CN113184635A - 带中转架的自动落筒机器人及其自动装卸纸管的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种带中转架的自动落筒机器人，自动落筒机器人一侧设有卷绕机，所述中转架设置在卷绕机一侧或两侧，自动落筒机器人设有承接机构与安装在承接机构一侧的上纸管机构，中转架上均布有若干承接杆，承接杆连接有气动装置，承接杆与上纸管机构或承接机构对接；方法为：A、卷绕机落丝与上纸管，B、自动落筒机器人纸管的暂存与补充。本发明具有如下有益效果：通过承接机构、上纸管机构、承接杆与气动装置，其解决了现有技术中没有一种能同时辅助自动落筒机器人卸载卷装和承接纸管的中转架的技术问题，减小了自动落筒机器人在卸载后去承接纸管的运动距离，进而降低了自动落筒机器人工作频率。

Description

带中转架的自动落筒机器人及其自动装卸纸管的方法
技术领域
本发明涉及涤纶长丝运输技术领域，尤其涉及一种带中转架的自动落筒机器人及其自动装卸纸管的方法。
背景技术
我国涤纶长丝的产量逐年提高，作为涤纶长丝关键的生产设备卷绕机的使用数量在不断增加，生产速度也在不断提高，现在先进的卷绕头卷绕速度已经可以达到6000m/min，今后还会往更快的方向发展，卷绕机的卷绕夹头在20世纪80年代以前，夹头长度局限于60毫米之内，20世纪90年代以后，夹头长度从900、1200、1400毫米增大到了1500-1600毫米，夹头的长度越长，可以安装的纸管数量就越多，从而可以同时卷绕更多根丝条，正是由于卷绕机的上述发展特点，人工处理卷装越来越难以跟上生产的节奏且难以保证产品的质量；因此国内涤纶长丝生产企业正逐步减小对劳动力的依赖，大量使用自动化运输系统。
自动落筒机器人是自动化运输系统的重要组成部分，现有技术的自动落筒机器人，只能先由自动落筒机器人的承接杆完成落丝及卷装卸载功能之后，再由承接杆去承接纸管，最后由承接杆完成上纸管工序，其中卷装卸载需要中转架，而承接的纸卷也需要中转架，且两者不可以共用，这样就导致自动落筒机器人在进行卷装的卸载后，需要移动到承接纸卷的放置架处，才可以对自动落筒机器人进行上纸管，来回的运动不仅加重了自动落筒机器人工作频率，也同时降低了卷绕机的工作效率。
发明内容
针对现有技术中所存在的不足，本发明提供了一种带中转架的自动落筒机器人及其自动装卸纸管的方法，其解决了现有技术中没有一种能同时辅助自动落筒机器人卸载卷装和承接纸管的中转架的技术问题。
根据本发明的实施例记载的一种带中转架的自动落筒机器人，所述自动落筒机器人一侧设有卷绕机，所述中转架设置在卷绕机一侧或两侧，所述自动落筒机器人设有承接机构与安装在承接机构一侧的上纸管机构，所述中转架上均布有若干承接杆，所述承接杆连接有气动装置，所述承接杆与上纸管机构或承接机构对接。
进一步的，所述中转架包括支撑框架与支撑横梁，所述支撑横梁固定在支撑框架一侧，且所述支撑横梁沿支撑框架宽度方向均布，每个所述支撑横梁长度方向上均布若干承接杆。
进一步的，相邻的两根所述支撑横梁之间的承接杆错位设置，即另一根所述支撑横梁上的承接杆刚好固定在原本所述支撑横梁上的两根相邻的承接杆中间。
进一步的，每个所述气动装置对应一个承接杆。
进一步的，处于同一水平面的所述承接杆上，每间隔一个所述承接杆安装一个气动装置。
进一步的，每个所述支撑横梁长度方向上均布若干气动装置，所述气动装置包括气缸与推出套口，所述气缸固定在支撑横梁上，所述推出套口固定在气缸的活塞杆顶部，所述推出套口包裹在承接杆上。
进一步的，所述承接杆上表面设有压力传感器。
根据本发明的实施例记载的一种带中转架的自动落筒机器人的自动装卸纸管的方法，包括：
A、卷绕机落丝与上纸管：
A1、卷绕机落丝：卷绕机发出满卷信号，然后自动落筒机器人的承接机构运行到发出满卷信号的卷绕机的对接位置，承接机构进行承接卷装；
A2、卷绕机上纸管：承接机构和上纸管机构沿自动落筒机器人的水平方向移动合适距离，使得上纸管机构上的纸管与卷绕机卸载完毕的锭轴对中，然后上纸管机构靠近锭轴，最后上纸管机构将纸管推出到锭轴上；
B、自动落筒机器人纸管的暂存与补充：
B1、自动落筒机器人纸管的暂存：自动落筒机器人的承接机构与中转架的承接杆对接，承接机构将所述A1步骤中承接的卷装推到空的承接杆上；
B2、自动落筒机器人纸管的补充：承接机构和上纸管机构沿自动落筒机器人的水平方向移动合适距离，使得上纸管机构与有纸管的承接杆对中，然后上纸管机构靠近该承接杆，最后气动装置将纸管推出到上纸管机构上。
进一步的，初次运行时，先进行一次所述B2步骤。
进一步的，所述B步骤中的B1与B2同时进行，即承接机构与中转架的承接杆对接时，上纸管机构刚好对正该承接杆水平一侧的另一承接杆。
本发明的技术原理为：通过承接杆储存卷装或纸管，承接机构能将卷装推到承接杆上储存，而气动装置能将承接杆上的纸管推动到上纸管机构上。
相比于现有技术，本发明具有如下有益效果：通过承接机构、上纸管机构、承接杆与气动装置，其解决了现有技术中没有一种能同时辅助自动落筒机器人卸载卷装和承接纸管的中转架的技术问题，减小了自动落筒机器人在卸载后去承接纸管的运动距离，进而降低了自动落筒机器人工作频率。
附图说明
图1为本发明实施例1-2的中转架的位置示意图。
图2为本发明实施例1-2的自动落筒机器人结构示意图。
图3为本发明实施例1-2的滑轮连接结构示意图。
图4为本发明实施例1的中转架与自动落筒机器人连接结构示意图。
图5为本发明实施例1的中转架结构示意图。
图6为本发明实施例1的承接杆位置分布图。
图7为本发明实施例1的压力传感器安装结构示意图。
图8为本发明实施例1的自动装卸纸管的方法的流程图。
图9为本发明实施例2的中转架结构示意图。
图10为本发明实施例2的自动装卸纸管的方法的流程图。
上述附图中：100、自动落筒机器人；110、承接机构；120、上纸管机构；130、天轨系统；131、水平传动机构；140、悬臂框架；141、竖直轨道；142、竖直驱动机构；150、地轨系统；151、滑轮；200、卷绕机；300、中转架；310、承接杆；311、压力传感器；320、气动装置；321、气缸；322、推出套口；330、支撑框架；340、支撑横梁。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本发明中的技术方案进一步说明。
如图1-2所示的带中转架的自动落筒机器人，自动落筒机器人100一侧设置有卷绕机200，中转架300设置在卷绕机200一侧或两侧，只在一侧设置中转架300的适用于长度较短的卷绕机200，而在两侧设置中转架300的适用于长度长的卷绕机200，缩短了自动落筒机器人承接卷装后达到中转架300的距离，其中自动落筒机器人100设有承接机构110与安装在承接机构110一侧的上纸管机构120，具体的自动落筒机器人100包括天轨系统130与安装在天轨系统130上的悬臂框架140，承接机构110安装在悬臂框架140上，上纸管机构120与承接机构110之间采用螺栓固定连接。
具体的如图2-3所示，悬臂框架140下侧还设置有地轨系统150，地轨系统150与天轨系统130平行，悬臂框架140与天轨系统130连接位置安装有水平传动机构131，使得水平传动机构131连接悬臂框架140与天轨系统130，让水平传动机构131能带动整个悬臂框架140沿天轨系统130长度方向做往复运动，悬臂框架140与地轨系统150之间采用滑轮151连接，起到稳定整个悬臂框架140的作用。
如图2所示，悬臂框架140为方形框体，悬臂框架140竖直方向上设有竖直轨道141，承接机构110两侧分别与竖直轨道141连接，使得承接机构110和上纸管机构120能沿竖直轨道141方向做往复运动，悬臂框架140与承接机构110之间安装有竖直驱动机构142，使得竖直驱动机构142连接悬臂框架140与承接机构110，让竖直驱动机构142能驱动承接机构110沿悬臂框架140做竖直移动。
实施例1
如图4-5所示，中转架300上螺钉固定有均布的若干承接杆310，承接杆310连接有气动装置320，承接杆310与上纸管机构120或承接机构110对接，具体的中转架300包括支撑框架330与支撑横梁340，支撑横梁340焊接固定在支撑框架330一侧，且支撑横梁340沿支撑框架330宽度方向均布，每个支撑横梁340长度方向上螺钉固定有均布的若干承接杆310。
如图6所示，相邻的两根支撑横梁340之间的承接杆310错位设置，即另一根支撑横梁340上的承接杆310刚好螺钉固定在原本支撑横梁340上的两根相邻的承接杆310中间，通过这种错位的结构使得中转架300上能设置更多的承接杆310来放置卷装和纸管。
如图5所示，每个气动装置320对应一个承接杆310，具体的每个支撑横梁340长度方向上螺钉固定有均布的若干气动装置320，气动装置320包括气缸321与推出套口322，其中气缸321螺钉固定在支撑横梁340上，推出套口322螺栓固定在气缸321的活塞杆顶部，推出套口322包裹在承接杆310上，使得推出套口322能沿承接杆310长度方向做往复运动，进而气缸321能通过推出套口322将承接杆310上的纸管推到上纸管机构120上。
如图7所示，承接杆310上表面设有压力传感器311，通过压力传感器311传递信号，使得自动落筒机器人100知道该承接杆310上是否放置有纸管或者卷装，因为纸管较轻，而卷装较重，因此通过压力传感器311根据受到的重力不同，传递不同的信号，使得自动落筒机器人100知道该承接杆310上放置的是纸管还是卷装，具体的为RFP柔性薄膜压力传感器311。
如图8所示的本实施例的自动落筒机器人的自动装卸纸管的方法，包括：
B2、自动落筒机器人100纸管的补充：承接机构110和上纸管机构120沿自动落筒机器人的水平方向移动合适距离，使得上纸管机构120与有纸管的承接杆310对中，然后上纸管机构120靠近该承接杆310，最后气动装置320将纸管推出到上纸管机构120上，使得上纸管机构120上先储存有纸管然后再进行下列步骤。
A、卷绕机200落丝与上纸管：
A1、卷绕机200落丝：卷绕机200发出满卷信号，然后自动落筒机器人的承接机构110运行到发出满卷信号的卷绕机200的对接位置，承接机构110进行承接卷装。
A2、卷绕机200上纸管：承接机构110和上纸管机构120沿自动落筒机器人的水平方向移动合适距离，使得上纸管机构120上的纸管与卷绕机200卸载完毕的锭轴对中，然后上纸管机构120靠近锭轴，最后上纸管机构120将纸管推出到锭轴上。
B、自动落筒机器人100纸管的暂存与补充：
B1、自动落筒机器人100纸管的暂存：自动落筒机器人的承接机构110与中转架300的承接杆310对接，承接机构110将A1步骤中承接的卷装推到空的承接杆310上；
B2、自动落筒机器人100纸管的补充：承接机构110和上纸管机构120沿自动落筒机器人的水平方向移动合适距离，使得上纸管机构120与有纸管的承接杆310对中，然后上纸管机构120靠近该承接杆310，最后气动装置320将纸管推出到上纸管机构120上。
中转架300在使用前，在每个承接杆310上都放置上纸管。
实施例2
如图9所示，本实施例与实施例1的区别在于；处于同一水平面的承接杆310上，每间隔一个承接杆310安装一个气动装置320，即没有安装气动装置320的承接杆310只能用于承接卷装，而安装有气动装置320的承接杆310用于上纸管。
如图10所示的本实施例的自动落筒机器人的自动装卸纸管的方法，包括：
B2、自动落筒机器人100纸管的补充：承接机构110和上纸管机构120沿自动落筒机器人的水平方向移动合适距离，使得上纸管机构120与有纸管的承接杆310对中，然后上纸管机构120靠近该承接杆310，最后气动装置320将纸管推出到上纸管机构120上，使得上纸管机构120上先储存有纸管然后再进行下列步骤。
A、卷绕机200落丝与上纸管：
A1、卷绕机200落丝：卷绕机200发出满卷信号，然后自动落筒机器人的承接机构110运行到发出满卷信号的卷绕机200的对接位置，承接机构110进行承接卷装；
A2、卷绕机200上纸管：承接机构110和上纸管机构120沿自动落筒机器人的水平方向移动合适距离，使得上纸管机构120上的纸管与卷绕机200卸载完毕的锭轴对中，然后上纸管机构120靠近锭轴，最后上纸管机构120将纸管推出到锭轴上；
B、自动落筒机器人100纸管的暂存与补充：
自动落筒机器人的承接机构110与中转架300的承接杆310对接，此时上纸管机构120与有纸管的承接杆310也刚好对中，承接机构110将A1步骤中承接的卷装推到空的承接杆310上；同时上纸管机构120靠近该承接杆310，气动装置320将纸管推出到上纸管机构120上。
中转架300在使用前，在有气动装置320的承接杆310上放置上纸管。
实施例1的中转架300，空间利用率高，每个承接杆310都可放置纸管和卷装，减少了人工去下卷装和放置纸管的频率。
实施例2的中转架300，空间利用率为实施例1的一半，但自动落筒机器人100在对纸管进行暂存与补充时，无需二次移动，减少了自动落筒机器人100的工作频率。
最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (10)

1.一种带中转架的自动落筒机器人，所述自动落筒机器人一侧设有卷绕机，其特征在于：所述中转架设置在卷绕机一侧或两侧，所述自动落筒机器人设有承接机构与安装在承接机构一侧的上纸管机构，所述中转架上均布有若干承接杆，所述承接杆连接有气动装置，所述承接杆与上纸管机构或承接机构对接。
2.如权利要求1所述的一种带中转架的自动落筒机器人，其特征在于：所述中转架包括支撑框架与支撑横梁，所述支撑横梁固定在支撑框架一侧，且所述支撑横梁沿支撑框架宽度方向均布，每个所述支撑横梁长度方向上均布若干承接杆。
3.如权利要求2所述的一种带中转架的自动落筒机器人，其特征在于：相邻的两根所述支撑横梁之间的承接杆错位设置，即另一根所述支撑横梁上的承接杆刚好固定在原本所述支撑横梁上的两根相邻的承接杆中间。
4.如权利要求3所述的一种带中转架的自动落筒机器人，其特征在于：每个所述气动装置对应一个承接杆。
5.如权利要求3所述的一种带中转架的自动落筒机器人，其特征在于：处于同一水平面的所述承接杆上，每间隔一个所述承接杆安装一个气动装置。
6.如权利要求4或5所述的一种带中转架的自动落筒机器人，其特征在于：每个所述支撑横梁长度方向上均布若干气动装置，所述气动装置包括气缸与推出套口，所述气缸固定在支撑横梁上，所述推出套口固定在气缸的活塞杆顶部，所述推出套口包裹在承接杆上。
7.如权利要求6所述的一种带中转架的自动落筒机器人，其特征在于：所述承接杆上表面设有压力传感器。
8.如权利要求1所述的一种带中转架的自动落筒机器人的自动装卸纸管的方法，其特征在于：包括：
A、卷绕机落丝与上纸管：
A1、卷绕机落丝：卷绕机发出满卷信号，然后自动落筒机器人的承接机构运行到发出满卷信号的卷绕机的对接位置，承接机构进行承接卷装；
A2、卷绕机上纸管：承接机构和上纸管机构沿自动落筒机器人的水平方向移动合适距离，使得上纸管机构上的纸管与卷绕机卸载完毕的锭轴对中，然后上纸管机构靠近锭轴，最后上纸管机构将纸管推出到锭轴上；
B、自动落筒机器人纸管的暂存与补充：
B1、自动落筒机器人纸管的暂存：自动落筒机器人的承接机构与中转架的承接杆对接，承接机构将所述A1步骤中承接的卷装推到空的承接杆上；
B2、自动落筒机器人纸管的补充：承接机构和上纸管机构沿自动落筒机器人的水平方向移动合适距离，使得上纸管机构与有纸管的承接杆对中，然后上纸管机构靠近该承接杆，最后气动装置将纸管推出到上纸管机构上。
9.如权利要求8所述的一种带中转架的自动落筒机器人的自动装卸纸管的方法，其特征在于：初次运行时，先进行一次所述B2步骤。
10.如权利要求8或9所述的一种带中转架的自动落筒机器人的自动装卸纸管的方法，其特征在于：所述B步骤中的B1与B2同时进行，即承接机构与中转架的承接杆对接时，上纸管机构刚好对正该承接杆水平一侧的另一承接杆。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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