CN113227501B - 对地面铣刨机的侧板进行高度调节的方法及地面铣刨机 - Google Patents

Abstract

一种对地面铣刨机(1)的铣刨鼓箱(8)的可调节高度的侧板(12)沿竖直方向相对于所述地面(11)的距离进行控制的方法(23)，所述地面铣刨机特别是路面铣刨机、回收器或稳定器，所述方法包括步骤：根据所述地面铣刨机(1)的工作参数测定(24)所述侧板(12)的高度调节的参考值，确定(25)所述侧板(12)与所述地面(11)之间的期望距离(d)，其中所述期望距离(d)确保位于所述地面铣刨机(1)旁边的人员的安全，根据所述参考值和所述期望距离(d)测定(26)所述侧板(12)的必要高度调节，在保持所述期望距离(d)的情况下调节(27)所述侧板(12)相对于所述地面(11)的位置，使得所述侧板(12)竖直向下以不与所述地面(11)发生接触的方式受到导引。一种具有用于实施所述方法(23)的控制装置(21)的地面铣刨机(1)。

Description

对地面铣刨机的侧板进行高度调节的方法及地面铣刨机

技术领域

本发明涉及一种对地面铣刨机(特别是路面铣刨机、回收器或稳定器)的铣刨鼓箱的可调节高度的侧板沿竖直方向相对于地面的距离进行控制的方法。此外，本发明还涉及一种具有适于实施所述方法的控制装置的地面铣刨机。

背景技术

通用型地面铣刨机，例如道路铣刨机、回收器、稳定器或露天采矿机，用于道路养护和建设或者用于在露天采矿中开采矿产资源。这些地面铣刨机具有由行走机构承载的机架，其上布置有以可绕旋转轴旋转的方式支承在铣刨鼓箱中的铣刨鼓。通过旋转配备有铣刨工具的铣刨鼓，地面铣刨机沿工作方向以期望的深度去除土壤。地面铣刨机的行走机构可以是履带和轮子。这些行走机构通常通过高度可调的升降柱与机架连接。通过对升降柱进行高度调节对整个机架连同铣刨鼓箱一起进行升降，从而也可以调节铣刨鼓的铣刨深度。此外，也可以对各个升降柱进行调节、对两个前部升降柱或两个后部升降柱一起进行调节以调节地面铣刨机的纵向倾斜度(即沿铣刨方向的水平倾斜度)以及/或者对相对于机器的纵向中心位于右侧或左侧的两个升降柱进行调节以调节地面铣刨机的横向倾斜度(即横向于铣刨方向的水平倾斜度)。通常设有一个控制装置，其根据地面铣刨机的驾驶者的输入来控制此高度调节。

铣刨鼓通常可旋转地支承在铣刨鼓箱中，所述铣刨鼓箱通常固定在机架上，在通过行走机构的升降柱调节机架的高度时，所述铣刨鼓箱特别是会随机架上下移动。铣刨鼓箱像罩盖一样围绕铣刨鼓并且朝向地面而敞开。此铣刨鼓箱通常具有两个侧板，其平行于工作方向地封闭铣刨鼓箱。这些侧板通常相对于机架可动地进行支承，特别是可沿竖直方向进行高度调节。为此目的，至少一个致动器铰接在侧板上，所述致动器可以驱动侧板的高度调节运动。此致动器例如还可以布置在机架或铣刨鼓箱上。理想的是，每个侧板上设有两个致动器，即一个沿工作方向位于前方的致动器和一个沿工作方向位于后方的致动器，这些致动器将机架和/或铣刨鼓箱与侧板连接在一起并且可以上下移动所述侧板。沿铣削方向来看，可以针对右侧板和左侧板设置这种布局。这些致动器通常是液压缸。但是，作为液压缸的替代方案，也可以使用电动致动器，特别是电动线性马达/致动器。在现有技术中众所周知的是，侧板在工作操作期间放置在地面上并且借助滑橇在地面上滑动。这些侧板与铣刨鼓箱的其余部分一起防止铣刨物料从铣刨轨道被抛出。

一个问题在于，侧板在工作操作期间卷边或卡住。这些侧板特别是可能会与障碍物相撞或陷入较软的地面材料(例如路肩)中。在此情况下，可能会损坏铣刨鼓箱的侧板和其他部件。针对这些情况，通常设有按键开关，操作者可以通过此按键开关来短暂抬升相应的侧板。出于安全原因，只要不再按下按钮，就会自动将侧板下降至地面。然而，手动抬升侧板需要操作者的持续控制和持续关注并且存在安全隐患，因为在铣刨转子运行时，存在将侧板抬升过高或过远的危险，使得铣刨鼓箱内到处甩抛的物料可能会向外逸出以及危及旁观者。迄今为止，在现有技术中已通过开发自动化系统来解决所述问题，此系统在与障碍物相撞或下陷时自动抬升侧板，直到障碍物被克服，然后再次将侧板移至在地面上滑动的浮动位置。例如，DE 10 2014 017 892A1公开过这种系统。然而，此系统基于例如对侧板的下陷进行检测，然后自动对此进行响应。但是，因为例如需要预先下陷以进行激活，所以不能完全排除侧板的损坏。此外，侧板在碰撞后进行抬升时可能会卷边和受损。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种方法和一种地面铣刨机，其中可靠地保护所述侧板免于卷边或下陷，从而避免对铣刨操作的干扰并且更少对侧板造成损坏。

本发明用以达成上述目的的解决方案在于根据独立权利要求的方法和地面铣刨机。优选改进方案在从属权利要求中给出。

就开篇所述及的方法而言，本发明用以达成上述目的的解决方案具体在于以下步骤：根据所述地面铣刨机的工作参数测定所述侧板的高度调节的参考值，确定所述侧板与所述地面之间的期望距离，其中所述期望距离确保位于所述地面铣刨机旁边的人员的安全，根据所述参考值和所述期望距离测定所述侧板的必要高度调节，在保持所述期望距离的情况下调节所述侧板相对于所述地面的位置，使得所述侧板竖直向下以不与地面发生接触的方式受到导引。与迄今为止的实践不同，本发明的核心理念在于，不再将铣刨鼓箱的侧板降低到放置在地面上的程度。如上所述，在现有技术中，将侧板降低到地面并以一定的压力将其保持在基底上，从而在工作操作过程中以在地面上滑动的方式在所谓的浮动位置上对这些侧板进行导引。根据本发明，不同之处在于，在侧板，特别是在侧板的下缘，即竖直向下或朝地面的方向封闭侧板的表面与地面之间对净高度意义上的距离进行调节。所述间距或净高度相当于期望距离。因此，根据本发明，所述或这些侧板并非在放置在地面上的浮动位置上受到导引，而是在悬浮在地面上方或与地面间隔一定距离处的悬浮位置上受到导引。这样就避免侧板与障碍物的大部分碰撞，这些障碍物通常仅极少沿竖直方向突出。此外，防止侧板沉入较软基底中，因为根据本发明，这些侧板不会被压到地面上并且也不会与地面接触。

也就是说，本发明涉及对地面铣刨机的至少一个侧板、特别是所有侧板的高度调节或高度位置的控制。因此，沿竖直方向相对于地面的距离说明了侧板与地面之间的净高度。如果侧板位于地面上，则所述距离为零。在竖直向上调节侧板并且侧板与地面之间形成间隙时，所述距离增大。为完整起见，如果侧板陷入较软的地基，所述距离可以采用负值，但根据本发明会避免上述情形。在侧板的竖直下缘(也称为靠近地面的边缘)与地面之间测量所述距离。侧板的特别是朝地面的方向封闭所述侧板的边缘竖直地位于底部。在现有技术中，侧板的所述边缘以放置在地面上的方式受到导引。因此，选择根据本发明在侧板与地面之间被调节的期望距离的方式为使得其一方面防止侧板放置在地面上，使得根据本发明的优点发挥作用。此外，当然必须选择所述期望距离，以便可靠地确保位于地面铣刨机的环境中的旁观者的安全。因此，由有关的相关安全法规给定在确定期望距离时必须保持的自由空间。ISO 13857标准中例如规定了与期望距离相当的这类安全距离。因此，选择或确定所述期望距离的方式特别是使得其处于相关安全规定、特别是ISO 13857标准的允许范围内。这样就确保了位于地面铣刨机的环境中的人员不会面临危险。因此，这种距离是确保位于地面铣刨机旁边的人员的安全的期望距离。因此，或是在安全规定所给定的区间内根据地面铣刨机的工作参数以计算的方式确定所述期望距离，或是由操作者来确定，例如通过将期望距离输入控制装置中。在此情况下，优选同样只能选择安全法规所给定的区间内的值。

为了控制侧板的高度调节以便保持地面与侧板之间的期望距离，需要高度调节的参考值。该参考值取自地面铣刨机的工作参数。该参考值用于确定侧板相对于其高度调节必须布置在何处，以便调节侧板与地面之间的期望距离。在本发明的一种优选实施方式中，所述参考值包括所述地面铣刨机的当前铣刨深度。所述地面铣刨机的当前铣刨深度表示为去除地面铣刨鼓侵入地面的深度。在此情况下，侧板的高度调节可以作为相对于铣刨深度的相对定位而进行，具体方式例如在于，根据铣刨深度，针对侧板的高度位置设定固定值。如果操作者在地面铣刨机上设定铣刨深度，则在考虑到期望距离的情况下根据所述铣刨深度确定侧板的必要高度位置或高度调节，该必要高度位置或高度调节能使其在地面上方保持期望距离。此外，特别是可以设定，所述期望距离的值与所设定的铣刨深度相匹配。当然，在相关安全法规所给定的区间内，随着铣刨深度的增加，可以继续增大或减小所述期望距离。在铣刨深度发生变化时，也可以在工作操作过程中动态地进行上述匹配。

除了针对每个铣刨深度所给定的固定值之外，在本发明的一种特别优选的实施方式中，也可以将所述侧板的当前高度位置用作所述地面铣刨机的工作参数。这一点假定对侧板的当前高度位置，特别是相对于地面的高度位置进行测量。因此，优选地，借助距离传感器特别是非接触地测量侧板距地面的当前竖直距离，并且根据本发明的方法中所使用的参考值包括所测得的侧板距地面的当前距离。为此，原则上可以使用现有技术中已知的所有适用的距离传感器，例如激光传感器或超声波传感器。通过确定侧板距地面的当前距离，例如通过以与侧板的下缘间隔定义距离的方式安装的距离传感器，可以特别简单且准确地调节侧板与地面之间的期望距离。

距离传感器的测量点例如可以横向于地面铣刨机的工作方向地直接位于侧板旁边。然而，在一种优选的实施方式中，沿地面铣刨机的工作方向在侧板前方测量侧板距地面的当前竖直距离。在地面铣刨机沿工作方向继续移动时，距离传感器的测量点例如位于地面上的轨道中，通过所述轨道以在与地面竖直的间隔一定距离的方式对侧板进行导引。就根据现有技术的侧板而言，所述侧板借助其下缘驶过所述轨道，进而也驶过距离传感器的先前测量点或者越过所述测量点而滑动。这样就确保借助测量当前距离实际上也检测侧板与地面之间的净高度。如果所述高度是相对于另一测量点而测得的，然后不会通过所述测量点以竖直间隔一定距离的方式对侧板进行导引，则在测定侧板距地面的实际距离时可能会出现错误，如果竖直地位于侧板正下方的地面不同于测量点所处的地面处于另一高度位置上的话。在障碍物直接在侧板旁边向上突出或者地面向下沉降的情况下，特别是与侧板正下方的轨道相比，例如会出现这类错误。

为了在工作操作期间持续确保旁观者的安全并保护侧板免受碰撞和相关损坏的影响，有利的是，持续或至少足够密集地检测沿工作方向位于所述侧板前方的地面的高度分布。在工作操作过程中，地面铣刨机例如可以驶过竖直突出的障碍物，侧板可能会与这些障碍物发生碰撞或者侧板可能会挂在这些障碍物上。在持续监测侧板距沿地面铣刨机的工作方向位于侧板正前方的地面的距离时，会注意到这类障碍物，从而可以通过对侧板的高度调节进行匹配来防止侧板与障碍物发生碰撞。因此，特别优选地，将侧板的高度调节与沿地面铣刨机的工作方向在侧板前方所测得的侧板距地面的当前竖直距离进行匹配，以便在所测得的竖直距离发生变化时，使侧板与地面保持间隔期望距离。例如可以设定，在距离传感器确定沿工作方向位于侧板正前方的地面竖直向上升高时，确切而言特别是相对于竖直位于侧板正下方的地面向上升高时，抬升所述侧板。同样地，当然也可以补充性地设定，在距离传感器确定沿工作方向位于侧板正前方的地面竖直向下沉降时，确切而言特别是又相对于竖直位于侧板正下方的地面向下沉降时，降低所述侧板。换句话说，以某种方式控制侧板的高度调节，使得即使在地面铣刨机行驶时，侧板距地面的距离也始终尽可能精确地相当于期望距离。这包括通过侧板或通过侧板的高度调节自动遵循地面的轮廓。为此，例如也可以将地面铣刨机的其他工作参数用于进行控制，例如特别是所述地面铣刨机的当前行驶速度。具体视距离传感器测量点的位置而定，可以测定地面铣刨机必须走过的距离，以便在侧板前方测得的地面高度变化处于侧板下方。通过考虑到地面铣刨机的行驶速度，可以特别精确地控制侧板的高度调节，因此，可以特别精确地使侧板保持与地面间隔期望距离，在此情况下，所述侧板也遵循地面的变化的高度分布。

原则上，基本上平行于地面地借助侧板的下缘对所述侧板进行高度调节就足够了。然而，如开篇已说明的那样，有利的是，在所述侧板的沿工作方向位于前方和后方的末端上分别布置有一个用于所述高度调节的固有致动器。在此情况下，可以通过独立地控制这两个致动器而单独控制或调节侧板沿工作方向在前方以及沿工作方向在后方的高度调节。在本发明的一种优选实施方式中，这可以用于单独地时间上依次将侧板沿工作方向在前方和后方的高度调节与在侧板前方所测得的侧板距地面的当前竖直距离的变化进行匹配。通过对前部和后部致动器上侧板的高度位置进行这种单独控制，即使在地面的与侧板下缘的直线形状不符的不规则的高度分布的情况下，也可以特别好地保持期望距离。否则，特别是在地面高度突然变化的情况下，可能会超过或未达到期望距离。然而，出于安全原因，必须尽可能避免超过所述期望距离。未达到所述期望距离又存在侧板如现有技术中那样与障碍物相撞或挂住的风险。两者都应尽量避免，因此，侧板距地面的实际距离必须尽可能保持接近期望距离。

如果一方面在侧板上设有两个独立的致动器并且还一同检测和使用地面铣刨机的其他工作参数，例如其行驶速度，则这特别是也可以是尤其有效的。因此，特别优选的是，结合所述地面铣刨机的行驶速度对所述侧板沿工作方向在前方和后方的单独高度调节进行控制，从而不会越过侧板的靠近地面的整个边缘而超过所述侧板距地面的期望距离。借此，在地面铣刨机的工作操作过程中，侧板特别精确地遵循地面的高度分布，在地面高度变化或存在障碍物时，所述侧板自动前后上下倾斜，这一点基于当前所测得的侧板距土壤的距离正是必要的。通过考虑到地面铣刨机的行驶速度，可以在特别精确地保持期望距离的情况下以这种方式驶过地面上的隆起和凹陷。在此情况下，目标是在侧板的沿工作方向延伸的整个长度上不超过侧板距地面期望距离，以免危及旁观者。如果这一点在工作操作过程中基于地面的高度分布而无法实现，则在超过期望距离之前，这一点例如已可被控制装置结合地面的高度分布而识别。这样就能特别优选地在不可避免地超过侧板与地面之间的期望距离时，生成报警信号和/或控制命令，以便向操作者和/或位于旁边的人员发出警报或者直接干预地面铣刨机的工作操作，例如停止所述地面铣刨机。

与此相反，可以暂时容忍未达到期望距离，因为这不会增大旁观者的潜在风险。也就是说，如果需要在侧板的整个下边缘上保持期望距离，则优选可以部分地未达到所述期望距离。然而，为了确保即使在侧板采用避让策略的情况下，所述侧板也不会与障碍物(例如距离传感器未检测到的障碍物)相撞，优选的是，以某种方式控制所述侧板的高度调节，从而沿工作方向在前方始终保持至少所述侧板距所述地面的期望距离。换句话说，应始终至少以距地面的期望距离对侧板的下缘的沿工作方向位于前方的末端进行导引。因此，在此特别是应避免未达到所述期望距离。这样就尽可能避免侧板与障碍物发生碰撞，即使距离传感器没有检测到所述障碍物。

本发明用以达成开篇所述及的目的的解决方案还在于一种用于处理地面的地面铣刨机，特别是路面铣刨机、回收器或稳定器，其具有驱动机组、机架和行走机构、布置在所述机架上的铣刨鼓箱，铣刨鼓以可绕旋转轴旋转的方式支承在所述铣刨鼓箱中，其中所述铣刨鼓箱包括至少一个可调节高度的侧板、用于检测所述地面铣刨机的工作参数的传感器和控制装置。根据本发明，所述控制装置适于实施上述方法。因此，在转用的意义上，根据本发明的方法的所有特征、优点和效果相应地适用于根据本发明的地面铣刨机，因此仅参考上述实施方案以避免重复。此外，针对所述地面铣刨机所述及的所有特征、优点和效果也适用于根据本发明的方法。

在此情况下，所述传感器可以是能够测定对根据本发明的方法而言有用的工作参数的任何类型的传感器。其例如可以是测定地面铣刨机的铣刨深度和/或行驶速度的传感器。特别优选的是，所述传感器包括测定所述侧板距所述地面的距离的、特别是非接触式的距离传感器。就此而言，例如特别是采用激光传感器或超声波传感器。然而，作为替代方案，也可以使用触觉传感器作为距离传感器。

如上所述，优选的是，所述距离传感器在位于所述侧板前面的在所述地面铣刨机的工作方向上的某一点处测量所述侧板距地面的距离。这样就能在工作操作过程中动态地将侧板的高度调节与地面的高度分布进行匹配。在此情况下，可以简单地通过三角函数计算出沿竖直方向的实际距离。

对于本发明而言，特别有利的是，所述侧板具有两个可彼此独立操作的致动器，用于对所述侧板的沿工作方向位于前方和后方的末端进行单独的高度调节。特别是优选的是，所述侧板包括前部液压缸和后部液压缸，所述液压缸以可彼此独立地进行调节的方式构造。这样就能在工作操作过程中特别精确地遵循地面的高度分布，从而尽可能少地超过或未达到侧板与地面之间的期望距离。

附图说明

下面结合附图所示实施例对本发明进行详细说明。其中示意性示出：

图1：路面铣刨机的侧视图；

图2：行走机构和铣刨鼓箱在抬升铣刨鼓时的侧视图；

图3：行走机构和铣刨鼓箱在铣刨鼓下降时的侧视图；

图4：行走机构和铣刨鼓箱在手动抬升侧板时的侧视图；

图5-8：行走机构和铣刨鼓箱在自动避障时的其他侧视图；

图9：控制装置及其与其他构件的联接；以及

图10：所述方法的流程图。

相同的构件用同一附图标记表示。重复出现的构件并非每次均在图中单独标示出。

具体实施方式

作为同类型的地面铣刨机1的示例，图1示出路面铣刨机，更准确地说是中心转子式冷铣刨机。地面铣刨机1包括驾驶台2以及机架3和通常构造为柴油内燃机的驱动机组4。在工作操作期间，地面铣刨机1通过位于前部升降柱16上的前部行走机构6和位于后部升降柱17上的后部行走机构7沿工作方向a在地面11上移动。行走机构6、7在所示示例中构造为履带，但也可以是轮子。铣刨鼓9以可绕旋转轴10旋转的方式支承在铣刨鼓箱8中。在工作操作期间，铣刨鼓9部分地侵入地面11中并且去除从铣刨鼓箱8输送到卸料传送带5上的地面材料，所述卸料传送带将铣刨物料装载到运输车辆上，通常是卡车(未示出)。在铣刨鼓箱8沿旋转轴10的外侧上，所述铣刨鼓箱具有作为封闭件的侧板12。侧板12用作铣刨鼓箱8的限制件，并防止被铣刨鼓9铣去且在铣刨鼓箱8中被到处甩抛的铣刨物料侧向逸出并且例如可能危及位于地面铣刨机1旁边的人员。此外，地面铣刨机1包括适于实施根据本发明的方法的控制装置21。在控制装置21上例如还可以设有输入装置(未示出)，操作者例如可以通过所述输入装置输入期望距离d的额定值(图3)。

铣刨鼓箱8和特别是侧板12及其相对于地面11的相对定位在图2-8中作为放大局部示出。因为特别是应示出侧板12的位置，所以铣刨鼓箱8的其余部分以简化的方式通过以虚线示出的壳体15而示出。如图2所示，侧板12通过前部液压缸13和后部液压缸14以可调节高度的方式支承在机架3上。在开始工作操作时，地面铣刨机1行驶至其使用场所。在该处对铣刨深度进行调节，具体方式在于，沿下降方向b向下调节铣刨鼓9连同整个铣刨鼓箱8和机架3。这一点通过行走机构6、7的升降柱16、17来实现。图3示出位于通过升降柱16、17下降至期望铣刨深度的位置上的铣刨鼓9。地面铣刨机1在所述位置上进行工作操作，即所述地面铣刨机从地面11铣去地面材料。

此外，图3还示出侧板12在工作方向a上的前端的局部放大图。所述前端特别是指侧板12的布置有前部液压缸13的末端。如图3中的局部放大图示例性所示，靠近地面的整个边缘29，即侧板12的下缘，与地面11间隔期望的距离d。也就是说，与现有技术不同，侧板12并非放置在地面11上，而地面铣刨机1在工作操作期间借助铣刨鼓9铣去地面材料。与此相反，将侧板12保持悬浮在地面11上方的期望距离d处，进而将其保持在与常规浮动位置不同的悬浮位置上。在此情况下，距离d(竖直距离或垂直于地基的距离)一方面小到满足安全规定，例如特别是ISO标准13857，另一方面则大到可靠地避免侧板12陷入地面11的柔软区域中并且避免侧板12与地面11上突出的障碍物的大部分碰撞。为了能够调节侧板12与地面11之间的期望距离d，需要用于侧板12的高度调节的高度参考或参考值。为此，在所示实施例中，将侧板12与地面11之间的当前距离用作地面铣刨机1的工作参数。所述当前距离由距离传感器18来提供，在所示实施例中，所述距离传感器构造为非接触式距离传感器18，例如构造为激光传感器或超声传感器。距离传感器18布置在侧板12上，从而借助所述距离传感器对所述侧板进行高度调节。这样就能将距离传感器18所测得的侧板12与地面11之间的距离用作用于调节期望距离d的控制变量。

图4示出，通过前部液压缸13和后部液压缸14的平行调节，可以使侧板12在前方和后方均匀地与地面11间隔开。特别是以平行于地面11的方式抬起侧板12的靠近地面的边缘29。这发生在操作者想要通过操纵输入装置19(见图9)手动地短时向上调节侧板12以便例如避开更大的障碍物时。只要操作者按下例如构造为按钮的输入装置19，就将侧板12的整个下缘29竖直向上抬升安全距离Δd。操作者一松开按钮，就根据本发明将侧板12再次降低至期望的距离d。也就是说，操作者可以以常见的方式使用按钮来整体对侧板12进行调节。

在图5至8中示出侧板12如何根据本发明遵循地面11的高度分布，在此情况下，尽可能将侧板12保持在相对于地面11的期望距离d的区域中。图5特别是示出地面11上的从前方接近侧板12的障碍物。距离传感器18在侧板12正前方沿工作方向a记录地面11的高度的增大。控制装置21(见图1)还考虑到地面铣刨机1沿工作方向a的行驶速度并以某种方式控制侧板12的前部液压缸13，使得所述前部液压缸抬升侧板12的前端。这样就在侧板12与障碍物相撞之前，将侧板12抬升到所述障碍物上方。借此防止发生碰撞。而侧板12的后端还未被后部液压缸14抬起，以便尽可能避免在所述区域中超过期望距离d。甚至可以设定，后部液压缸14在后端处将侧板12下降至低于期望距离d，以便防止沿工作方向a在侧板12的靠近地面的边缘29的中心处，靠近地面的边缘29与地面11之间的距离超过期望距离d太多。如图6所示，特别是在地面11的高度变化尤其突然的位置处会发生上述情形。如果地面铣刨机1这时沿工作方向a进一步行驶，距离传感器18则记录地面11在障碍物后面再次下沉，故此，所述障碍物是局部受限的障碍物。也就是说，如图7所示，在例如侧板12的一半已沿工作方向a驶过障碍物时，当后部液压缸14同样抬起侧板12的后端时，侧板12已在前端处通过前部液压缸13再次下降。在此也可以设定，前部液压缸13使侧板12在前部区域中于通过预定距离d所给定的相比更靠近地面11。然而，作为替代方案，也可以在前部区域中始终保持至少期望的距离d，以便防止侧板12与距离传感器18未检测到的其他障碍物发生不可预见的碰撞。然后，图8最后示出障碍物已被侧板12完全克服的情形。前部液压缸13和后部液压缸14均再次越过侧板12的靠近地面的整个边缘29以与地面11间隔期望距离d的方式对所述侧板进行定位。在此情况下，侧板12以某种方式避开了地面11上的障碍物，使得所述侧板从不与所述障碍物发生接触。同时，尽可能避免安全相关的超过期望距离d。当然，关于地面11中的降低的类似描述本来也是可能的。相应的过程相当于在突出障碍物的情况下所描述的过程，只是侧板12的前端先下降，然后侧板12的后端时间上错开地跟上，因此无需单独进行描述。

图9为控制装置21的工作方式的示意性俯视图。控制装置21例如可以是地面铣刨机1的机载计算机的一部分或与其连接。所述控制装置与侧板12的前部液压缸13和后部液压缸14连接并控制这两个液压缸。上述情形适用于铣刨鼓箱8的左侧板和右侧板12，本发明分别单独地用于这两个侧板，但以类似的方式使用。在所示实施例中，将相同的控制装置21用于两侧，但也可以使用单独的控制装置21。控制装置21同样与布置在相应侧板12上的距离传感器18连接并接收所述距离传感器所测得的距离值。此外，控制装置21例如还具有地面铣刨机1在工作方向a上的当前行驶速度。借此，控制装置21可以实施根据本发明的方法并确保侧板12自动遵循地面11的高度分布并且尽可能保持与地面11间隔期望距离d。为了能够手动抬升侧板12，控制装置21还与输入装置19连接，所述输入装置构造为按键开关。只要操作者按下按键开关或输入装置19，侧板12就会在前方和后方均匀地被抬升安全距离Δd。只有在输入装置19不再被操纵时，侧板12才再次下降至与地面11间隔期望距离d。最后，控制装置21还包括紧急停止开关22，操作者可以借助所述紧急停止开关中止根据本发明的方法，例如在危险迫在眉睫的情况下。在此情况下可以设定，在操纵紧急停止开关22时，控制装置21完全不再进一步调节侧板12，或者可以设定，侧板12被向下放置到地面11上，使得侧板12与地面11发生接触并且侧向地完全封闭铣刨鼓箱8。

图10示出方法23的流程图。方法23始于根据地面铣刨机1的工作参数测定24侧板12的高度调节的参考值。测定24例如可以包括测量28侧板12距地面11的当前竖直距离。根据所测定的参考值确定侧板12与地面11之间的期望距离d，或者例如事先进行确定，具体方式在于，操作者在给定的安全相关的区间内选择期望距离d并且由控制装置21来储存所述期望距离。因此，确定25期望距离d与依据计算规则根据参考值计算距离d有关，或者与例如检索操作者所给定的值有关。然后，结合参考值和期望距离d实施侧板12的必要高度调节的测定26。所述必要高度调节既要考虑到侧板12目前相对于高度调节所处的位置，又要考虑到期望距离d应有多大。最后，控制装置21以某种方式控制前部液压缸13和后部液压缸14，从而在保持期望距离d的情况下对侧板12相对于地面11的位置进行调节27。在根据本发明的方法23中，侧板12被导引而悬浮在地面11上方，因此通常不与地面发生接触，使得对侧板12的损坏显着减少并且因侧板12卡住或下陷而引起的工作中断显着减少。因此，整体上不仅减少了地面铣刨机1的磨损，进而降低了成本，也简化了铣刨机1的工作操作，从而也降低了工作成本。通过遵守安全规定同时确保了位于地面铣刨机1旁边的人员能安全工作。

Claims (13)

1.一种对地面铣刨机(1)的铣刨鼓箱(8)的可调节高度的侧板(12)沿竖直方向相对于地面(11)的距离进行控制的方法(23)，其包括以下步骤：

a)根据所述地面铣刨机(1)的工作参数测定(24)所述侧板(12)的高度调节的参考值，所述参考值包括所述地面铣刨机(1)的当前铣刨深度，

b)确定(25)所述侧板(12)与所述地面(11)之间的期望距离(d)，其中所述期望距离(d)确保位于所述地面铣刨机(1)旁边的人员的安全，并且其中所述期望距离(d)与所设定的铣刨深度相匹配；

c)根据所述参考值和所述期望距离(d)测定(26)所述侧板(12)的必要高度调节，以及

d)在保持所述期望距离(d)的情况下调节(27)所述侧板(12)相对于所述地面(11)的位置，使得所述侧板(12)竖直向下以不与所述地面(11)发生接触的方式受到导引，其中，所述侧板(12)与所述地面(11)之间的与铣刨深度相关的距离(d)在铣刨深度发生变化时在工作操作过程中动态地进行匹配。

2.根据权利要求1所述的方法(23)，其特征在于，所述地面铣刨机(1)为路面铣刨机、回收器或稳定器。

3.根据权利要求1所述的方法(23)，

其特征在于，

借助距离传感器(18)测量(28)所述侧板(12)距所述地面(11)的当前竖直距离，并且所述步骤a)中的参考值包括测得的所述侧板(12)距所述地面(11)的当前距离。

4.根据权利要求3所述的方法(23)，

其特征在于，

在位于所述侧板(12)前面的在所述地面铣刨机(1)的工作方向(a)上的一点处测量所述侧板(12)距所述地面(11)的当前竖直距离。

5.根据权利要求4所述的方法(23)，

其特征在于，

将所述侧板(12)的高度调节与沿所述地面铣刨机(1)的工作方向(a)在所述侧板(12)前方测得的所述侧板(12)距所述地面(11)的当前竖直距离进行匹配，以便在所述测得的竖直距离发生变化时，使所述侧板(12)与所述地面(11)保持间隔所述期望距离(d)。

6.根据权利要求5所述的方法(23)，其特征在于，单独地且在时间上依次调节所述侧板(12)沿工作方向(a)在前方和后方的高度，以与在所述侧板(12)前方所测得的所述侧板(12)距所述地面(11)的当前竖直距离的变化进行匹配。

7.根据权利要求6所述的方法(23)，

其特征在于，

结合所述地面铣刨机(1)的行驶速度对所述侧板(12)沿工作方向(a)在前方和后方的单独高度调节进行控制，从而所述侧板(12)的靠近地面的整个边缘(29)不会超过所述侧板(12)距所述地面(11)的期望距离(d)。

8.根据权利要求7所述的方法(23)，

其特征在于，

控制所述侧板(12)的高度调节的方式为使得沿工作方向(a)在所述前方始终保持至少所述侧板(12)距所述地面(11)的期望距离(d)。

9.一种用于处理地面(11)的地面铣刨机(1)，其具有：

-驱动机组(4)，

-机架(3)和行走机构(6、7)，

-布置在所述机架(3)上的铣刨鼓箱(8)，铣刨鼓(9)以可绕旋转轴(10)旋转的方式支承在所述铣刨鼓箱中，其中所述铣刨鼓箱(8)包括至少一个可调节高度的侧板(12)，

-用于检测所述地面铣刨机(1)的工作参数的传感器，以及

-控制装置(21)，

其特征在于，

所述控制装置(21)设计用于实施根据前述权利要求中任一项所述的方法(23)。

10.根据权利要求9所述的地面铣刨机(1)，其特征在于，其为路面铣刨机、回收器或稳定器。

11.根据权利要求9所述的地面铣刨机(1)，

其特征在于，

所述传感器包括距离传感器(18)，其测定所述侧板(12)距所述地面(11)的距离。

12.根据权利要求11所述的地面铣刨机(1)，

其特征在于，

所述距离传感器(18)在位于所述侧板(12)前面的在所述地面铣刨机(1)的工作方向(a)上的一点处测量所述侧板(12)距所述地面(11)的距离。

13.根据权利要求9至12中任一项所述的地面铣刨机(1)，

其特征在于，

所述侧板(12)包括前部液压缸(13)和后部液压缸(14)，所述液压缸以可彼此独立地进行调节的方式构造。

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