CN113236245B - 采煤机截割滚筒防碰撞控制方法和装置 - Google Patents
采煤机截割滚筒防碰撞控制方法和装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113236245B CN113236245B CN202110496116.9A CN202110496116A CN113236245B CN 113236245 B CN113236245 B CN 113236245B CN 202110496116 A CN202110496116 A CN 202110496116A CN 113236245 B CN113236245 B CN 113236245B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- height
- value
- drum
- actual
- mining machine
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 239000003245 coal Substances 0.000 title claims abstract description 140
- 238000005065 mining Methods 0.000 title claims abstract description 108
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 47
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims abstract description 38
- 238000005259 measurement Methods 0.000 abstract description 22
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21C—MINING OR QUARRYING
- E21C35/00—Details of, or accessories for, machines for slitting or completely freeing the mineral from the seam, not provided for in groups E21C25/00 - E21C33/00, E21C37/00 or E21C39/00
- E21C35/24—Remote control specially adapted for machines for slitting or completely freeing the mineral
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21F—SAFETY DEVICES, TRANSPORT, FILLING-UP, RESCUE, VENTILATION, OR DRAINING IN OR OF MINES OR TUNNELS
- E21F17/00—Methods or devices for use in mines or tunnels, not covered elsewhere
- E21F17/18—Special adaptations of signalling or alarm devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geochemistry & Mineralogy (AREA)
- Geology (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Disintegrating Or Milling (AREA)
Abstract
本发明公开了一种采煤机截割滚筒防碰撞控制方法和装置，其中，方法包括：获取测高传感器采集的预设监测范围内液压支架的实际高度值，以及采煤机滚筒的实际高度值，确定实际高度值小于第一高度阈值，则控制采煤机执行卧底或以预设速度运行，确定实际高度值大于或等于第一高度阈值且小于第二高度阈值，则控制采煤机滚筒的高度降低至采煤机滚筒的实际高度值与滚筒防碰撞保护距离的差值。由此，将预设监测范围内液压支架的实际高度值与预设的高度阈值的比较结果对采煤机进行控制，从而避免了采煤机运行过程中采煤机滚筒与液压支架发送碰撞的问题。
Description
技术领域
本发明涉及采煤综采工作面技术领域，尤其涉及一种采煤机截割滚筒防碰撞控制方法和装置。
背景技术
随着采煤技术的不断进步，我国煤矿向数字化和高度自动化发展，也对采煤安全提出了更高的要求。但是，煤矿井下采煤机运行过快时，采煤机运行前方支架未及时收回，导致采煤机和支架发生碰撞，从而影响综采工作面作业效率和作业安全情况的问题。
发明内容
本发明的目的旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本发明提出一种采煤机截割滚筒防碰撞控制方法，以避免采煤机运行过程中采煤机滚筒与液压支架发送碰撞的问题。
本发明第一方面实施例提出了一种采煤机截割滚筒防碰撞控制方法，包括：
在采煤机运行过程中，获取测高传感器采集的预设监测范围内液压支架的实际高度值，以及采煤机滚筒的实际高度值；确定所述实际高度值小于第一高度阈值，则控制所述采煤机执行卧底或以预设速度运行；
确定所述实际高度值大于或等于第一高度阈值且小于第二高度阈值，则控制所述采煤机滚筒的高度降低至所述采煤机滚筒的实际高度值与滚筒防碰撞保护距离的差值。
可选地，该方法，还包括：确定所述实际高度值大于或等于所述第二高度阈值，则控制所述采煤机正常运行。
可选地，所述液压支架为多个，所述方法包括：
根据所述多个液压支架的实际高度值，确定所述多个液压支架中的实际最小高度值；
确定所述实际最小高度值小于第一高度阈值，则控制所述采煤机执行卧底或以预设速度运行；
确定所述实际最小高度值大于或等于第一高度阈值且小于第二高度阈值，则控制所述采煤机滚筒的高度降低至所述采煤机滚筒的实际高度值与滚筒防碰撞保护距离的差值。
可选地，该方法，还包括：确定所述实际最小高度值大于或等于所述第二高度阈值，则控制所述采煤机正常运行。
可选地，所述第一高度阈值为所述液压支架的最小高度值；
所述第二高度阈值为所述采煤机滚筒正常通过时所述液压支架的最小高度值。
可选地，所述测高传感器为多个，所述获取测高传感器采集的预设监测范围内液压支架的实际高度值，包括：
获取设置在多个液压支架的多个所述测高传感器采集得到的所述多个液压支架的实际高度值。
可选地，所述确定所述实际最小高度值小于第一高度阈值之后，还包括：
通过灯光、语音或发送提示消息中至少一种方式发出提示预警。
本发明实施例的采煤机截割滚筒防碰撞控制方法，在采煤机运行过程中，获取测高传感器采集的预设监测范围内液压支架的实际高度值，以及采煤机滚筒的实际高度值，确定实际高度值小于第一高度阈值，则控制采煤机执行卧底或以预设速度运行，确定实际高度值大于或等于第一高度阈值且小于第二高度阈值，则控制采煤机滚筒的高度降低至采煤机滚筒的实际高度值与滚筒防碰撞保护距离的差值。由此，将采煤机运行方向上预设监测范围内液压支架的实际高度值与预设的高度阈值进行比较，根据比较结果对采煤机进行控制，从而避免了采煤机运行过程中采煤机滚筒与液压支架发送碰撞的问题，提高了综采工作面采煤机的作业安全。
本发明第二方面实施例提出了一种采煤机截割滚筒防碰撞控制装置，包括：
获取模块，用于在采煤机运行过程中，获取测高传感器采集的预设监测范围内液压支架的实际高度值，以及采煤机滚筒的实际高度值；第一控制模块，用于确定所述实际高度值小于第一高度阈值，则控制所述采煤机执行卧底或以预设速度运行；
第二控制模块，用于确定所述实际高度值大于或等于第一高度阈值且小于第二高度阈值，则控制所述采煤机滚筒的高度降低至所述采煤机滚筒的实际高度值与滚筒防碰撞保护距离的差值。
本发明实施例的采煤机截割滚筒防碰撞控制装置，在采煤机运行过程中，获取测高传感器采集的预设监测范围内液压支架的实际高度值，以及采煤机滚筒的实际高度值，确定实际高度值小于第一高度阈值，则控制采煤机执行卧底或以预设速度运行，确定实际高度值大于或等于第一高度阈值且小于第二高度阈值，则控制采煤机滚筒的高度降低至采煤机滚筒的实际高度值与滚筒防碰撞保护距离的差值。由此，将采煤机运行方向上预设监测范围内液压支架的实际高度值与预设的高度阈值进行比较，根据比较结果对采煤机进行控制，从而避免了采煤机运行过程中采煤机滚筒与液压支架发送碰撞的问题，提高了综采工作面采煤机的作业安全。
本发明第三方面实施例提出了一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被设置为用于执行上述实施例所述的采煤机截割滚筒防碰撞控制方法。
本发明第四方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有非暂态计算机可读指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述所述的采煤机截割滚筒防碰撞控制方法。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中，
图1为本发明实施例提供的一种采煤机截割滚筒防碰撞控制方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的一种采煤机运行示例图；
图3为本发明实施例提供的一种采煤机截割滚筒防碰撞控制装置的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参考附图描述本发明实施例的采煤机截割滚筒防碰撞控制方法和装置。
图1为本发明实施例提供的一种采煤机截割滚筒防碰撞控制方法的流程示意图。
如图1所示，该采煤机截割滚筒防碰撞控制方法，可以包括以下步骤：
步骤101，在采煤机运行过程中，获取测高传感器采集的预设监测范围内液压支架的实际高度值，以及采煤机滚筒的实际高度值。
其中，预设监测范围为采煤机中心位置所处的支架与采煤机滚筒的偏移支架数之和对应的位置至采煤机中心位置所处的支架与采煤机滚筒的偏移支架数以及预设监测支架数之和对应的位置。
作为一种示例，如图2所示，以采煤机上行为例，采煤机运行过程中采煤机的中心位置处于上行第X支架，采煤机中心位置至滚筒的偏移支架数为N偏移，预设监测支架数为S，则预设监测范围可以为X+N偏移至X+N偏移+S。如图2中，预设监测范围可以为监测采煤机滚筒右侧7个支架的高度。
本发明实施例中，采煤机运行过程中，可以实时或者每隔预设时间获取测高传感器采集的预设监测范围内液压支架的实际高度值，以及采煤机滚筒的实际高度值。
作为一种可能的实现方式，液压支架上设置有测高传感器，在采煤机运行过程中，测高传感器实时测量对应的液压支架的实际高度值。进一步地，可以获取设置在液压支架的测高传感器采集得到的液压支架的实际高度值。
在本发明实施例的一种可能的情况下，在监测范围内的液压支架为多个时，在采煤机运行过程中，可以获取多个液压支架的实际高度值。
如图2所示，可以在每一个液压支架上分别设置有测高传感器，在采煤机上行过程中，实时获取预设监测范围内的各测高传感器采集的对应的液压支架的实际高度值。
本发明实施例中，可以在采煤机的滚筒上设置有测高传感器，在采煤机运行过程中，可以根据测高传感器的值，确定采煤机滚筒的实际高度值。
步骤102，确定实际高度值小于第一高度阈值，则控制采煤机执行卧底或以预设速度运行。
其中，第一高度阈值为液压支架的最小高度值，即液压支架在完全泄压后的高度值。
本发明实施例中，确定预设监测范围内的液压支架的实际高度值后，可以将实际高度值与第一高度阈值进行比较，确定实际高度值小于第一高度阈值。这种情况下，为了确保采煤机正常运行，可以控制采煤机执行卧底或以预设速度运行。
在一种可能的情况下，确定预设监测范围内的液压支架的实际高度值小于第一高度阈值，为了避免采煤机滚筒碰撞到液压支架，可以控制采煤机执行卧底。
在另一种可能的情况下，确定预设监测范围内的液压支架的实际高度值小于第一高度阈值，为了避免采煤机滚筒碰撞到液压支架，还可以控制采煤机减速前进，以确保有足够的时间调高预设监测范围内的液压支架的高度。
本发明实施例中，在确定预设监测范围内的液压支架的实际高度值小于第一高度阈值后，可以通过灯光、语音或发送提示消息中至少一种方式发出提示预警。
例如，可以通过语音播报的方式，播放“注意高度”等提示音，以发出预警提示；还可以通过灯光闪烁的方式发出预警提示；还可以向工作人员发送提示消息的方式发出预警提示，等等，在此不做限定。
步骤103，确定实际高度值大于或等于第一高度阈值且小于第二高度阈值，则控制采煤机滚筒的高度降低至采煤机滚筒的实际高度值与滚筒防碰撞保护距离的差值。
其中，第二高度阈值为采煤机滚筒正常通过时液压支架的最小高度值，即采煤机滚筒正常通过液压支架时，液压支架的临界高度值。滚筒防碰撞保护距离为预先设定的值。
本发明实施例中，确定预设监测范围内的液压支架的实际高度值后，将液压支架的实际高度值与第一高度阈值和第二高度阈值进行比较，确定实际高度值大于或等于第一高度阈值且小于第二高度阈值，则控制采煤机滚筒的高度降低至采煤机滚筒的实际高度值与滚筒防碰撞保护距离的差值。
在本发明实施例中，确定实际高度值大于或等于第二高度阈值，这种情况下，在采煤机前进过程中，采煤机滚筒可以在不碰撞液压支架的情况下通过，则可以控制采煤机正常运行。
在本发明实施例中，预设监测范围内的液压支架为多个时，在采煤机运行过程中，获取到预设监测范围内多个液压支架的实际高度值后，可以根据多个液压支架的实际高度值，确定多个液压支架中的实际最小高度值。
例如，假设获取得到预设监测范围内7个液压支架的实际高度值，比较该7个液压支架的实际高度值，确定7个液压支架中最低支架的实际最小高度值。
在一种可能的情况下，确定实际最小高度值小于第一高度阈值，则控制采煤机执行卧底或以预设速度运行。
作为一种示例，如图2中条件1的情况下，预设监测范围内液压支架的实际最小高度值小于第一高度阈值，采煤机继续前进，采煤机滚筒会与液压支架发送碰撞，为了避免采煤机滚筒会与液压支架发送碰撞，则可以控制采煤机执行卧底或以预设速度运行。
在另一种可能的情况下，确定实际最小高度值大于或等于第一高度阈值且小于第二高度阈值，则控制采煤机滚筒的高度降低至采煤机滚筒的实际高度值与滚筒防碰撞保护距离的差值。
作为一种示例，如图2中条件2的情况下，确定实际最小高度值大于或等于第一高度阈值且小于第二高度阈值，则控制采煤机滚筒的高度降低至采煤机滚筒的实际高度值与滚筒防碰撞保护距离的差值。
在又一种可能的情况下，确定实际最小高度值大于或等于第二高度阈值，则控制采煤机正常运行。
作为一种示例，如图2中条件3的情况下，确定实际高度值大于或等于第二高度阈值，采煤机可以正常运行，采煤机滚筒与液压支架也不会发送碰撞。
本发明实施例的采煤机截割滚筒防碰撞控制方法，在采煤机运行过程中，获取测高传感器采集的预设监测范围内液压支架的实际高度值，以及采煤机滚筒的实际高度值，确定实际高度值小于第一高度阈值，则控制采煤机执行卧底或以预设速度运行，确定实际高度值大于或等于第一高度阈值且小于第二高度阈值，则控制采煤机滚筒的高度降低至采煤机滚筒的实际高度值与滚筒防碰撞保护距离的差值。由此，将采煤机运行方向上预设监测范围内液压支架的实际高度值与预设的高度阈值进行比较，根据比较结果对采煤机进行控制，从而避免了采煤机运行过程中采煤机滚筒与液压支架发送碰撞的问题，提高了综采工作面采煤机的作业安全。为了实现上述实施例，本发明提出了一种采煤机截割滚筒防碰撞控制装置。
图3为本发明实施例提供的一种采煤机截割滚筒防碰撞控制装置的结构示意图。
如图3所示，该装置，可以包括：获取模块310、第一控制模块310以及第二控制模块320。
其中，获取模块310，用于在采煤机运行过程中，获取测高传感器采集的预设监测范围内液压支架的实际高度值，以及采煤机滚筒的实际高度值；第一控制模块320，用于确定实际高度值小于第一高度阈值，则控制采煤机执行卧底或以预设速度运行。
第二控制模块330，用于确定实际高度值大于或等于第一高度阈值且小于第二高度阈值，则控制采煤机滚筒的高度降低至采煤机滚筒的实际高度值与滚筒防碰撞保护距离的差值。
可选地，该装置，可以包括：
第三控制模块，用于确定实际高度值大于或等于第二高度阈值，则控制采煤机正常运行。
可选地，液压支架为多个时，该装置，还可以包括：
确定模块，用于根据多个液压支架的实际高度值，确定多个液压支架中的实际最小高度值。
第一控制模块320，还用于确定实际最小高度值小于第一高度阈值，则控制采煤机执行卧底或以预设速度运行。
第二控制模块330，还用于确定实际最小高度值大于或等于第一高度阈值且小于第二高度阈值，则控制采煤机滚筒的高度降低至采煤机滚筒的实际高度值与滚筒防碰撞保护距离的差值。
第三控制模块，还用于确定实际最小高度值大于或等于第二高度阈值，则控制采煤机正常运行。
可选地，该装置，可以包括：
预警模块，用于通过灯光、语音或发送提示消息中至少一种方式发出提示预警。
可选地，测高传感器为多个，获取模块310，还可以用于：
获取设置在多个液压支架的多个测高传感器采集得到的多个液压支架的实际高度值。
需要说明的是，前述对采煤机截割滚筒防碰撞控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的采煤机截割滚筒防碰撞控制装置，此处不再赘述。
本发明实施例的采煤机截割滚筒防碰撞控制装置，在采煤机运行过程中，获取测高传感器采集的预设监测范围内液压支架的实际高度值，以及采煤机滚筒的实际高度值，确定实际高度值小于第一高度阈值，则控制采煤机执行卧底或以预设速度运行，确定实际高度值大于或等于第一高度阈值且小于第二高度阈值，则控制采煤机滚筒的高度降低至采煤机滚筒的实际高度值与滚筒防碰撞保护距离的差值。由此，将采煤机运行方向上预设监测范围内液压支架的实际高度值与预设的高度阈值进行比较，根据比较结果对采煤机进行控制，从而避免了采煤机运行过程中采煤机滚筒与液压支架发送碰撞的问题，提高了综采工作面采煤机的作业安全。
为了实现上述实施例，本发明提出了一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；
其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被设置为用于执行前述实施例的采煤机截割滚筒防碰撞控制方法。
为了实现上述实施例，本发明提出了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有非暂态计算机可读指令，计算机指令用于使计算机执行前述实施例的采煤机截割滚筒防碰撞控制方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。
Claims (4)
1.一种采煤机截割滚筒防碰撞控制方法，其特征在于，包括：
在采煤机运行过程中，获取多个测高传感器采集的预设监测范围内多个液压支架的实际高度值，以及采煤机滚筒的实际高度值，其中，所述预设监测范围为采煤机中心位置所处的支架与采煤机滚筒的偏移支架数之和对应的位置至采煤机中心位置所处的支架与采煤机滚筒的偏移支架数以及预设监测支架数之和对应的位置；
根据多个所述液压支架的实际高度值，确定多个所述液压支架中的实际最小高度值，确定所述实际最小高度值小于第一高度阈值，则控制所述采煤机执行卧底或以预设速度运行，其中，所述第一高度阈值为所述液压支架在完全泄压后的高度值；
确定所述实际最小高度值大于或等于第一高度阈值且小于第二高度阈值，则控制所述采煤机滚筒的高度降低至所述采煤机滚筒的实际高度值与滚筒防碰撞保护距离的差值，其中，所述第二高度阈值为所述采煤机滚筒正常通过所述液压支架的最小高度值；
确定所述实际最小高度值大于或等于所述第二高度阈值，则控制所述采煤机正常运行。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述确定所述实际最小高度值小于第一高度阈值之后，还包括：
通过灯光、语音或发送提示消息中至少一种方式发出提示预警。
3.一种采煤机截割滚筒防碰撞控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于在采煤机运行过程中，获取多个测高传感器采集的预设监测范围内多个液压支架的实际高度值，以及采煤机滚筒的实际高度值，其中，所述预设监测范围为采煤机中心位置所处的支架与采煤机滚筒的偏移支架数之和对应的位置至采煤机中心位置所处的支架与采煤机滚筒的偏移支架数以及预设监测支架数之和对应的位置；
第一控制模块，用于根据多个所述液压支架的实际高度值，确定多个所述液压支架中的实际最小高度值，确定所述实际最小高度值小于第一高度阈值，则控制所述采煤机执行卧底或以预设速度运行，其中，所述第一高度阈值为所述液压支架在完全泄压后的高度值；
第二控制模块，用于确定所述实际最小高度值大于或等于第一高度阈值且小于第二高度阈值，则控制所述采煤机滚筒的高度降低至所述采煤机滚筒的实际高度值与滚筒防碰撞保护距离的差值，其中，所述第二高度阈值为所述采煤机滚筒正常通过所述液压支架的最小高度值；
第三控制模块，用于确定所述实际最小高度值大于或等于所述第二高度阈值，则控制所述采煤机正常运行。
4.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被设置为用于执行上述权利要求1或2所述的控制方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110496116.9A CN113236245B (zh) | 2021-05-07 | 2021-05-07 | 采煤机截割滚筒防碰撞控制方法和装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110496116.9A CN113236245B (zh) | 2021-05-07 | 2021-05-07 | 采煤机截割滚筒防碰撞控制方法和装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113236245A CN113236245A (zh) | 2021-08-10 |
| CN113236245B true CN113236245B (zh) | 2024-02-27 |
Family
ID=77132640
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110496116.9A Active CN113236245B (zh) | 2021-05-07 | 2021-05-07 | 采煤机截割滚筒防碰撞控制方法和装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113236245B (zh) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114248567A (zh) * | 2021-12-17 | 2022-03-29 | 东莞市启思达智能技术有限公司 | 一种激光保护装置、方法及系统 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108412490A (zh) * | 2018-03-14 | 2018-08-17 | 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 | 一种采煤机调高控制方法和系统 |
| CN110072679A (zh) * | 2016-12-15 | 2019-07-30 | 库卡德国有限公司 | 对机器人的碰撞监视 |
| CN112253110A (zh) * | 2020-09-14 | 2021-01-22 | 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 | 基于视觉的综采工作面智能自主跟机控制方法以及装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2577796B (en) * | 2013-08-29 | 2020-09-23 | Joy Global Underground Mining Llc | Detecting sump depth of a miner |
-
2021
- 2021-05-07 CN CN202110496116.9A patent/CN113236245B/zh active Active
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110072679A (zh) * | 2016-12-15 | 2019-07-30 | 库卡德国有限公司 | 对机器人的碰撞监视 |
| CN108412490A (zh) * | 2018-03-14 | 2018-08-17 | 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 | 一种采煤机调高控制方法和系统 |
| CN112253110A (zh) * | 2020-09-14 | 2021-01-22 | 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 | 基于视觉的综采工作面智能自主跟机控制方法以及装置 |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| 智能化开采研究进展与发展趋势;李首滨;煤炭科学技术;第47卷(第10期);第102-110页 * |
| 采煤机截割滚筒防碰撞监控系统的应用研究;吕文;机械管理开发;第35卷(第6期);第217-218页 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN113236245A (zh) | 2021-08-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN113236245B (zh) | 采煤机截割滚筒防碰撞控制方法和装置 | |
| JP4588773B2 (ja) | エレベータの異常検出装置 | |
| US10618170B2 (en) | Robot system | |
| CN109552957B (zh) | 电梯传感器阵列系统 | |
| CN103425104B (zh) | 一种冷弯成型生产线的控制方法及装置 | |
| WO2011081227A1 (ko) | 크레인 충돌 방지 시스템 및 크레인 충돌 방지 제어 방법 | |
| US10508001B2 (en) | Elevator system | |
| EP3205483A1 (en) | Additive manufacturing quality control systems | |
| EP3168035A1 (en) | Additive manufacturing quality control systems | |
| CN109814555B (zh) | 一种机器人防跌落反应距离调节的方法及装置 | |
| CN109863106B (zh) | 电梯的自动恢复系统 | |
| CN206255652U (zh) | 预防料堆塌方的装置 | |
| CN102992220A (zh) | 卷扬同步控制方法、装置、系统及多卷扬单吊钩式起重机 | |
| CN103466480A (zh) | 监测吊钩位置及防止吊钩冲顶的方法、系统及起重机 | |
| JP2008207943A (ja) | エレベータ速度監視装置 | |
| JP2019099376A (ja) | ロープ振れ検出装置 | |
| JP7042184B2 (ja) | エレベーター、エレベーター保守点検システムおよびエレベーター異常診断装置 | |
| CN116464452A (zh) | 地质感知方法及系统 | |
| CN206288714U (zh) | 用于悬臂式斗轮取料机的一种防不当取料塌方的保护装置 | |
| CN105668258A (zh) | 取料机防碰撞的方法和系统 | |
| CN115030737A (zh) | 掘进机控制方法及装置、掘进机 | |
| JP2008247492A (ja) | エレベータの診断運転装置及び診断運転方法 | |
| CN113446002A (zh) | 掘锚一体机的截割臂的控制方法、控制装置和控制系统 | |
| WO2011161790A1 (ja) | エレベーターの制御システム | |
| CN110775825A (zh) | 起重机大车防撞系统和方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB02 | Change of applicant information | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Address after: 101320 No.27, Linhe Avenue, Shunyi District, Beijing (Science and technology innovation function zone) Applicant after: CCTEG Beijing Tianma Intelligent Control Technology Co.,Ltd. Applicant after: BEIJING CCRI-TIANMA AUTOMATION TECHNOLOGY Co.,Ltd. Applicant after: China Coal Huajin Group Co.,Ltd. Address before: 101320 No.27, Linhe Avenue, Shunyi District, Beijing (Science and technology innovation function zone) Applicant before: BEIJING TIANDI-MARCO ELECTRO-HYDRAULIC CONTROL SYSTEM Co.,Ltd. Applicant before: BEIJING CCRI-TIANMA AUTOMATION TECHNOLOGY Co.,Ltd. Applicant before: China Coal Huajin Group Co.,Ltd. |
|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |