KR101477705B1 - 센서 유닛 및 이를 구비한 무인 반송차 - Google Patents

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Abstract

지표면에 형성된 장애물에 불구하고 센서가 충돌하여 파손되지 않도록 개선된 센서 유닛 및 이를 구비한 무인 반송차가 개시된다. 개시된 센서 유닛은, 지표면과 마주보고 이격되게 배치된 보호 대상 센서(sensor), 보호 대상 센서를 센싱 위치(sensing position)와, 센싱 위치보다 높은 안전 위치 사이에서 승강시키는 센서 승강 액추에이터(actuator), 일 측 말단이 센싱 위치에 위치하는 보호 대상 센서에 근접하도록 연장되고, 일 측 말단의 높이가 센싱 위치에 위치하는 보호 대상 센서의 높이보다 낮거나 같으며, 장애물에 충돌하여 충격이 가해지면 일 측 말단이 탄성 복원 가능하게 상승하는 센서 보호 커버, 센서 보호 커버의 일 측 말단이 상승하면 이를 감지하는 커버 상승 감지기, 및 커버 상승 감지기에 의해 센서 보호 커버의 일 측 말단의 상승이 감지되면 보호 대상 센서가 센싱 위치에서 안전 위치로 상승하도록 센서 승강 액추에이터를 작동시키는 구성을 구비한 콘트롤러(controller)를 구비한다.

Description

센서 유닛 및 이를 구비한 무인 반송차{Sensor unit and automatic guided vehicle with the same}
본 발명은 예컨대, 무인 반송차에 관한 것으로, 보다 상세하게는 무인 반송차에 구비된 센서(sensor)의 손상을 방지하는 구조를 갖는 센서 유닛과, 상기 센서 유닛을 구비한 무인 반송차에 관한 것이다.
무인 반송차(AGV: Automatic Guided Vehicle)는 공장 내에서 자재, 화물을 적재하고 무인으로 자동 주행하여 목적 지점까지 운반하는 장치로서, 자동으로 사람의 조종 없이 가고, 서고, 방향 전환하는 자동 이동 기능이 구비된다. 이러한 무인 반송차는 설정된 주행 경로를 따라 경로 이탈 없이 주행하고 있는지, 주행 경로의 상태는 어떤지를 감지하기 위한 갖가지 센서(sensor)를 구비하고, 이 센서들 중 적어도 일부는 무인 반송차의 하부에 설치된다. 따라서, 무인 반송차가 이동하는 도로나 레일(rail)에 형성된, 예컨대, 과속 방지턱, 돌(rock)과 같은 장애물로 인해 센서가 파손되는 경우가 빈번하게 발생한다.
대한민국 등록특허공보 제10-0825919호 대한민국 등록특허공보 제10-1209573호
본 발명은, 도로, 레일, 운동장 등의 지표면에 형성된 장애물에 불구하고 센서가 충돌하여 파손되지 않도록 개선된 센서 유닛 및 이를 구비한 무인 반송차를 제공한다.
본 발명은, 지표면과 마주보고 이격되게 배치된 보호 대상 센서(sensor), 상기 보호 대상 센서를 센싱 위치(sensing position)와, 상기 센싱 위치보다 높은 안전 위치 사이에서 승강시키는 센서 승강 액추에이터(actuator), 일 측 말단이 상기 센싱 위치에 위치하는 보호 대상 센서에 근접하도록 연장되고, 상기 일 측 말단의 높이가 상기 센싱 위치에 위치하는 보호 대상 센서의 높이보다 낮거나 같으며, 장애물에 충돌하여 충격이 가해지면 상기 일 측 말단이 탄성 복원 가능하게 상승하는 센서 보호 커버, 상기 센서 보호 커버의 일 측 말단이 상승하면 이를 감지하는 커버 상승 감지기, 및 상기 커버 상승 감지기에 의해 상기 센서 보호 커버의 일 측 말단의 상승이 감지되면 상기 보호 대상 센서가 상기 센싱 위치에서 상기 안전 위치로 상승하도록 상기 센서 승강 액추에이터를 작동시키는 구성을 구비한 콘트롤러(controller)를 구비하는 센서 유닛을 제공한다.
상기 콘트롤러는 상기 보호 대상 센서가 상기 안전 위치에 있을 때 미리 정해진 시간 동안 상기 센서 보호 커버의 일 측 말단의 상승이 감지되지 않으면 상기 보호 대상 센서가 상기 안전 위치에서 상기 센싱 위치로 하강하도록 상기 센서 승강 액추에이터를 작동시키는 구성을 더 구비할 수 있다.
상기 장애물이 상기 보호 대상 센서로 다가올 때 상기 보호 대상 센서와 상기 장애물 사이의 간격보다 상기 센서 보호 커버의 일 측 말단과 상기 장애물 사이의 간격이 더 가깝도록 상기 센서 보호 커버의 일 측 말단이 배치될 수 있다.
또한 본 발명은, 사람의 실시간 조종이 없이도 미리 지정된 이동 경로를 따라 이동할 수 있도록 구성된 무인 반송차에 있어서, 상기 무인 반송차의 하부에 상기 센서 유닛을 적어도 하나 구비하는 무인 반송차를 제공한다.
상기 센서 보호 커버의 타 측 단부, 상기 커버 상승 감지기, 및 상기 센서 승강 액추에이터는 상기 무인 반송차의 하부에 고정 지지될 수 있다.
상기 무인 반송차는 사람에 의해 실시간 조종 가능하게 구성되고, 상기 콘트롤러는, 상기 무인 반송차가 사람에 의해 실시간 조종되는 경우에 상기 보호 대상 센서가 상기 센싱 위치에 있으면, 상기 보호 대상 센서가 상기 센싱 위치에서 상기 안전 위치로 상승하도록 상기 센서 승강 액추에이터를 작동시키는 구성을 더 구비할 수 있다.
상기 센서 유닛은, 상기 무인 반송차의 전단부에 적어도 하나, 및 상기 무인 반송차의 후단부에 적어도 하나가 구비되고, 상기 전단부에 구비된 센서 유닛은, 자신의 센서 보호 커버의 일 측 말단이 자신의 보호 대상 센서보다 전방에 배치되고, 상기 후단부에 구비된 센서 유닛은, 자신의 센서 보호 커버의 일 측 말단이 자신의 보호 대상 센서보다 후방에 배치될 수 있다.
본 발명에 의하면, 지표면에 장애물이 있더라도 무인 반송차의 하부에 마련된 센서가 장애물에 의해 파손되지 않는다. 따라서, 무인 반송차의 자율 주행 기능의 신뢰성이 향상되고, 센서 수리 또는 교체로 인한 비용 지출을 예방할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 무인 반송차를 도시한 측면도이다.
도 2는 도 1의 무인 반송차의 전단부의 하부에 구비된 제1 센서 유닛을 도시한 단면도이고, 도 3은 도 2의 센서가 올려진 상태를 도시한 단면도이다.
도 4는 도 1의 무인 반송차의 후단부의 하부에 구비된 제2 센서 유닛을 도시한 단면도이고, 도 5는 도 4의 센서가 올려진 상태를 도시한 단면도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 센서 유닛 및 이를 구비한 무인 반송차를 상세하게 설명한다. 본 명세서에서 사용되는 용어(terminology)들은 본 발명의 바람직한 실시예를 적절히 표현하기 위해 사용된 용어들로서, 이는 사용자 또는 운용자의 의도 또는 본 발명이 속하는 분야의 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 따라서, 본 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 무인 반송차를 도시한 측면도로서, 이를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 무인 반송차(10)는 지표면(5)과 마주보는 무인 반송차(10) 전단부의 하부에 제1 센서 유닛(20)을 구비하고, 지표면(5)과 마주보는 무인 반송차(10) 후단부의 하부에 제2 센서 유닛(40)을 구비한다. 무인 반송차(10)의 상측면에는 화물(15)이 적재될 수 있다.
제1 센서 유닛(20)과 제2 센서 유닛(40)은 센서(21, 41)와, 이를 보호하는 구성을 포함한다(도 2 내지 도 4 참조). 제1 센서 유닛(20)은 무인 반송차(10)가 전진할 때 장애물(1)에 의한 센서(21)의 손상을 예방한다(도 2 및 도 3 참조). 제2 센서 유닛(40)은 무인 반송차(10)가 후진할 때 장애물(2)에 의한 센서(41)의 손상을 예방한다(도 4 및 도 5 참조).
도 2는 도 1의 무인 반송차의 전단부의 하부에 구비된 제1 센서 유닛을 도시한 단면도이고, 도 3은 도 2의 센서가 올려진 상태를 도시한 단면도이다. 또한, 도 4는 도 1의 무인 반송차의 후단부의 하부에 구비된 제2 센서 유닛을 도시한 단면도이고, 도 5는 도 4의 센서가 올려진 상태를 도시한 단면도이다. 먼저, 도 2 및 도 3을 참조하면, 제1 센서 유닛(20)은 보호 대상 센서(21), 센서 승강 액추에이터(actuator)(23), 센서 보호 커버(30), 커버 상승 감지기(25), 및 콘트롤러(controller)(65)를 구비한다.
보호 대상 센서(21)는 지표면(5)(도 1 참조)과 마주보고 지표면(5)과 이격되게 배치된다. 보호 대상 센서(21)는 상하로 연장된 센서 지지 로드(22)의 하단에 고정 지지된다. 보호 대상 센서(21)는 예컨대, RFID 리더(radio frequency identification reader), 마그네틱 가이드 센서(magnetic guide sensor) 등도 해당된다. RFID 리더, 또는 마그네틱 가이드 센서는 무인 반송차(10)가 지정된 주행 경로를 따라 이동하는지 또는 지정된 경로를 이탈하지 않는지를 감지하는 센서로서 이용된다.
센서 승강 액추에이터(23)는 보호 대상 센서(21)를 센싱 위치(도 2 참조)와, 안전 위치(도 3 참조) 사이에서 승강시킨다. 센서 승강 액추에이터(23)는 무인 반송차(10)의 전단부 하부 차체(16)에 고정되고, 보호 대상 센서(21)가 단부에 결합된 로드(22)를 승강 가능하게 지지한다. 센서 승강 액추에이터(23)는 예를 들어, 솔레노이드(solenoid), 모터(motor) 등을 구비할 수 있다. 상기 센싱 위치는 전단부 하부 차체(16)의 하부 말단보다 낮은 위치일 수 있다. 상기 안전 위치는 상기 센싱 위치 및 전단부 하부 차체(16)의 하부 말단보다 높은 위치이다.
센서 보호 커버(30)는 일 측 말단(32)이 상기 센싱 위치에 위치하는 보호 대상 센서(21)에 근접하도록 연장된 부재로서, 그 타 측 단부(36)가 상기 전단부 하부 차체(16)에 볼트(38)에 의해 밀착 체결되어, 상기 전단부 하부 차체(16)에 고정 지지된다. 상기 일 측 말단(32)은 센싱 위치에 위치하는 보호 대상 센서(21)의 높이보다 낮거나 같다.
센서 보호 커버(30)는 타 측 단부(36)와, 중간부(34)와, 일 측 단부(31)가 단계적으로 높이가 낮아지게 일체로 이어져 있으며, 일 측 단부(31)는 아래로 볼록하게 굴곡져 있다. 다만, 도 2 및 도 3에 도시된 센서 보호 커버(30)의 단면 형상은 예시에 불과하며, 예를 들어 타 측 단부에서 일 측 말단까지 경사진 직선 형태로 연장된 센서 보호 커버와 같이 다른 형태도 적용 가능하다.
센서 보호 커버(30)는 무인 반송차(10)의 주행 중에 고체 및 액체 형태의 장애물(1)이 보호 대상 센서(21)에 충돌하여 보호 대상 센서(21)가 손상되는 것을 방지한다. 타 측 단부(36)가 전단부 하부 차체(16)의 하부 말단에 고정되고 일 측 말단(32)이 자유단(自由端)인 센서 보호 커버(30)는, 구조적인 측면으로 보면 일 측 단부가 고정되고 타 측 단부가 자유단인 빔(beam)과 유사하다. 따라서, 센서 보호 커버(30)에 장애물(1)이 충돌하여 충격이 가해지면 일 측 말단(32)이 탄성 복원 가능하게 승강 진동하며, 상기 장애물(1)의 충돌이 일회성이면 상기 승강 진동의 진폭은 0으로 수렴한다.
상기 중간부(34)와 상기 전단부 하부 차체(16) 사이에는 스프링(37)이 개재된다. 스프링(37)은 센서 보호 커버(30)의 일 측 말단(32)이 피로 누적이나 자체 하중으로 인해 상향 편향 또는 하향 편향되지 않고 설정된 위치(높이)를 유지하도록 돕고, 탄성 진동하는 센서 보호 커버(30)의 탄성계수를 크게 해준다.
커버 상승 감지기(25)는 센서 보호 커버(30)의 일 측 말단(32)이 상승하면 이를 감지한다. 커버 상승 감지기(25)는 상기 전단부 하부 차체(16)에 고정된 리미트 스위치(limit switch)일 수 있다. 리미트 스위치(25)의 돌기(26)는 하향 돌출되고, 장애물(1)에 충돌되지 않은 센서 보호 커버(30)의 중간부(34)와 미세하게 이격되어 있거나, 상향 압력을 받지 않는 상태로 접촉되어 있다(도 2 참조). 이때 리미트 스위치(25)는 꺼져 있다(off). 상기 센서 보호 커버(30)에 장애물(1)이 충돌하여 센서 보호 커버 일 측 말단(32)이 상승하면, 상기 돌기(26)가 상측으로 가압되고 리미트 스위치(25)가 켜져(on) 상기 일 측 말단(32)의 상승을 감지하게 된다.
다만, 도 2 및 도 3에 도시된 리미트 스위치(25)는 제1 센서 유닛(20)에 구비되는 커버 상승 감지기의 예시에 불과하며, 예를 들어 전단부 하부 차체(16)에 고정된 근접 센서(proximity sensor)도 커버 상승 감지기로서 적용 가능하다. 근접 센서가 커버 상승 감지기로서 사용되면, 리미트 스위치(25)와 달리 비접촉 방식으로 센서 보호 커버 일 측 말단(32)의 상승을 감지할 수 있다.
장애물(1)은 지표면(5)(도 1 참조)에 형성된 돌출된 구조물일 수도 있고, 지표면(5) 상에 방치된 돌(rock)일 수도 있다. 무인 반송차(10)가 전진 주행하여 장애물(1)이 전방에서 보호 대상 센서(21)로 다가올 때, 보호 대상 센서(21)와 장애물(1) 사이의 간격보다 센서 보호 커버(30)의 일 측 말단(32)과 장애물(1) 사이의 간격이 더 가깝게 상기 일 측 말단(32)이 배치된다. 구체적으로, 상기 일 측 말단(32)은 보호 대상 센서(21)보다 전방에 배치된다.
콘트롤러(65)는 커버 상승 감지기(25)에 의해 상기 일 측 말단(32)의 상승이 감지되면 보호 대상 센서(21)가 센싱 위치(도 2 참조)에서 안전 위치(도 3 참조)로 상승하도록 센서 승강 액추에이터(23)를 작동시킨다. 도 2에 도시된 바와 같이 상단의 높이가 센싱 위치의 보호 대상 센서(21)의 높이와 대략 같은 장애물(1)이 제1 센서 유닛(20)의 전방으로부터 센서 유닛(20)으로 다가오는 경우에도 보호 대상 센서(21)가 장애물(1)과 충돌하지 않는다. 대신에, 도 3에 도시된 바와 같이 장애물(1)이 센서 보호 커버(30)의 일 측 단부(31)에 충돌하여 센서 보호 커버(30)가 상승하고, 그 즉시 커버 상승 감지기(25)가 이를 감지하며, 커버 상승 감지기(25)의 감지 신호를 수신한 콘트롤러(65)가 센서 상승 작동 신호를 센서 승강 액추에이터(23)에 송신하여, 보호 대상 센서(21)가 즉시 안전 위치로 상승한다. 이에 따라, 장애물(1)이 센서 보호 커버(30)와 충돌하고 후방으로 지나가더라도 보호 대상 센서(21)는 손상되지 않는다.
한편, 콘트롤러(65)는 도 3에 도시된 바와 같이 보호 대상 센서(21)가 안전 위치에 있을 때 미리 정해진 시간(예를 들어, 10초) 동안 센서 보호 커버(30)의 일 측 말단(32)의 상승이 감지되지 않으면 보호 대상 센서(21)가 안전 위치에서 센싱 위치(도 2 참조)로 다시 하강하도록 센서 승강 액추에이터(23)를 작동시킨다. 커버 상승 감지기(25)가 상기 미리 정해진 시간 동안 상기 일 측 말단(32)의 상승을 감지하지 못한 때에는 장애물(1)이 제1 센서 유닛(20)을 지나갔다고 판단할 수 있기 때문에, 콘트롤러(65)가 센서 하강 작동 신호를 센서 승강 액추에이터(23)에 송신하여, 보호 대상 센서(21)가 센싱 위치로 하강 복귀하도록 한다.
도 4 및 도 5를 참조하면, 제2 센서 유닛(40)은 제1 센서 유닛(20)(도 2 및 도 3 참조)과 마찬가지로, 보호 대상 센서(41), 센서 승강 액추에이터(actuator)(43), 센서 보호 커버(40), 커버 상승 감지기(45), 및 콘트롤러(controller)(65)를 구비한다. 콘트롤러(65)는 제1 센서 유닛(20)과 공유될 수 있다. 보호 대상 센서(41)는 지표면(5)(도 1 참조)과 마주보고 지표면(5)과 이격되게 배치된다. 보호 대상 센서(41)는 상하로 연장된 센서 지지 로드(42)의 하단에 고정 지지된다. 보호 대상 센서(41)는 예컨대, RFID 리더, 마그네틱 가이드 센서 등도 해당된다.
센서 승강 액추에이터(43)는 보호 대상 센서(41)를 센싱 위치(도 4 참조)와, 안전 위치(도 5 참조) 사이에서 승강시킨다. 센서 승강 액추에이터(43)는 무인 반송차(10)의 후단부 하부 차체(18)에 고정되고, 보호 대상 센서(41)가 단부에 결합된 로드(42)를 승강 가능하게 지지한다. 센서 승강 액추에이터(43)는 예를 들어, 솔레노이드(solenoid), 모터(motor) 등을 구비할 수 있다. 상기 센싱 위치는 후단부 하부 차체(18)의 하부 말단보다 낮은 위치일 수 있다. 상기 안전 위치는 상기 센싱 위치 및 후단부 하부 차체(18)의 하부 말단보다 높은 위치이다.
센서 보호 커버(50)는 일 측 말단(52)이 상기 센싱 위치에 위치하는 보호 대상 센서(41)에 근접하도록 연장된 부재로서, 그 타 측 단부(56)가 상기 후단부 하부 차체(18)에 볼트(58)에 의해 밀착 체결되어, 상기 후단부 하부 차체(18)에 고정 지지된다. 상기 일 측 말단(52)은 센싱 위치에 위치하는 보호 대상 센서(41)의 높이보다 낮거나 같다.
센서 보호 커버(50)는 타 측 단부(56)와, 중간부(54)와, 일 측 단부(51)가 단계적으로 높이가 낮아지게 일체로 이어져 있으며, 일 측 단부(51)는 아래로 볼록하게 굴곡져 있다. 다만, 도 4 및 도 5에 도시된 센서 보호 커버(50)의 단면 형상은 예시에 불과하며, 예를 들어 타 측 단부에서 일 측 말단까지 경사진 직선 형태로 연장된 센서 보호 커버와 같이 다른 형태도 적용 가능하다.
센서 보호 커버(50)는 무인 반송차(10)의 주행 중에 고체 및 액체 형태의 장애물(2)이 보호 대상 센서(41)에 충돌하여 보호 대상 센서(41)가 손상되는 것을 방지한다. 타 측 단부(56)가 후단부 하부 차체(18)의 하부 말단에 고정되고 일 측 말단(52)이 자유단(自由端)인 센서 보호 커버(50)는, 구조적인 측면으로 보면 일 측 단부가 고정되고 타 측 단부가 자유단인 빔(beam)과 유사하다. 따라서, 센서 보호 커버(50)에 장애물(2)이 충돌하여 충격이 가해지면 일 측 말단(52)이 탄성 복원 가능하게 승강 진동하며, 상기 장애물(2)의 충돌이 일회성이면 상기 승강 진동의 진폭은 0으로 수렴한다.
상기 중간부(54)와 상기 후단부 하부 차체(18) 사이에는 스프링(57)이 개재된다. 스프링(57)은 센서 보호 커버(50)의 일 측 말단(52)이 피로 누적이나 자체 하중으로 인해 상향 편향 또는 하향 편향되지 않고 설정된 위치(높이)를 유지하도록 돕고, 탄성 진동하는 센서 보호 커버(50)의 탄성계수를 크게 해준다.
커버 상승 감지기(45)는 센서 보호 커버(50)의 일 측 말단(52)이 상승하면 이를 감지한다. 커버 상승 감지기(45)는 상기 후단부 하부 차체(18)에 고정된 리미트 스위치(limit switch)일 수 있다. 리미트 스위치(45)의 돌기(46)는 하향 돌출되고, 장애물(2)에 충돌되지 않은 센서 보호 커버(50)의 중간부(54)와 미세하게 이격되어 있거나, 상향 압력을 받지 않는 상태로 접촉되어 있다(도 4 참조). 이때 리미트 스위치(45)는 꺼져 있다(off). 상기 센서 보호 커버(50)에 장애물(2)이 충돌하여 센서 보호 커버 일 측 말단(52)이 상승하면, 상기 돌기(46)가 상측으로 가압되고 리미트 스위치(45)가 켜져(on) 상기 일 측 말단(52)의 상승을 감지하게 된다.
다만, 도 4 및 도 5에 도시된 리미트 스위치(45)는 제2 센서 유닛(40)에 구비되는 커버 상승 감지기의 예시에 불과하며, 예를 들어 후단부 하부 차체(18)에 고정된 근접 센서(proximity sensor)도 커버 상승 감지기로서 적용 가능하다. 근접 센서가 커버 상승 감지기로서 사용되면, 리미트 스위치(45)와 달리 비접촉 방식으로 센서 보호 커버 일 측 말단(52)의 상승을 감지할 수 있다.
장애물(2)은 지표면(5)(도 1 참조)에 돌출 형성된 구조물일 수도 있고, 지표면(5) 상에 방치된 돌(rock)일 수도 있다. 무인 반송차(10)가 후진하여 장애물(2)이 후방에서 보호 대상 센서(41)로 다가올 때, 보호 대상 센서(41)와 장애물(2) 사이의 간격보다 센서 보호 커버(50)의 일 측 말단(52)과 장애물(2) 사이의 간격이 더 가깝게 상기 일 측 말단(52)이 배치된다. 구체적으로, 상기 일 측 말단(52)은 보호 대상 센서(41)보다 후방에 배치된다.
콘트롤러(65)는 커버 상승 감지기(45)에 의해 상기 일 측 말단(52)의 상승이 감지되면 보호 대상 센서(41)가 센싱 위치(도 4 참조)에서 안전 위치(도 5 참조)로 상승하도록 센서 승강 액추에이터(43)를 작동시킨다. 도 4에 도시된 바와 같이 상단의 높이가 센싱 위치의 보호 대상 센서(41)의 높이와 대략 같은 장애물(2)이 제2 센서 유닛(40)의 후방으로부터 제2 센서 유닛(40)으로 다가오는 경우에도 보호 대상 센서(41)가 장애물(2)과 충돌하지 않는다. 대신에, 도 5에 도시된 바와 같이 장애물(2)이 센서 보호 커버(50)의 일 측 단부(51)에 충돌하여 센서 보호 커버(50)가 상승하고, 그 즉시 커버 상승 감지기(45)가 이를 감지하며, 커버 상승 감지기(45)의 감지 신호를 수신한 콘트롤러(65)가 센서 상승 작동 신호를 센서 승강 액추에이터(43)에 송신하여, 보호 대상 센서(41)가 즉시 안전 위치로 상승한다. 이에 따라, 장애물(2)이 센서 보호 커버(50)와 충돌하고 전방으로 지나가더라도 보호 대상 센서(41)는 손상되지 않는다.
한편, 콘트롤러(65)는 도 5에 도시된 바와 같이 보호 대상 센서(41)가 안전 위치에 있을 때 미리 정해진 시간(예를 들어, 10초) 동안 센서 보호 커버(50)의 일 측 말단(52)의 상승이 감지되지 않으면 보호 대상 센서(41)가 안전 위치에서 센싱 위치(도 4 참조)로 다시 하강하도록 센서 승강 액추에이터(43)를 작동시킨다. 커버 상승 감지기(45)가 상기 미리 정해진 시간 동안 상기 일 측 말단(52)의 상승을 감지하지 못한 때에는 장애물(2)이 제2 센서 유닛(40)을 지나갔다고 판단할 수 있기 때문에, 콘트롤러(65)가 센서 하강 작동 신호를 센서 승강 액추에이터(43)에 송신하여, 보호 대상 센서(41)가 센싱 위치로 하강 복귀하도록 한다.
무인 반송차(10)(도 1 참조)는 전적으로 운전자의 조종을 허용하지 않고 자동 주행하도록 구성될 수도 있고, 자동 주행 모드(mode)와 운전자의 조종에 의한 수동 주행 모드를 선택할 수 있게 구성될 수도 있다. 자동 주행 모드와 수동 주행 모드를 선택할 수 있는 무인 반송차(10)에 있어서 콘트롤러(65)는, 무인 반송차(10)가 수동 주행 모드로 운전자에 의해 실시간 조종되는 경우에 보호 대상 센서(21, 41)가 센싱 위치(도 2 및 도 4 참조)에 있으면, 보호 대상 센서(21, 41)가 안전 위치(도 3 및 도 5 참조)로 상승하도록 센서 승강 액추에이터(23, 43)를 작동시키는 구성을 구비할 수 있다.
한편, 본 발명의 센서 유닛의 위치도 도 1에 도시된 바와 같이 무인 반송차의 전단부 하부 및 후단부 하부에 한정되는 것은 아니며, 무인 반송차가 좌우 방향으로 횡방향 주행하는 경우에는 좌측 단부 하부 및 우측 단부 하부에도 센서 유닛이 구비될 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능함을 이해할 수 있을 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 보호범위는 첨부된 특허청구범위에 의해서만 정해져야 할 것이다.
10: 무인 반송차 16, 18: 하부 차체
20, 40: 센서 유닛 21, 41: 보호 대상 센서
23, 43: 센서 승강 액추에이터 25, 45: 커버 상승 감지기
30, 50: 센서 보호 커버 65: 콘트롤러

Claims (7)

  1. 지표면과 마주보고 이격되게 배치된 보호 대상 센서(sensor);
    상기 보호 대상 센서를 센싱 위치(sensing position)와, 상기 센싱 위치보다 높은 안전 위치 사이에서 승강시키는 센서 승강 액추에이터(actuator);
    일 측 말단이 상기 센싱 위치에 위치하는 보호 대상 센서에 근접하도록 연장되고, 상기 일 측 말단의 높이가 상기 센싱 위치에 위치하는 보호 대상 센서의 높이보다 낮거나 같으며, 장애물에 충돌하여 충격이 가해지면 상기 일 측 말단이 탄성 복원 가능하게 상승하는 센서 보호 커버;
    상기 센서 보호 커버의 일 측 말단이 상승하면 이를 감지하는 커버 상승 감지기; 및,
    상기 커버 상승 감지기에 의해 상기 센서 보호 커버의 일 측 말단의 상승이 감지되면 상기 보호 대상 센서가 상기 센싱 위치에서 상기 안전 위치로 상승하도록 상기 센서 승강 액추에이터를 작동시키는 콘트롤러(controller);를 구비하는 것을 특징으로 하는 센서 유닛.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 콘트롤러는 상기 보호 대상 센서가 상기 안전 위치에 있을 때 미리 정해진 시간 동안 상기 센서 보호 커버의 일 측 말단의 상승이 감지되지 않으면 상기 보호 대상 센서가 상기 안전 위치에서 상기 센싱 위치로 하강하도록 상기 센서 승강 액추에이터를 작동시키는 것을 특징으로 하는 센서 유닛.
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 장애물이 상기 보호 대상 센서로 다가올 때 상기 보호 대상 센서와 상기 장애물 사이의 간격보다 상기 센서 보호 커버의 일 측 말단과 상기 장애물 사이의 간격이 더 가깝도록 상기 센서 보호 커버의 일 측 말단이 배치된 것을 특징으로 하는 센서 유닛.
  4. 사람의 실시간 조종이 없이도 미리 지정된 이동 경로를 따라 이동할 수 있도록 구성된 무인 반송차에 있어서,
    상기 무인 반송차의 하부에 제1 항 내지 제3 항 중 어느 한 항의 센서 유닛을 적어도 하나 구비하는 것을 특징으로 하는 무인 반송차.
  5. 제4 항에 있어서,
    상기 센서 보호 커버의 타 측 단부, 상기 커버 상승 감지기, 및 상기 센서 승강 액추에이터는 상기 무인 반송차의 하부에 고정 지지되는 것을 특징으로 하는 무인 반송차.
  6. 제4 항에 있어서,
    상기 무인 반송차는 사람에 의해 실시간 조종 가능하게 구성되고,
    상기 콘트롤러는, 상기 무인 반송차가 사람에 의해 실시간 조종되는 경우에 상기 보호 대상 센서가 상기 센싱 위치에 있으면, 상기 보호 대상 센서가 상기 센싱 위치에서 상기 안전 위치로 상승하도록 상기 센서 승강 액추에이터를 작동시키는 것을 특징으로 하는 무인 반송차.
  7. 제4 항에 있어서,
    상기 센서 유닛은, 상기 무인 반송차의 전단부에 적어도 하나, 및 상기 무인 반송차의 후단부에 적어도 하나가 구비되고,
    상기 전단부에 구비된 센서 유닛은, 자신의 센서 보호 커버의 일 측 말단이 자신의 보호 대상 센서보다 전방에 배치되고,
    상기 후단부에 구비된 센서 유닛은, 자신의 센서 보호 커버의 일 측 말단이 자신의 보호 대상 센서보다 후방에 배치되는 것을 특징으로 하는 무인 반송차.
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