CN115030737A - 掘进机控制方法及装置、掘进机 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及机械控制领域，提供一种掘进机控制方法及装置、掘进机，其中方法包括：采集掘进机的至少一个输料设备的目标信息，其中，所述输料设备的目标信息用于表征所述输料设备的输料情况；基于所述至少一个输料设备的目标信息，控制所述掘进机的截割作业。解决了现有技术中截割速度会影响掘进机的输料设备，经常会造成掘进机的输料设备的故障，导致截割作业的效率降低的问题，基于该至少一个输料设备的目标信息，来自动控制掘进机的截割作业，无需人工控制，提升了自动化率，可以自动适应输料设备的输料情况，从而可以提升掘进机的截割作业的控制的稳定性和准确性。
Description
技术领域
本发明涉及机械控制技术领域，尤其涉及一种掘进机控制方法及装置、掘进机。
背景技术
目前，掘进机已经在煤矿、隧道和城市地下工程等场景中得到广泛应用，能够进行截割和装运等作业。但是，现有技术中，掘进机在进行截割作业时，主要通过人工经验控制截割速度，掘进机的截割速度不稳定，由于截割速度会影响掘进机的输料设备，经常会造成掘进机的输料设备的故障，导致截割作业的效率降低。
发明内容
本发明提供一种掘进机控制方法及装置、掘进机，用以解决现有技术中截割速度会影响掘进机的输料设备，经常会造成掘进机的输料设备的故障，导致截割作业的效率降低的缺陷，实现截割作业的效率的提升。
本发明提供一种掘进机控制方法，包括：
采集掘进机的至少一个输料设备的目标信息，其中，所述输料设备的目标信息用于表征所述输料设备的输料情况；
基于所述至少一个输料设备的目标信息，控制所述掘进机的截割作业。
根据本发明提供的一种掘进机控制方法，所述至少一个输料设备的目标信息，包括：第二运输机的当前转速和用于表征所述第二运输机的输料皮带上的料高的图像；
所述基于所述至少一个输料设备的目标信息，控制所述掘进机的截割作业，包括：
基于所述第二运输机的当前转速和所述图像，确定所述输料皮带当前上料的流量；
基于预设的上料的流量与所述掘进机的悬臂截割时的运动速度的对应关系，得到所述当前上料的流量对应的所述悬臂截割时的运动速度；
基于所述当前上料的流量对应的所述悬臂截割时的运动速度，对所述悬臂进行控制。
根据本发明提供的一种掘进机控制方法，所述基于所述第二运输机的当前转速和所述图像，确定所述输料皮带当前上料的流量，包括：
基于所述图像确定当前上料垂直于所述输料皮带的截面的面积；
基于所述截面的面积与所述第二运输机的当前转速的乘积，确定所述输料皮带当前上料的流量。
根据本发明提供的一种掘进机控制方法，还包括：
基于预设的所述掘进机的截割电机的电流数据与所述掘进机的悬臂截割时的运动速度的对应关系，确定所述截割电机的当前电流数据对应的所述悬臂截割时的运动速度；按照所述截割电机的当前电流数据对应的所述悬臂截割时的运动速度，控制所述悬臂；
和/或，基于预设的所述掘进机的振动数据与所述掘进机的悬臂截割时的运动速度的对应关系，确定所述掘进机的当前振动数据对应的所述悬臂截割时的运动速度；按照所述掘进机的当前振动数据对应的所述悬臂截割时的运动速度，控制所述悬臂；
和/或，基于预设的所述掘进机的截割电机的电流数据与进尺速度的对应关系，确定所述截割电机的当前电流数据对应的进尺速度；按照所述截割电机的当前电流数据对应的进尺速度，控制所述掘进机的截割作业；
和/或，基于预设的所述掘进机的振动数据与进尺速度的对应关系，确定所述掘进机的当前振动数据对应的进尺速度；按照所述掘进机的当前振动数据对应的进尺速度，控制所述掘进机的截割作业。
根据本发明提供的一种掘进机控制方法，还包括：
获取至少一个目标设备的当前参数值及对应的当前变化率；所述至少一个目标设备包括至少一个所述输料设备或者所述掘进机的截割电机；
基于预设的所述目标设备的参数值、变化率与目标值的对应关系，确定所述目标设备的当前参数值及对应的当前变化率所对应的目标值；
基于所述目标设备的当前参数值及对应的当前变化率所对应的目标值，控制所述目标设备。
根据本发明提供的一种掘进机控制方法，所述至少一个输料设备的目标信息包括星轮的当前转速；
所述基于所述至少一个输料设备的目标信息，控制所述掘进机的截割作业，包括：
若所述星轮的当前转速小于或者等于第一阈值，执行以下至少一种操作：控制暂停所述掘进机的截割电机；控制暂停所述掘进机的悬臂；控制所述星轮正向和反向交替运转。
根据本发明提供的一种掘进机控制方法，所述至少一个输料设备的目标信息包括第一运输机的当前转速；
所述基于所述至少一个输料设备的目标信息，控制所述掘进机的截割作业，包括：
若所述第一运输机的当前转速小于或者等于第二阈值，执行以下至少一种操作：控制暂停所述掘进机的截割电机；控制暂停所述掘进机的悬臂；控制所述第一运输机正向和反向交替运转。
本发明还提供一种掘进机控制装置，包括：
获取模块，用于获取掘进机的至少一个输料设备的目标信息，其中，所述输料设备的目标信息用于表征所述输料设备的输料情况；
控制模块，用于基于所述至少一个输料设备的目标信息，控制所述掘进机的截割作业。
本发明还提供一种掘进机，包括掘进机本体和控制器，控制器用于执行如以上任一种所述的掘进机控制方法。
根据本发明提供的一种掘进机，还包括：第一转速传感器，和/或，第二转速传感器，和/或，第三转速传感器，和/或，振动传感器，和/或，电流传感器，和/或，图像采集装置；
所述第一转速传感器用于采集第二运输机的转速；
所述第二转速传感器用于采集星轮的转速；
所述第三转速传感器用于采集第一运输机的转速；
所述振动传感器用于采集所述掘进机的振动数据；
所述电流传感器用于采集所述掘进机的截割电机的电流数据；
所述图像采集装置用于采集用于表征所述第二运输机的输料皮带上的料高的图像。
本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述掘进机控制方法。
本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述掘进机控制方法。
本发明提供的掘进机控制方法，可以采集掘进机的至少一个输料设备的能够表征输料设备的输料情况的目标信息，基于该至少一个输料设备的目标信息，来自动控制掘进机的截割作业，无需人工控制，提升了自动化率，可以自动适应输料设备的输料情况，从而可以提升掘进机的截割作业的控制的稳定性和准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的掘进机控制方法的流程示意图之一；
图2是本发明提供的双目视觉装置的场景示意图；
图3是本发明提供的掘进机控制方法的流程示意图之二；
图4是本发明提供的掘进机控制方法的流程示意图之三；
图5是本发明提供的振动数据的曲线示意图；
图6是本发明提供的电流数据的曲线示意图；
图7是本发明提供的掘进机控制装置的结构示意图；
图8是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
目前，掘进机已经在煤矿、隧道和城市地下工程等场景中得到广泛应用，能够进行截割和装运等作业。但是，现有技术中，掘进机在进行截割作业时，主要通过人工经验控制截割速度，掘进机的截割速度不稳定，由于截割速度会影响掘进机的输料设备，经常会造成掘进机的输料设备的故障，导致截割作业的效率降低。
掘进机在截割作业时，输料设备经常因为过载、溢料或者堵料而故障。截割作业时，除掘进机的驾驶员外，还需要配备人员实时观察输料设备是否有故障，并且处理相关故障，截割作业的效率低下。
为此，本发明提供一种掘进机控制方法，可以由掘进机或其中的软件和/或硬件执行，例如可以由掘进机中的控制器执行，该掘进机控制方法可以提高截割作业的效率，下面进行详细介绍。
本实施例提供一种掘进机控制方法，如图1所示，至少包括如下步骤：
步骤101、采集掘进机的至少一个输料设备的目标信息，其中，所述输料设备的目标信息用于表征所述输料设备的输料情况。
步骤102、基于所述至少一个输料设备的目标信息，控制所述掘进机的截割作业。
其中，掘进机中可以包括星轮、第一运输机和第二运输机，星轮可以将截割的料送入第一运输机，再经第二运输机排出。星轮、第一运输机、第二运输机都是掘进机的输料设备，这些输料设备可能会出现堵料等情况，导致输料设备发生故障，这可能是因为截割作业的控制不合理导致的。本实施例中，可以采集掘进机的至少一个输料设备的能够表征输料设备的输料情况的目标信息，基于该至少一个输料设备的目标信息，来自动控制掘进机的截割作业，无需人工控制，提升了自动化率，可以自动适应输料设备的输料情况，从而可以提升掘进机的截割作业的控制的稳定性和准确性。
若至少一个输料设备中包括第二运输机，那么，在示例性实施例中，所述至少一个输料设备的目标信息，可以包括：第二运输机的当前转速和用于表征所述第二运输机的输料皮带上的料高的图像。实际应用中，可以设置图像采集装置，该图像采集装置用于采集表征所述第二运输机的输料皮带上的料高的图像。该图像能够准确反映输料皮带上的输料情况，料多还是料少。该图像采集装置可以但不限于为双目视觉装置，双目视觉装置可以采集双目视觉图像，能够获取到三维信息。当然，也可以是采用其它的能够获取到三维信息的图像采集装置。如图2所示，以设置双目视觉装置为例，采集第二运输机的输料皮带上方的双目视觉图像，得到用于表征所述第二运输机的输料皮带上的料高的图像。
相应的，所述图像为双目视觉图像，所述基于所述至少一个输料设备的目标信息，控制所述掘进机的截割作业，如图3所示，其具体实现方式可以包括：
步骤301、基于所述第二运输机的当前转速和所述图像，确定所述输料皮带当前上料的流量。
示例性的，基于所述第二运输机的当前转速和所述图像，确定所述输料皮带当前上料的流量，具体可以包括：
第一步、基于所述图像确定当前上料垂直于所述输料皮带的截面的面积，所述截面的面积是基于所述截面上表面点的料高的积分得到的。
以上述双目视觉图像为例，通过双目视觉图像，可以获取当前上料垂直于所述输料皮带的截面的面积的点，其中，该截面远离输料皮带的上表面点的高度可以表征料高，然后，对截面上表面点的料高进行积分，即可得到该截面的面积。
第二步、基于所述截面的面积与所述第二运输机的当前转速的乘积，确定所述输料皮带当前上料的流量。
通过一个截面的面积，结合第二运输机的转速，即可反映在该第二运输机的转速下，输料皮带上料的流量，从而得到输料皮带当前上料的流量。实施中，可以通过设置在第二运输机上的第一转速传感器来采集第二运输机的转速。该第一转速传感器可以为霍尔转速传感器，可以采集第二运输机对应的液压马达的转速。
本实施例中，仅通过一个截面的处理，就可以得到输料皮带当前上料的流量，计算量很小，可以满足实时性的需求。
另外，还可以结合输料皮带当前上料的流量和料的密度，来实现称重，基于输料皮带当前上料的流量和料的密度的乘积，获得称重值。
步骤302、基于预设的上料的流量与所述掘进机的悬臂截割时的运动速度的对应关系，得到所述当前上料的流量对应的所述悬臂截割时的运动速度。
实际应用中，可以根据实际需求，配置预设的上料的流量与所述掘进机的悬臂截割时的运动速度的对应关系。上料的流量较大时，则可能会出现溢料、堵料，可以设置悬臂截割时的运动速度较小，上料的流量较小时，则可以设置悬臂截割时的运动速度较大。这里，悬臂截割时的运动速度可以包括悬臂的回转速度，还可以包括悬臂的升降速度。
步骤303、基于所述当前上料的流量对应的所述悬臂截割时的运动速度，对所述悬臂进行控制。
本实施例中，通过采集掘进机的第二运输机的输料皮带的图像第二运输机的转速和用于表征所述第二运输机的输料皮带上的料高的图像，得到当前上料的流量，从而能够准确反映第二运输机的输料皮带上的输料情况，料多还是料少，结合预设的上料的流量与所述掘进机的悬臂截割时的运动速度的对应关系，从而可以确定出所述当前上料的流量对应的所述悬臂截割时的运动速度，基于此，实现对悬臂的准确控制，避免出现溢料等情况的同时，又能保证截割作业的高效进行。
若至少一个输料设备中包括星轮，那么，在示例性实施例中，所述至少一个输料设备的目标信息包括星轮的当前转速。相应的，所述基于所述至少一个输料设备的目标信息，控制所述掘进机的截割作业，其具体实现方式可以包括：若所述星轮的当前转速小于或者等于第一阈值，执行以下至少一种操作：控制暂停所述掘进机的截割电机；控制暂停所述掘进机的悬臂；控制所述星轮正向和反向交替运转。
其中，第一阈值可以根据实际情况设置，此处不做具体限定。
实际应用中，若星轮被大块料卡住，即卡料，星轮的转速会比较小，因此，可以通过星轮的转速来反映星轮的输料情况。实施中，可以通过设置在星轮上的第二转速传感器用于采集星轮的当前转速。该第二转速传感器可以为霍尔转速传感器，可以采集星轮对应的液压马达的转速。
本实施例中，当星轮的当前转速小于或者等于第一阈值时，认为可能出现了卡料，这时可以控制暂停掘进机的截割电机，还可以控制暂停所述掘进机的悬臂，避免造成更严重的卡料，还可以控制所述星轮正向和反向反复交替运转，自动去除星轮上卡住的料，从而使得运输通道自动快速疏通恢复，进一步提高了截割作业的效率。当然，当星轮的当前转速大于第一阈值时，则可以停止控制所述星轮正向和反向反复交替运转，重新启动掘进机的悬臂，还可以重新启动掘进机的截割电机，从而自动恢复截割作业。
若至少一个输料设备中包括第一运输机，那么，在示例性实施例中，所述至少一个输料设备的目标信息包括第一运输机的当前转速。相应的，所述基于所述至少一个输料设备的目标信息，控制所述掘进机的截割作业，其具体实现方式可以包括：若所述第一运输机的转速小于或者等于第二阈值，执行以下至少一种操作：控制暂停所述掘进机的截割电机；控制暂停所述掘进机的悬臂；控制所述第一运输机正向和反向交替运转。
其中，第二阈值可以根据实际情况设置，此处不做具体限定。
实际应用中，若第一运输机因超负荷堵料，第一运输机的转速会比较小，因此，可以通过第一运输机的转速来反映第一运输机的输料情况。可以通过设置在第一运输机上的第三转速传感器用于采集第一运输机的当前转速。该第三转速传感器可以为霍尔转速传感器，可以采集第一运输机对应的液压马达的转速。
本实施例中，当第一运输机的当前转速小于或者等于第二阈值时，认为可能出现了堵料，这时可以控制暂停掘进机的截割电机，还可以控制暂停所述掘进机的悬臂，避免造成更严重的堵料，还可以控制所述第一运输机正向和反向反复交替运转，从而使得运输通道自动快速疏通恢复，进一步提高了截割作业的效率。当然，当第一运输机的当前转速大于第二阈值时，则可以停止控制第一运输机正向和反向反复交替运转，重新启动掘进机的悬臂，还可以重新启动掘进机的截割电机，从而自动恢复截割作业。
在示例性实施例中，本实施例提供的掘进机控制方法，如图4所示，还可以包括：
步骤401、获取至少一个目标设备的当前参数值及对应的当前变化率；所述至少一个目标设备包括至少一个所述输料设备或者所述掘进机的截割电机。
实际应用中，可以对掘进机中的至少一个目标设备进行监控，该至少一个目标设备可以反映掘进机的负载情况，示例性的，至少一个目标设备可以包括星轮，还可以包括第一运输机，还可以包括第二运输机，还可以包括截割电机，那么，获取至少一个目标设备的预设参数的当前参数值和当前变化率，则可以包括：获取星轮的当前转速及对应的当前变化率，还可以获取第一运输机的当前转速及对应的当前变化率，还可以获取第二运输机的当前上料的流量及对应的当前变化率，还可以获取截割电机的当前电流数据及对应的当前变化率，还可以获取掘进机的当前振动数据及对应的当前变化率。其中，目标设备的当前参数值对应的当前变化率，能够反映当前参数值未来的变化情况。如果变化较大，则可能会出现过载的情况。以第一运输机的当前转速举例来说，若第一运输机的当前转速对应的当前变化率较大，则第一运输机的当前转速可能会很快增大，导致过载。
步骤402、基于预设的所述目标设备的参数值、变化率与目标值的对应关系，确定所述目标设备的当前参数值及对应的当前变化率所对应的目标值。
本步骤中，结合目标设备的响应时间，根据实际需求建立了掘进机负载模型，包括：每个目标设备的目标设备的参数值、变化率与目标值的对应关系。其中，目标值是需要调整到的参数值。该目标值可以防止过载的情况。
步骤403、基于所述目标设备的当前参数值及对应的当前变化率所对应的目标值，控制所述目标设备。
举例来说，星轮的当前转速为a，当前变化率是b，这时，有很快增大的趋势，为了避免星轮的转速过大而过载，可以将星轮的转速进行调整，调整至目标值。
本实施例中，可以结合目标设备的当前参数值及对应的当前变化率，预设的所述目标设备的参数值、变化率与目标值的对应关系，来得到目标设备当前参数值及对应的当前变化率的目标值，从而预先将目标设备调整至目标值，避免出现过载的情况，从而使得掘进机保持合理高效的截割作业。
在示例性实施例中，本实施例提供的掘进机控制方法还可以包括：
基于预设的所述掘进机的截割电机的电流数据与所述掘进机的悬臂截割时的运动速度的对应关系，确定所述截割电机的当前电流数据对应的所述悬臂截割时的运动速度；按照所述截割电机的当前电流数据对应的所述悬臂截割时的运动速度，控制所述悬臂；
和/或，基于预设的所述掘进机的振动数据与所述掘进机的悬臂截割时的运动速度的对应关系，确定所述掘进机的当前振动数据对应的所述悬臂截割时的运动速度；按照所述掘进电机的当前振动数据对应的所述悬臂截割时的运动速度，控制所述悬臂；
和/或，基于预设的所述掘进机的截割电机的电流数据与进尺速度的对应关系，确定所述截割电机的当前电流数据对应的进尺速度；按照所述截割电机的当前电流数据对应的进尺速度，控制所述掘进机的截割作业；
和/或，基于预设的所述掘进机的振动数据与进尺速度的对应关系，确定所述掘进机的当前振动数据对应的进尺速度；按照所述掘进机的当前振动数据对应的进尺速度，控制所述掘进机的截割作业。
实施中，可以设置振动传感器，该振动传感器用于采集掘进机的机身的振动数据，例如振动加速度，如图5所示的曲线为不同时刻对应的振动加速度，其中的虚线为振动加速度的预警值，超过该振动加速度的预警值，则过载。还可以设置电流传感器，该电流传感器用于采集截割电机的电流数据，如图6所示的曲线为不同时刻对应的电流数据，其中，深色的平滑的曲线是对浅色的曲线的实际值处理后的有效值，有效值是电流做功的有效电流，其中的虚线为电流数据的预警值，超过该电流数据的预警值，则过载。本实施例中的电流数据可以为有效值。
实际应用中，掘进机的振动数据和电流数据都可以反映电机的负载情况，因此，可以基于振动数据和电流数据来建立截割电机负载模型，该截割电机负载模型包括预设的所述掘进机的截割电机的电流数据与所述掘进机的悬臂截割时的运动速度的对应关系，还可以包括预设的所述掘进机的振动数据与所述掘进机的悬臂截割时的运动速度的对应关系，还可以包括预设的所述掘进机的截割电机的电流数据与进尺速度的对应关系，还可以包括预设的所述掘进机的振动数据与进尺速度的对应关系。本实施例中，通过该截割电机负载模型，结合截割电机的当前电流数据和掘进机的当前振动数据，来找到合适的进尺速度和悬臂截割时的运动速度，从而可以避免过载、振动过大等情况，使得掘进机保持在合适的高效的截割作业。
下面对本发明提供的掘进机控制装置进行描述，下文描述的掘进机控制装置与上文描述的掘进机控制方法可相互对应参照。
如图7所示，本实施例掘进机控制装置，包括：
获取模块701，用于获取掘进机的至少一个输料设备的目标信息，其中，所述输料设备的目标信息用于表征所述输料设备的输料情况；
控制模块702，用于基于所述至少一个输料设备的目标信息，控制所述掘进机的截割作业。
在示例性实施例中，所述至少一个输料设备的目标信息，包括：第二运输机的当前转速和用于表征所述第二运输机的输料皮带上的料高的图像；
控制模块具体用于：
基于所述第二运输机的当前转速和所述图像，确定所述输料皮带当前上料的流量；
基于预设的上料的流量与所述掘进机的悬臂截割时的运动速度的对应关系，得到所述当前上料的流量对应的所述悬臂截割时的运动速度；
基于所述当前上料的流量对应的所述悬臂截割时的运动速度，对所述悬臂进行控制。
在示例性实施例中，控制模块具体用于：
基于所述图像确定当前上料垂直于所述输料皮带的截面的面积；
基于所述截面的面积与所述第二运输机的当前转速的乘积，确定所述输料皮带当前上料的流量。
在示例性实施例中，控制模块还用于：
基于预设的所述掘进机的截割电机的电流数据与所述掘进机的悬臂截割时的运动速度的对应关系，确定所述截割电机的当前电流数据对应的所述悬臂截割时的运动速度；按照所述截割电机的当前电流数据对应的所述悬臂截割时的运动速度，控制所述悬臂；
和/或，基于预设的所述掘进机的振动数据与所述掘进机的悬臂截割时的运动速度的对应关系，确定所述掘进机的当前振动数据对应的所述悬臂截割时的运动速度；按照所述掘进机的当前振动数据对应的所述悬臂截割时的运动速度，控制所述悬臂；
和/或，基于预设的所述掘进机的截割电机的电流数据与进尺速度的对应关系，确定所述截割电机的当前电流数据对应的进尺速度；按照所述截割电机的当前电流数据对应的进尺速度，控制所述掘进机的截割作业；
和/或，基于预设的所述掘进机的振动数据与进尺速度的对应关系，确定所述掘进机的当前振动数据对应的进尺速度；按照所述掘进机的当前振动数据对应的进尺速度，控制所述掘进机的截割作业。
在示例性实施例中，控制模块还用于：
获取至少一个目标设备的当前参数值及对应的当前变化率；所述至少一个目标设备包括至少一个所述输料设备或者所述掘进机的截割电机；
基于预设的所述目标设备的参数值、变化率与目标值的对应关系，确定所述目标设备的当前参数值及对应的当前变化率所对应的目标值；
基于所述目标设备的当前参数值及对应的当前变化率所对应的目标值，控制所述目标设备。
在示例性实施例中，所述至少一个输料设备的目标信息包括星轮的当前转速；
控制模块具体用于：
若所述星轮的当前转速小于或者等于第一阈值，执行以下至少一种操作：控制暂停所述掘进机的截割电机；控制暂停所述掘进机的悬臂；控制所述星轮正向和反向交替运转。
在示例性实施例中，所述至少一个输料设备的目标信息包括第一运输机的当前转速；
控制模块具体用于：
若所述第一运输机的当前转速小于或者等于第二阈值，执行以下至少一种操作：控制暂停所述掘进机的截割电机；控制暂停所述掘进机的悬臂；控制所述第一运输机正向和反向交替运转。
基于同样的构思，本发明还提供一种掘进机，包括掘进机本体和控制器，控制器用于执行如以上任一实施例所提供的掘进机控制方法。
在示例性实施例中，掘进机中还可以包括：与控制器连接的第一转速传感器，和/或，第二转速传感器，和/或，第三转速传感器，和/或，振动传感器，和/或，电流传感器，和/或，图像采集装置；
所述第一转速传感器用于采集第二运输机的转速；
所述第二转速传感器用于采集星轮的转速；
所述第三转速传感器用于采集第一运输机的转速；
所述振动传感器用于采集所述掘进机的振动数据；
所述电流传感器用于采集所述掘进机的截割电机的电流数据；
所述图像采集装置用于采集用于表征所述第二运输机的输料皮带上的料高的图像。
图像采集装置可以为双目视觉装置。
图8示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图8所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)810、通信接口(Communications Interface)820、存储器(memory)830和通信总线840，其中，处理器810，通信接口820，存储器830通过通信总线840完成相互间的通信。处理器810可以调用存储器830中的逻辑指令，以执行掘进机控制方法，该方法包括：
采集掘进机的至少一个输料设备的目标信息，其中，所述输料设备的目标信息用于表征所述输料设备的输料情况；
基于所述至少一个输料设备的目标信息，控制所述掘进机的截割作业。
此外，上述的存储器830中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的掘进机控制方法，该方法包括：
采集掘进机的至少一个输料设备的目标信息，其中，所述输料设备的目标信息用于表征所述输料设备的输料情况；
基于所述至少一个输料设备的目标信息，控制所述掘进机的截割作业。
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的掘进机控制方法，该方法包括：
采集掘进机的至少一个输料设备的目标信息，其中，所述输料设备的目标信息用于表征所述输料设备的输料情况；
基于所述至少一个输料设备的目标信息，控制所述掘进机的截割作业。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种掘进机控制方法，其特征在于，包括：
采集掘进机的至少一个输料设备的目标信息，其中，所述输料设备的目标信息用于表征所述输料设备的输料情况；
基于所述至少一个输料设备的目标信息，控制所述掘进机的截割作业。
2.根据权利要求1所述的掘进机控制方法，其特征在于，所述至少一个输料设备的目标信息，包括：第二运输机的当前转速和用于表征所述第二运输机的输料皮带上的料高的图像；
所述基于所述至少一个输料设备的目标信息，控制所述掘进机的截割作业，包括：
基于所述第二运输机的当前转速和所述图像，确定所述输料皮带当前上料的流量；
基于预设的上料的流量与所述掘进机的悬臂截割时的运动速度的对应关系，得到所述当前上料的流量对应的所述悬臂截割时的运动速度；
基于所述当前上料的流量对应的所述悬臂截割时的运动速度，对所述悬臂进行控制。
3.根据权利要求2所述的掘进机控制方法，其特征在于，所述基于所述第二运输机的当前转速和所述图像，确定所述输料皮带当前上料的流量，包括：
基于所述图像确定当前上料垂直于所述输料皮带的截面的面积；
基于所述截面的面积与所述第二运输机的当前转速的乘积，确定所述输料皮带当前上料的流量。
4.根据权利要求1所述的掘进机控制方法，其特征在于，还包括：
基于预设的所述掘进机的截割电机的电流数据与所述掘进机的悬臂截割时的运动速度的对应关系，确定所述截割电机的当前电流数据对应的所述悬臂截割时的运动速度；按照所述截割电机的当前电流数据对应的所述悬臂截割时的运动速度，控制所述悬臂；
和/或，基于预设的所述掘进机的振动数据与所述掘进机的悬臂截割时的运动速度的对应关系，确定所述掘进机的当前振动数据对应的所述悬臂截割时的运动速度；按照所述掘进机的当前振动数据对应的所述悬臂截割时的运动速度，控制所述悬臂；
和/或，基于预设的所述掘进机的截割电机的电流数据与进尺速度的对应关系，确定所述截割电机的当前电流数据对应的进尺速度；按照所述截割电机的当前电流数据对应的进尺速度，控制所述掘进机的截割作业；
和/或，基于预设的所述掘进机的振动数据与进尺速度的对应关系，确定所述掘进机的当前振动数据对应的进尺速度；按照所述掘进机的当前振动数据对应的进尺速度，控制所述掘进机的截割作业。
5.根据权利要求1所述的掘进机控制方法，其特征在于，还包括：
获取至少一个目标设备的当前参数值及对应的当前变化率；所述至少一个目标设备包括至少一个所述输料设备或者所述掘进机的截割电机；
基于预设的所述目标设备的参数值、变化率与目标值的对应关系，确定所述目标设备的当前参数值及对应的当前变化率所对应的目标值；
基于所述目标设备的当前参数值及对应的当前变化率所对应的目标值，控制所述目标设备。
6.根据权利要求1至5任一项所述的掘进机控制方法，其特征在于，所述至少一个输料设备的目标信息包括星轮的当前转速；
所述基于所述至少一个输料设备的目标信息，控制所述掘进机的截割作业，包括：
若所述星轮的当前转速小于或者等于第一阈值，执行以下至少一种操作：控制暂停所述掘进机的截割电机；控制暂停所述掘进机的悬臂；控制所述星轮正向和反向交替运转。
7.根据权利要求1至5任一项所述的掘进机控制方法，其特征在于，所述至少一个输料设备的目标信息包括第一运输机的当前转速；
所述基于所述至少一个输料设备的目标信息，控制所述掘进机的截割作业，包括：
若所述第一运输机的当前转速小于或者等于第二阈值，执行以下至少一种操作：控制暂停所述掘进机的截割电机；控制暂停所述掘进机的悬臂；控制所述第一运输机正向和反向交替运转。
8.一种掘进机控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取掘进机的至少一个输料设备的目标信息，其中，所述输料设备的目标信息用于表征所述输料设备的输料情况；
控制模块，用于基于所述至少一个输料设备的目标信息，控制所述掘进机的截割作业。
9.一种掘进机，其特征在于，包括掘进机本体和控制器，控制器用于执行如权利要求1至7任一项所述的掘进机控制方法。
10.根据权利要求9所述的掘进机，其特征在于，还包括：第一转速传感器，和/或，第二转速传感器，和/或，第三转速传感器，和/或，振动传感器，和/或，电流传感器，和/或，图像采集装置；
所述第一转速传感器用于采集第二运输机的转速；
所述第二转速传感器用于采集星轮的转速；
所述第三转速传感器用于采集第一运输机的转速；
所述振动传感器用于采集所述掘进机的振动数据；
所述电流传感器用于采集所述掘进机的截割电机的电流数据；
所述图像采集装置用于采集用于表征所述第二运输机的输料皮带上的料高的图像。
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