CN113229973A - 一种调整喷力的方法、装置、冲牙器及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请适用于冲牙器技术领域，提供了一种调整喷力的方法、装置、冲牙器及计算机可读存储介质，所述调整喷力的方法包括：获取预设时间段内冲牙器的抖动值集合；基于抖动值集合确定水泵的工作周期；若工作周期满足预设条件，则根据水泵的工作周期、预设周期及预设控制算法确定驱动电机的驱动信号的目标占空比；基于目标占空比对冲牙器的喷力进行调整。上述调整喷力的方法可以将冲牙器的喷力保持恒定，不仅提高了冲牙器的安全性，还提高了冲牙器的清洁效率。
Description
技术领域
本申请属于冲牙器技术领域，尤其涉及一种调整喷力的方法、装置、冲牙器及计算机可读存储介质。
背景技术
冲牙器是一种清洁口腔的清洁工具，可以通过脉冲水流冲击的方式来清洁牙齿和牙缝。具体的，冲牙器可以通过其内部配置的水泵循环抽取水箱中的水，然后压缩水使水从喷嘴中喷出，从而达到清洁牙齿和牙缝的目的。
目前的冲牙器在电池电量充足的情况下，冲牙器内部的电机转速快，水泵的工作周期短，从喷嘴中喷出的水的喷力过大，存在安全性较低的问题；而冲牙器在电池的电量较低时，冲牙器内部的电机转速慢，水泵的工作周期长，从喷嘴中喷出的水的喷力过小，导致清洁效率低下的问题。
发明内容
本申请实施例提供了一种调整喷力的方法、装置、冲牙器及计算机可读存储介质，可以解决现有的冲牙器在喷力过大时，安全性低下，冲牙器在喷力过小时，冲牙器清洁效率地下的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种调整喷力的方法，包括：
获取预设时间段内所述冲牙器的抖动值集合；
基于所述抖动值集合确定水泵的工作周期；
若所述工作周期满足预设条件，则根据所述水泵的工作周期、预设周期及预设控制算法确定驱动电机的驱动信号的目标占空比；
基于所述目标占空比对所述冲牙器的喷力进行调整。
进一步的，所述预设条件为所述工作周期与所述预设周期之间的第一差值的绝对值大于预设差值阈值。
或者，所述预设条件为所述工作周期与所述预设周期不相等。
进一步的，所述工作周期根据以下公式计算得到：
T＝k*P+D
其中，T为所述工作周期，k为抖动因子，P为所述抖动值集合中的任意一个抖动值，D为常数。
进一步的，所述基于所述抖动值集合确定水泵的工作周期，包括：
根据所述抖动值集合和所述抖动值集合中每个抖动值对应的时刻，生成抖动曲线；
根据所述抖动曲线确定所述抖动值集合的多个第一抖动峰值；
若所述第一抖动峰值中存在大于或等于预设抖动值阈值的多个第二抖动峰值，则获取各个所述第二抖动峰值对应的时刻；
计算任意两个相邻的第二抖动峰值对应的时刻之间的第二差值，所述工作周期为所述第二差值。
进一步的，所述预设控制算法为比例积分微分控制算法；所述目标占空比根据以下公式计算得到：
其中，O(m)为所述目标占空比，K1、K2及K3均为常数，e(m)为所述预设周期与所述工作周期的差值，e(j)为e(m)的积分，(e(m)-e(m-1))为e(m)的微分。
进一步的，所述基于所述目标占空比对所述冲牙器的喷力进行调整，包括：
若所述工作周期大于所述预设周期，则基于所述目标占空比增大所述喷力。
进一步的，所述基于所述目标占空比对所述冲牙器的喷力进行调整，包括：
若所述工作周期小于所述预设周期，则基于所述目标占空比减小所述喷力。
第二方面，本申请实施例提供了一种调整喷力的装置，包括：
第一获取单元，用于获取预设时间段内所述冲牙器的抖动值集合；
第一确定单元，用于基于所述抖动值集合确定水泵的工作周期；
第二确定单元，用于若所述工作周期满足预设条件，则根据所述水泵的工作周期、预设周期及预设控制算法确定驱动电机的驱动信号的目标占空比；
调整单元，用于基于所述目标占空比对所述冲牙器的喷力进行调整。
第三方面，本申请实施例提供了一种冲牙器，包括：
存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面中任一项所述的调整喷力的方法的步骤。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面中任一项所述的调整喷力的方法的步骤。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在冲牙器上运行时，使得冲牙器可执行上述第一方面中任一项所述的调整喷力的方法。
本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：
本申请实施例提供的一种调整喷力的方法，通过获取到的预设时间段内冲牙器的抖动值集合，可以确定水泵的工作周期；并在检测到该工作周期满足预设条件时，可以根据该工作周期、预设周期及预设控制算法确定驱动电机的驱动信号的目标占空比，从而冲牙器可以根据该目标占空比对驱动电机的电机转速进行调整，使得水泵的工作周期与预设周期保持一致，进而达到调整冲牙器的喷力的目的。上述调整喷力的方法，可以使冲牙器的喷力保持恒定，不仅提高了冲牙器的安全性，还提高了冲牙器的清洁效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种冲牙器的实体结构图；
图2是本申请实施例提供的一种调整喷力的方法的实现流程图；
图3是本申请实施例提供的一种调整喷力的方法中S202的具体实现流程图；
图4是本申请实施例提供的一种抖动曲线示意图；
图5是本申请实施例提供的一种控制算法的示意图；
图6是本申请实施例提供的调整喷力的装置的结构示意图；
图7是本申请实施例提供的冲牙器的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种冲牙器的实体结构图。如图1所示，该冲牙器可以包括喷嘴11、水泵12、驱动电机13、机身壳体14及预设传感器(图中未示出)。其中，预设传感器可以是加速度传感器(如三轴传感器)。预设传感器可以用于检测水泵在冲牙器工作时的抖动值。其中，抖动值即为冲牙器的喷力值。
需要说明的是，预设传感器可以设置在喷嘴11或机身壳体14等与水泵12相连的部件内。
在实际应用中，冲牙器还包括用于发送开机指令和关机指令的按键(图中未示出)，以及水箱(图中未示出)。
需要说明的是，本申请的所有实施例中，调整喷力的方法可以用于在冲牙器处于开机状态下实现对冲牙器的喷力的调整，其执行主体为冲牙器，或者冲牙器上所配置的调整设备，例如，冲牙器上配置的调整喷力的组件、装置、电路或者芯片等。
为了便于理解本实施例提供的调整喷力的方法，以调整喷力的方法的执行主体为冲牙器上所配置的调整喷力的装置为例，对本申请实施例提供的调整喷力的方法进行示例性说明。
请参阅图2，图2是本申请实施例提供的一种调整喷力的方法的实现流程图。本申请实施例中，该调整方法的执行主体为调整喷力的装置。如图2所示，本申请实施例提供的一种调整喷力的方法可以包括S201～S203，详述如下：
在S201中，获取预设时间段内所述冲牙器的抖动值集合。
在实际应用中，冲牙器在进行冲牙工作时，由于冲牙器的电池电量的不同，会影响冲牙器从喷嘴中喷出的水的喷力，从而导致冲牙器的安全性和清洁效率低下。因此，在本申请实施例中，调整喷力的装置可以在检测到冲牙器处于开机状态，即冲牙器在进行冲牙工作时，获取预设时间段内冲牙器的抖动值集合。预设时间段可以根据实际需要设置，此处不作限制。
在本申请实施例的一种实现方式中，调整喷力的装置可以通过预设传感器获取预设时间段内冲牙器的抖动值集合。
在本申请的一个实施例中，由于预设传感器可以设置在喷嘴或机身壳体等与水泵相连的部件内，且冲牙器在进行冲牙工作时，冲牙器内部的水泵需要循环抽取冲牙器的水箱中的水，从而水泵会在冲牙器进行冲牙工作时产生抖动，因此，调整喷力的装置获取的抖动值集合可以是水泵的抖动值集合。
需要说明的是，为了保证调整喷力的装置获取到的预设时间内的冲牙器的抖动值集合具有普遍性，因此，预设时间段需要大于或等于预设倍数的水泵工作的预设周期。其中，预设倍数可以根据实际需要设置，此处不作限制，示例性的，预设倍数可以是4。
需要说明的是，预设周期可以是数值范围(0.04，0.06)中的任一数值，优选的，预设周期可以是0.05秒。
在S202中，基于所述抖动值集合确定水泵的工作周期。
本申请实施例中，由于水泵的抖动是周期性的抖动，因此，调整喷力的装置可以根据获取到的抖动值集合确定水泵的工作周期。
在本申请的一个实施例中，调整喷力装置具体可以通过以下公式计算得到水泵的工作周期：
T＝k*P+D
其中，T为水泵的工作周期，k为抖动因子，P为抖动值集合中的任意一个抖动值，D为常数。
需要说明的是，本实施例中，上述计算水泵的工作周期的公式仅考虑抖动值与水泵的工作周期在数值上的相关性。
抖动因子k与常数D可以根据实际需要设置，此处不作限制。优选的，抖动因子k可以是数值范围(-0.012，-0.0008)中的任一数值，常数D可以是数值范围(0.16，0.6)中的任一数值。
在本实施例的一种实现方式中，调整喷力的装置可以预先根据上述公式计算得到任意抖动值对应的水泵的工作周期，并将抖动值与水泵的工作周期之间的对应关系存储至预先构建好的抖动关系表中。
基于此，调整喷力的装置在需要根据抖动值集合确定水泵的工作周期时，基于抖动值集合中的任意一个抖动值，调整喷力的装置可以从该预先构建好的抖动关系表中获取该抖动值对应的工作周期。
在本申请的另一个实施例中，调整喷力的装置可以根据以下步骤确定水泵的工作周期，详述如下：
在S301中，根据所述抖动值集合和所述抖动值集合中每个抖动值对应的时刻，生成抖动曲线。
在S302中，根据所述抖动曲线确定所述抖动值集合的多个第一抖动峰值。
在S303中，若所述第一抖动峰值中存在大于或等于预设抖动值阈值的多个第二抖动峰值，则获取各个所述第二抖动峰值对应的时刻。
在S304中，计算任意两个相邻的第二抖动峰值对应的时刻之间的第二差值，所述工作周期为所述第二差值。
本实施例中，上述抖动曲线为水泵在冲牙器在进行冲牙工作时，在预设时间段内各个时刻对应的抖动值。
预设抖动值阈值可以根据实际需要设置，此处不作限制。
示例性的，如图4所示，调整喷力的装置可以以预设时间段内的各个时刻为X轴，以抖动值集合中的各个抖动值为Y轴，生成抖动曲线。需要说明的是，图4中的直线L1、L2、L3及L4仅是为了方便理解。
基于此，调整喷力的装置可以根据抖动曲线确定抖动值集合中的多个第一抖动峰值，如点A1、A2、A3、B1、B2及B3等所对应的抖动值均为第一抖动峰值。
本实施例中，调整喷力的装置在确定多个第一抖动峰值后，可以将多个第一抖动峰值与预设抖动值阈值进行一一对比，并将所有大于或等于预设抖动值阈值的第一抖动峰值均确定为第二抖动峰值。
请继续参阅图4，L1是由预设抖动阈值所形成的直线，因此，调整喷力的装置可以将点B1、B2、B3等所对应的抖动值均确定为第二抖动峰值，同时，调整喷力的装置可以确定点B1、B2、B3等分别对应的时刻t1、t2、t3等。
基于此，调整喷力的装置可以计算任意两个相邻的第二抖动峰值对应的时刻之间的第二差值。可以理解的是，该第二差值即为水泵的工作周期。
示例性的，结合图4，时刻t1与时刻t2，或者时刻t2与时刻t3之间的第二差值即为水泵的工作周期T。
本申请实施例中，调整喷力的装置在确定水泵的工作周期后，还需要检测水泵的工作周期是否满足预设条件。
在本申请的一个实施例中，预设条件可以是：水泵的工作周期与预设周期之间的第一差值的绝对值大于预设差值阈值。
作为示例而非限定，预设差值阈值可以为0.01秒。
在本申请的另一个实施例中，预设条件还可以是：水泵的工作周期与预设周期不相等。
基于此，在本申请的再一个实施例中，调整喷力的装置在检测到水泵的工作周期与预设周期之间的第一差值的绝对值大于预设差值阈值，或者，检测到水泵的工作周期与预设周期不相等，则执行步骤S203～S204。
在本申请的又一个实施例中，调整喷力的装置在检测到水泵的工作周期与预设周期之间的第一差值的绝对值小于或等于预设差值阈值，或者，检测到水泵的工作周期与预设周期相等时，可以控制冲牙器的喷力不变，使得冲牙器可以继续以未调整的喷力进行冲牙工作。
在S203中，若所述工作周期满足预设条件，则根据所述水泵的工作周期、预设周期及预设控制算法确定驱动电机的驱动信号的目标占空比。
需要说明的是，占空比指在一个工作周期内，通电时间相对于总时间所占的比例。
在本申请的一个实施例中，预设控制算法可以是比例积分微分(proportional-integral-derivative control，PID)控制。PID控制指根据预设值和实际输出值构成控制偏差，将该控制偏差按比例、积分和微分通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制。
示例性的，请参阅图5，图5是PID控制算法的基本工作原理。需要说明的是，在PID控制中，比例环节指成比例地反应控制系统的偏差e(m)，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用以减小误差。当偏差e(m)＝0时，控制作用也为0。因此，比例控制是基于偏差进行调节的，即有差调节。
积分环节指能对偏差e(m)进行记忆，主要用于消除静差，提高系统的无差度，积分作用的强弱取决于常数K2，K2越小，积分作用越弱，反之则越强。
微分环节指能反映偏差e(m)的变化趋势(变化速率)，并能在偏差e(m)变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减小调节时间。
基于此，调整喷力的装置具体可以通过以下公式确定目标占空比：
其中，O(m)为目标占空比，K1、K2及K3均为常数，e(m)为水泵的预设周期与水泵的工作周期的差值，e(j)为e(m)的积分，(e(m)-e(m-1))为e(m)的微分。
在S204中，基于所述目标占空比对所述冲牙器的喷力进行调整。
本申请实施例中，驱动电机的驱动信号可以用于控制驱动电机的转动，因此，调整喷力的装置可以根据目标占空比调整驱动电机的转速，进而调整了水泵的工作周期，从而达到调整冲牙器喷力的目的。
在本申请的一个实施例中，调整喷力的装置在检测到水泵的工作周期大于预设周期时，说明冲牙器的喷力过小，驱动电机的转速过慢，因此，调整喷力的装置可以根据目标占空比增大驱动电机的转速，从而达到增大冲牙器喷力的目的。具体的，调整喷力的装置可以将驱动电机的驱动信号增加目标占空比量的占空比。
在本申请的另一个实施例中，调整喷力的装置在检测到水泵的工作周期小于预设周期时，说明冲牙器的喷力过大，驱动电机的转速过快，因此，调整喷力的装置可以根据目标占空比减小驱动电机的转速，从而达到减小冲牙器喷力的目的。具体的，调整喷力的装置可以将驱动电机的驱动信号减少目标占空比量的占空比。
基于此，调整喷力的装置在对冲牙器的喷力进行调整后，可以控制冲牙器以调整后的喷力进行冲牙工作。
在本申请的再一个实施例中，冲牙器在进行冲牙工作时，调整喷力的装置若检测到冲牙器的工作时间(包括冲牙器以未调整前的喷力进行冲牙工作的时间与冲牙器以调整后的喷力进行冲牙工作的时间)大于预设时间，则关闭冲牙器，以避免冲牙器对用户的牙齿冲洗过久，导致牙齿损伤等危害。其中，预设时间可以根据实际需要设置，此处不作限制，优选的，预设时间可以是2分钟。
在本申请的又一个实施例中，冲牙器在进行冲牙工作时，调整喷力的装置可以响应于关闭冲牙器的预设指令，关闭冲牙器。
其中，调整喷力的装置检测到关闭冲牙器的预设指令可以是：检测到冲牙器上的按键被持续触发，即调整喷力的装置若检测到按键被持续触发，则确定检测到关闭冲牙器的预设指令。其中，按键被持续触发可以是按键被长按。
以上可以看出，本实施例提供的一种调整喷力的方法，通过获取到的预设时间段内冲牙器的抖动值集合，可以确定水泵的工作周期；并在检测到该工作周期满足预设条件时，可以根据该工作周期、预设周期及预设控制算法确定驱动电机的驱动信号的目标占空比，从而冲牙器可以根据该目标占空比对驱动电机的电机转速进行调整，使得水泵的工作周期与预设周期保持一致，进而达到调整冲牙器的喷力的目的。上述调整喷力的方法，可以使冲牙器的喷力保持恒定，不仅提高了冲牙器的安全性，还提高了冲牙器的清洁效率。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
对应于上文实施例所述的一种调整喷力的方法，图6示出了本申请实施例提供的一种调整喷力的装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。参照图6，该调整喷力的装置600包括：第一获取单元61、第一确定单元62、第二确定单元63及调整单元。其中：
第一获取单元61用于获取预设时间段内所述冲牙器的抖动值集合。
第一确定单元62用于基于所述抖动值集合确定水泵的工作周期。
第二确定单元63用于若所述工作周期满足预设条件，则根据所述水泵的工作周期、预设周期及预设控制算法确定驱动电机的驱动信号的目标占空比。
调整单元64用于基于所述目标占空比对所述冲牙器的喷力进行调整。
在本申请的一个实施例中，所述预设条件为所述工作周期与所述预设周期之间的第一差值的绝对值大于预设差值阈值。
或者，所述预设条件为所述工作周期与所述预设周期不相等。
在本申请的一个实施例中，所述工作周期根据以下公式计算得到：
T＝k*P+D
其中，T为所述工作周期，k为抖动因子，P为所述抖动值集合中的任意一个抖动值，D为常数。
在本申请的一个实施例中，第一确定单元62具体包括：生成单元、第三确定单元、第二获取单元及计算单元。其中：
生成单元用于根据所述抖动值集合和所述抖动值集合中每个抖动值对应的时刻，生成抖动曲线。
第三确定单元用于根据所述抖动曲线确定所述抖动值集合的多个第一抖动峰值。
第二获取单元用于若所述第一抖动峰值中存在大于或等于预设抖动值阈值的多个第二抖动峰值，则获取各个所述第二抖动峰值对应的时刻。
计算单元用于计算任意两个相邻的第二抖动峰值对应的时刻之间的第二差值，所述工作周期为所述第二差值。
在本申请的一个实施例中所述预设控制算法为比例积分微分控制算法；所述目标占空比根据以下公式计算得到：
其中，O(m)为所述目标占空比，K1、K2及K3均为常数，e(m)为所述预设周期与所述工作周期的差值，e(j)为e(m)的积分，(e(m)-e(m-1))为e(m)的微分。
在本申请的一个实施例中，调整单元64具体包括：增大单元。
增大单元用于若所述工作周期大于所述预设周期，则基于所述目标占空比增大所述喷力。
在本申请的一个实施例中，调整单元64具体包括：减小单元。
减小单元用于若所述工作周期小于所述预设周期，则基于所述目标占空比减小所述喷力。
以上可以看出，本申请实施例提供的一种调整喷力的装置，通过获取到的预设时间段内冲牙器的抖动值集合，可以确定水泵的工作周期；并在检测到该工作周期满足预设条件时，可以根据该工作周期、预设周期及预设控制算法确定驱动电机的驱动信号的目标占空比，从而冲牙器可以根据该目标占空比对驱动电机的电机转速进行调整，使得水泵的工作周期与预设周期保持一致，进而达到调整冲牙器的喷力的目的。上述装置可以使冲牙器的喷力保持恒定，从而提高了冲牙器的安全性，还提高了冲牙器的清洁效率。
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
图7为本申请一实施例提供的的结构示意图。如图7所示，该实施例的冲牙器7包括：至少一个处理器70(图7中仅示出一个)处理器、存储器71以及存储在所述存储器71中并可在所述至少一个处理器70上运行的计算机程序72，所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述任意各个调整喷力的方法实施例中的步骤。
该冲牙器可包括，但不仅限于，处理器70、存储器71。本领域技术人员可以理解，图7仅仅是冲牙器7的举例，并不构成对冲牙器7的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。
所称处理器70可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器70还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器71在一些实施例中可以是所述冲牙器7的内部存储单元，例如冲牙器7的内存。所述存储器71在另一些实施例中也可以是所述冲牙器7的外部存储设备，例如所述冲牙器7上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(SecureDigital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器71还可以既包括所述冲牙器7的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器71用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器71还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在冲牙器上运行时，使得冲牙器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的调整喷力的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种调整喷力的方法，应用于冲牙器，其特征在于，包括：
获取预设时间段内所述冲牙器的抖动值集合；
基于所述抖动值集合确定水泵的工作周期；
若所述工作周期满足预设条件，则根据所述水泵的工作周期、预设周期及预设控制算法确定驱动电机的驱动信号的目标占空比；
基于所述目标占空比对所述冲牙器的喷力进行调整。
2.如权利要求1所述的调整喷力的方法，其特征在于，所述预设条件为所述工作周期与所述预设周期之间的第一差值的绝对值大于预设差值阈值；
或者，所述预设条件为所述工作周期与所述预设周期不相等。
3.如权利要求1所述的调整喷力的方法，其特征在于，所述工作周期根据以下公式计算得到：
T＝k*P+D
其中，T为所述工作周期，k为抖动因子，P为所述抖动值集合中的任意一个抖动值，D为常数。
4.如权利要求1所述的调整喷力的方法，其特征在于，所述基于所述抖动值集合确定水泵的工作周期，包括：
根据所述抖动值集合和所述抖动值集合中每个抖动值对应的时刻，生成抖动曲线；
根据所述抖动曲线确定所述抖动值集合的多个第一抖动峰值；
若所述第一抖动峰值中存在大于或等于预设抖动值阈值的多个第二抖动峰值，则获取各个所述第二抖动峰值对应的时刻；
计算任意两个相邻的第二抖动峰值对应的时刻之间的第二差值，所述工作周期为所述第二差值。
5.如权利要求1所述的调整喷力的方法，其特征在于，所述预设控制算法为比例积分微分控制算法；所述目标占空比根据以下公式计算得到：
其中，O(m)为所述目标占空比，K1、K2及K3均为常数，e(m)为所述预设周期与所述工作周期的差值，e(j)为e(m)的积分，(e(m)-e(m-1))为e(m)的微分。
6.如权利要求1至5任一项所述的调整喷力的方法，其特征在于，所述基于所述目标占空比对所述冲牙器的喷力进行调整，包括：
若所述工作周期大于所述预设周期，则基于所述目标占空比增大所述喷力。
7.如权利要求1至5任一项所述的调整喷力的方法，其特征在于，所述基于所述目标占空比对所述冲牙器的喷力进行调整，包括：
若所述工作周期小于所述预设周期，则基于所述目标占空比减小所述喷力。
8.一种调整喷力的装置，应用于冲牙器，其特征在于，包括：
第一获取单元，用于获取预设时间段内所述冲牙器的抖动值集合；
第一确定单元，用于基于所述抖动值集合确定水泵的工作周期；
第二确定单元，用于若所述工作周期满足预设条件，则根据所述水泵的工作周期、预设周期及预设控制算法确定驱动电机的驱动信号的目标占空比；
调整单元，用于基于所述目标占空比对所述冲牙器的喷力进行调整。
9.一种冲牙器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的调整喷力的方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的调整喷力的方法。
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