CN113200002A - 一种主动安全域控制器、控制系统及控制方法 - Google Patents

一种主动安全域控制器、控制系统及控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种主动安全域控制器、控制系统及控制方法，该控制器包括摄像头输入解码芯片、超声波处理电路、毫米波处理电路，CAN收发器、电源管理装置、VP、IP，所述VP分别与所述IP、所述摄像头输入解码芯片相连，所述IP分别与所述CAN收发器、所述超声波处理电路、所述毫米波处理电路相连，所述电源管理装置与电源相连，所述电源管理装置用于控制电源的供断电，所述CAN收发器与整车CAN总线相连。本发明的有益效果是：1.本发明的主动安全域控制器将多个控制器融合为一个域控制器，降低整车车载网络复杂度；2.本发明的主动安全域控制器体积小巧易于整车设计，同时不仅提升了整车质量，也更易于车辆故障定位。

Description

一种主动安全域控制器、控制系统及控制方法
技术领域
本发明涉及车身电子技术领域，尤其涉及一种主动安全域控制器、控制系统及控制方法。
背景技术
随着生活质量提高，人们对汽车行驶安全要求越来越高。越来越多的主动安全功能进入人们的日常用车过程。
市面上现有的智能驾驶相关功能，依托于多个主动安全相关控制器来实现。一般将智能驾驶中的主动安全功能分为：低速泊车功能，盲区监测功能，车道辅助功能，碰撞避免功能，巡航控制功能。这些功能的由RSM、CSM、RCR、APA等不同的控制器来实现，如图1所示：
发明内容
本发明提供了一种主动安全域控制器，包括摄像头输入解码芯片、超声波处理电路、毫米波处理电路，CAN收发器、电源管理装置、VP、IP，所述VP分别与所述IP、所述摄像头输入解码芯片相连，所述IP分别与所述CAN收发器、所述超声波处理电路、所述毫米波处理电路相连，所述电源管理装置与电源相连，所述电源管理装置用于控制电源的供断电，所述CAN收发器与整车CAN总线相连。
作为本发明的进一步改进，该主动安全域控制器包括视频输出芯片、EMMC，所述VP分别与所述视频输出芯片、所述EMMC相连。
作为本发明的进一步改进，该主动安全域控制器包括I/O信号处理电路，所述I/O信号处理电路与所述IP相连。
本发明还公开了一种包括本发明所述主动安全域控制器的控制系统，该控制系统还包括摄像头、超声波雷达、APA雷达、毫米波雷达、多媒体控制器、功能控制器，所述摄像头与所述摄像头输入解码芯片相连，所述超声波雷达、所述APA雷达分别与所述超声波处理电路相连，所述毫米波雷达与所述毫米波处理电路相连，所述多媒体控制器与所述输出芯片相连，所述CAN收发器与所述功能控制器相连。
作为本发明的进一步改进，所述摄像头包括前视摄像头、左后视镜环视摄像头、右后视镜环视摄像头、前环视摄像头、后环视摄像头；所述超声波雷达包括左前超声波雷达、左中前超声波雷达、右中前超声波雷达、右前超声波雷达、左后超声波雷达、左中后超声波雷达、右中后超声波雷达、右后超声波雷达；所述APA雷达包括左前APA雷达、右前APA雷达、左后APA雷达、右后APA雷达；所述毫米波雷达包括前向毫米波雷达、左后毫米波雷达、右后毫米波雷达。
作为本发明的进一步改进，所述功能控制器包括ESC、IC、EPS、TCM、BCM、ECM、SDM,所述ESC、所述IC、所述EPS、所述TCM、所述BCM、所述ECM、所述SDM通过整车CAN网络与所述CAN收发器相连。
作为本发明的进一步改进，该主动安全域控制系统还包括开关、LED，所述I/O信号处理电路分别与所述开关、所述LED相连。
本发明还公了一种控制方法，通过本发明所述的主动安全域控制系统实现如下功能：包括低速泊车、盲区监测、碰撞避免、自适应巡航控制、车道辅助、交通拥堵辅助、交通标志识别、自动泊车。
作为本发明的进一步改进，所述低速泊车功能包括依次执行如下步骤：
步骤1：用户将车辆挂入倒档后，主动安全域控制器通过整车CAN总线接收到TCM发送的倒档信息
步骤2：主动安全域控制器接收到倒档信息后，通过给车辆后方的超声波雷达提供电源。
步骤3：车辆后方的超声波雷达发送超声波，遇到障碍物后，产生回波信号。
步骤4：主动安全域控制器根据车辆后方的超声波雷达采集到超声波信息进行综合处理，判断出障碍物的具体位置。
步骤5：主动安全域控制器根据既定的具体位置对应相应的安全报警信号，然后将各个超声波雷达传感器对应的障碍物方位距离发送至整车CAN总线。
步骤6：仪表根据主动安全域发送的各个超声波雷达传感器对应的障碍物方位距离信息，进行相应的声音报警。
步骤7：用户将车辆挂出倒档后，主动安全域控制器通过整车CAN总线接收到TCM发送的非倒档信息。
步骤8：主动安全域控制器接收到非倒档信息后，停止给车辆后方的超声波雷达提供电源，相应的超声波雷达停止工作，进入待机模式。
作为本发明的进一步改进，在所述步骤6中，仪表具体的声音报警逻辑如下：
左后/右后超声波雷达检测到障碍物距离 仪表声音报警逻辑
0-40cm 长鸣报警音
40-60cm 50ms on，50ms off
60cm以上 不报警
左中后/右中后超声波雷达检测到障碍物距离 仪表声音报警逻辑
0-40cm 长鸣报警音
40-60cm 50ms on，50ms off
60-80cm 50ms on，150ms off
80-100cm 50ms on，350ms off
100-120cm 50ms on，550ms off
120-150cm 50ms on，750ms off
150cm以上 不报警
。
本发明的有益效果是：1.本发明的主动安全域控制器将多个控制器融合为一个域控制器，降低整车车载网络复杂度；2.本发明的主动安全域控制器体积小巧易于整车设计，同时不仅提升了整车质量，也更易于车辆故障定位。
附图说明
图1是本发明背景图；
图2是本发明主动安全域控制系统原理框图。
具体实施方式
名词解释：
VP:Video processor视频处理器；用于处理视频信息；
IP：Position processor位置处理器；用于处理位置信息；
EMMC：Embedded MultiMediaCard；内嵌式存储器；
ESC：电子稳定系统；
IC：组合仪表；
BCM：车身控制模块；
EPS：电子转向系统；
TCM：变速箱控制模块；
ECM：发动机控制模块；
SDM：安全气囊模块；
CAN：Controller Area Network控制器局域网络。
如图2所示，本发明公开了一种主动安全域控制器，包括摄像头输入解码芯片1、超声波处理电路2、毫米波处理电路3，CAN收发器4、电源管理装置5、VP 6、IP 7，所述VP 6分别与所述IP 7、所述摄像头输入解码芯片1相连，所述IP 7分别与所述CAN收发器4、所述超声波处理电路2、所述毫米波处理电路3相连，所述电源管理装置5与电源相连，所述电源管理装置5用于控制电源的供断电，所述CAN收发器4与整车CAN总线相连。
该主动安全域控制器包括视频输出芯片8、EMMC 9，所述VP 6分别与所述视频输出芯片8、所述EMMC 9相连。
该主动安全域控制器包括I/O信号处理电路17，所述I/O信号处理电路17与所述IP7相连。
本发明还公开了一种包括本发明主动安全域控制器的控制系统，该控制系统还包括摄像头、超声波雷达、APA雷达、毫米波雷达、多媒体控制器20、功能控制器，所述摄像头与所述摄像头输入解码芯片1相连，所述超声波雷达、所述APA雷达分别与所述超声波处理电路2相连，所述毫米波雷达与所述毫米波处理电路3相连，所述多媒体控制器20与所述输出芯片8相连，所述CAN收发器4与所述功能控制器相连。
所述摄像头包括前视摄像头、左后视镜环视摄像头、右后视镜环视摄像头、前环视摄像头、后环视摄像头；所述超声波雷达包括左前超声波雷达、左中前超声波雷达、右中前超声波雷达、右前超声波雷达、左后超声波雷达、左中后超声波雷达、右中后超声波雷达、右后超声波雷达；所述APA雷达包括左前APA雷达、右前APA雷达、左后APA雷达、右后APA雷达；所述毫米波雷达包括前向毫米波雷达、左后毫米波雷达、右后毫米波雷达。
所述功能控制器包括ESC 10、IC 11、EPS 12、TCM 13、BCM 14、ECM 15、SDM 16,所述ESC 10、所述IC 11、所述EPS 12、所述TCM 13、所述BCM 14、所述ECM 15、所述SDM 16通过整车CAN网络与所述CAN收发器4相连。
该主动安全域控制系统还包括开关18、LED 19，所述I/O信号处理电路17分别与所述开关18、所述LED 19相连。
本发明公开的控制系统通过接收外部的前方毫米波雷达(装置于前挡玻璃上方)，超声波雷达(车辆四周)，摄像头(前视、后视、左视、右视)的信息进行统一处理，通过CAN网络与其他控制器进行交互完成相应的主动安全相关功能。
本发明还公开了一种控制方法，通过外在摄像头或传感器采集车辆的外部环境信息，对外部环境信息进行统一的决策，然后通过CAN总线/LVDS将相关的处理信息发送至相关控制器。该控制方法可完成的功能如下所示：
Figure BDA0003085490640000051
Figure BDA0003085490640000061
以低速泊车为例，低速泊车具体还包括执行以下步骤：
步骤1：用户将车辆挂入倒档后，主动安全域控制器通过整车CAN总线接收到TCM发送的倒档信息。
步骤2：主动安全域控制器接收到倒档信息后，通过给车辆后方(左后、左中后、右中后、右后)的超声波雷达提供电源。
步骤3：车辆后方的超声波雷达发送超声波，遇到障碍物后，产生回波信号。
步骤4：主动安全域控制器根据车辆后方的超声波雷达采集到超声波信息进行综合处理，判断出障碍物的具体位置。
步骤5：主动安全域控制器根据既定的具体位置对应相应的安全报警信号，然后将各个超声波雷达传感器对应的障碍物方位距离发送至整车CAN总线。
步骤6：仪表根据主动安全域发送的各个超声波雷达传感器对应的障碍物方位距离信息，进行相应的声音报警。
仪表具体的声音报警逻辑如下：
左后/右后超声波雷达检测到障碍物距离 仪表声音报警逻辑
0-40cm 长鸣报警音
40-60cm 50ms on，50ms off
60cm以上 不报警
Figure BDA0003085490640000062
Figure BDA0003085490640000071
步骤7：用户将车辆挂出倒档后，主动安全域控制器通过整车CAN总线接收到TCM发送的非倒档信息。
步骤8：主动安全域控制器接收到非倒档信息后，停止给车辆后方(左后、左中后、右中后、右后)的超声波雷达提供电源，相应的超声波雷达停止工作，进入待机模式。
本发明的有益效果：1.本发明的主动安全域控制器将多个控制器融合为一个域控制器，降低整车车载网络复杂度；2.本发明的主动安全域控制器体积小巧易于整车设计，同时不仅提升了整车质量，也更易于车辆故障定位。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种主动安全域控制器，其特征在于：包括摄像头输入解码芯片(1)、超声波处理电路(2)、毫米波处理电路(3)，CAN收发器(4)、电源管理装置(5)、VP(6)、IP(7)，所述VP(6)分别与所述IP(7)、所述摄像头输入解码芯片(1)相连，所述IP(7)分别与所述CAN收发器(4)、所述超声波处理电路(2)、所述毫米波处理电路(3)相连，所述电源管理装置(5)与电源相连，所述电源管理装置(5)用于控制电源的供断电，所述CAN收发器(4)与整车CAN总线相连。
2.根据权利要求1所述的主动安全域控制器，其特征在于：该主动安全域控制器包括视频输出芯片(8)、EMMC(9)，所述VP(6)分别与所述视频输出芯片(8)、所述EMMC(9)相连。
3.根据权利要求1所述的主动安全域控制器，其特征在于：该主动安全域控制器包括I/O信号处理电路(17)，所述I/O信号处理电路(17)与所述IP(7)相连。
4.一种包括权利要求1或2或3所述主动安全域控制器的控制系统，其特征在于：该控制系统还包括摄像头、超声波雷达、APA雷达、毫米波雷达、多媒体控制器(20)、功能控制器，所述摄像头与所述摄像头输入解码芯片(1)相连，所述超声波雷达、所述APA雷达分别与所述超声波处理电路(2)相连，所述毫米波雷达与所述毫米波处理电路(3)相连，所述多媒体控制器(20)与所述输出芯片(8)相连，所述CAN收发器(4)与所述功能控制器相连。
5.根据权利要求4所述的主动安全域控制系统，其特征在于：所述摄像头包括前视摄像头、左后视镜环视摄像头、右后视镜环视摄像头、前环视摄像头、后环视摄像头；所述超声波雷达包括左前超声波雷达、左中前超声波雷达、右中前超声波雷达、右前超声波雷达、左后超声波雷达、左中后超声波雷达、右中后超声波雷达、右后超声波雷达；所述APA雷达包括左前APA雷达、右前APA雷达、左后APA雷达、右后APA雷达；所述毫米波雷达包括前向毫米波雷达、左后毫米波雷达、右后毫米波雷达。
6.根据权利要求4所述的主动安全域控制系统，其特征在于：所述功能控制器包括ESC(10)、IC(11)、EPS(12)、TCM(13)、BCM(14)、ECM(15)、SDM(16),所述ESC(10)、所述IC(11)、所述EPS(12)、所述TCM(13)、所述BCM(14)、所述ECM(15)、所述SDM(16)通过整车CAN网络与所述CAN收发器(4)相连。
7.根据权利要求4所述的主动安全域控制系统，其特征在于：该主动安全域控制系统还包括开关(18)、LED(19)，所述I/O信号处理电路(17)分别与所述开关(18)、所述LED(19)相连。
8.一种控制方法，其特征在于，通过权利要求2-7任一项所述的主动安全域控制系统实现如下功能：包括低速泊车、盲区监测、碰撞避免、自适应巡航控制、车道辅助、交通拥堵辅助、交通标志识别、自动泊车。
9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述低速泊车功能包括依次执行如下步骤：
步骤1：用户将车辆挂入倒档后，主动安全域控制器通过整车CAN总线接收到TCM发送的倒档信息；
步骤2：主动安全域控制器接收到倒档信息后，通过给车辆后方的超声波雷达提供电源；
步骤3：车辆后方的超声波雷达发送超声波，遇到障碍物后，产生回波信号；
步骤4：主动安全域控制器根据车辆后方的超声波雷达采集到超声波信息进行综合处理，判断出障碍物的具体位置；
步骤5：主动安全域控制器根据既定的具体位置对应相应的安全报警信号，然后将各个超声波雷达传感器对应的障碍物方位距离发送至整车CAN总线；
步骤6：仪表根据主动安全域发送的各个超声波雷达传感器对应的障碍物方位距离信息，进行相应的声音报警；
步骤7：用户将车辆挂出倒档后，主动安全域控制器通过整车CAN总线接收到TCM发送的非倒档信息；
步骤8：主动安全域控制器接收到非倒档信息后，停止给车辆后方的超声波雷达提供电源，相应的超声波雷达停止工作，进入待机模式。
10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，在所述步骤6中，仪表具体的声音报警逻辑如下：
左后/右后超声波雷达检测到障碍物距离 仪表声音报警逻辑 0-40cm 长鸣报警音 40-60cm 50ms on，50ms off 60cm以上 不报警
左中后/右中后超声波雷达检测到障碍物距离 仪表声音报警逻辑 0-40cm 长鸣报警音 40-60cm 50ms on，50ms off 60-80cm 50ms on，150ms off 80-100cm 50ms on，350ms off 100-120cm 50ms on，550ms off 120-150cm 50ms on，750ms off 150cm以上 不报警
。
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