，第一反光镜1610与第二反光镜1620处于打开状态时，第一反光镜1610的轴线与第二反光镜1620的轴线之间的夹角可以大于15°。优选地，第一反光镜1610与第二反光镜1620处于打开状态时，第一反光镜1610的轴线与第二反光镜1620的轴线之间的夹角可以大于30°。优选地，第一反光镜1610与第二反光镜1620处于打开状态时，第一反光镜1610的轴线与第二反光镜1620的轴线之间的夹角可以大于60°。优选地，第一反光镜1610与第二反光镜1620处于打开状态时，第一反光镜1610的轴线与第二反光镜1620的轴线之间的夹角可以大于120°。优选地，第一反光镜1610与第二反光镜1620处于打开状态时，第一反光镜1610的轴线与第二反光镜1620的轴线之间的夹角可以为180°，此时第一反光镜1610与第二反光镜1620分别与先端头组件120的轴线垂直。

在一些实施例中，第一反光镜1610与第二反光镜1620处于打开状态时，第一反光镜1610上带角度的斜面将光进行反射后进入第一摄像模组1310，第二反光镜1620上带角度的斜面将光进行反射后进入第二摄像模组1320，第一摄像模组1310和第二摄像模组1320可以分别透过第一反光镜1610和第二反光镜1620反射的光获取摄影数据，从而可以增大第一摄像模组1310与第二摄像模组1320之间的光轴距离。例如，第一摄像模组1310的镜头中心与第二摄像模组1320的镜头中心之间的距离可以为3mm，当第一反光镜1610与第二反光镜1620处于打开状态时，第一摄像模组1310和第二摄像模组1320分别透过第一反光镜1610和第二反光镜1620反射的光获取摄影数据，从而第一摄像模组1310与第二摄像模组1320之间的光轴距离可以大于3mm。在一些实施例中，第一摄像模组1310与第二摄像模组1320之间的光轴距离可以不小于5mm。优选地，第一摄像模组1310与第二摄像模组1320之间的光轴距离可以不小于7mm。优选地，第一摄像模组1310与第二摄像模组1320之间的光轴距离可以不小于10mm。优选地，第一摄像模组1310与第二摄像模组1320之间的光轴距离可以不小于15mm。

在一些实施例中，第一反光镜1610和/或第二反光镜1620的反射角度可以基于内窥镜需要的光轴距离确定。例如，光轴距离需求较大时，反光镜的反射角度可以更大。在一些实施例中，插入部可以仅包括一个摄像模组和一个反光镜。在一些实施例中，插入部可以包括多组摄像模组和对应的多组反光镜。

本申请实施例之一还提供一种内窥镜200。如图4A-4C所示，在一些实施例中，内窥镜200可以包括如前所述的插入部100，以及与插入部100的后端连接的操作部170。

在一些实施例中，操作部170可以包括用于控制插入部100的先端头组件120和/或反光镜组件160的控制旋钮。在一些实施例中，第一控制旋钮1710、第二控制旋钮1720以及第三控制旋钮1730可以相同或不同的控制旋钮。当第一控制旋钮1710、第二控制旋钮1720以及第三控制旋钮1730为相同的控制旋钮时，控制旋钮的转盘上可以包含多个刻度位置，例如，表示先端头组件120打开状态的第一位置、表示先端头组件120折叠状态的第二位置、表示反光镜组件160打开状态的第三位置或表示反光镜组件160折叠状态的第四位置等。

本申请可能带来的有益效果包括但不限于：(1)通过在先端头组件与插入管中间设置可弯曲部，以控制摄像模组的摄影方向，进而提高内窥镜视场角，获得更大视野的图像；(2)通过沿插入管轴线方向设置两个摄像模组，增大双摄像模组之间的光轴距离，可以获得景深效果更优、视场角更大的图像；(3)通过在可折叠安装的先端头上设置两个摄像模组，可以使两个摄像模组具有更大的光轴距离，获得更大视场角的图像；(4)通过设置反光镜组件，摄像模组可以透光反光镜获取摄影图像，可以扩大摄像模组的视野。

需要说明的是，不同实施例可能产生的有益效果不同，在不同的实施例里，可能产生的有益效果可以是以上任意一种或几种的组合，也可以是其他任何可能获得的有益效果。

上文已对基本概念做了描述，显然，对于本领域技术人员来说，上述详细披露仅仅作为示例，而并不构成对本申请的限定。虽然此处并没有明确说明，本领域技术人员可能会对本申请进行各种修改、改进和修正。该类修改、改进和修正在本申请中被建议，所以该类修改、改进、修正仍属于本申请示范实施例的精神和范围。

同时，本申请使用了特定词语来描述本申请的实施例。如“一个实施例”、“一实施例”、和/或“一些实施例”意指与本申请至少一个实施例相关的某一特征、结构或特点。因此，应强调并注意的是，本说明书中在不同位置两次或多次提及的“一实施例”或“一个实施例”或“一个替代性实施例”并不一定是指同一实施例。此外，本申请的一个或多个实施例中的某些特征、结构或特点可以进行适当的组合。

此外，除非权利要求中明确说明，本申请所述处理元素和序列的顺序、数字字母的使用、或其他名称的使用，并非用于限定本申请流程和方法的顺序。尽管上述披露中通过各种示例讨论了一些目前认为有用的发明实施例，但应当理解的是，该类细节仅起到说明的目的，附加的权利要求并不仅限于披露的实施例，相反，权利要求旨在覆盖所有符合本申请实施例实质和范围的修正和等价组合。例如，虽然以上所描述的系统组件可以通过硬件设备实现，但是也可以只通过软件的解决方案得以实现，如在现有的服务器或移动设备上安装所描述的系统。

同理，应当注意的是，为了简化本申请披露的表述，从而帮助对一个或多个发明实施例的理解，前文对本申请实施例的描述中，有时会将多种特征归并至一个实施例、附图或对其的描述中。但是，这种披露方法并不意味着本申请对象所需要的特征比权利要求中提及的特征多。实际上，实施例的特征要少于上述披露的单个实施例的全部特征。

一些实施例中使用了描述成分、属性数量的数字，应当理解的是，此类用于实施例描述的数字，在一些示例中使用了修饰词“大约”、“近似”或“大体上”来修饰。除非另外说明，“大约”、“近似”或“大体上”表明所述数字允许有±20％的变化。相应地，在一些实施例中，说明书和权利要求中使用的数值参数均为近似值，该近似值根据个别实施例所需特点可以发生改变。在一些实施例中，数值参数应考虑规定的有效数位并采用一般位数保留的方法。尽管本申请一些实施例中用于确认其范围广度的数值域和参数为近似值，在具体实施例中，此类数值的设定在可行范围内尽可能精确。

针对本申请引用的每个专利、专利申请、专利申请公开物和其他材料，如文章、书籍、说明书、出版物、文档等，特此将其全部内容并入本申请作为参考。与本申请内容不一致或产生冲突的申请历史文件除外，对本申请权利要求最广范围有限制的文件(当前或之后附加于本申请中的)也除外。需要说明的是，如果本申请附属材料中的描述、定义、和/或术语的使用与本申请所述内容有不一致或冲突的地方，以本申请的描述、定义和/或术语的使用为准。

最后，应当理解的是，本申请中所述实施例仅用以说明本申请实施例的原则。其他的变形也可能属于本申请的范围。因此，作为示例而非限制，本申请实施例的替代配置可视为与本申请的教导一致。相应地，本申请的实施例不仅限于本申请明确介绍和描述的实施例。

Claims (26)

1.一种用于内窥镜的插入部，其特征在于，所述插入部包括：

插入管；

设置在所述插入管前端的先端头组件；

设置在所述先端头组件上的第一摄像模组、第二摄像模组以及用于给所述第一摄像模组和第二摄像模组提供光源的发光体；

其中，所述第一摄像模组和第二摄像模组之间的光轴距离不小于7mm。

2.根据权利要求1所述的插入部，其特征在于，所述先端头组件包括第一先端头和第二先端头，所述第二先端头通过第一可折叠结构安装于所述插入管的前端；所述第一摄像模组位于所述第一先端头，所述第二摄像模组位于所述第二先端头。

3.根据权利要求2所述的插入部，其特征在于，所述第一可折叠结构包括用于支撑所述第二先端头的支撑臂，用于驱动所述第二先端头运动的驱动臂，以及用于控制所述驱动臂运动的第一牵引结构。

4.根据权利要求2所述的插入部，其特征在于，所述第二先端头处于折叠状态时，所述第二先端头的轴线与所述第一先端头的轴线之间的距离小于0.5mm。

5.根据权利要求2所述的插入部，其特征在于，所述第二先端头处于打开状态时，所述第二先端头位于所述第一先端头的一侧。

6.根据权利要求2所述的插入部，其特征在于，所述第二先端头处于打开状态时，所述第二先端头位于所述第一先端头的一侧，且所述第一摄像模组的镜头中心与第二摄像模组的镜头中心之间的距离大于7mm。

7.根据权利要求2所述的插入部，其特征在于，所述发光体包括第一发光体和第二发光体，所述第一发光体和第二发光体分别位于所述第一先端头和第二先端头的前端，分别用于给所述第一摄像模组和第二摄像模组提供光源。

8.根据权利要求1所述的插入部，其特征在于，所述插入部还包括设置于所述插入管与所述先端头组件中间的可弯曲部，所述可弯曲部用于调节所述第一摄像模组和第二摄像模组的摄影方向。

9.根据权利要求8所述的插入部，其特征在于，所述可弯曲部的弯曲角度在0°～90°范围内。

10.根据权利要求9所述的插入部，其特征在于，当所述弯曲部的弯曲角度为0°时，所述先端头组件的轴线与所述插入管的轴线平行；当所述弯曲部的弯曲角度为90°时，所述先端头组件的轴线与所述插入管的轴线垂直。

11.根据权利要求8所述的插入部，其特征在于，所述先端头组件包括一个先端头，所述第一摄像模组和第二摄像模组均设置在所述一个先端头上。

12.根据权利要求11所述的插入部，其特征在于，所述第一摄像模组和第二摄像模组沿所述一个先端头的轴线方向间隔地设置，且所述第一摄像模组的镜头中心和第二摄像模组的镜头中心之间的距离大于7mm。

13.根据权利要求1所述的插入部，其特征在于，所述插入部还包括反光镜组件，所述反光镜组件用于增加所述第一摄像模组和第二摄像模组之间的光轴距离。

14.根据权利要求13所述的插入部，其特征在于，所述反光镜组件包括第一反光镜和第二反光镜；所述第一反光镜设置在所述第一摄像模组的前端，所述第二反光镜设置在所述第二摄像模组的前端。

15.根据权利要求14所述的插入部，其特征在于，所述反光镜组件包括第二可折叠结构，所述第一反光镜和/或第二反光镜通过所述第二可折叠结构在折叠状态和打开状态之间运动。

16.根据权利要求15所述的插入部，其特征在于，所述第二可折叠结构包括用于支撑所述第一反光镜和/或第二反光镜的支撑结构，以及用于控制所述第一反光镜和/或第二反光镜转动的第二牵引结构。

17.根据权利要求16所述的插入部，其特征在于，所述支撑结构包括设置在所述先端头组件前端的第一支撑面和第二支撑面，位于所述第一支撑面和第二支撑面中心线的旋转轴；所述第一反光镜和所述第二反光镜安装在所述旋转轴上。

18.根据权利要求17所述的插入部，其特征在于，所述第二牵引结构包括与所述第一反光镜连接的第一牵引钢丝，以及与所述第二反光镜连接的第二牵引钢丝。

19.根据权利要求15所述的插入部，其特征在于，所述第一反光镜和/或所述第二反光镜的转动角度在0°～90°范围内。

20.根据权利要求15所述的插入部，其特征在于，所述第一反光镜与所述第二反光镜处于折叠状态时，所述第一反光镜与所述第二反光镜沿所述插入管的横截面方向的边缘距离小于所述插入管的直径。

21.根据权利要求15所述的插入部，其特征在于，所述第一反光镜与所述第二反光镜处于打开状态时，所述第一反光镜与所述第二反光镜分别与所述先端头组件的轴线垂直。

22.根据权利要求21所述的插入部，其特征在于，所述第一摄像模组和第二摄像模组分别透过所述第一反光镜和第二反光镜获取摄影数据，所述第一摄像模组与所述第二摄像模组之间的光轴距离不小于7mm。

23.根据权利要求1所述的插入部，其特征在于，所述第一摄像模组包括利用普通光进行摄影的摄像单元，所述第二摄像模组包括用于荧光观察的摄像单元。

24.一种内窥镜，其特征在于，所述内窥镜包括如权利要求1～23中任一项所述的插入部，以及与所述插入部的后端连接的操作部；

所述操作部包括用于控制所述插入部的先端头组件的位置的第一控制旋钮，和/或用于控制所述反光镜组件的位置的第二控制旋钮。

25.根据权利要求24所述的内窥镜，其特征在于，当所述第一控制旋钮指向第一位置时，带动所述第一牵引结构向所述操作部的方向运动，所述驱动臂在所述第一牵引结构的牵引下带动所述第二先端头运动至打开状态；当所述第一控制旋钮指向第二位置时，带动所述第一牵引结构向所述插入部的方向运动，所述驱动臂在所述第一牵引结构的牵引下带动所述第二先端头运动恢复至折叠状态。

26.根据权利要求24所述的内窥镜，其特征在于，当所述第二控制旋钮指向第三位置时带动所述第二牵引结构向所述操作部的方向运动，所述反光镜组件在所述第二牵引结构的带动下沿所述旋转轴旋转至打开状态；当所述第二控制旋钮指向第四位置时带动所述第二牵引结构向所述插入部的方向运动，所述反光镜组件在所述第二牵引结构的带动下沿所述旋转轴旋转恢复至折叠状态。

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