CN113211492A - 可供调整承接位置的机械手臂 - Google Patents

Abstract

本发明是涉及一种可供调整承接位置的机械手臂，通过第一枢转机构及第二枢转机构的带动，使得连杆及第一条体在转动后，设于第二条体的承接件得以承接待承接物，以较少转动机构达到承接待承接物的功能，大幅降低维修成本、时间，且仅通过连杆的转动来带动承接单元，有效降低转动时所需转动空间，提升空间利用率；同时，由于需相互配合的组件较少，令整体作动效率大幅上升；通过控制单元控制第一第二条体之间的相对位置，使得承接件的位置得以进行调整，无论连续使用多长时间，位置不易产生偏差，有效降低因承接位置偏差造成物品掉落的风险。

Description

可供调整承接位置的机械手臂

技术领域：

本发明是涉及一种机械手臂，尤指一种转动半径小，且可供调整承接位置的机械手臂

背景技术：

按，一般制造厂为提升工作效率及稳定性，多半会使用机械手臂来辅以作业，如利用机械手臂搬取物品、移动物品、放置物品等，尤其对于晶圆厂或面板厂而言，机械手臂更是不可或缺的设备。

请参阅中国台湾专利证书号I561353「基板搬运设备」，所述专利是公开有：根据本发明的基板搬运设备，外露于滑动构件的外侧并与第一臂的另一端连接的第二臂的另一端通过臂驱动部向正反方向旋转。因此，即使处于连接第一臂的两端的虚拟直线与连接第二臂的两端的虚拟直线重迭而平行的死点状态，第一臂和第二臂也容易展开。只利用第一臂和第二臂容易使设置有机械手的滑动构件滑动，结构简单，因此能够有效地降低成本。

所述专利虽有着前述优点，然而，由所述专利说明书的图1观之，所述基板搬运设备为一种多轴式机械手臂，其转轴数量高达6个，这造成整体机械结构越趋复杂，不仅增加故障风险外，同时在维修方面也相当耗费成本或时间，此外，也由于结构的复杂度，造成所述基板搬运设备在运作时，各组件必须相互协调、配合，使得整体工作效率受到相当大的限制，进而造成整体工作效率下降。

不仅如此，所述基板搬运设备也未具有校正功能，一旦长时间使用后，牙叉(即所述专利说明书的第一机械手151、第二机械手155)的位置容易产生偏移，在此种状态下容易造成承接过程中，所述待承接物容易掉落造成厂商损失。为此，本发明者认为实有改善的必要。

发明内容：

有鉴于背景技术所述不足之处，本发明者提出一种解决的手段，所述手段是涉及一种可供调整承接位置的机械手臂，其中，包括：

一机械手臂本体。

一连杆：

所述连杆具有二相反的第一端及第二端，所述第一端以一第一枢转机构与所述机械手臂本体形成水平向枢接，以供所述连杆以所述第一端为轴进行水平向转动。

一承接单元包括：

一第一条体：

所述连杆的另一端以一第二枢转机构与所述第一条体形成水平向枢接，以供所述第一条体得以所述另一端为轴进行水平向转动。

一第二条体：

所述第二条体设于所述第一条体长边向的一侧，且所述第二条体朝向待承接物的一侧界定为前侧。

一第一横移机构：

所述第一横移机构动力连接所述第二条体，以供带动所述第二条体沿所述第一条体长边向的一侧横向移动。

一承接件：

所述承接件设于所述第二条体，所述承接件相对于所述第二条体的前侧形成裸出，所述承接件用以承接所述待承接物。

一控制单元：

所述控制单元分别信息连接所述第一枢转机构、所述第二枢转机构、及所述第一横移机构，所述控制单元可供控制所述第一枢转机构及所述第二枢转机构进行转动，且所述控制单元可供控制所述第一横移机构的作动，以供调整所述承接件与所述第一条体的相对位置。

所述的可供调整承接位置的机械手臂，其中，所述机械手臂本体包括一连结件及一直接/间接动力连接所述连结件的第二横移机构，所述第二横移机构可供带动所述连结件作前后向移动，且所述第一枢转机构设于所述连结件内。

所述的可供调整承接位置的机械手臂，其中，所述机械手臂本体包括一连结件及一直接/间接动力连接所述连结件的升降机构，所述升降机构可供带动所述连结件作垂直向移动，且所述第一枢转机构设于所述连结件内。

所述的可供调整承接位置的机械手臂，其中，更设一信息连接所述控制单元的第一位置侦测器，所述第一位置侦测器可供侦测所述承接件承接所述待承接物的位置而得到一位置侦测结果，当所述位置侦测结果未满足默认值时，所述控制单元根据所述位置侦测结果控制所述第一横移机构作动，以供调整所述承接件与所述第一条体的相对位置。

所述的可供调整承接位置的机械手臂，其中，更设一信息连接所述控制单元的警报器，当连续二次的位置侦测结果均未满足所述默认值时，则所述控制单元控制所述第一枢转机构、所述第二枢转机构、及所述第一横移机构停止作动，同时控制所述警报器作动。

所述的可供调整承接位置的机械手臂，其中，更设一信息连接所述控制单元的水平侦测器，所述水平侦测器可供侦测所述承接件的倾斜状况得到一水平侦测结果，当所述水平侦测结果超出一水平默认值时，则所述控制单元控制所述警报器作动。

所述的可供调整承接位置的机械手臂，其中，所述控制单元可供信息连接一震动侦测单元，所述震动侦测单元可供侦测所述机械手臂的振动状态而得到一震动侦测值，当震动侦测值超过一阈值时，若所述承接件于承接所述待承接物的状态时，先控制所述第一枢转机构、所述第二枢转机构、及所述第一横移机构作动，以供将所述待承接物放置后，控制所述第一枢转机构、所述第二枢转机构、及所述第一横移机构停止作动；若所述承接件处于未承接所述待承接物的状态时，则控制所述第一枢转机构、所述第二枢转机构、及所述第一横移机构停止作动。

所述的可供调整承接位置的机械手臂，其中，更设一信息连接所述控制单元的第二位置侦测单元，所述第二位置侦测单元可供侦测所述承接单元与所述待承接物的相对位置，而得到一相对位置侦测结果，所述控制单元可供根据所述相对位置侦测结果判断所述连杆的转动量，并根据所述转动量控制所述第一枢转机构作动。

所述的可供调整承接位置的机械手臂，其中，所述承接件可选自于下列群组其中之一：多个牙叉、板体、叉体。

所述的可供调整承接位置的机械手臂，其中，所述承接件的顶面铺设有一止滑单元。

由上述的构造可知，本发明在不影响承接功能的前提下，大幅降低转轴数量，如此一来整体机械结构大为简化，不仅可降低机械故障的风险外，在维修方面、或保养方面也可省下相当多成本，同时通过本发明结构设计，也使机械手臂作动时所需转动半径较小，从而能增加更多机台、更多机械手臂的灵活配置，有效提升空间利用率。并且，也由于组件数量减少的关系，因此，各组件在作动时候，须相互配合、协调、控制的问题也大幅下降，使得整体工作效率可大幅提升。又，通过所述控制单元控制所述第一横移机构的作动，使得所述承接件的位置不易随使用时间增加而产生偏移，更进一步，能够客制化的自由控制取物及置物的角度位置，如此一来，可降低承接过程中所述待承接物掉落的风险。

附图说明：

图1是本发明的俯视示意图暨俯视作动示意图一；

图2是本发明的俯视作动示意图二；

图3是本发明的俯视作动示意图三；

图4是本发明的侧视作动示意图；

图5是本发明的各组件连接方块示意图。

附图标记：

1 机械手臂本体

11 连结件

12 第二横移机构

13 升降机构

2 连杆

3 控制单元

4 承接单元

41 第一条体

42 第二条体

43 第一横移机构

44 承接件

5 第一枢转机构

6 第二枢转机构

7 第一位置侦测器

8 警报器

9 水平侦测器

0 第二位置侦测器

0A 震动侦测单元

具体实施方式：

以下是通过各附图的辅助，来进一步说明本发明的各优点、特色、要件、及其具体实施态样。

请参阅图1所示，本发明是涉及一种可供调整承接位置的机械手臂，包括：

一机械手臂本体1：

请参阅图1配合图4及图5所示，所述机械手臂本体1可以实施为：所述机械手臂本体1包括一连结件11及一动力连接所述连结件11的第二横移机构12，所述第二横移机构12可供带动所述连结件11作前后向移动。以下本说明书是以所述机械手臂于作动时，朝向待承接物A的一侧界定为前，如此一来，本发明可通过所述第二横移机构12带动所述连结件11向前或向后移动，以调整与所述待承接物A的距离。又，举凡需物品通过本发明的机械手臂进行搬运者，均为本说明书所指的待承接物A，故，所述待承接物A例如但不限于为玻璃面板、晶圆、晶圆盒(Foup)，而说明书的附图是以所述待承接物A为玻璃面板为例来呈现。

又，为避免所述机械手臂的高度无法与所述待承接物A形成匹配，以致于无法承接所述待承接物A，所述机械手臂本体1还可以实施为：所述机械手臂本体1包括所述连结件11及一直接/间接动力连接所述连结件11的升降机构13，所述升降机构13可供带动所述连结件11作垂直向移动，从而调整所述机械手臂可承接物品的高度。值得一提的是，上述直接/间接的意思是，当所述机械手臂本体1同时具有升降机构13及所述第二横移机构12时，可以是所述升降机构13直接动力连接所述连接件11，而所述第二横移机构12动力连接所述升降机构13，以形成所述第二横移机构12间接动力连接所述连结件11的状态；同理，则所述第二横移机构12直接动力连接所述连结件11，而所述升降机构13动力连接所述第二横移机构12，以形成所述升降机构13间接动力连接所述连结件11。

一连杆2：

请参阅图1配合图5所示，所述连杆2具有二相反的第一端及第二端，所述第一端以一第一枢转机构5与所述机械手臂本体1形成水平向枢接，以供所述连杆2以所述第一端为轴进行水平向转动，从而形成所述第二端朝向所述待承接物A转动或远离所述待承接物A转动的状态。以前述所述机械手臂本体1的实施例为例，所述连杆2的第一端较佳是通过所述第一枢转机构5与所述连结件11形成枢接，且所述第一枢转机构5较佳是设置于所述连结件内部。

一承接单元4包括：

一第一条体41：

所述连杆2的另一端以一第二枢转机构6与所述第一条体41形成水平向枢接，以供所述第一条体41得以所述另一端为轴进行水平向转动。其中，值得一提的是，当所述连杆2以所述第一端为轴进行转动时，所述第二枢转机构6较佳是同时带动所述第一条体41转动，且令所述第一条体41的前侧平行所述待承接物A的前侧，此外，值得一提的是，本发明所述的第一枢转机构5及第二枢转机构6可以是个别独立进行转动的组件，也可以通过齿轮等连动机构使得所述第一枢转机构5与所述第二枢转机构6形成连动以同时进行转动。

一第二条体42：

请参阅图1所示，所述第二条体42设于所述第一条体41长边向的一侧，且所述第二条体42朝向待承接物A的一侧界定为前侧。

一第一横移机构43：

请参阅图1配合图5所示，所述第一横移机构43动力连接所述第二条体42，以供带动所述第二条体42沿所述第一条体41长边向的一侧横向移动。

一承接件44：

请参阅图1所示，所述承接件44设于所述第二条体42，所述承接件44相对于所述第二条体42的前侧形成裸出，所述承接件44用以承接所述待承接物A。举凡可供承接所述待承接物A者，均为本说明书所指的承接件，所述承接件44可选自于下列群组其中之一：多个牙叉、板体、叉体，可随不同使用需求进行调整，例如当用于承接玻璃面板时，所述承接件44较佳为多个牙叉，而当用于承接晶圆盒时，则所述承接件44较佳为板体。此外，为避免承接过程中所述待承接物A自所述承接件44滑落，所述承接件44顶面较佳是铺设有一止滑单元，而所述止滑单元可以是磨擦系数较高的垫体，也可是具有多个颗粒的表面，而当本发明用于半导体领域时，所述止滑单元更可以是凸柱，以供插设于所述晶圆盒的底面，除了具有定位功能外，还兼具止滑功能，受限于附图的展现方式，故所述止滑单元未显示于附图中，以本说明书为例，当本发明用于承接玻璃面板时，所述止滑单元较佳为吸盘，通过抽真空的方式来稳稳吸住所述玻璃面板，以确保搬运过程中的稳定度。又，所述承接件44内部较佳设有一侦测器，以供侦测所述承接件44表面是否有承接物品，而将侦测结果传送至控制单元3。

一控制单元3：

请参阅图5所示，所述控制单元3分别信息连接所述第一枢转机构5、所述第二枢转机构6、及所述第一横移机构43，所述控制单元3可供控制所述第一枢转机构5及所述第二枢转机构6进行转动，且所述控制单元3可供控制所述第一横移机构11的作动，以供调整所述承接件44与所述第一条体41的相对位置。又，值得一提的是，所述控制单元3较佳是分别信息连接所述升降机构13及所述第二横移机构12以供控制其作动。承前述，当所述第一枢转机构5与所述第二枢转机构6实施为独立作动时，所述控制单元3则分别控制其作动，若所述第一枢转机构5与所述第二枢转机构6实施为连动时，则所述控制单元3控制其中之一即可，以本说明书为例，所述控制单元3较佳是通过控制所述第一枢转机构5的转动，以供带动所述第二枢转机构6进行转动。

以下是通过图1所示介绍本发明的作动。首先，当所述机械手臂由图1转动成图2的过程中，所述控制单元3会控制所述第一枢转机构5及所述第二枢转机构6转动，以令所述承接件44逐渐往所述待承接物A移动，此外，转动的过程中所述第一条体41与所述第二条体42的前侧分别保持与所述待承接物A平行的状态。然后，所述机械手臂由图2转动成图3的状态，所述第一枢转机构5会带动所述连杆2转动至转动路径末端，同样的，所述第二枢转机构6也会带动所述第一条体41转动(此时连杆2、第一条体41及第二条体42皆在X-Y平面上作位移)，使得所述第二条体42的前侧平行于所述待承接物A，所述承接件44处于可承接所述待承接物A的状态，又，值得一提的是，在图1转动成图2的过程中，又或者图2转动成图3的过程中，所述控制单元3也会控制所述第一横移机构43作动，使得所述第二条体42沿所述第一条体41移动，从而决定所述承接件44的位置，以所述承接件44为所述多个牙叉的实施状态为例，通过此种方式可决定各牙叉的位置，使得各牙叉的位置不易随所述机械手臂的使用时间而产生偏移。最后，根据前述步骤依此类推，便可完成将所述待承接物A取出、放置等动作。此外，本发明主要通过各枢转机构5、6的转动，来让所述承接单元4可以达到往前、往后移动的效果，如此一来实际实施时，可无须设置所述第二横移机构；但，如果考虑到所述承接单元4可能发生前后移动量不足的问题时，可通过设置所述第二横移机构12来补足移动量。

由上可知，本发明有以下几项优点：

1.所述承接件44位置不易产生偏移：

本发明通过所述控制单元3控制所述第一横移机构43的作动，达到调控所述承接件44的位置，如此一来，所述承接件44位置就不易随所述机械手臂的使用时间而造成偏移，进而降低先前技术所述的因偏移而造成所述待承接物A掉落的问题。

2.维修便利：

由于本发明利用所述第一枢转机构5、及所述第二枢转机构6，便可以最少转动轴的方式达到承接所述待承接物A的目的。相较于先前技术所述的多轴式机械手臂，本发明大幅降低转轴的数量，进而降低整体结构的复杂性，如此一来，故障风险也会大幅下降，同时也降低维护时间及成本。

3.提升整体工作效率：

如同先前技术所言，多轴式机械手臂在作动时，因各组件之间须相互协调、控制，造成整体工作效率不佳。而本发明改善此种问题，以最少转动轴的方式达到承接所述待承接物A的目的，如此一来，须相互配合、协调、控制的组件数量便大幅下降，使得整体工作效率可大幅提升。

4.缩小转动半径：

本发明主要通过所述连杆2的转动来带动所述承接单元4，使得本发明的转动半径囿限于所述连杆2的长度，相较于现有习的技术，将可有效缩小整体转动半径，进而当本发明用于厂房内或者设置于机构内部时，不仅能有效缩小整体所占体积，更能于有限的空间中布署最大化数量的机台设备，确实提升厂房空间利用率。

请参阅图5配合图1所示，本发明亦提供自动调整所述承接件44承接所述待承接物A位置的功能，一旦所述待承接物A的放置位置产生偏移时，又或者因其他因素造成所述承接件44承接所述待承接物A的位置有所偏移时，本发明可自动更正，从而避免因承接位置不佳使得所述待承接物A处于掉落的风险。为此，本发明可实施为：更设一信息连接所述控制单元3的第一位置侦测器7，所述第一位置侦测器7可供侦测所述承接件44承接所述待承接物A的位置而得到一位置侦测结果，当所述位置侦测结果未满足默认值时，所述控制单元3根据所述位置侦测结果控制所述第一横移机构43作动，以供调整所述承接件44与所述第一条体41的相对位置，在此所述的控制动作，可为自动化控制，亦可为人为手动控制。

又，上述值得一提的是，所述控制单元3可以控制所述第一横移机构43立即做出反应，以供及时调整所述承接件44与所述第一条体41的相对位置，也可以是在下一次承接所述待承接物A时进行调整所述承接件44与所述第一条体41的相对位置。此外，当所述控制单元3判断所述位置侦测结果远超或远低于所述默认值时则启动一警报器8作动，以警示相关工作人员立即进行处理。

承上实施例，请参阅图5配合图1所示，当所述控制单元3调整所述相对位置后，其位置侦测结果仍旧无法满足默认值时，为避免承接过程中所述待承接物A掉落，所述控制单元3较佳是启动所述警报器8作动，以警示相关工作人员立即进行处理。故，本发明再进一步可以实施为：更设一信息连接所述控制单元的警报器8，当连续二次的位置侦测结果均未满足所述默认值时，则所述控制单元3控制所述第一枢转机构5、所述第二枢转机构6、及所述第一横移机构43停止作动，同时控制所述警报器8作动。此外，上述控制各组件停止作动，可以是判断连续二次的位置侦测结果均未满足所述默认值时，立即作出停止作动的反应，也可以在承接所述待承接物A之后停止作动，且，上述连续二次也可以是连续三次、四次等，视现场需求进行调整。

由于所述待承接物A于承接过程中掉落的原因众多，其中一种因素是所述承接件44的水平位置产生位移，亦即处于倾斜状态，为避免此种倾斜状态造成所述待承接物A掉落的风险，需在所述承接件44处于倾斜状态时立即进行停止、维修等反应，故，请参阅图5配合图1所示，本发明再进一步可以实施为：更设一信息连接所述控制单元3的水平侦测器9，所述水平侦测器9可供侦测所述承接件44的倾斜状况得到一水平侦测结果，当所述水平侦测结果超出一水平默认值时，则所述控制单元3控制所述警报器8作动。

呈上述实施例，地震也是造成所述待承接物掉落因素之一，为降低地震所带来的损失，当地震来临时应立即停止所述机械手臂作动，为此请配合参阅图5及图1所示，本发明更可以实施为：所述控制单元3可供信息连接一震动侦测单元0A，所述震动侦测单元0A可供侦测所述机械手臂的振动状态而得到一震动侦测值，当震动侦测值超过一阈值时，若所述承接件44于承接所述待承接物A的状态时，先控制所述第一枢转机构5、所述第二枢转机构6、及所述第一横移机构43作动，以供将所述待承接物A放置后，再控制所述第一枢转机构5、所述第二枢转机构6、及所述第一横移机构43停止作动；若所述承接件44处于未承接所述待承接物A的状态时，则控制所述第一枢转机构5、所述第二枢转机构6、及所述第一横移机构43停止作动。如此一来，当地震来临时本发明可有效避免所述待承接物A掉落。

又，为避免因所述待承接物A更换，或者因其他因素造成所述连杆2转动至所述转动路径末端时，所述承接件44仍旧无法承接所述待承接物A的窘境，本发明亦可提供自动调整所述转动路径末端的功能，从而解决上述的问题。请参阅图5配合图1所示，本发明可实施为：更设一信息连接所述控制单元3的第二位置侦测器0，所述第二位置侦测器0可供侦测所述承接单元4与所述待承接物A的相对位置，而得到一相对位置侦测结果，所述控制单元3可供根据所述相对位置侦测结果判断所述连杆2的转动量，并根据所述转动量控制所述第一枢转机构5作动。此外，所述控制单元3也可不通过上述方法，亦可通过控制所述第二横移机构12进行作动，以调整所述连杆2转动至所述转动路径末端时，所述承接件43与所述待承接物A之间的相对位置。

综上所述，本案符合专利法所定的要件，爰依法提出专利申请，而上述说明仅列举本发明的较佳实施例，本案的权利要求仍以请求项所列为主。

Claims (10)

1.一种可供调整承接位置的机械手臂，其特徵在于，包括：

一机械手臂本体；

一连杆：具有二相反的第一端及第二端，所述第一端以一第一枢转机构与所述机械手臂本体形成水平向枢接，以供所述连杆以所述第一端为轴进行水平向转动；

一承接单元，包括：

一第一条体：所述连杆的另一端以一第二枢转机构与所述第一条体形成水平向枢接，以供所述第一条体得以所述另一端为轴进行水平向转动；

一第二条体：设于所述第一条体长边向的一侧，且所述第二条体朝向待承接物的一侧界定为前侧；

一第一横移机构：动力连接所述第二条体，以供带动所述第二条体沿所述第一条体长边向的一侧横向移动；

一承接件：设于所述第二条体，所述承接件相对于所述第二条体的前侧形成裸出，所述承接件用以承接所述待承接物；

一控制单元：分别信息连接所述第一枢转机构、所述第二枢转机构、及所述第一横移机构，所述控制单元可供控制所述第一枢转机构及所述第二枢转机构进行转动，且所述控制单元可供控制所述第一横移机构的作动，以供调整所述承接件与所述第一条体的相对位置。

2.根据权利要求1所述的可供调整承接位置的机械手臂，其特徵在于，所述机械手臂本体包括一连结件及一直接/间接动力连接所述连结件的第二横移机构，所述第二横移机构可供带动所述连结件作前后向移动，且所述第一枢转机构设于所述连结件内。

3.根据权利要求1所述的可供调整承接位置的机械手臂，其特徵在于，所述机械手臂本体包括一连结件及一直接/间接动力连接所述连结件的升降机构，所述升降机构可供带动所述连结件作垂直向移动，且所述第一枢转机构设于所述连结件内。

4.根据权利要求2或3所述的可供调整承接位置的机械手臂，其特徵在于，更设一信息连接所述控制单元的第一位置侦测器，所述第一位置侦测器可供侦测所述承接件承接所述待承接物的位置而得到一位置侦测结果，当所述位置侦测结果未满足默认值时，所述控制单元根据所述位置侦测结果控制所述第一横移机构作动，以供调整所述承接件与所述第一条体的相对位置。

5.根据权利要求4所述的可供调整承接位置的机械手臂，其特徵在于，更设一信息连接所述控制单元的警报器，当连续二次的位置侦测结果均未满足所述默认值时，则所述控制单元控制所述第一枢转机构、所述第二枢转机构、及所述第一横移机构停止作动，同时控制所述警报器作动。

6.根据权利要求5所述的可供调整承接位置的机械手臂，其特徵在于，更设一信息连接所述控制单元的水平侦测器，所述水平侦测器可供侦测所述承接件的倾斜状况得到一水平侦测结果，当所述水平侦测结果超出一水平默认值时，则所述控制单元控制所述警报器作动。

7.根据权利要求6所述的可供调整承接位置的机械手臂，其特徵在于，所述控制单元可供信息连接一震动侦测单元，所述震动侦测单元可供侦测所述机械手臂的振动状态而得到一震动侦测值，当震动侦测值超过一阈值时，若所述承接件于承接所述待承接物的状态时，先控制所述第一枢转机构、所述第二枢转机构、及所述第一横移机构作动，以供将所述待承接物放置后，控制所述第一枢转机构、所述第二枢转机构、及所述第一横移机构停止作动；若所述承接件处于未承接所述待承接物的状态时，则控制所述第一枢转机构、所述第二枢转机构、及所述第一横移机构停止作动。

8.根据权利要求7所述的可供调整承接位置的机械手臂，其特徵在于，更设一信息连接所述控制单元的第二位置侦测单元，所述第二位置侦测单元可供侦测所述承接单元与所述待承接物的相对位置，而得到一相对位置侦测结果，所述控制单元可供根据所述相对位置侦测结果判断所述连杆的转动量，并根据所述转动量控制所述第一枢转机构作动。

9.根据权利要求8所述的可供调整承接位置的机械手臂，其特徵在于，所述承接件可选自于下列群组其中之一：多个牙叉、板体、叉体。

10.根据权利要求9所述的可供调整承接位置的机械手臂，其特徵在于，所述承接件的顶面铺设有一止滑单元。

Images