CN113212060B - 磁轮及爬壁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及爬壁机器人技术领域，公开了一种磁轮及爬壁机器人，磁轮包括磁轮本体和脱离部件，磁轮本体能够吸附于工作面，并能相对工作面转动，脱离部件为非磁性部件，脱离部件能够被磁轮本体带动转动，以伸入磁轮本体和工作面之间，以使磁轮本体脱离工作面。该磁轮的脱离部件能够在工作状态下被磁轮本体带动转动，以伸入磁轮本体和工作面之间，以使磁轮本体脱离工作面，由于脱离部件为非磁性部件，导致磁轮本体与工作面之间的距离增大，进而导致磁轮本体与工作面之间的磁吸力减小，以便于将爬壁机器人回收或搬运移动，而且较为省力。

Description

磁轮及爬壁机器人

技术领域

本发明涉及爬壁机器人技术领域，尤其涉及一种磁轮及爬壁机器人。

背景技术

爬壁机器人通过搭载不同的功能模块形成可在不同领域应用的机器人，譬如探伤机器人、除锈机器人、清洗机器人等。他们通过磁轮吸附在铁磁性工作表面完成工作，但在使用后回收时或者需要搬运移动时，需要使磁轮脱离工作面，但由于各磁轮设定为能够支撑车体及车体上的装备品的全部重量的磁性吸附能力，因此使磁轮直接脱离工作面需要非常大的力量，进而导致操作较为不便。因此，亟需设计一种磁轮及爬壁机器人，能够便于使磁轮脱离工作面，进而便于收回或搬运移动爬壁机器人。

发明内容

本发明的目的在于提出一种磁轮及爬壁机器人，解决了现有磁轮直接脱离工作面需要非常大的力量，导致操作不便，不易回收或搬运移动爬壁机器人的技术问题。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

本发明提供一种磁轮，包括：

磁轮本体，被配置为能够吸附于工作面，并能相对所述工作面转动；及

脱离部件，所述脱离部件为非磁性部件，所述脱离部件被配置为能够被所述磁轮本体带动转动，以伸入所述磁轮本体和所述工作面之间，以使所述磁轮本体脱离所述工作面。

该磁轮通过脱离部件能够被磁轮本体带动转动，以伸入磁轮本体和工作面之间，以使磁轮本体脱离工作面，由于脱离部件为非磁性部件，导致磁轮本体与工作面之间的距离增大，进而导致磁轮本体与工作面之间的磁吸力减小，以便于将磁轮取下，而且较为省力。

作为上述磁轮的一种优选方案，所述脱离部件可拆卸连接于所述磁轮本体。

脱离部件可拆卸连接于磁轮本体上，以便于能够对脱离部件进行拆装。

作为上述磁轮的一种优选方案，所述脱离部件包括：

连接部，设置于所述磁轮本体的侧壁，所述连接部被配置为能够与所述磁轮本体的转轴可拆卸连接；及

脱离部，与所述连接部相连，所述脱离部能够伸入所述磁轮本体的周向面和所述工作面之间。

脱离部件通过连接部的设置能够便于整体结构与磁轮本体的连接，脱离部件伸入磁轮本体的周向面与工作面之间，以便于将磁轮本体与工作面分离。

作为上述磁轮的一种优选方案，所述脱离部的厚度由所述脱离部与所述工作面先接触的一端向另一端逐渐增厚。

脱离部的厚度由脱离部与工作面先接触的一端向另一端逐渐增厚，在脱离部伸入磁轮本体和工作面之间的过程中，逐渐增大磁轮本体与工作面之间的距离，以便于脱离部能够顺利伸入到磁轮本体和工作面之间，进而逐渐减小两者之间磁吸力。

作为上述磁轮的一种优选方案，所述脱离部伸入所述磁轮本体的周向面和所述工作面之间时，所述脱离部朝向所述磁轮本体的周向面的一面与所述磁轮本体相贴合，所述脱离部的背离所述磁轮本体的周向面的一面沿所述磁轮本体的渐开线延伸。

脱离部伸入磁轮本体的周向面和工作面之间时，脱离部朝向磁轮本体的周向面的一面与磁轮本体相贴合，以使脱离部与磁轮本体的接触面积较大，便于对磁轮本体起到较为稳定的支撑作用；脱离部的背离磁轮本体的周向面的一面沿磁轮本体的渐开线延伸，以使得脱离部的厚度逐渐增厚，也便于脱离部与工作面的滚动接触。

作为上述磁轮的一种优选方案，所述脱离部由弹性材料制成。

脱离部由弹性材料制成，以便于在磁轮本体转动时，脱离部能够产生变形，并与磁轮本体相贴合，以便于磁轮本体脱离工作面。

作为上述磁轮的一种优选方案，所述连接部上设置有插接孔，所述连接部与所述磁轮本体的转轴插接配合，所述连接部和所述磁轮本体之间设置有限位结构，所述限位结构被配置为限制所述连接部相对所述转轴转动。

连接部的插接孔与转轴插接配合，安装方便；限位结构的设置能够限制连接部相对转轴转动，以便于通过转轴带动脱离部件的转动。

作为上述磁轮的一种优选方案，所述限位结构包括设置于所述转轴和所述插接孔中的其中一个上的限位凸起，以及设置于所述转轴和所述插接孔中的另一个上的限位凹槽。

上述限位结构，结构简单，容易制备。

作为上述磁轮的一种优选方案，所述连接部上设置有两个所述插接孔，分别为第一插接孔和第二插接孔，所述第一插接孔设置于所述第二插接孔的远离所脱离部的一侧，所述第一插接孔和所述第二插接孔能够分别与所述转轴插接配合，所述第二插接孔与所述脱离部件两端的距离均小于所述磁轮本体的半径，所述第一插接孔与所述转轴相插接，所述脱离部位于所述磁轮本体的周向面。

通过在连接部上设置两个插接孔，脱离部件通过不同的插接孔与转轴插接配合，以实现脱离部件在工作状态和非工作状态的切换。

作为上述磁轮的一种优选方案，所述脱离部设置于所述连接部的一侧，所述第一插接孔与所述转轴相插接，所述脱离部位于所述连接部的靠近所述磁轮本体的一侧，所述第二插接孔与所述转轴相插接，所述脱离部位于所述连接部的远离所述磁轮本体的一侧。

上述结构的设置便于脱离部件在不同状态下与转轴的插接配合。

作为上述磁轮的一种优选方案，所述磁轮还包括：

止挡结构，被配置为与所述磁轮本体可拆卸连接，所述止挡结构与所述磁轮本体形成限位空间，所述脱离部件沿所述磁轮本体的轴向方向限位在所述限位空间内。

止挡结构的设置避免磁轮在倾斜时导致脱离部件脱出磁轮本体，止挡结构与磁轮本体可拆卸连接，以便于脱离部件的拆装。

作为上述磁轮的一种优选方案，所述磁轮还包括：

止挡结构，沿所述磁轮本体的径向方向可伸缩设置于所述磁轮本体的转轴上，所述脱离部件限位于所述磁轮本体和所述止挡结构之间。

止挡结构的设置避免磁轮在倾斜时导致脱离部件脱出磁轮本体，止挡结构沿磁轮本体的径向方向可伸缩设置于磁轮本体的转轴上，以便于脱离部件的拆装。

作为上述磁轮的一种优选方案，所述转轴上设置有容置槽，所述止挡结构活动设置于所述容置槽，并能够伸出或缩回所述容置槽，所述止挡结构与所述容置槽的槽底之间设置有弹性件。

上述结构简单，能够便于实现脱离部件的拆装。

本发明还提供一种爬壁机器人，包括车体以及转动设置于所述车体的如上述的磁轮。

该爬壁机器人通过上述的磁轮，能够便于爬壁机器人的回收或搬运移动，而且移动过程中，较为省力。

本发明的有益效果：

本发明提出的磁轮，通过在磁轮本体上可拆卸连接有脱离部件，脱离部件能够在工作状态下被磁轮本体带动转动，以伸入磁轮本体和工作面之间，以使磁轮本体脱离工作面，由于脱离部件为非磁性部件，导致磁轮本体与工作面之间的距离增大，进而导致磁轮本体与工作面之间的磁吸力减小，以便于将磁轮取下，而且较为省力。

本发明提出的爬壁机器人，通过上述的磁轮能够便于爬壁机器人的回收或搬运移动，而且移动过程中，较为省力。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的磁轮的脱离部件处于工作状态下的结构示意图；

图2是本发明实施例一提供的磁轮的脱离部件处于非工作状态下的结构示意图；

图3是本发明实施例一提供的磁轮的脱离部件的结构示意图；

图4是本发明实施例一提供的磁轮本体的结构示意图；

图5是本发明实施例一提供的磁轮的磁轮本体上安装止挡结构的结构示意图；

图6是本发明实施例一提供的磁轮的磁轮本体上安装止挡结构侧视图；

图7是本发明实施例二提供的磁轮的脱离部件处于工作状态下的结构示意图；

图8是本发明实施例三提供的磁轮的结构示意图。

图中：

1、磁轮本体；11、转轴；111、限位凸起；

2、脱离部件；21、连接部；211、第一插接孔；212、第二插接孔；213、限位凹槽；22、脱离部；

3、止挡结构。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

实施例一：

如图1和图2所示，本实施例提供一种磁轮，磁轮包括磁轮本体1和脱离部件2，磁轮本体1能够吸附于工作面，并能相对工作面转动，脱离部件2为非磁性部件，脱离部件2可拆卸连接于磁轮本体1，以在工作状态和非工作状态之间切换，脱离部件2在工作状态下能够被磁轮本体1带动转动，以伸入磁轮本体1和工作面之间，以使磁轮本体1脱离工作面，由于脱离部件2为非磁性部件，导致磁轮本体1与工作面之间的距离增大，进而导致磁轮本体1与工作面之间的磁吸力减小，以便于将磁轮取下，而且较为省力。

图1所示状态下脱离部件2处于工作状态；图2所示状态下脱离部件2处于非工作状态。

如图3所示，脱离部件2包括连接部21和脱离部22，连接部21设置于磁轮本体1的侧壁，连接部21被配置为能够与磁轮本体1的转轴11可拆卸连接，脱离部22与连接部21相连，脱离部22能够伸入磁轮本体1的周向面和工作面之间，以便于将磁轮本体1与工作面分离。

可选地，脱离部22的厚度由脱离部22与工作面先接触的一端向另一端逐渐增厚，在脱离部22伸入磁轮本体1和工作面之间的过程中，逐渐增大磁轮本体1与工作面之间的距离，以便于脱离部22能够顺利伸入到磁轮本体1和工作面之间，进而逐渐减小两者之间磁吸力。

本实施例中，脱离部22伸入磁轮本体1的周向面和工作面之间时，脱离部22朝向磁轮本体1的周向面的一面与磁轮本体1相贴合，以使脱离部22与磁轮本体1的接触面积较大，便于对磁轮本体1起到较为稳定的支撑作用；脱离部22的背离磁轮本体1的周向面的一面沿磁轮本体1的渐开线延伸，以使得脱离部22的厚度逐渐增厚，也便于脱离部22与工作面的滚动接触。

可选地，连接部21上设置有插接孔，连接部21与磁轮本体1的转轴11插接配合，连接部21和磁轮本体1之间设置有限位结构，限位结构限制连接部21相对转轴11转动。连接部21的插接孔与转轴11插接配合，安装方便；限位结构的设置能够限制连接部21相对转轴11转动，以便于通过转轴11带动脱离部件2的转动。

进一步地，限位结构包括设置于转轴11和插接孔中的其中一个上的限位凸起111，以及设置于转轴11和插接孔中的另一个上的限位凹槽213。上述限位结构，结构简单，容易制备。如图4所示，在转轴11的周向设置有多个限位凸起111，相应的在插接孔的内壁上设置有多个限位凹槽213(参见图3)，限位凸起111沿转轴11的轴向方向延伸，以便于脱离部件2的拆装。

如图1-3所示，连接部21上设置有两个插接孔，分别为第一插接孔211和第二插接孔212，第一插接孔211设置于第二插接孔212的远离所脱离部22的一侧，第一插接孔211和第二插接孔212能够分别与转轴11插接配合，第二插接孔212与脱离部件2两端的距离均小于磁轮本体1的半径，第一插接孔211与转轴11相插接，脱离部22位于磁轮本体1的周向面。通过在连接部21上设置两个插接孔，脱离部件2通过不同的插接孔与转轴11插接配合，以实现脱离部件2在工作状态和非工作状态的切换。

可选地，连接部21为板状结构，脱离部22设置于连接部21的一侧，如图1所示，第一插接孔211与转轴11相插接，脱离部22位于连接部21的靠近磁轮本体1的一侧；如图2所示，第二插接孔212与转轴11相插接，脱离部22位于连接部21的远离磁轮本体1的一侧(与图1中的脱离部件2的安装方向相反)。上述结构的设置便于脱离部件2在不同状态下与转轴11的插接配合。

可选地，如图5和图6所示，磁轮还包括止挡结构3(图中未示出)，止挡结构3与磁轮本体1可拆卸连接，止挡结构3与磁轮本体1形成限位空间，脱离部件2沿磁轮本体1的轴向方向限位在限位空间内。止挡结构3的设置避免磁轮在倾斜时导致脱离部件2脱出磁轮本体1，止挡结构3与磁轮本体1可拆卸连接，以便于脱离部件2的拆装。

具体的止挡结构3与磁轮本体1的之间的连接方式在此不作具体限定，可以为固定件连接、卡接、插接等方式，只要能够实现止挡结构3与磁轮本体1之间的可拆卸连接即可。

需要注意的是，磁轮本体1与脱离部件2之间通过插接配合，若为过盈配合，则脱离部件2不会轻易脱离磁轮本体1，此时无需设置止挡结构3。或者磁轮本体1与脱离部件2通过其他方式可拆卸连接，当脱离部件2不具有脱离磁轮本体1的风险时，则无需设置止挡结构3。

本发明还提供一种爬壁机器人，包括车体以及转动设置于车体的如上述的磁轮。该爬壁机器人通过上述的磁轮，能够便于爬壁机器人的回收或搬运移动，而且移动过程中，较为省力。

可选地，车体的底部的四个角可以均设置有上述的磁轮，在需要将爬壁机器人回收或搬运移动时，四个磁轮均通过脱离部件2与工作面脱离。当然也可以，在车体的底部的前端的两个角设置上述磁轮，在车体底部的后端的两个角设置常规的磁轮(不具有脱离部件2的磁轮)；当然也可以在车体的底部的后端的两个角设置上述磁轮，在车体底部的前端的两个角设置常规的磁轮(不具有脱离部件2的磁轮)。

要回收爬壁机器人或搬运爬壁机器人移动时：

如图1所示，将磁轮的脱离部件2的第一插接孔211插接于磁轮本体1的转轴11上，此时脱离部22位于连接部件21的靠近磁轮本体1的一侧，随着磁轮本体1的转动，带动脱离部件2转动，以使脱离部22转动到磁轮本体1与工作面之间，以使磁轮本体1与工作面之间的距离逐渐增大，从而减小磁轮本体1与工作面之间的磁吸力，以使磁轮本体1脱离工作面，进而便于将爬壁机器人回收或搬运移动。

如图2所示，当爬壁机器人工作时，可以将磁轮的脱离部件2直接取下；或者将脱离部件2的第二插接孔212插接于转轴11上，此时脱离部件2的脱离部22位于连接部21的远离磁轮本体1的一侧(与图1中的脱离部件2的安装方向相反)，磁轮本体1转动的过程中，脱离部件2同步转动，但是不会影响磁轮本体1的转动。

若存在止挡结构3，则需要在更换脱离部件2的状态时，首先将止挡结构3拆卸掉。

实施例二：

本实施例提供一种磁轮，本实施例中的磁轮与实施例一中的磁轮的止挡结构3的结构不同，如图7所示，本实施例中，止挡结构3沿磁轮本体1的径向方向可伸缩设置于磁轮本体1的转轴11上，脱离部件2限位于磁轮本体1和止挡结构3之间，转轴11穿过插接孔的两侧设置。止挡结构3的设置避免磁轮在倾斜时导致脱离部件2脱出磁轮本体1，止挡结构3沿磁轮本体1的径向方向可伸缩设置于磁轮本体1的转轴11上，以便于脱离部件2的拆装。

具体地，转轴11上设置有容置槽，止挡结构3活动设置于容置槽，并能够伸出或缩回容置槽，止挡结构3与容置槽的槽底之间设置有弹性件。上述结构简单，能够便于实现脱离部件2的拆装。本实施例中，弹性件为弹簧。

可选地，止挡结构3上具有斜面，斜面沿脱离部件2的安装方向逐渐朝向远离转轴11的方向倾斜，以便于止挡结构3能够抵压斜面，使止挡结构3克服弹性件的弹性力缩回容置槽，进而使脱离部件2安装于转轴11上。

之后，弹性件的复位作用带动止挡结构3复位，以使脱离部件2位于止挡结构3和磁轮本体1之间，以防止脱离部件2脱出。

当需要拆卸脱离部件2时，可以手动按压止挡结构3，使止挡结构3缩回容置槽，再将脱离部件2脱离磁轮本体1。

可选地，可以在转轴11的周向设置多组止挡结构3，以当脱离部件2的插接孔的周向均进行限位，提高脱离部件2的稳定性。

本发明还提供一种爬壁机器人，包括车体以及转动设置于车体的如上述的磁轮。该爬壁机器人通过上述的磁轮，能够便于爬壁机器人在非工作状态下的移动，而且移动过程中，较为省力。

可选地，车体的底部的四个角可以均设置有上述的磁轮，在需要将爬壁机器人回收或搬运移动时，四个磁轮均通过脱离部件2与工作面脱离。当然也可以，在车体的底部的前端的两个角设置上述磁轮，在车体底部的后端的两个角设置常规的磁轮(不具有脱离部件2的磁轮)；当然也可以在车体的底部的后端的两个角设置上述磁轮，在车体底部的前端的两个角设置常规的磁轮(不具有脱离部件2的磁轮)。

实施例三：

本实施例提供一种磁轮，本实施例中的磁轮与实施例一中的磁轮的脱离部的结构不同，实施例一中脱离部22的背离磁轮本体1的周向面的一面沿磁轮本体1的渐开线延伸，以使得脱离部22的厚度逐渐增厚，也便于脱离部22与工作面的滚动接触。如图8所示，本实施例中，脱离部22为板状结构，脱离部22由弹性材料制成，以便于在磁轮本体1转动时，脱离部22能够产生变形，使得脱离部22与磁轮本体1相贴合，以便于磁轮本体1脱离工作面。脱离部22由于具有弹性能够在释放外力后能够恢复原形。

需要注意的是：磁轮本体1不限于板状结构，还可以为弧形结构、波浪线结构等，只要通过磁轮本体1的转动能够使得脱离部22发生变形，伸入到磁轮本体1与工作面之间即可。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (12)

1. 一种磁轮，其特征在于，包括：

磁轮本体（1），被配置为能够吸附于工作面，并能相对所述工作面转动；及

脱离部件（2），所述脱离部件（2）为非磁性部件，所述脱离部件（2）被配置为能够被所述磁轮本体（1）带动转动，以伸入所述磁轮本体（1）和所述工作面之间，以使所述磁轮本体（1）脱离所述工作面；

所述脱离部件（2）可拆卸连接于所述磁轮本体（1）；

所述脱离部件（2）包括：

连接部（21），设置于所述磁轮本体（1）的侧壁，所述连接部（21）被配置为能够与所述磁轮本体（1）的转轴（11）可拆卸连接；及

脱离部（22），与所述连接部（21）相连，所述脱离部（22）能够伸入所述磁轮本体（1）的周向面和所述工作面之间；

所述连接部（21）和所述磁轮本体（1）之间设置有限位结构，所述限位结构被配置为限制所述连接部（21）相对所述转轴（11）转动。

2.根据权利要求1所述的磁轮，其特征在于，所述脱离部（22）的厚度由所述脱离部（22）与所述工作面先接触的一端向另一端逐渐增厚。

3.根据权利要求2所述的磁轮，其特征在于，所述脱离部（22）伸入所述磁轮本体（1）的周向面和所述工作面之间时，所述脱离部（22）朝向所述磁轮本体（1）的周向面的一面与所述磁轮本体（1）相贴合，所述脱离部（22）的背离所述磁轮本体（1）的周向面的一面沿所述磁轮本体（1）的渐开线延伸。

4.根据权利要求1所述的磁轮，其特征在于，所述脱离部（22）由弹性材料制成。

5.根据权利要求1所述的磁轮，其特征在于，所述连接部（21）上设置有插接孔，所述连接部（21）与所述磁轮本体（1）的转轴（11）插接配合。

6.根据权利要求5所述的磁轮，其特征在于，所述限位结构包括设置于所述转轴（11）和所述插接孔中的其中一个上的限位凸起（111），以及设置于所述转轴（11）和所述插接孔中的另一个上的限位凹槽（213）。

7.根据权利要求5所述的磁轮，其特征在于，所述连接部（21）上设置有两个所述插接孔，分别为第一插接孔（211）和第二插接孔（212），所述第一插接孔（211）设置于所述第二插接孔（212）的远离所脱离部（22）的一侧，所述第一插接孔（211）和所述第二插接孔（212）能够分别与所述转轴（11）插接配合，所述第二插接孔（212）与所述脱离部件（2）两端的距离均小于所述磁轮本体（1）的半径，所述第一插接孔（211）与所述转轴（11）相插接，所述脱离部（22）位于所述磁轮本体（1）的周向面。

8.根据权利要求7所述的磁轮，其特征在于，所述脱离部（22）设置于所述连接部（21）的一侧，所述第一插接孔（211）与所述转轴（11）相插接，所述脱离部（22）位于所述连接部（21）的靠近所述磁轮本体（1）的一侧，所述第二插接孔（212）与所述转轴（11）相插接，所述脱离部（22）位于所述连接部（21）的远离所述磁轮本体（1）的一侧。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的磁轮，其特征在于，所述磁轮还包括：

止挡结构（3），被配置为与所述磁轮本体（1）可拆卸连接，所述止挡结构（3）与所述磁轮本体（1）形成限位空间，所述脱离部件（2）沿所述磁轮本体（1）的轴向方向限位在所述限位空间内。

10.根据权利要求1-8中任一项所述的磁轮，其特征在于，所述磁轮还包括：

止挡结构（3），沿所述磁轮本体（1）的径向方向可伸缩设置于所述磁轮本体（1）的转轴（11）上，所述脱离部件（2）限位于所述磁轮本体（1）和所述止挡结构（3）之间。

11.根据权利要求10所述的磁轮，其特征在于，所述转轴（11）上设置有容置槽，所述止挡结构（3）活动设置于所述容置槽，并能够伸出或缩回所述容置槽，所述止挡结构（3）与所述容置槽的槽底之间设置有弹性件。

12.一种爬壁机器人，其特征在于，包括车体以及转动设置于所述车体上的如权利要求1-11中任一项所述的磁轮。

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