CN113211419B - 一种钢结构制造智能机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种钢结构制造智能机器人，包括机器人支撑台，所述机器人支撑台的顶部中央位置处通过螺栓固定连接有基座，所述基座的顶部通过螺栓固定连接有固定台，所述固定台的上方位置处设置有转台，所述转台的顶部通过螺栓固定连接有机器人机台，所述机器人机台的顶部通过螺栓固定连接有机械臂，所述转台的底部嵌入有滚珠，且转台的一侧外壁上焊接有导向环。该钢结构制造智能机器人，通过同步转动的支撑板，可以在压力传感器和液压缸的相互配合下使得机械臂和配重板所受到的重力压力处于平衡状态下，减少机械臂的微倾斜，不仅保证机械臂工作时操作的精度，保证钢结构制造的精度和质量，还有效的减少磨损，提高智能机器人使用的寿命。

Description

一种钢结构制造智能机器人
技术领域
本发明涉及智能机器人技术领域，具体为一种钢结构制造智能机器人。
背景技术
智能机器人之所以叫智能机器人，这是因为它有相当发达的“大脑”，在脑中起作用的是中央处理器，这种计算机跟操作它的人有直接的联系，最主要的是，这样的计算机可以进行按目的安排的动作，正因为这样，我们才说这种机器人才是真正的机器人，尽管它们的外表可能有所不同，我们从广泛意义上理解所谓的智能机器人，它给人的最深刻的印象是一个独特的进行自我控制的“活物”，其实，这个自控“活物”的主要器官并没有像真正的人那样微妙而复杂，智能机器人具备形形色色的内部信息传感器和外部信息传感器，如视觉、听觉、触觉、嗅觉，除具有感受器外，它还有效应器，作为作用于周围环境的手段，这就是筋肉，或称自整步电动机，它们使手、脚、长鼻子、触角等动起来。
然而，现有的钢结构制造过程中为了减少人力成本的投入，提高制造的效率和精度，一些工厂会选择智能机器人来进行钢结构的制造，现有的钢结构制造过程中需要将一些较重的钢构件进行移动来实现后续的对接、切割和喷涂等加工，现有的智能机器人在抓取这些钢构件时容易出现智能机器人旋转处出现不平衡的状态，从而造成机械臂倾斜，不仅容易出现倾斜磨损，造成机械臂后续工作精度低的问题，还容易出现后续维修更换频繁的问题，使用寿命低，智能机器人工作持续性低的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种钢结构制造智能机器人，以解决上述背景技术中提出现有的智能机器人在抓取这些钢构件时容易出现智能机器人旋转处出现不平衡的状态，从而造成机械臂倾斜，不仅容易出现倾斜磨损，造成机械臂后续工作精度低的问题，还容易出现后续维修更换频繁的问题，使用寿命低，智能机器人工作持续性低的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种钢结构制造智能机器人，包括机器人支撑台，所述机器人支撑台的顶部中央位置处通过螺栓固定连接有基座，所述基座的顶部通过螺栓固定连接有固定台，所述固定台的上方位置处设置有转台，所述转台的顶部通过螺栓固定连接有机器人机台，所述机器人机台的顶部通过螺栓固定连接有机械臂，所述转台的底部嵌入有滚珠，且转台的一侧外壁上焊接有导向环，所述固定台的顶部靠近转台的一侧位置处通过螺栓固定连接有导向座，所述导向座的一侧内壁上靠近转台的一侧位置处转动连接有导向轮，所述固定台的一侧外壁上开设有环形槽，所述环形槽的内部滑动连接有滑座，所述滑座上远离环形槽的一侧外壁上通过螺栓固定连接有支撑板，所述支撑板的内部顶部通过螺栓固定连接有压力传感器，所述压力传感器的底部通过螺栓固定连接有液压缸，所述液压缸的一端通过伸缩杆连接有配重板，通过同步转动的支撑板，可以在压力传感器和液压缸的相互配合下使得机械臂和配重板所受到的重力压力处于平衡状态下，保证转台处于水平状态下，避免转台在挤压过程中进行转动造成后续持续性磨损，所述配重板和机器人机台之间通过螺栓固定连接，所述支撑板的底部转动连接有行走轮支撑杆，所述行走轮支撑杆的一侧外壁上转动连接有行走轮，所述固定台的顶部靠近滚珠的下方位置处开设有滚珠环槽，所述转台的底部中央位置处焊接有连接盘。
优选的，所述机器人机台的一侧外壁上开设有散热格栅。
优选的，所述导向座共设置有四个，且四个导向座对称设置在固定台的顶部。
优选的，所述支撑板的横截面为U形结构。
优选的，所述连接盘的底部开设有通孔。
优选的，所述机器人支撑台、基座、固定台和转台均为圆柱体结构。
优选的，所述机器人支撑台的顶部靠近基座和行走轮之间位置处开设有安装孔。
优选的，所述机械臂和配重板处于同一水平面上。
优选的，所述固定台的顶部中央位置处嵌入有旋转驱动机构，且旋转驱动机构与连接盘通过螺栓固定连接。
优选的，所述滚珠嵌入在滚珠环槽的内部。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：该钢结构制造智能机器人，通过同步转动的支撑板，可以在压力传感器和液压缸的相互配合下使得机械臂和配重板所受到的重力压力处于平衡状态下，保证转台处于水平状态下，避免转台在挤压过程中进行转动造成后续持续性磨损，降低转台转动的稳定性，减少机械臂的微倾斜，不仅保证机械臂工作时操作的精度，保证钢结构制造的精度和质量，还有效的减少磨损，提高智能机器人使用的寿命，减少维修更换的次数，提高智能机器人工作的持续性，通过转台底部的滚珠在滚珠环槽内转动，减少转动的摩擦力，减少动能消耗，导向座将导向环限位，保证转台转动的稳定性，避免转台受力倾斜形变的问题。
附图说明
图1为本发明正视图；
图2为本发明固定台侧视图；
图3为本发明固定台俯视图；
图4为本发明转台仰视图；
图5为本发明导向座侧视图。
图中：1、机器人支撑台；2、基座；3、固定台；4、转台；5、机器人机台；6、机械臂；7、滚珠；8、导向环；9、导向座；10、导向轮；11、环形槽；12、滑座；13、支撑板；14、压力传感器；15、液压缸；16、配重板；17、行走轮支撑杆；18、行走轮；19、滚珠环槽；20、连接盘。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-5，本发明提供一种技术方案：一种钢结构制造智能机器人，包括机器人支撑台1，机器人支撑台1的顶部中央位置处通过螺栓固定连接有基座2，基座2的顶部通过螺栓固定连接有固定台3，固定台3的上方位置处设置有转台4，转台4的顶部通过螺栓固定连接有机器人机台5，机器人机台5的顶部通过螺栓固定连接有机械臂6，转台4的底部嵌入有滚珠7，且转台4的一侧外壁上焊接有导向环8，固定台3的顶部靠近转台4的一侧位置处通过螺栓固定连接有导向座9，导向座9的一侧内壁上靠近转台4的一侧位置处转动连接有导向轮10，固定台3的一侧外壁上开设有环形槽11，环形槽11的内部滑动连接有滑座12，滑座12上远离环形槽11的一侧外壁上通过螺栓固定连接有支撑板13，支撑板13的内部顶部通过螺栓固定连接有压力传感器14，压力传感器14的底部通过螺栓固定连接有液压缸15，液压缸15的一端通过伸缩杆连接有配重板16，通过同步转动的支撑板13，可以在压力传感器14和液压缸15的相互配合下使得机械臂6和配重板16所受到的重力压力处于平衡状态下，保证转台4处于水平状态下，避免转台4在挤压过程中进行转动造成后续持续性磨损，配重板16和机器人机台5之间通过螺栓固定连接，支撑板13的底部转动连接有行走轮支撑杆17，行走轮支撑杆17的一侧外壁上转动连接有行走轮18，固定台3的顶部靠近滚珠7的下方位置处开设有滚珠环槽19，转台4的底部中央位置处焊接有连接盘20。
本发明中：机器人机台5的一侧外壁上开设有散热格栅；便于机器人机台5内部的器件进行散热，保证智能机器人工作的稳定性。
本发明中：导向座9共设置有四个，且四个导向座9对称设置在固定台3的顶部；保证转台4导向限位的稳定性。
本发明中：支撑板13的横截面为U形结构；便于压力传感器14和液压缸15安装固定在支撑板13的上方。
本发明中：连接盘20的底部开设有通孔；便于连接盘20的连接固定。
本发明中：机器人支撑台1、基座2、固定台3和转台4均为圆柱体结构；减少棱角的产生。
本发明中：机器人支撑台1的顶部靠近基座2和行走轮18之间位置处开设有安装孔；便于将机器人支撑台1固定在钢结构制造所需的位置上。
本发明中：机械臂6和配重板16处于同一水平面上；便于平衡力。
本发明中：固定台3的顶部中央位置处嵌入有旋转驱动机构，且旋转驱动机构与连接盘20通过螺栓固定连接；便于驱动转台4转动，从而实现智能机器人多角度的工作。
本发明中：滚珠7嵌入在滚珠环槽19的内部；保证滚珠环槽19可以对滚珠7进行限位。
工作原理：在使用时，将机器人支撑台1安装固定钢结构制造所需的位置上，调试智能机器人的运行程序，完成安装、调试和试运行后，固定台3内的旋转驱动机构带动转台4在固定台3上旋转，从而使得机器人机台5和机械臂6一同旋转，调节机械臂6的角度，机械臂6工作时将所需的钢结构构件抓取并转移到所需的位置处，在抓取钢结构构件时，钢结构构件的重量加上机械臂6上，导致机械臂6一侧的重力较大，转台4向机械臂6一侧挤压倾斜，转台4另一侧配重板16向上翘起，液压缸15受到挤压后将压力信息传递至压力传感器14，压力传感器14检测到压力值的变化，并将压力信息传递至智能机器人内的处理器，智能机器人内的处理器控制液压缸15工作，液压缸15通过伸缩杆推动配重板16向下移动，压力传感器14时刻检测压力变化，当压力值处于初始状态时，则说明转台4两侧的压力值相同，转台4保持水平，避免转台4在挤压过程中进行转动造成后续持续性磨损，降低转台4转动的稳定性，减少机械臂6的微倾斜，不仅保证机械臂6工作时操作的精度，保证钢结构制造的精度和质量，还有效的减少磨损，提高智能机器人使用的寿命，减少维修更换的次数，提高智能机器人工作的持续性，当转台4在转动时，转台4底部的滚珠7在滚珠环槽19内转动，减少转动的摩擦力，减少动能消耗，导向座9将导向环8限位，保证转台4转动的稳定性，避免转台4受力倾斜形变的问题。
综上所述：该钢结构制造智能机器人，通过同步转动的支撑板13，可以在压力传感器14和液压缸15的相互配合下使得机械臂6和配重板16所受到的重力压力处于平衡状态下，保证转台4处于水平状态下，避免转台4在挤压过程中进行转动造成后续持续性磨损，降低转台4转动的稳定性，减少机械臂6的微倾斜，不仅保证机械臂6工作时操作的精度，保证钢结构制造的精度和质量，还有效的减少磨损，提高智能机器人使用的寿命，减少维修更换的次数，提高智能机器人工作的持续性，通过转台4底部的滚珠7在滚珠环槽19内转动，减少转动的摩擦力，减少动能消耗，导向座9将导向环8限位，保证转台4转动的稳定性，避免转台4受力倾斜形变的问题。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
该文中出现的电器元件均与外界的主控器及220V市电电连接，并且主控器可为计算机等起到控制的常规已知设备。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种钢结构制造智能机器人，包括机器人支撑台(1)，其特征在于：所述机器人支撑台(1)的顶部中央位置处通过螺栓固定连接有基座(2)，所述基座(2)的顶部通过螺栓固定连接有固定台(3)，所述固定台(3)的上方位置处设置有转台(4)，所述转台(4)的顶部通过螺栓固定连接有机器人机台(5)，所述机器人机台(5)的顶部通过螺栓固定连接有机械臂(6)，所述转台(4)的底部嵌入有滚珠(7)，且转台(4)的一侧外壁上焊接有导向环(8)，所述固定台(3)的顶部靠近转台(4)的一侧位置处通过螺栓固定连接有导向座(9)，所述导向座(9)的一侧内壁上靠近转台(4)的一侧位置处转动连接有导向轮(10)，所述固定台(3)的一侧外壁上开设有环形槽(11)，所述环形槽(11)的内部滑动连接有滑座(12)，所述滑座(12)上远离环形槽(11)的一侧外壁上通过螺栓固定连接有支撑板(13)，所述支撑板(13)的内部顶部通过螺栓固定连接有压力传感器(14)，所述压力传感器(14)的底部通过螺栓固定连接有液压缸(15)，所述液压缸(15)的一端通过伸缩杆连接有配重板(16)，通过同步转动的支撑板(13)，可以在压力传感器(14)和液压缸(15)的相互配合下使得机械臂(6)和配重板(16)所受到的重力压力处于平衡状态下，保证转台(4)处于水平状态下，避免转台(4)在挤压过程中进行转动造成后续持续性磨损，所述配重板(16)和机器人机台(5)之间通过螺栓固定连接，所述支撑板(13)的底部转动连接有行走轮支撑杆(17)，所述行走轮支撑杆(17)的一侧外壁上转动连接有行走轮(18)，所述固定台(3)的顶部靠近滚珠(7)的下方位置处开设有滚珠环槽(19)，所述转台(4)的底部中央位置处焊接有连接盘(20)。
2.根据权利要求1所述的一种钢结构制造智能机器人，其特征在于：所述机器人机台(5)的一侧外壁上开设有散热格栅。
3.根据权利要求1所述的一种钢结构制造智能机器人，其特征在于：所述导向座(9)共设置有四个，且四个导向座(9)对称设置在固定台(3)的顶部。
4.根据权利要求1所述的一种钢结构制造智能机器人，其特征在于：所述支撑板(13)的横截面为U形结构。
5.根据权利要求1所述的一种钢结构制造智能机器人，其特征在于：所述连接盘(20)的底部开设有通孔。
6.根据权利要求1所述的一种钢结构制造智能机器人，其特征在于：所述机器人支撑台(1)、基座(2)、固定台(3)和转台(4)均为圆柱体结构。
7.根据权利要求1所述的一种钢结构制造智能机器人，其特征在于：所述机器人支撑台(1)的顶部靠近基座(2)和行走轮(18)之间位置处开设有安装孔。
8.根据权利要求1所述的一种钢结构制造智能机器人，其特征在于：所述机械臂(6)和配重板(16)处于同一水平面上。
9.根据权利要求1所述的一种钢结构制造智能机器人，其特征在于：所述固定台(3)的顶部中央位置处嵌入有旋转驱动机构，且旋转驱动机构与连接盘(20)通过螺栓固定连接。
10.根据权利要求1所述的一种钢结构制造智能机器人，其特征在于：所述滚珠(7)嵌入在滚珠环槽(19)的内部。
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