CN115434223B - 用于控制道路铣刨机的方法和道路铣刨机 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于在障碍物处于待铣刨的地面中时控制道路铣刨机的方法，道路铣刨机包括铣刨辊和尾罩，方法包括步骤：a)沿作业方向以预设的铣刨深度铣刨地面，b)使道路铣刨机沿作业方向接近处于地面中的障碍物，c)沿作业方向在障碍物前面从地面升出铣刨辊和尾罩，d)驶过障碍物，使得铣刨辊保持与障碍物不接触，并且e)沿作业方向在障碍物后面将铣刨辊和尾罩下降至预设的铣刨深度并且继续对地面进行铣刨，其特征在于，控制道路铣刨机，使得在步骤c)中，在时间上在将尾罩从地面升出之前执行铣刨辊的升出，道路铣刨机在铣刨辊的升出与尾罩的升出之间继续沿作业方向运动。此外，本发明涉及一种用于执行方法的道路铣刨机。

Description

用于控制道路铣刨机的方法和道路铣刨机
技术领域
本发明涉及一种用于在障碍物处于待铣刨的地面中时控制道路铣刨机的方法，道路铣刨机包括铣刨辊和尾罩。此外，本发明涉及一种用于执行该方法的道路铣刨机。
背景技术
这种类型的道路铣刨机用于道路和街道建设中，用于车道、泊位和起飞跑道或降落跑道的修补和更新。具体地，在此例如涉及例如后置转子类型或中间转子类型的道路铣刨、尤其是冷铣刨。道路铣刨机通常包括由行驶机构、例如履带或车轮承载的机架。这种类型的道路铣刨机的主作业工具是在铣刨辊箱中围绕旋转轴线可旋转地支承的铣刨辊。铣刨辊通常配备有空心柱形的外壳，在外壳的外周面上布置有多个铣刨工具，例如铣刨刀具。在作业运行中，铣刨辊围绕旋转轴线旋转，使得铣刨工具被驱动到地面中并且将地面铣刨。在此，铣刨辊埋入地面中的程度由例如由操作者预设的铣刨深度来确定。在此，铣刨深度例如可以通过铣刨辊或铣刨辊箱相对于机架的相对调节来实现。为此，已知的是，铣刨辊箱通过至少部分地沿竖直方向相对于机架可调节的升降机构支承在机架上。补充地或备选地，机架连同铣刨机构能够沿竖直方向相对于地面基底调节。为此已知的是，机架通过合适的升降器件、例如升降柱与行驶机构连接。为了阻止抛掷的铣刨物料，铣刨辊通常被例如支承在机架上的铣刨辊箱包围，该铣刨辊箱可以具有前罩、两个侧罩和相对于机架高度可调节的尾罩。此外，可以设置所谓的压紧装置。压紧装置在此如前罩那样横向于作业方向布置在铣刨辊前面并且尾罩横向于作业方向布置在铣刨辊后面，而侧罩平行于作业方向在侧面包围铣刨辊。机架和/或铣刨辊箱和/或其部件的高度调节的控制可以借助于控制器件来进行。铣刨辊箱同样用于将铣刨物料引导到输送器件、例如输送带上，铣刨物料从该输送器件装载到运输车辆、例如卡车上，以便运走。这例如可以沿铣刨方向向前或向后进行。
压紧装置典型地在道路铣刨机的作业运行中沿作业方向在铣刨辊前面从上方压到待铣刨的地面上、浮动地在该地面上方引导或几乎保持在地面上方。压紧装置用于防止大的团块从待铣刨的地面中被甩出并且确保铣刨辊铣刨足够小的铣刨物料块。前罩可以具有转送开口，铣刨物料可以穿过该转送开口从铣刨辊箱内部出来到运输器件上。这种转送开口也可以设置在尾罩中。侧罩在侧面封闭铣刨辊箱，通常在地面上滑动地引导并防止铣刨物料侧向逸出。尾罩又类似于压紧装置沿作业方向在铣刨辊后面从上方压到铣刨面(也称为铣刨床)上，浮动地在铣刨床上方引导或几乎保持在铣刨床上方。在这个被称为作业位置的位置上，尾罩首先剪切保留在铣刨床中的竖起的地面成分。另一方面，尾罩也刮去留在铣刨床中的铣刨物料并且将铣刨物料在铣刨辊箱内部与道路铣刨机一起引导，直至铣刨物料在继续的作业运行中到达输送器件。
在铣刨作业期间总出现的是，障碍物处于待铣刨的地面上。在此，例如可以涉及安装件，例如井筒、通道盖、金属板等。这些安装件不应被铣刨作业损坏。此外，还应避免在铣刨辊和铣刨工具本身上的损坏，所述损坏可能在与障碍物碰撞时产生。因此必要的是，道路铣刨机的操作者需要在每个障碍物前面停止道路铣刨机，升高铣刨辊连同铣刨辊箱，直到铣刨辊已经被调节到障碍物上方的竖直位置，例如具有大约2cm的离地距离，并且然后在铣刨辊脱离地面的情况下驶过该障碍物。在障碍物后面，操作者必须重新停止道路铣刨机，重新将铣刨辊下降到期望的铣刨深度并且继续铣刨过程。因此总体上对于这个过程需要多个步骤，操作者在作业过程中必须尽可能精确地实施这些步骤。附加的问题在于，由于在障碍物前面提升铣刨辊和铣刨辊箱，在铣刨的地面上在铣刨床中因此留有相当多的铣刨物料。这种被保留下来的铣刨物料必须在后期手动地或机械地费力地移除，这增加了完成施工现场所需的时间并且因此也提高了成本。沿作业方向在障碍物前面和后面未被铣刨辊铣刨的地面同样必须用手或用机器在再加工步骤中被去除。用于这种再加工的耗费根据操作者在障碍物前面多精确地升高铣刨辊并在障碍物后面再次下降而强烈变化。然而在此情况下产生应力场，因为操作者一方面想在任何情况下都防止障碍物与铣刨辊的碰撞，另一方面应将手动的再加工耗费保持得尽可能小。结果，操作者常常试图尽可能靠近障碍物铣刨，并且使铣刨辊在障碍物后面尽可能靠近障碍物地重新埋入地面。因此在此可能由于操作者的错误评估而导致障碍物和铣刨辊的损坏或导致再加工的耗费提高。
发明内容
在此背景下，本发明的任务是，提高在障碍物处于待铣刨的地面中时的铣刨过程的经济性。尤其，道路铣刨机的操作者应被减轻负担并且减小所需再加工的作业耗费。
具体地，所述解决方案通过一种用于在障碍物处于待铣刨的地面中时控制道路铣刨机的方法实现，道路铣刨机包括铣刨辊和尾罩，该方法包括步骤：
a)沿作业方向以预设的铣刨深度铣刨所述地面，
b)使所述道路铣刨机沿作业方向接近处于所述地面中的障碍物，
c)沿作业方向在所述障碍物前面从所述地面升出所述铣刨辊和所述尾罩，
d)驶过所述障碍物，使得所述铣刨辊保持与所述障碍物不接触，并且
e)沿作业方向在所述障碍物后面将所述铣刨辊和所述尾罩下降至预设的所述铣刨深度，并且继续对所述地面进行铣刨。
本发明的核心思想在于，这样控制道路铣刨机，使得在步骤c)中，在从地面中升出尾罩前执行铣刨辊的升出，其中，所述道路铣刨机在所述铣刨辊的升出与所述尾罩的升出之间继续沿作业方向运动。换句话说，在正在进行的铣刨过程中依次进行尾罩的升出和铣刨辊的升出，并且道路铣刨机在尾罩的升出和铣刨辊的升出之间沿作业方向行驶至少一段距离。因此不是同时将尾罩与铣刨辊一起从铣刨床提升，而是在铣刨辊提升期间和/或之后仍保持在作业位置。因此，与如现有技术的情况一样，与尾罩与铣刨辊一起被提升的情况相比，该尾罩在其作业位置上沿作业方向被引导到更靠近障碍物。因此尾罩在水平方向上关于路段在以下部位上才被升出，在该部位中，该尾罩在铣刨方向上看处于先前铣刨辊被升出的区域的水平上。因此在接近待驶过的地面障碍物时，尾罩和铣刨辊相对于彼此被调节，使得铣刨辊在竖直方向上相对于尾罩被升高，随后是这样的阶段，在该阶段中尾罩相对于铣刨辊被提升。因此关于路段，铣刨辊和尾罩彼此依次完成相对于彼此的提升运动并且不是同时完成。以这种方式，与尾罩从一开始就已经与铣刨辊一起被升出的情况相比，尾罩能够更久地实施其功能使得铣刨的铣刨物料在铣刨床上被剥离并且随着铣刨辊箱被带动，这是因为在时间上在铣刨辊的提升运动之后，所述尾罩更靠近处于其下降位置中的障碍物。因此总体上，当尾罩最终在障碍物前面从铣刨床提升时，通过这种措施使得较少的铣刨物料留在铣刨床上。
铣刨辊的升出和尾罩的升出在此分别涉及铣刨辊或尾罩沿竖直方向相对于地面或虚拟的地面参考平面的相对运动。铣刨辊可以例如在铣刨辊箱内相对于铣刨辊箱高度可调节地构造。在这种情况下，铣刨辊可独立于尾罩被提升并且尾罩可保持在作业位置中，而不必为此进行调节。然而也可能的是，铣刨辊与整个铣刨辊箱一起被构造成高度可调节的。在这种情况下，随着铣刨辊的提升，包括尾罩的整个铣刨辊箱也被提升。因此可能必要的是，在铣刨辊升出期间为了补偿整个铣刨辊箱的竖直调节，尾罩必须相对于铣刨辊箱其余部分向下移出，以便保持在作业位置中。换言之：理想地，在提升铣刨辊箱其余部分期间，尾罩的移出运动由此如此进行，使得铣刨辊箱其余部分在竖直方向上的提升运动被补偿。因此近似地优选这样控制尾罩的提升调节，使得尾罩在铣刨辊箱其余部分的升出期间保持其相对于地面基底的竖直位置。在此，尾罩相对于铣刨辊和相对于机架被调节，然而尾罩相对于地面因此理想地保持在相同的相对位置中，具体而言保持在作业位置中。因此不涉及根据本发明的尾罩的“升出”。
通过在作业运行中铣刨辊的旋转，由铣刨工具、尤其是由刀尖限定切削圆。在此切削圆描述了这样的轨道，即，在这些轨道上例如刀尖与铣刨辊一起围绕旋转轴线运动。因此由切削圆确定：在确定的竖直高度上去除铣刨辊的多少地面或者铣刨深度最终多大。在此，如果提到铣刨辊的直径，则尤其指的是最大切削圆的直径。在作业运行中，沿着该切削圆由铣刨辊去除地面。因此从地面中升出铣刨辊留下了这样的升出区域，在该升出区域中铣刨痕迹的铣刨深度由于沿作业方向升出铣刨辊而开始降低。在升出区域中，典型地存在从处于预设的铣刨深度中的铣刨床到未铣刨的地面的斜坡或过渡区域，其中，当例如在机器静止的情况下将铣刨辊升出时，所述过渡区域能够基本形成铣刨辊环周区段或铣刨辊的切削圆段的负像。在此，该斜坡的产生归因于铣刨辊几何结构和切削圆。在升出或铣刨区域的最深部位上，升出或铣刨区域具有前棱边。在此，升出区域的最深部位是在铣刨辊被升出的位置处直接处于铣刨辊旋转轴线竖直下方的部位。该前棱边距未铣刨地表面水平的距离相应于先前的铣刨深度。因此，升出区域的前棱边在以下位置上产生，在该位置上，在将铣刨辊升出之前，铣刨辊仍以整个预设的铣刨深度铣刨地面。因此所述前棱边描述了从以完整的预设的铣刨深度铣刨的地面或者说铣刨床底部到升出区域的斜坡的过渡。
根据本发明，相比于现有技术，尾罩应该沿作业方向更靠近升出区域的前棱边地升出。因此，尾罩升出越晚，就有越多的铣刨物料沿作业方向被该尾罩带动，并且在升出之后，铣刨物料在铣刨床上留下的就越少。因此优选的是，尽可能靠近并且尤其是直接在升出区域前棱边处才升出尾罩。沿作业方向的如下位置被称为“移位部位”，在该位置处，尾罩从其作业位置竖直向上运动或者说远离铣刨床底部运动并因此被升出。因此根据本发明的优选的实施方式规定，尾罩的升出在沿作业方向的移位部位上进行，所述移位部位与所述升出区域前棱边的距离小于所述尾罩与所述铣刨辊旋转轴线之间的距离。相反，在现有技术中，铣刨辊和尾罩通常同时被升出，从而现有技术的移位部位与升出区域前棱边的距离等于尾罩与铣刨辊旋转轴线的距离。各所述距离在此总是涉及作业方向。在移位部位与升出区域前棱边之间的根据本发明的距离尤其对应于尾罩与铣刨辊旋转轴线沿作业方向的距离的最大75％，优选最大50％，特别优选最大25％。本发明的特别优选的备选方案规定，尾罩的升出在沿作业方向的移位部位上进行，所述移位部位贴靠、尤其直接贴靠在前棱边上。因此优选地，所述尾罩在沿作业方向的与铣刨辊相同的位置上从铣刨痕迹中升出。如上所述，沿作业方向在升出区域前棱边后面，斜坡开始，即，铣出的痕迹的深度减小。因此最后在这一点上必须提升尾罩，因为否则尾罩可能与斜坡碰撞并且受损。同时通过将作业位置中的尾罩带动直至升出区域的前棱边，尽可能少的铣刨物料留在铣刨床上直至前棱边。
原则上，尾罩在作业位置中相对于现有技术的延长带动对于留在铣刨床中的因此较小量的铣刨物料而言已经是有利的。然而有利地本发明在改进方案中同样规定，控制尾罩的升出的方式和方法，从而所述尾罩经过预设的运动轨道，下面也称为轨迹。作为用于运动轨道的参考点，使用了所述尾罩的面向地面的下棱边。在此，通过叠加所述尾罩的全部运动而产生所述尾罩的运动轨道或者轨迹，例如沿所述尾罩本身的竖直方向进行高度调节并且沿作业方向进行道路铣刨机的行驶运动。在此同样可能发生的是，道路铣刨机加速或制动。优选地，在机器上通过传感器检测道路铣刨机的行驶速度以及尤其是加速度，从而这些都可用于沿着轨迹根据本发明控制所述尾罩并且也被考虑。因此总体上优选规定，这样控制所述尾罩的升出，使得所述尾罩的面向所述地面的下棱边在所述升出期间在考虑所述道路铣刨机的推进速度并且尤其也考虑其加速度的情况下依循预设的轨迹。当所述尾罩在作业位置中处于所述移位部位上时，轨迹开始。因此轨迹在移位部位(在该移位部位上开始尾罩的升出)上直接在铣刨床上或稍微高于铣刨床开始。轨迹在尾罩的升出位置中结束，在该升出位置中，尾罩至少被提升了预设的铣刨深度。在该升出位置上，可以沿作业方向引导尾罩越过障碍物，而不会损坏该障碍物或使尾罩本身受到损害。轨迹优选同样包括尾罩沿作业方向的运动并且因此优选沿作业方向在升出区域后面终止，即在未铣刨的地面或障碍物的区域中终止。所述尾罩要么能够浮动地在所述障碍物上方引导，尤其是无压力地、也就是说不会沿竖直方向向下朝所述障碍物加载支承力。在此，尾罩接触到障碍物，然而无损害地沿着该障碍物滑动。备选地，可以将尾罩调节到在整个障碍物上方的竖直的安全距离(例如2cm)，从而可以将尾罩无接触地或悬浮地在障碍物上方引导。
在上述轨迹起点和终点之间，轨迹可以具有不同的形式。例如轨迹仅包括横向于作业方向竖直向上的运动和随后的沿作业方向的水平运动。因此在该实施方式中规定，所述尾罩在所述作业位置和升出位置之间的唯一竖直运动中被调节。尤其可以规定，横向于作业方向竖直向上的运动不与道路铣刨机沿作业方向的行驶运动叠加。因此道路铣刨机为了调节尾罩而停止并且不沿作业方向运动，而尾罩竖直向上地从作业位置调节到升出位置中。然后才使道路铣刨机并且由此也使尾罩沿作业方向重新运动。换言之，轨迹具有一个唯一的尤其矩形的阶梯的形状。然而轨迹也可以具有多个、尤其是直角的阶梯的形状。例如轨迹包括横向于作业方向竖直向上的多个逐阶梯的运动，其中，所述尾罩的下棱边在各所述阶梯之间沿作业方向水平运动。在此，通过道路铣刨机的进给实现沿作业方向的水平运动。如已经针对单阶梯的轨迹所描述的那样，在此也可以规定，所述逐阶梯的竖直运动不与所述道路铣刨机沿作业方向的行驶运动叠加；这在这里也意味着，道路铣刨机在尾罩的竖直调节期间停止并且不沿作业方向运动。通过轨迹的多阶梯构造，与例如通过单阶梯的轨迹相比，尾罩和尤其是尾罩的下棱边被保持成整体更靠近升出区域的斜坡。设置的阶梯越多，这就越好地实现。因此优选的是，轨迹包括至少两个、优选至少三个、特别优选至少四个并且完全特别优选至少五个阶梯。这使得由该尾罩带动的铣刨物料能够至少部分地还进一步沿升出区域中的斜坡向上带动并且铣刨物料不完全留在铣刨床中，在铣刨床上需要复杂的再加工。
为了使在尾罩被升出期间的运动走向更流畅并且同时使尾罩或者尾罩的下棱边保持更靠近升出区域的斜坡的表面，特别优选地规定，所述轨迹包括至少一个倾斜运动，其同时包括横向于作业方向竖直向上的运动和水平的沿作业方向的运动。换句话说，尾罩沿竖直方向的调节与道路铣刨机沿作业方向向前行进叠加。总体上，由此产生至少部分倾斜的轨迹，尤其是斜向前和向上指向。特别优选的是，道路铣刨机在尾罩的整个升出期间沿作业方向运动。道路铣刨机因此在升出期间不会停止并且继续沿作业方向行驶，由此产生特别流畅的作业过程。倾斜运动既可以在单阶梯轨迹中也可以在多阶梯轨迹中使用。由此，轨迹的阶梯尤其不再是直角地构造，而是以钝角构造。在轨迹的多阶梯构造中，其中，尾罩从作业位置直到升出位置的升出被分成多个彼此分开的运动，优选的是，所有这些分开的运动都被构造成倾斜的。换句话说优选的是，所述尾罩沿竖直方向远离所述铣刨床底部的任何运动都与所述道路铣刨机的向前运动叠加。
根据特别优选的实施方式规定，所述轨迹在所述升出区域中依循通过将所述铣刨辊升出而产生的斜坡，使得所述尾罩的下棱边在整个升出区域上基本贴靠在所述斜坡的表面上。该实施方式要求特别精确地控制尾罩的竖直位置和道路铣刨机的推进速度，尤其是包括其加速度。因此，用于使尾罩和道路铣刨机运动的这些值由控制器件来检测。此外有利的是知道铣刨辊的几何结构并且尤其是其直径或切削圆的直径，因为其预设了斜坡形状。铣刨辊的几何结构是预先已知的并且存储在控制器件中和/或可以输入到控制器件。因此所有参数是已知的并且由控制器件用于调节尾罩或者在调节时予以考虑，从而尾罩依循轨迹。在此例如可以如在作业运行中常见的那样，以竖直向下指向地面的力加载所述尾罩的下棱边，从而所述尾罩的下棱边刮擦所述斜坡的表面。同时必须根据斜坡几何结构来调节尾罩的高度位置，从而尾罩实际上也可以依循斜坡的形状并且不会挂在斜坡上。备选地可以规定，所述尾罩在不压到地面上的情况下滑动地或者浮动沿斜坡向上引导。因此在这里所述尾罩接触斜坡的表面，但是没有主动地加载指向地面的力。在此，轨迹依循斜坡的表面。最后同样可能的是，沿着与斜坡形状对应的轨迹来控制尾罩的下棱边，然而下棱边与斜坡间隔安全距离，例如2cm。因此尾罩的下棱边悬浮地沿着斜坡引导。上述实施方式均描述了这样的可能性，即，在整个升出区域上，尾罩的下棱边基本贴靠在斜坡的表面上。尤其，尾罩的下棱边并且因此尾罩本身特别近地沿着斜坡在作业位置和升出位置之间调节。铣刨辊箱中的存在的松散铣刨物料的大部分以这种方式从具有斜坡的尾罩向上传送并且不会保持在铣刨床中。由此得到显著的时间节省，因为省去了再加工。
原则上，根据本发明的方法可以由操作者通过操作者相应控制道路铣刨机而逐步地手动执行。然而为了尽可能为操作者减轻负担，优选规定，至少步骤c)、并且尤其同样步骤d)和e)自动执行，尤其是由操作者的唯一控制指令触发。因此通常由操作者执行或控制：根据步骤a)在正常作业运行中铣刨地面以及根据步骤b)使道路铣刨机靠近障碍物。为了利用根据本发明的方法，操作者将道路铣刨机定位在障碍物前方尽可能近处。然而，代替控制铣刨辊的升出，操作者例如通过诸如开关或触摸屏的操作元件仅向道路铣刨机的控制器件输入控制指令。然后由道路铣刨机的控制器件自动地执行根据步骤c)的铣刨辊的升出，其中，尤其沿着预设的轨迹来引导所述尾罩以及尤其所述尾罩的下棱边。如果升出结束，则操作者可以根据步骤d)自己重新控制驶过障碍物并且将道路铣刨机定位在障碍物的后面。然后，通过操作者的另外的控制指令优选又自动地通过控制器件执行根据步骤e)的下降，其中，这里尤其再次设定在根据c)进行升出之前已经存在的作业参数。以这种方式可以简单且快速地继续作业运行。
操作者可以附加地事先例如在控制器件上输入障碍物沿作业方向的伸展。如果障碍物沿作业方向的伸展由操作者事先输入，那么所有步骤c)、d)和e)可以通过操作者的唯一的控制指令触发地自动执行，尤其是由控制器件执行。如上所述，操作者将道路铣刨机尽可能靠近地定位在障碍物前面。然后，操作者仅向控制器件发送控制指令，随后控制器件自动执行根据步骤c)升出铣刨辊、根据步骤d)驶过障碍物以及根据步骤e)下降铣刨辊和尾罩，而无需操作者为此进一步操作。操作者仅执行完全正常的铣刨作业直至即将到达障碍物，然后发出控制指令，然后道路铣刨机自动地对障碍物进行铣刨，并且然后可以沿作业方向在障碍物后面完全正常地继续进行铣刨作业。以这种方式，不仅使再加工最小化，而且还为道路铣刨机的操作者在作业运行中减轻负担。
如上所述，根据本发明的方法可以这样执行，即，道路铣刨机的操作者识别处于待铣刨的地面中的障碍物并且确定或预设其沿作业方向的伸展作为自动控制的基础。然而备选地，也可以由传感器器件来执行对障碍物本身以及障碍物的尺寸、尤其是沿作业方向的伸展的识别。为此优选规定，沿作业方向在所述铣刨辊前面布置至少一个传感器器件，所述传感器器件被构造成探测在待铣刨的地面中的障碍物。传感器器件为此例如可以包括电感的、电容的或磁性的传感器，例如金属探测器。补充地或备选地，传感器器件也可以包括光学传感器，例如照相机或热成像照相机，或包括声传感器，例如超声波传感器。重要的是，传感器器件能够识别处于道路铣刨机或铣刨辊的铣刨宽度内的障碍物。因此传感器器件的检测区域必须覆盖铣刨辊的整个铣刨宽度，以便也能够可靠地识别侧向错开的障碍物。为了实现这一点，传感器器件例如也可以具有多个传感器，例如也可以具有多个不同类型的、例如横向于作业方向分布的传感器。
如果道路铣刨机具有能够探测处于待铣刨的地面中的障碍物的传感器器件，则特别优选地规定，步骤c)、并且尤其是步骤d)和e)自动地执行，通过由传感器器件探测到障碍物来触发。特别优选地，为了执行步骤c)、d)和e)，通过传感器器件确定障碍物沿作业方向的伸展。传感器器件也自动地识别障碍物的沿作业方向前面的和沿作业方向后面的棱边并且确定障碍物沿作业方向在这两个棱边之间的伸展。接着自动地执行根据步骤c)升出铣刨辊、根据步骤d)驶过障碍物以及根据步骤e)下降铣刨辊和尾罩，而不需要操作者为此进一步操作。因此尤其不再需要操作者发出触发这些步骤的控制指令。这也优选由控制器件根据障碍物的探测自动地执行。
为了提高根据本发明的方法的灵活性和可能的安全性，同样可以规定，所述传感器器件探测所述障碍物的存在并且尤其探测所述障碍物的尺寸，但是所述操作者仍然做出具体的预设，以用于控制尤其根据步骤c)的升出和根据步骤d)的驶过和/或根据步骤e)的下降。尤其，操作者应当能够确定围绕障碍物应当留下多少未铣刨的地面。为此优选规定，在显示器件上为所述操作者显示由从所述传感器器件获得的数据生成的所述障碍物的图示，并且所述操作者可以在所述显示器件上预设所述障碍物沿作业方向的前棱边和后棱边，其中，然后执行所述步骤c)、d)和e)，使得所述铣刨辊保持不与所述障碍物的由所述操作者预设的棱边接触。例如可以在显示器件上向操作者显示照相机的图像，其中，所述障碍物在所述图像上可见。操作者然后可以通过输入元件、例如触摸屏根据所述图像而确定障碍物沿作业方向的前棱边和后棱边。障碍物沿作业方向的由操作者确定的尺寸然后是进一步控制的基础。在此这样进行控制，即铣刨辊在障碍物的沿作业方向的前棱边前面从地面中升出并且在障碍物的沿作业方向的后棱边后面才再次下降到地面中。在此避免了在铣刨辊和障碍物之间的潜在有害接触。
根据特别优选的实施方式，同样由控制器件自动地执行道路铣刨机根据步骤b)沿作业方向靠近处于地面中的障碍物。在此可以规定，所述控制器件将道路铣刨机定位在尽可能靠近障碍物的前面。一方面，铣刨辊应尽可能近地在障碍物前面升出，以便使待铣刨的地面的突出的残余物保持尽可能小，这些残余物随后必须手动或机械地移除。另一方面应确保障碍物和铣刨辊都不会由于碰撞损坏。在此，基于铣刨辊的几何结构，应当注意的是，道路铣刨机可根据铣刨深度而不同地驶近障碍物。由于铣刨辊的圆形的直径，铣刨辊在高的铣刨深度时必须提前地并且在较低的铣刨深度时可以延迟地升出，以便使铣刨辊保持不与障碍物接触。因此优选规定，在考虑所述障碍物的位置、所述铣刨深度以及尤其还有所述铣刨辊的几何结构的情况下确定沿作业方向的执行所述铣刨辊升出所在的位置，以便使所述铣刨辊保持不与所述障碍物接触。尤其，该位置通过控制器件自动确定，从而道路铣刨机沿作业方向接近处于地面中的障碍物的步骤b)也自动地由控制器件执行并且不需要操作者的干预。在该情况下，操作者可以完全集中精力于根据步骤a)铣刨地面。涉及基于障碍物的规避的所有另外的步骤b)至e)优选自动地通过控制器件来执行。
由于道路铣刨机在步骤c)和d)期间从地面上去除很少的铣刨物料直至不去除铣刨物料，因此优选地规定，在执行这些步骤期间，道路铣刨机的输送器件尤其自动地停止运行。这同样可以由控制器件来执行。以这种方式，在执行这些步骤期间，不必另外注意铣刨物料向运输车辆的传输是无故障且低损失的。相应的错误源由此被减少并且作业安全性被提高。此外，优选在步骤e)中自动地再次激活输送器件，以便顺利地继续进行铣刨过程。
为了确保铣刨作业在障碍物前面和障碍物后面的简单、快速和无缝的过渡，优选规定，为了根据步骤e)继续铣刨地面，尤其关于铣刨深度和/或推进速度和/或输送器件的运行而自动设定相同的机器设定，尤其是如在步骤a)中所呈现的。铣刨作业应沿作业方向在障碍物后面继续，即利用在障碍物前面设定的相同机器设定进行。相应地，各个设定由控制器件存储并且在步骤e)中自动地恢复。
为了在障碍物上留下尽可能少的铣刨物料，优选规定，所述尾罩在驶过障碍物期间根据步骤d)在升出的位置中要么贴靠在未铣刨的地面和障碍物上、要么以安全距离例如2cm悬浮地保持在该障碍物上方。以这种方式，在沿作业方向处于障碍物前面的铣刨床中的大部分铣刨物料被从该铣刨床运出，然后由尾罩输送越过该障碍物，并且被保持在铣刨辊箱中直至重新使用铣刨辊。一旦铣刨作业沿作业方向重新到达障碍物后面，铣刨物料便可完全正常地朝输送器件运输并清除。在此，原则上可以与开始新铣刨痕一样地沿作业方向在障碍物后面重新使用铣刨辊。为了在开始新的铣刨痕迹时也沿作业方向在障碍物的后面留下尽可能清洁的铣刨床，当然可以优选规定，沿作业方向在所述障碍物后面将所述尾罩下降到预设的铣刨深度被控制成，使得尾罩的下棱边在下降期间沿相反方向依循当前描述的轨迹中的一个轨迹。在此，原则上可以涉及上述轨迹中的任意一个轨迹。尤其涉及与在升出期间相同的轨迹。因此所述尾罩的下降和道路铣刨机的推进速度被控制成，使得正好相反地经过相应的轨迹。以这种方式，必须在复杂的再加工中去除的、尽可能少的铣刨物料留在障碍物前面和后面。
如果在该方法的过程中存储障碍物宽度，则可进一步改善该方法。障碍物宽度在此表示障碍物沿道路铣刨机的行驶方向或铣刨方向的伸展。这例如对于要多次驶过的障碍物和/或具有标准宽度的障碍物、例如通道盖等可以是有意义的。在这种情况下，操作者例如可以通过手动触发来信号指示到达具有存储宽度的这种障碍物。由此铣刨辊和尾罩根据上述说明而应提升的距离保持固定。此外尤其取消了驾驶员也必须触发下降的必要性。补充地或备选地，也可以设置偏移。该偏移表示在铣刨方向上在障碍物前面和后面的尤其也可手动限定的距离。该距离可以针对每个障碍物单独地由操作者确定或者也可以作为存储器件中的定义的参量确定。
上述任务的解决方案同样通过用于沿作业方向铣刨地面的道路铣刨机实现。根据本发明的道路铣刨机包括相对于地面而高度可调节的铣刨辊箱。这种高度调节可以通过调节器件实现，该调节器件被构造成，使得铣刨辊箱相对于机架是完全或部分高度可调节的。补充地或备选地，机架可以通过可竖直调节的升降器件与在地面基底上行走的行驶机构连接。在这种情况下，铣刨辊箱与机架一起沿竖直方向被调节。铣刨辊箱可以具有前罩、压紧装置、两个侧罩(各一个在铣刨辊的端侧)和相对于机架高度可调节的尾罩。此外，该道路铣刨机包括在铣刨辊箱中围绕尤其水平的且横向于作业方向延伸的旋转轴线可旋转地支承的铣刨辊并且包括控制器件。根据本发明的道路铣刨机的特征在于，控制器件被构造成执行上述方法。因此所有前面针对所述方法提到的特征、作用和优点在转用的意义上同样适用于根据本发明的道路铣刨机，反之亦然。为了避免重复，仅参考相应的其他实施方案。
如开头已经提及的那样，铣刨辊可被构造成在铣刨辊箱内部且相对于该铣刨辊箱高度可调节，或者铣刨辊与铣刨辊箱一起构造成高度可调节的。根据道路铣刨机的铣刨辊如何进行高度调节，可有利的是，尾罩和尤其是尾罩的下棱边被构造成能够比铣刨辊和尤其是其下顶点下降得更低。铣刨辊的下顶点与铣刨辊的最大切削圆有关。换言之，优选规定，道路铣刨机具有用于尾罩的高度调节的调节器件，所述调节器件被构造成，使得尾罩能够调节到铣刨辊的下顶点以下，尤其能够以所述铣刨辊的直径的至少10％、优选至少20％、特别优选至少30％进行调节。由此尤其确保，即使铣刨辊原则上与整个铣刨辊箱一起进行高度调节，但在铣刨辊将被升出或已被升出时，尾罩仍可处于作业位置中。在这种情况下，通过尾罩执行用于补偿的反向运动，其中，尾罩竖直地调节到铣刨辊下方并且尤其也调节到铣刨辊的下顶点的下方。
附图说明
下面借助于在附图中示出的实施例更详细阐述本发明。示意地示出：
图1：道路铣刨机的侧视图；
图2：铣刨辊箱和铣刨辊的俯视图；
图3-9：在障碍物处于待铣刨的地面中时的铣刨作业的时间进程；
图10：图5中根据截取部分X的细节图；
图11：根据图10的细节图，具有升高的铣刨辊；
图12：单阶梯轨迹；
图13：另外的单阶梯轨迹，具有朝向升出区域前棱边移动的移位部位；
图14：另外的单阶梯轨迹，具有与升出区域前棱边对应的移位部位；
图15：多阶梯轨迹；
图16：具有倾斜区段的多阶梯轨迹；
图17：单阶梯倾斜轨迹；
图18：尾罩的下棱边基本贴靠在所述升出区域中的斜坡的表面上的轨迹；
图19：具有一个传感器的传感器器件；
图20：具有多个传感器的传感器器件；
图21：铣刨深度对铣刨辊升出位置的影响；以及
图22：方法的流程图。
具体实施方式
相同的或作用相同的构件以相同的附图标记表示。重复的构件未在每个附图中单独地表示。
图1示出道路铣刨机1，在此为中间转子类型的道路铣刨机或冷铣刨机，用于沿作业方向a铣刨地面8。道路铣刨机1具有机架3和驾驶台2。机架3通过将机架3与行驶机构6连接的升降柱15支撑，在所示实施例中，所述行驶机构被构造为履带，行驶机构也可以是车轮。通过升降柱15可以相对于地面8对机架3进行高度调节或者说沿竖直方向调节机架。此外，道路铣刨机1包括驱动马达4，所述驱动马达典型地是柴油内燃机，然而所述驱动马达同样可以例如是电动马达。混合驱动也是可能的。作为主作业单元，道路铣刨机1具有铣刨辊9，该铣刨辊可绕旋转轴线10旋转地支承在铣刨辊箱7中。在道路铣刨机1的运行中，铣刨辊9围绕旋转轴线10旋转并且同时从地面8刨铣掉地面材料。被分离的铣刨物料从铣刨辊箱7被传输到输送器件5上，该输送器件典型地包括输送带，并且输送器件被构造用于将铣刨物料装载到未示出的运输车辆上以便运走。铣刨辊箱7可以在竖直方向上位置固定地布置在机架3上。备选地，也可以设置调节器件，调节器件被构造成，使得铣刨辊箱可以相对于机架在竖直方向上调节。在这种情况下，升降器件15也可以被省略。在所示实施例中，控制器件18处于驾驶台2中，该控制器件例如是道路铣刨机1的车载计算机的一部分。尤其，控制器件18配备有输入装置，操作者可以通过该输入装置将控制指令输入到控制器件18以控制道路铣刨机1。此外，控制器件18与显示器件26、例如显示器连接。显示器件26也可以同时构造为输入装置、例如触摸屏。
在图2中示出布置在铣刨辊箱7中的铣刨辊9的俯视图。出于清楚的原因，在图2中未示出在竖直方向上的封闭部或者说盖。铣刨辊9具有多个铣刨工具11，例如铣刨刀具。在此，铣刨工具11被布置成例如以螺旋分布在空心柱形的铣刨辊9的外周面上。总体上，铣刨辊箱7以罩状方式包围铣刨辊9并且基本仅朝向地面8方向、即向下敞开地构造(在前罩和/或尾罩中为此还可补充地设置材料通孔)。在作业方向a上在前面，通过前罩13封闭铣刨辊箱7。前罩13可以包括压紧装置。压紧装置也可以作为单独的元件沿作业方向a布置在前罩13前面。尤其当铣刨辊9在相对于行驶机构6的相反旋转方向上旋转时，在铣刨辊9前面压在地面8上的压紧装置防止较大的团块从地面8中挖出。铣刨辊箱7在侧面由侧罩12界定，该侧罩在铣刨辊9旁边的地面8上滑动地被带动并且防止铣刨物料从铣刨辊箱7的侧面排出。铣刨辊箱7沿作业方向a在后面被尾罩14封闭。尾罩14刮擦处于地面8上的铣刨物料并且确保铣刨物料随着铣刨辊箱7被带动输送并且被从铣刨辊箱引导运走。以这种方式就留下了尽可能清洁的铣刨床。原则上前罩13、侧罩12和尾罩14本身都可以构造成高度可调节的。出于简明原因，仅示出用于对尾罩14进行高度调节的调节器件28。该调节器件例如包括一个或多个、尤其双作用的液压缸。通过调节器件28，尾罩14被构造成尤其相对于机架3和/或铣刨辊9和/或相对于地面8是高度可调节的。
图3至图9示出在铣刨作业并且在障碍物16处于待铣刨的地面8中时的时间进程。障碍物16例如可以是通道盖、井道或地面8中的其他安装件。尤其障碍物16不应被铣刨作业损坏或破坏。同时还应当保护铣刨辊9或其铣刨工具11免受由于与障碍物16碰撞而造成的损坏。图3在此示出开始铣刨作业之前的情况。铣刨辊9在升出位置中布置在地面8上方。然后在道路铣刨机1沿作业方向a在地面8上方运动期间，该铣刨辊旋转地下降到地面8中。由此铣刨辊9去除地面8并且产生铣刨痕迹。这种情况在图4中示出。道路铣刨机1在作业方向a上驶向障碍物16直到该障碍物的近前。图5示出道路铣刨机1定位在障碍物16前方并且停止的情况。为了防止在铣刨辊9与障碍物16之间的碰撞，铣刨辊9被竖直向上提升至少铣刨痕迹的预设铣刨深度，如这在图6中所示那样。根据本发明，所述尾罩14在此首先保持在其作业位置中并且因此不是与所述铣刨辊9同时地从所述地面8竖直向上调节。相对于铣刨辊9，可以为此在必要时竖直向下调节所述尾罩14。接着，道路铣刨机1以铣刨辊9这样驶过障碍物16，使得铣刨辊9不接触障碍物16。下面还将更详细地阐述，可以如何准确地将尾罩14从铣刨痕迹中升出。在铣刨辊9升高且尾罩14升出的情况下驶过障碍物16的情况在图7中示出。图8又示出下一个作业步骤，在其中，铣刨辊9沿作业方向a在障碍物16后面又下降到地面8中并且铣刨新的沿作业方向a处于障碍物16后面的铣刨痕迹。在障碍物16后面的这种铣刨作业于是可以根据图9如通常那样继续进行。在此本发明允许，不仅沿作业方向a在障碍物16前面而且在障碍物后面仅需要最少的再加工，以便例如去除未铣刨的地面材料或剩下的铣刨物料。
在图10中放大地示出图5中的截取部分X。在铣刨作业的时间进程中，道路铣刨机1或铣刨辊9正好定位在障碍物16前面。铣刨辊9以铣刨深度FT去除铣刨痕迹，直到障碍物16前面。如图11所示，铣刨辊9现在从铣刨痕迹竖直提升至少铣刨深度FT。除了铣刨深度FT外，铣刨辊9可以被提升安全距离，例如2cm。以这种方式确保了，铣刨辊9的铣刨工具11不与障碍物16接触。同样如图11所示，所述尾罩14仍处于其作业位置中。尤其尾罩14的下棱边19还与铣刨床底部27接触。从图11中的情况出发，这样控制尾罩14的升出，使得尾罩14的下棱边19依循在下面更详细描述的图12至18中示出的轨迹T中的一个轨迹。
在图12中示出一种情况，其中，尾罩14与铣刨辊9同时被升出。通过铣刨辊9的升出，在作业方向a上在障碍物16前面产生了升出区域AB，升出区域的形状基本对应于铣刨辊9的环周或其切削圆，并且升出区域从铣刨床底部27延伸至未铣刨的地面8。横向于作业方向a的如下线被称为升出区域AB的前棱边VK，在该线处，铣刨深度FT仍最大，但然后沿作业方向a开始减小。如从图11和图12的比较中可见，升出区域AB的前棱边VK处于铣刨辊9的旋转轴线10的正下方的位置处，在该位置处铣刨辊9从铣刨痕迹中升出。在铣刨辊9的旋转轴线10与尾罩14之间沿作业方向a的距离被称为x。现在，图12示出的情况是，尾罩14与铣刨辊9同时被升出，也就是说，尾罩14从铣刨痕迹升出的移位部位V1与升出区域AB的前棱边VK间隔了距离x。此外沿着单阶梯的直角轨迹T引导尾罩14的下棱边19。
图13示出一种情况，其中，尾罩14的下棱边19在移位部位V2处被升出，其中，所述移位部位V2与所述升出区域AB的前棱边VK相距距离y，其中，距离y小于距离x。为此，必须使所述尾罩14在铣刨辊9升出后保持在作业位置上并且道路铣刨机1在铣刨辊9的升出与尾罩14的升出之间沿作业方向a继续运动，具体而言运动了距离x减去距离y的差值。只有在道路铣刨机1沿作业方向a继续运动了该差值后，在移位部位V2上的尾罩14才被升出。这具有的优点是，尾罩14仍能一直实现其功能直至移位部位V2并且将收集在铣刨辊箱7中的松散的铣刨物料随铣刨辊箱7带动输送。以这种方式，在提升尾罩14后，较少的铣刨物料保留在铣刨床底部27上。在图13中，尾罩14的下棱边19也沿着单阶梯的直角轨迹T引导。
在图14中示出一种情况，其中，所述尾罩14在移位部位V3处从所述铣刨痕迹中升出，其中，移位部位V3相当于升出区域AB的前棱边VK。换句话说，距离y在图14的情况下等于零。因此在铣刨辊9从铣刨痕迹中被升出后，尾罩14保持在作业位置中直至升出区域AB的前棱边VK并且在前棱边VK处才从铣刨痕迹中升出。因此在与铣刨辊9沿作业方向a相同的位置处，尾罩14从铣刨痕迹中升出。因为铣刨深度FT沿作业方向a在前棱边VK后面开始减小，所以必须最迟在前棱边VK处升出尾罩14。尾罩14的下棱边19引导所沿的轨迹T能够以不同方式适应于升出区域AB中的斜坡R的几何结构。在图14中示出的轨迹T又单阶梯地并且直角地构造。
其它形状的轨迹T的另外的示例将从图15至18中呈现。虽然在图15至18中仅示出如下情况，即，尾罩14在与前棱边VK相应的移位部位V3处被升出。然而根据本发明同样包括如下情况，即，使用从距升出区域AB前棱边VK的距离y处的移位部位V2开始的图15至图18中的轨迹T的形状，并且其中距离y尤其不为零。例如图15示出多阶梯轨迹T，在当前情况下为两阶梯轨迹T。当然轨迹T也可以可选地包括更高数量的阶梯。此外在图15所示的示例中涉及直角阶梯，直角阶梯通过下述方式实现，即，尾罩14的竖直高度调节与道路铣刨机1的进给运动无叠加地执行。换句话说，尾罩14的高度调节始终当道路铣刨机1停止并且不沿作业方向a运动时执行。在图16中示出一种情况，在该情况中同样存在多阶梯的轨迹T，其中，然而各个阶梯具有钝角。为此所述尾罩14沿竖直方向的高度调节与道路铣刨机1沿作业方向a的运动叠加，从而总体上产生倾斜向前和向上指向的轨迹T。在此，如在具有多阶梯轨迹T的其他实施例中那样，尾罩14沿竖直方向的高度调节不是以从作业位置直至升出位置的一个唯一的运动进行调节，而是间隔式地调节。尤其是在尾罩14的竖直的各运动区段之间存在另外的区段，在这些另外的区段中，尾罩14的下棱边19仅在作业方向a上随着道路铣刨机1通过其进给而一起运动，由此形成轨迹T的水平分量。图17再次示出单阶梯轨迹T，其中，然而该单阶梯轨迹是倾斜构造的。根据图17的轨迹T因此包括所述尾罩14在竖直方向上从作业位置直至到升出位置中的一个唯一的连续运动。在此，该尾罩14的竖直调节持续地与道路铣刨机1在作业方向a上的运动叠加，从而总体形成倾斜的运动轨道。倾斜轨迹T相对于水平线、尤其铣刨床底部27的角度在此被选择成，使得轨迹T从升出区域AB的前棱边延伸直至升出区域AB的在作业方向a上与前棱边VK对置的端部。尤其，角度被选择成，使得尾罩14的下棱边19贴靠在前棱边VK上并且贴靠在升出区域AB的在作业方向a上与前棱边VK相对的端部上或者以预设的安全距离悬浮在其上方。换言之，轨迹T从斜坡R的沿作业方向a的前端部延伸直至斜坡R的沿作业方向a的后端部。最后在图18中示出如下轨迹T，该轨迹的走向与升出区域AB或斜坡R适配。考虑到铣刨辊9的几何结构以及道路铣刨机1的推进速度以及尤其还有其加速度，尾罩14的下棱边19沿轨迹T这样引导，使得下棱边19依循斜坡R的表面并且在此要么与该表面接触、要么以预设的安全距离悬浮在该表面上方。
图19示出根据图2的铣刨辊箱7的俯视图。在铣刨辊9的作业运行期间，铣刨辊9沿作业方向a刨铣掉地面8，由此产生铣刨痕迹29。铣刨痕迹29在此在铣刨辊9的整个铣刨宽度FB上形成。在此铣刨宽度FB基本相应于铣刨辊9沿着旋转轴线10的延展。在所示的实施例中，传感器器件17在作业方向a上布置在铣刨辊9前面并且同样布置在铣刨辊箱7前面，该传感器器件被构造成，探测地面8中的且尤其是铣刨宽度FB内的障碍物16。为此，传感器器件17被构造成，使得传感器器件具有覆盖整个铣刨宽度FB的检测区域EB。在图20中示出实施例，在该实施例中传感器器件17包括多个单个的传感器。每个单个的传感器具有检测区域EB，该检测区域小于铣刨宽度FB。然而，总体上，传感器器件17再次被构造成，使得传感器器件17的所有传感器的检测区域EB的整体覆盖整个铣刨宽度FB。传感器器件17可以附加地被构造用于，检测或求取障碍物16在作业方向a上的伸展E。这在图19中例如借助圆形的障碍物16、例如通道盖示出。在图20中，这在障碍物16(例如安装井)不是圆形(例如是矩形)的情况下示出。障碍物16的伸展E如尤其由图20得知那样总是与作业方向a相关。该伸展从障碍物16的在作业方向a上的前棱边延伸到障碍物16的在作业方向a上的后棱边。如果在如上所述地控制道路铣刨机1时考虑该伸展E和障碍物16的棱边，则可以有效地防止铣刨辊9与障碍物16接触。
在图21中示出，铣刨深度对于位置(在该位置处，铣刨辊9必须从铣刨痕迹29中升出以避免障碍物16和铣刨辊9之间接触)具有何种影响。尤其以虚线示出铣刨辊9的两个不同位置，这些位置处于不同的铣刨深度FT1和FT2，其中，铣刨深度FT1大于铣刨深度FT2。由不同的铣刨深度FT1、FT2得到在铣刨辊9的相应的旋转轴线10和障碍物16之间的不同的距离A1、A2，在这些距离中必须将铣刨辊9从铣刨痕迹29中升出。尤其与在较高的铣刨深度FT1的情况下相比，铣刨辊9在较小的铣刨深度FT2的情况下可以在障碍物16前面的较小的距离A2中从铣刨痕迹29中升出。因此，道路铣刨机1在较小的铣刨深度FT的情况下可以比在较高的铣刨深度FT的情况下更靠近障碍物16驶近。因此当控制器件18自动确定铣刨辊9的升出位置时，该参数与铣刨辊9的几何结构一起被控制器件考虑到。
在图22中示出用于在障碍物16处于待铣刨的地面8中的情况下控制道路铣刨机1的方法20的流程图。方法20以在道路铣刨机1的完全正常作业运行期间在作业方向a上以预设的铣刨深度FT对地面8进行铣刨21开始。接着，道路铣刨机1接近22处于地面8中的障碍物16。这可以由操作者执行，或者例如同样自动地通过控制器件18执行，尤其当存在可以探测到处于地面8中的障碍物16的传感器器件17时。道路铣刨机1定位在障碍物16前面。接下来，铣刨辊9和尾罩14从地面8中在障碍物16前面被升出23。在此根据本发明规定，铣刨辊9的升出23在时间上在尾罩14从地面8升出23’之前执行，并且道路铣刨机1在铣刨辊9的升出23与尾罩14的升出23’之间继续沿作业方向a运动。由此缩短了在升出区域AB的前棱边VK与尾罩14的移位部位V2/3之间的距离y。然后驶过24障碍物16，其中，铣刨辊9与障碍物16保持不接触。最后铣刨辊9和尾罩14沿作业方向a在障碍物16后面下降25直至预设的铣刨深度FT，从而能够继续进行所述铣刨过程。可以通过控制器件18自动执行升出23、23’、驶过24和下降25。这例如可以通过操作者的唯一的控制指令来触发，或者备选地同样通过由传感器器件17探测障碍物16来触发。通过这里所述的方法20，道路铣刨机的操作者在作业运行中由在障碍物16处总是重复的控制过程减轻负担。同时，较少的铣刨物料被留在铣刨床中，使得必要的再加工通过根据本发明的方法20减小。因此总体上能够更经济且更高效地设计道路铣刨机1的铣刨过程。

Claims (29)

1.一种用于在障碍物(16)处于待铣刨的地面(8)中时控制道路铣刨机(1)的方法(20)，所述道路铣刨机包括铣刨辊(9)和尾罩(14)，所述方法包括步骤：
a)沿作业方向(a)以预设的铣刨深度(FT)铣刨(21)所述地面(8)，
b)使所述道路铣刨机(1)沿作业方向(a)接近(22)处于所述地面(8)中的障碍物(16)，
c)沿作业方向(a)在所述障碍物(16)前面从所述地面(8)升出所述铣刨辊(9)和所述尾罩(14)，
d)驶过(24)所述障碍物(16)，使得所述铣刨辊(9)保持与所述障碍物(16)不接触，并且
e)沿作业方向(a)在所述障碍物(16)后面将所述铣刨辊(9)和所述尾罩(14)下降(25)直至预设的铣刨深度(FT)，并且继续对所述地面(8)进行铣刨(21)，
其特征在于，
控制所述道路铣刨机(1)，使得在步骤c)中，在时间上在将所述尾罩(14)从所述地面(8)升出(23’)之前执行所述铣刨辊(9)的升出(23)，其中，所述道路铣刨机(1)在所述铣刨辊(9)的升出(23)与所述尾罩(14)的升出(23’)之间继续沿作业方向(a)运动。
2.根据权利要求1所述的方法(20)，
其中，所述铣刨辊(9)的升出(23)留下升出区域(AB)，在所述升出区域中，被铣刨的痕迹的铣刨深度(FT)由于所述铣刨辊(9)的升出(23)而开始沿作业方向(a)减小，其中，所述升出区域(AB)在其最深部位上具有前棱边(VK)，
其特征在于，
在沿所述作业方向(a)的移位部位(V2)处执行所述尾罩(14)的升出(23’)，所述移位部位距所述升出区域(AB)的前棱边(VK)的距离(y)小于所述尾罩(14)距所述铣刨辊(9)的旋转轴线(10)的距离(x)，或者
所述尾罩(14)的升出(23’)在沿所述作业方向(a)的处于所述前棱边(VK)处的移位部位(V3)处进行。
3.根据权利要求1或2所述的方法(20)，
其特征在于，
这样控制所述尾罩(14)的升出(23’)，使得所述尾罩(14)的面向所述地面(8)的下棱边(19)在所述尾罩(14)的升出(23’)期间在考虑所述道路铣刨机(1)的推进速度的情况下依循预设的轨迹(T)。
4.根据权利要求1或2所述的方法(20)，
其特征在于，
这样控制所述尾罩(14)的升出(23’)，使得所述尾罩(14)的面向所述地面(8)的下棱边(19)在所述尾罩(14)的升出(23’)期间在考虑所述道路铣刨机(1)的推进速度并且也考虑其加速度的情况下依循预设的轨迹(T)。
5.根据权利要求3所述的方法(20)，
其特征在于，
所述轨迹(T)具有以下特征中的至少一个特征：
-所述轨迹仅包括横向于所述作业方向(a)竖直向上的运动和接着的沿作业方向(a)的水平运动；
-所述轨迹包括横向于所述作业方向(a)竖直向上的多个逐阶梯的运动，其中，所述下棱边(19)在各阶梯之间沿作业方向(a)水平运动；
-所述轨迹包括至少一个倾斜运动，该倾斜运动同时包括横向于所述作业方向(a)竖直向上的运动和水平的沿作业方向(a)的运动；
-所述轨迹在所述升出区域(AB)中依循通过将所述铣刨辊(9)升出(23)而产生的斜坡(R)，使得所述下棱边(19)在整个升出区域(AB)上基本上贴靠在所述斜坡(R)的表面上。
6.根据权利要求3所述的方法(20)，
其特征在于，
所述轨迹仅包括横向于所述作业方向(a)竖直向上的运动和接着的沿作业方向(a)的水平运动，所述竖直向上的运动不与所述道路铣刨机(1)沿作业方向(a)的行驶运动叠加。
7.根据权利要求3所述的方法(20)，
其特征在于，
所述轨迹包括横向于所述作业方向(a)竖直向上的多个逐阶梯的运动，其中，所述下棱边(19)在各阶梯之间沿作业方向(a)水平运动，并且逐阶梯的竖直运动不与所述道路铣刨机(1)沿作业方向(a)的行驶运动叠加。
8.根据权利要求1或2所述的方法(20)，
其特征在于，
沿作业方向(a)在所述铣刨辊(9)前面布置至少一个传感器器件(17)，所述传感器器件被构造成，探测在待铣刨的地面(8)中的障碍物(16)。
9.根据权利要求8所述的方法(20)，
其特征在于，
所述至少一个传感器器件(17)包括电感的、电容的或磁的传感器，光学传感器，或声传感器。
10.根据权利要求9所述的方法(20)，
其特征在于，
所述电感的、电容的或磁的传感器是金属探测器。
11.根据权利要求9所述的方法(20)，
其特征在于，
所述光学传感器是照相机。
12.根据权利要求9所述的方法(20)，
其特征在于，
所述光学传感器是热成像照相机。
13.根据权利要求9所述的方法(20)，
其特征在于，
所述声传感器是超声波传感器。
14.根据权利要求8所述的方法(20)，
其特征在于，
为了执行所述步骤c)、d)和e)，事先由操作者输入所述障碍物(16)沿作业方向(a)的伸展(E)，或者通过所述传感器器件(17)确定所述障碍物(16)沿作业方向(a)的伸展(E)。
15.根据权利要求8所述的方法(20)，
其特征在于，
通过操作者的唯一的控制指令或者通过由所述传感器器件(17)探测障碍物(16)而触发地，自动执行所述步骤c)、d)和e)。
16.根据权利要求8所述的方法(20)，
其特征在于，
在显示器件(26)上为操作者显示由从所述传感器器件(17)获得的数据而生成的障碍物(16)的图示，并且所述操作者能够在所述显示器件(26)上预设所述障碍物(16)的沿作业方向(a)的前棱边和后棱边，其中，然后执行所述步骤c)、d)和e)，使得所述铣刨辊(9)保持不与所述障碍物(16)的由操作者预设的各棱边接触。
17.根据权利要求8所述的方法(20)，
其特征在于，
在考虑所述障碍物(16)的位置以及所述铣刨深度(FT)的情况下，确定沿作业方向(a)的执行所述铣刨辊(9)的升出(23)的位置，以便使所述铣刨辊保持不与所述障碍物(16)接触。
18.根据权利要求8所述的方法(20)，
其特征在于，
在考虑所述障碍物(16)的位置、所述铣刨深度(FT)以及还有所述铣刨辊(9)的几何结构的情况下，确定沿作业方向(a)的执行所述铣刨辊(9)的升出(23)的位置，以便使所述铣刨辊保持不与所述障碍物(16)接触。
19.根据权利要求1或2所述的方法(20)，
其特征在于，
在所述步骤c)和所述步骤d)期间，所述道路铣刨机(1)的输送器件(5)停止运行。
20.根据权利要求1或2所述的方法(20)，
其特征在于，
在所述步骤c)和所述步骤d)期间，所述道路铣刨机(1)的输送器件(5)自动地停止运行。
21.根据权利要求1或2所述的方法(20)，
其特征在于，
为了根据步骤e)继续铣刨(21)所述地面(8)，自动设定与步骤a)中相同的机器设定。
22.根据权利要求19所述的方法(20)，
其特征在于，
为了根据步骤e)继续铣刨(21)所述地面(8)，自动设定关于铣刨深度(FT)和/或推进速度和/或所述输送器件(5)的运行的、与步骤a)中相同的机器设定。
23.根据权利要求3所述的方法(20)，
其特征在于，
“沿作业方向(a)在所述障碍物(16)后面将所述尾罩(14)下降(25)直至所述预设的铣刨深度(FT)”被控制成，使得所述尾罩(14)的下棱边(19)在所述下降(25)期间沿相反方向依循一条轨迹(T)。
24.根据权利要求3所述的方法(20)，
其特征在于，
“沿作业方向(a)在所述障碍物(16)后面将所述尾罩(14)下降(25)直至所述预设的铣刨深度(FT)”被控制成，使得所述尾罩(14)的下棱边(19)在所述下降(25)期间沿相反方向依循与在所述尾罩(14)的升出(23’)期间相同的轨迹(T)。
25.一种用于沿作业方向(a)铣刨地面(8)的道路铣刨机(1)，其具有：
-由行驶机构(6)承载的机架(3)，
-支承在所述机架(3)上的铣刨辊箱(7)，所述铣刨辊箱具有前罩(13)、两个侧罩(12)和相对于所述机架(3)高度可调节的尾罩(14)，
-在所述铣刨辊箱(7)中围绕旋转轴线(10)可旋转地支承的铣刨辊(9)，和
-控制器件(18)，
其特征在于，
所述控制器件(18)被构造成执行根据权利要求1至24中任一项所述的方法(20)。
26.根据权利要求25所述的道路铣刨机(1)，
其特征在于，
所述道路铣刨机具有用于所述尾罩(14)的高度调节的调节器件(28)，所述调节器件被构造成，使得所述尾罩(14)能够调节到所述铣刨辊(9)的下顶点以下。
27.根据权利要求26所述的道路铣刨机(1)，
其特征在于，
所述调节器件被构造成，使得所述尾罩(14)能够以所述铣刨辊(9)的直径的至少10％调节到所述铣刨辊(9)的下顶点以下。
28.根据权利要求26所述的道路铣刨机(1)，
其特征在于，
所述调节器件被构造成，使得所述尾罩(14)能够以所述铣刨辊(9)的直径的至少20％调节到所述铣刨辊(9)的下顶点以下。
29.根据权利要求26所述的道路铣刨机(1)，
其特征在于，
所述调节器件被构造成，使得所述尾罩(14)能够以所述铣刨辊(9)的直径的至少30％调节到所述铣刨辊(9)的下顶点以下。
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