CN113200103A - 一种新型全向移动机器人及全向移动底盘 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种新型全向移动机器人及全向移动底盘，包括全向移动底盘，所述全向移动底盘包括底板，所述底板经升降调节机构安装有全向轮，所述升降调节机构包括设置在底板两侧的定位架，且定位架端部铰接有三角架，所述全向轮安装在三角架的最低端，所述三角架的内侧端固定有与全向轮的中心轴传动连接的舵机；所述定位架设有安装块，所述安装块与三角架的一个角之间设有调节伸缩气缸，所述底板上安装有障碍检测机构；还包括设置在所述全向移动底盘上的机器人；所述底板的顶部经支撑脚固定有安装底盘，所述机器人安装在安装底盘上。本发明对障碍物进行检测的作用，避免在行走移动的过程中与墙面以及地面的其他物体发生碰撞。
Description
技术领域
本发明涉及移动底盘技术领域，具体为一种新型全向移动机器人及全向移动底盘。
背景技术
随着科学技术的发展，各种智能设备及智能系统越来越多的走进了人们的生活和工作当中，根据生产生活需求，人们对智能机械不断的提出了新的要求，就机电设备的移动而言，目前大多数的移动底盘为平行四轮结构,也有全向移动底盘，但是现有的全向移动底盘由于缺乏障碍检测机构，在带动设置在其上的机器人进行移动时容易发生碰撞。因此我们对此做出改进，提出一种新型全向移动机器人及全向移动底盘。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提供了如下的技术方案：
本发明一种新型全向移动机器人及全向移动底盘，包括全向移动底盘，所述全向移动底盘包括底板，所述底板经升降调节机构安装有全向轮，所述升降调节机构包括设置在底板两侧的定位架，且定位架端部铰接有三角架，所述全向轮安装在三角架的最低端，所述三角架的内侧端固定有与全向轮的中心轴传动连接的舵机；所述定位架设有安装块，所述安装块与三角架的一个角之间设有调节伸缩气缸，所述底板上安装有障碍检测机构；还包括设置在所述全向移动底盘上的机器人；所述底板的顶部经支撑脚固定有安装底盘，所述机器人安装在安装底盘上。
作为本发明的一种优选技术方案，所述障碍检测机构包括设置在底板上表面的定位机构，所述定位架上固定有外环块，所述外环块内嵌设有沿外环块旋转的内环块，所述内环块上固定有固位架，所述固位架上设有激光雷达；所述固位架的中心处设有竖直向下的转动轴，所述底板的上表面固定有与转动轴传动连接的驱动电机，所述转动轴上设有角度传感器。
作为本发明的一种优选技术方案，所述底板上设有线体防缠绕机构，所述线体防缠绕机构包括设置在底板上表面设置的且与固位架同旋转圆心设置的多个圆心导线轨道，所述圆心导线轨道的底侧设有导电环板，所述固位架上设有竖直向上的中空管，所述中空管端部固定连接有连接杆，所述连接杆的端部设有伸入到圆心导线轨道内部且与导电环板电接触的导电块，所述激光雷达上的导线穿过中空管与导电块电连接。
作为本发明的一种优选技术方案，所述导电块经弹性机构与连接杆的端部连接。
作为本发明的一种优选技术方案，所述弹性机构包括设置在连接杆端部的定位筒，所述定位筒内设有伸缩腔，所述伸缩腔设有沿伸缩腔移动的伸缩杆，所述伸缩杆的内端部设有沿伸缩腔滑动的活塞块，所述定位筒的外端部设有对活塞块向外的防脱封盖，所述导电块经转动件转动设置在伸缩杆的外端部，所述活塞块与伸缩腔的顶部之间设有压紧弹簧。
作为本发明的一种优选技术方案，所述中空管上固定有用于罩住圆心导线轨道上端部的防尘罩。
作为本发明的一种优选技术方案，所述导电块上设有与导电环板电接触的导电滚珠。
作为本发明的一种优选技术方案，所述三角架以及定位架上均设有多个镂空孔。
本发明的有益效果是：1、该种新型全向移动机器人及全向移动底盘，通过在底板上安装有障碍检测机构，在全向移动底盘带动机器人移动工作时，起到了对障碍物进行检测的作用，避免在行走移动的过程中与墙面以及地面的其他物体发生碰撞，并且该底板经升降调节机构安装有全向轮，方便对底板的高度进行调节，便于在地面上有规格较小的物体时全向移动底盘能够顺利的通过，而无需进行转换行进线路。
1、该种新型全向移动机器人及全向移动底盘中通过设置特定结构的障碍检测机构来进行障碍检测，在使用时通过驱动电机经转动轴带动固定架旋转，从而使得内环块在外环块的限位下进行旋转，进而带动设置在固定架上的激光雷达进行360度无死角旋转，实现激光雷达的无死角检测，能够对机器人周边的障碍进行检测避免避免在行走移动的过程中与墙面以及地面的其他物体发生碰撞，且转动轴上设有角度传感器，便于对激光雷达所检测的障碍物的位置进行定位，起到了辅助定位的作用。
2、该种新型全向移动机器人及全向移动底盘中通过设置特定结构的线体防缠绕机构来对激光雷达进行通电以及传输数据，有效避免了在激光雷达进行360度无死角旋转时发生线体打绕现象。主要是在固位架带动激光雷达转动的同时，带动中空管进行转动，使得中空管通过连接杆带动导电块沿着导电环板进行转动，从而使得导电块始终与导电环板处于电接通的状态，且导电块经弹性机构与连接杆的端部连接，便于导电块始终与导电环板处于电接通的状态，增加了导电的稳定性。
3、该种新型全向移动机器人及全向移动底盘中导电块上设有与导电环板电接触的导电滚珠，有效降低了导电块与导电环板之间的磨损，增加了使用寿命。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是本发明一种新型全向移动机器人及全向移动底盘的结构示意图；
图2是本发明一种新型全向移动机器人及全向移动底盘的升降调节机构的结构示意图；
图3是本发明一种新型全向移动机器人及全向移动底盘的障碍检测机构的结构示意图；
图4是本发明一种新型全向移动机器人及全向移动底盘的弹性机构的结构示意图。
图中：1、全向移动底盘；2、底板；3、升降调节机构；4、全向轮；5、定位架；6、三角架；7、舵机；8、障碍检测机构；9、机器人；10、定位架；11、外环块；12、内环块；13、固位架；14、激光雷达；15、转动轴；16、驱动电机；17、角度传感器；18、线体防缠绕机构；19、圆心导线轨道；20、导电环板；21、中空管；22、连接杆；23、导电块；24、弹性机构；25、定位筒；26、伸缩腔；27、伸缩杆；28、活塞块；29、防脱封盖；30、转动件；31、防尘罩；32、导电滚珠；33、镂空孔；34、安装块；35、调节伸缩气缸；36、支撑脚；37、安装底盘；38、压紧弹簧。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
实施例：如图1、图2、图3、图4所示，本发明一种新型全向移动机器人及全向移动底盘，包括全向移动底盘1，所述全向移动底盘1包括底板2，所述底板2经升降调节机构3安装有全向轮4，所述升降调节机构3包括设置在底板2两侧的定位架5，且定位架5端部铰接有三角架6，所述全向轮6安装在三角架6的最低端，所述三角架6的内侧端固定有与全向轮4的中心轴传动连接的舵机7；所述定位架5设有安装块34，所述安装块34与三角架的一个角之间设有调节伸缩气缸35，所述底板2上安装有障碍检测机构8；还包括设置在所述全向移动底盘1上的机器人9；所述底板2的顶部经支撑脚36固定有安装底盘37，所述机器人9安装在安装底盘37上。通过在底板2上安装有障碍检测机构8，在全向移动底盘1带动机器人9移动工作时，起到了对障碍物进行检测的作用，避免在行走移动的过程中与墙面以及地面的其他物体发生碰撞，并且该底板2经升降调节机构3安装有全向轮4，方便对底板2的高度进行调节，便于在地面上有规格较小的物体时全向移动底盘1能够顺利的通过，而无需进行转换行进线路。
其中，所述障碍检测机构8包括设置在底板2上表面的定位机构10，所述定位架10上固定有外环块11，所述外环块11内嵌设有沿外环块11旋转的内环块12，所述内环块12上固定有固位架13，所述固位架13上设有激光雷达14；所述固位架13的中心处设有竖直向下的转动轴15，所述底板2的上表面固定有与转动轴15传动连接的驱动电机16，所述转动轴15上设有角度传感器17，通过设置特定结构的障碍检测机构8来进行障碍检测，在使用时通过驱动电机经转动轴15带动固定架旋转，从而使得内环块12在外环块11的限位下进行旋转，进而带动设置在固定架上的激光雷达14进行360度无死角旋转，实现激光雷达14的无死角检测，能够对机器人9周边的障碍进行检测避免避免在行走移动的过程中与墙面以及地面的其他物体发生碰撞，且转动轴15上设有角度传感器17，便于对激光雷达14所检测的障碍物的位置进行定位，起到了辅助定位的作用。
其中，所述底板2上设有线体防缠绕机构18，所述线体防缠绕机构18包括设置在底板2上表面设置的且与固位架13同旋转圆心设置的多个圆心导线轨道19，所述圆心导线轨道19的底侧设有导电环板20，所述固位架13上设有竖直向上的中空管21，所述中空管21端部固定连接有连接杆22，所述连接杆22的端部设有伸入到圆心导线轨道19内部且与导电环板20电接触的导电块23，所述激光雷达14上的导线穿过中空管21与导电块23电连接，通过设置特定结构的线体防缠绕机构18来对激光雷达14进行通电以及传输数据，有效避免了在激光雷达14进行360度无死角旋转时发生线体打绕现象。主要是在固位架13带动激光雷达14转动的同时，带动中空管21进行转动，使得中空管21通过连接杆22带动导电块23沿着导电环板20进行转动，从而使得导电块23始终与导电环板20处于电接通的状态，且导电块23经弹性机构24与连接杆22的端部连接，便于导电块23始终与导电环板20处于电接通的状态，增加了导电的稳定性。
其中，所述导电块23经弹性机构24与连接杆22的端部连接。
其中，所述弹性机构24包括设置在连接杆22端部的定位筒25，所述定位筒25内设有伸缩腔26，所述伸缩腔26设有沿伸缩腔26移动的伸缩杆27，所述伸缩杆27的内端部设有沿伸缩腔26滑动的活塞块28，所述定位筒25的外端部设有对活塞块28向外的防脱封盖29，所述导电块23经转动件30转动设置在伸缩杆27的外端部。
其中，所述中空管21上固定有用于罩住圆心导线轨道19上端部的防尘罩31，起到了很好的防尘防异物的作用。
其中，所述导电块23上设有与导电环板30电接触的导电滚珠32，有效降低了导电块23与导电环板20之间的磨损，增加了使用寿命。
其中，所述三角架6以及定位架5上均设有多个镂空孔33，有效降低了整体的重量。
工作时，通过在底板2上安装有障碍检测机构8，在全向移动底盘1带动机器人9移动工作时，起到了对障碍物进行检测的作用，避免在行走移动的过程中与墙面以及地面的其他物体发生碰撞，并且该底板2经升降调节机构3安装有全向轮4，方便对底板2的高度进行调节，便于在地面上有规格较小的物体时全向移动底盘1能够顺利的通过，而无需进行转换行进线路。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种新型全向移动机器人及全向移动底盘，其特征在于，包括全向移动底盘(1)，所述全向移动底盘(1)包括底板(2)，所述底板(2)经升降调节机构(3)安装有全向轮(4)，所述升降调节机构(3)包括设置在底板(2)两侧的定位架(5)，且定位架(5)端部铰接有三角架(6)，所述全向轮(6)安装在三角架(6)的最低端，所述三角架(6)的内侧端固定有与全向轮(4)的中心轴传动连接的舵机(7)；所述定位架(5)设有安装块(34)，所述安装块(34)与三角架的一个角之间设有调节伸缩气缸(35)，所述底板(2)上安装有障碍检测机构(8)；还包括设置在所述全向移动底盘(1)上的机器人(9)；所述底板(2)的顶部经支撑脚(36)固定有安装底盘(37)，所述机器人(9)安装在安装底盘(37)上。
2.根据权利要求1所述的一种新型全向移动机器人及全向移动底盘，其特征在于，所述障碍检测机构(8)包括设置在底板(2)上表面的定位机构(10)，所述定位架(10)上固定有外环块(11)，所述外环块(11)内嵌设有沿外环块(11)旋转的内环块(12)，所述内环块(12)上固定有固位架(13)，所述固位架(13)上设有激光雷达(14)；所述固位架(13)的中心处设有竖直向下的转动轴(15)，所述底板(2)的上表面固定有与转动轴(15)传动连接的驱动电机(16)，所述转动轴(15)上设有角度传感器(17)。
3.根据权利要求2所述的一种新型全向移动机器人及全向移动底盘，其特征在于，所述底板(2)上设有线体防缠绕机构(18)，所述线体防缠绕机构(18)包括设置在底板(2)上表面设置的且与固位架(13)同旋转圆心设置的多个圆心导线轨道(19)，所述圆心导线轨道(19)的底侧设有导电环板(20)，所述固位架(13)上设有竖直向上的中空管(21)，所述中空管(21)端部固定连接有连接杆(22)，所述连接杆(22)的端部设有伸入到圆心导线轨道(19)内部且与导电环板(20)电接触的导电块(23)，所述激光雷达(14)上的导线穿过中空管(21)与导电块(23)电连接。
4.根据权利要求3所述的一种新型全向移动机器人及全向移动底盘，其特征在于，所述导电块(23)经弹性机构(24)与连接杆(22)的端部连接。
5.根据权利要求4所述的一种新型全向移动机器人及全向移动底盘，其特征在于，所述弹性机构(24)包括设置在连接杆(22)端部的定位筒(25)，所述定位筒(25)内设有伸缩腔(26)，所述伸缩腔(26)设有沿伸缩腔(26)移动的伸缩杆(27)，所述伸缩杆(27)的内端部设有沿伸缩腔(26)滑动的活塞块(28)，所述定位筒(25)的外端部设有对活塞块(28)向外的防脱封盖(29)，所述导电块(23)经转动件(30)转动设置在伸缩杆(27)的外端部；所述活塞块(28)与伸缩腔(26)的顶部之间设有压紧弹簧(38)。
6.根据权利要求3所述的一种新型全向移动机器人及全向移动底盘，其特征在于，所述中空管(21)上固定有用于罩住圆心导线轨道(19)上端部的防尘罩(31)。
7.根据权利要求3所述的一种新型全向移动机器人及全向移动底盘，其特征在于，所述导电块(23)上设有与导电环板(30)电接触的导电滚珠(32)。
8.根据权利要求1所述的一种新型全向移动机器人及全向移动底盘，其特征在于，所述三角架(6)以及定位架(5)上均设有多个镂空孔(33)。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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