CN113173207B - 一种轮足复合装备及其车体 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种轮足复合装备及其车体，车体包括上纵梁和下纵梁，上、下纵梁均沿左右方向对称排布有两个，上纵梁位于下纵梁的外侧，所述上纵梁上设有用于安装腿足的腿足安装架；车体还包括斜立柱，斜立柱包括端部斜立柱和悬架斜立柱，端部斜立柱连接在上纵梁和下纵梁的两端之间，同一侧的端部斜立柱、上纵梁和下纵梁之间围成封闭的环；所述悬架斜立柱用于安装悬架，同一侧的上纵梁、下纵梁及悬架斜立柱之间形成供悬架及悬架上的车轮内收的容纳空间；车体还包括端部横梁，端部横梁与同一层的纵梁之间围成封闭的环。容纳空间使得悬架和车轮能够内收，端部横梁、端部斜立柱与上纵梁、下纵梁之间围成了多个方向上的封闭环。

Description

一种轮足复合装备及其车体

技术领域

本发明涉及一种轮足复合装备及其车体。

背景技术

移动机器人广泛应用于军事工业、抢险救灾等领域，不仅可以降低人类的工作强度，且可以替人类完成危险的工作。目前的六足机器人多如申请公布号为CN111891249A的中国发明专利申请和申请公布号为CN102556198A的中国发明专利申请所示，六足机器人多包括机身和安装在机身两侧的腿足，腿足共有六个，六个腿足均布在机身的两侧，腿足能够带动机身行走。

现有技术的六足机器人能够满足不平的地面以及山地行走的需求，但是当行走在平整地面上时，依靠六个腿足的交替行走就出现了行走缓慢的弊端，为此，现有技术中存在将车辆上的车轮部分与腿足集成在机身上而形成的轮足复合装备，行走在平整地面时，六个腿足收回，利用车轮转动实现快速行驶，遇到不平地面或山地时，驱动腿足伸出进行步态行走。

将腿足和车轮部分集成在机身之后，如何设计车体来满足腿足、车轮部分的安装就成为了需要解决的问题，轮足复合装备使用的路况较为复杂，尤其是山区、沟壑等复杂路况对整车的冲击载荷较大，对车体的强度、抗变形等性能要求较高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种满足腿足、车轮部分安装需要的轮足复合装备的车体；还提供一种使用该车体的轮足复合装备。

为实现上述目的，本发明所提供的轮足复合装备的车体的技术方案是：一种轮足复合装备的车体，包括：

纵梁，前后延伸，包括上下依次布置的上纵梁和下纵梁，上、下纵梁均沿左右方向对称排布有两个，左右方向上同一侧的上纵梁和下纵梁沿左右方向错位布置，且上纵梁位于下纵梁的外侧，所述上纵梁上设有用于安装腿足的腿足安装架；

斜立柱，连接在左右方向上同一侧的上纵梁和下纵梁之间，包括端部斜立柱和悬架斜立柱，端部斜立柱连接在上纵梁和下纵梁的两端之间，悬架斜立柱位于前后两端的端部斜立柱之间，同一侧的端部斜立柱、上纵梁和下纵梁之间围成封闭的环；

所述悬架斜立柱用于安装悬架，同一侧的上纵梁、下纵梁及悬架斜立柱之间形成供悬架及悬架上的车轮内收的容纳空间，所述容纳空间位于所述腿足安装架的下方；

车体还包括：

横梁，包括连接在上下方向上同一层的两个上纵梁和两个下纵梁端部之间的端部横梁，端部横梁与同一层的纵梁之间围成封闭的环。

有益效果：容纳空间使得悬架和车轮能够内收，从而避免腿足工作时与车轮产生干涉；腿足安装架位于容纳空间上方，避免车轮转动时与腿足产生干涉，保证车轮和腿足均可单独进行工作，满足多结构的安装需求。而端部横梁、端部斜立柱与上纵梁、下纵梁之间围成了多个方向上的封闭环，能够提高车体的强度、抗变形性能，满足山地、沟壑等复杂工况的使用需求。

优选地，所述横梁还包括连接在两下纵梁之间的加强横梁，所述加强横梁与所述悬架斜立柱在前后方向上对应布置。设置加强横梁之后，能够提高悬架斜立柱的安装强度，保证悬架安装、使用的稳定性。

优选地，所述腿足安装架在左右方向朝外凸出于所述容纳空间布置；

所述腿足安装架包括与上纵梁并行延伸的三个腿足安装纵梁，还包括安装横撑和安装立柱，腿足安装纵梁、上纵梁以及安装立柱配合形成两个左右间隔排布的安装框架，所述安装横撑连接两安装框架。腿足安装架由两个安装框架构成，整体强度更高，满足腿足的使用需求。

优选地，每一侧的所述容纳空间均沿前后方向间隔排布有两处；

车体还包括位于两容纳空间之间的支撑架，支撑架内有用于容纳燃油油箱及液压油箱的空间，所述支撑架包括底部裙边梁，底部裙边梁用于连接对应两容纳空间处的支架；

所述支撑架上端连接在所述腿足安装架。支撑架能够容纳燃油油箱及液压油箱，底部裙边梁能够连接前后片区，加强整体的强度，而且支撑架上端与腿足安装架，也能够对腿足安装架进行加强。

优选地，车体还包括位于所述下纵梁正上方的动力总成安装纵梁，动力总成安装纵梁与所述上纵梁在上下方向上位于同一层；

车体还包括连接下纵梁及动力总成安装纵梁的动力总成安装架，两侧的动力总成安装架之间形成用于安装动力总成的安装区。

优选地，车体包括车头部分和车斗部分，车头部分的顶面位于车斗部分顶面的上方；

车体包括连接车头部分和车斗部分的封闭框架，封闭框架所在的平面垂直于前后方向。车头部分和车斗部分之间通过封闭框架相连，保证车头部分和车斗部分连接的可靠性。

优选地，所述车体还包括驾驶室地板，驾驶室地板用于安装驾驶室座椅及仪表设备，所述驾驶室地板位于所述上纵梁和下纵梁之间。驾驶室地板位于上纵梁和下纵梁之间，能够有效利用可用空间，使得驾驶室座椅以及仪表设备下沉至两上纵梁之间，降低车体整体高度，减少车体用料，降低车重，降低能耗，缩短制动距离。

优选地，所述车体的前端、后端底部均设有避让斜面。避让斜面能够提高车体前端、后端底部的离地高度，在爬坡、下坡时能够避让障碍物，提高了轮足复合装备的通过性。

优选地，车体采用钛合金材质制成。采用钛合金材质后，能够在保证结构强度的同时降低车重，降低能耗，缩短制动距离。

本发明轮足复合装备的技术方案是：一种轮足复合装备，其特征在于：包括车体以及安装在车体上的腿足、悬架，车体包括：

纵梁，前后延伸，包括上下依次布置的上纵梁和下纵梁，上、下纵梁均沿左右方向对称排布有两个，左右方向上同一侧的上纵梁和下纵梁沿左右方向错位布置，且上纵梁位于下纵梁的外侧，所述上纵梁上设有用于安装腿足的腿足安装架；

斜立柱，连接在左右方向上同一侧的上纵梁和下纵梁之间，包括端部斜立柱和悬架斜立柱，端部斜立柱连接在上纵梁和下纵梁的两端之间，悬架斜立柱位于前后两端的端部斜立柱之间，同一侧的端部斜立柱、上纵梁和下纵梁之间围成封闭的环；

所述悬架斜立柱用于安装悬架，同一侧的上纵梁、下纵梁及悬架斜立柱之间形成供悬架及悬架上的车轮内收的容纳空间，所述容纳空间位于所述腿足安装架的下方；

车体还包括：

横梁，包括连接在上下方向上同一层的两个上纵梁和两个下纵梁端部之间的端部横梁，端部横梁与同一层的纵梁之间围成封闭的环。

有益效果：容纳空间使得悬架和车轮能够内收，从而避免腿足工作时与车轮产生干涉；腿足安装架位于容纳空间上方，避免车轮转动时与腿足产生干涉，保证车轮和腿足均可单独进行工作，满足多结构的安装需求。而端部横梁、端部斜立柱与上纵梁、下纵梁之间围成了多个方向上的封闭环，能够提高车体的强度、抗变形性能，满足山地、沟壑等复杂工况的使用需求。

优选地，所述横梁还包括连接在两下纵梁之间的加强横梁，所述加强横梁与所述悬架斜立柱在前后方向上对应布置。设置加强横梁之后，能够提高悬架斜立柱的安装强度，保证悬架安装、使用的稳定性。

优选地，所述腿足安装架在左右方向朝外凸出于所述容纳空间布置；

所述腿足安装架包括与上纵梁并行延伸的三个腿足安装纵梁，还包括安装横撑和安装立柱，腿足安装纵梁、上纵梁以及安装立柱配合形成两个左右间隔排布的安装框架，所述安装横撑连接两安装框架。腿足安装架由两个安装框架构成，整体强度更高，满足腿足的使用需求。

优选地，每一侧的所述容纳空间均沿前后方向间隔排布有两处；

车体还包括位于两容纳空间之间的支撑架，支撑架内有用于容纳燃油油箱及液压油箱的空间，所述支撑架包括底部裙边梁，底部裙边梁用于连接对应两容纳空间处的支架；

所述支撑架上端连接在所述腿足安装架。支撑架能够容纳燃油油箱及液压油箱，底部裙边梁能够连接前后片区，加强整体的强度，而且支撑架上端与腿足安装架，也能够对腿足安装架进行加强。

优选地，车体还包括位于所述下纵梁正上方的动力总成安装纵梁，动力总成安装纵梁与所述上纵梁在上下方向上位于同一层；

车体还包括连接下纵梁及动力总成安装纵梁的动力总成安装架，两侧的动力总成安装架之间形成用于安装动力总成的安装区。

优选地，车体包括车头部分和车斗部分，车头部分的顶面位于车斗部分顶面的上方；

车体包括连接车头部分和车斗部分的封闭框架，封闭框架所在的平面垂直于前后方向。车头部分和车斗部分之间通过封闭框架相连，保证车头部分和车斗部分连接的可靠性。

优选地，所述车体还包括驾驶室地板，驾驶室地板用于安装驾驶室座椅及仪表设备，所述驾驶室地板位于所述上纵梁和下纵梁之间。驾驶室地板位于上纵梁和下纵梁之间，能够有效利用可用空间，使得驾驶室座椅以及仪表设备下沉至两上纵梁之间，降低车体整体高度，减少车体用料，降低车重，降低能耗，缩短制动距离。

优选地，所述车体的前端、后端底部均设有避让斜面。避让斜面能够提高车体前端、后端底部的离地高度，在爬坡、下坡时能够避让障碍物，提高了轮足复合装备的通过性。

优选地，车体采用钛合金材质制成。采用钛合金材质后，能够在保证结构强度的同时降低车重，降低能耗，缩短制动距离。

附图说明

图1为本发明所提供的轮足复合装备的车体实施例1的主视图；

图2为本发明所提供的轮足复合装备的车体实施例1的俯视图；

图3为本发明所提供的轮足复合装备的车体实施例1的侧视图；

图4为本发明所提供的轮足复合装备的车体实施例1中上纵梁、下纵梁、悬架斜立柱及腿足安装架处的示意图；

图5为图4中安装腿足、悬架后的示意图；

图6为本发明所提供的轮足复合装备的车体实施例1的第一立体图（图中未显示动力总成安装架）；

图7为本发明所提供的轮足复合装备的车体实施例1的第二立体图（图中未显示动力总成安装架）；

图8为本发明所提供的轮足复合装备的车体实施例1的第三立体图（图中未显示动力总成安装架）

附图标记说明：

1、上纵梁；2、下纵梁；3、悬架斜立柱；4、车头部分；5、车斗部分；6、腿足安装架；7、中间立柱；8、底部横梁；9、顶部横梁；10、端部横梁；11、避让斜面；12、动力总成安装架；13、腿足安装纵梁；14、安装横撑；15、动力总成安装纵梁；16、中间横梁；17、加强斜撑；18、加强斜立柱；19、动力总成；20、动力总成安装架立柱；21、加强横梁；22、安装立柱；23、悬架；24、腿足；25、驾驶室地板；26、端部斜立柱；27、支撑架。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明，即所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，术语“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，可能出现的术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，可能出现的术语“设有”应做广义理解，例如，“设有”的对象可以是本体的一部分，也可以是与本体分体布置并连接在本体上，该连接可以是可拆连接，也可以是不可拆连接。对于本领域技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

以下结合实施例对本发明作进一步的详细描述。

本发明所提供的轮足复合装备的车体的具体实施例1：

如图1至图8所示，轮足复合装备作为陆上多用途装备，不仅需安装车用发动机、悬架、转向等部件，还需要增加腿足、脚掌及其对应的驱动、操控等特殊部件，以满足恶劣路况的通行要求。

为方便描述，定义轮足复合装备的行进方向为前后方向，前后方向为纵向（X向）；轮足复合装备的宽度方向为左右方向，左右方向为横向（Y向），轮足复合装备的高度方向为上下方向，上下方向为竖向（Z向）。

轮足复合装备的车体（以下简称为车体）包括上纵梁1和下纵梁2，上纵梁1和下纵梁2均前后延伸，上纵梁1、下纵梁2均有两个，两个上纵梁1和两个下纵梁2沿左右方向对称布置，同一侧的上纵梁1和下纵梁2在左右方向上错位排布，而且上纵梁1位于下纵梁2左右方向的外侧。在同一侧的上纵梁1和下纵梁2之间连接有斜立柱，左右两侧的斜立柱对称布置。此处的斜立柱包括端部斜立柱26、悬架斜立柱3和加强斜立柱18。端部斜立柱26连接在同一侧上纵梁1、下纵梁2的前后端部之间，使得同一侧的上纵梁1、下纵梁2以及两个端部斜立柱26一起围成封闭的环，通过围成封闭的环能够提高车体的抗扭性，提高整车的安全性和可靠性。

悬架斜立柱3位于两端部斜立柱26之间，每一侧的悬架斜立柱3沿前后方向间隔排布有两处，前侧的悬架斜立柱3用来安装前悬架，后侧的悬架斜立柱3用来安装后悬架。悬架斜立柱3上有悬架安装结构，此处的悬架安装结构为固定在悬架斜立柱3上的耳板等结构。其中，如图1、图2和图6、图7、图8所示，每一处的悬架斜立柱3均有前后排布的两个，两个悬架斜立柱3之间有加强筋。设置悬架斜立柱3之后，悬架斜立柱3、上纵梁1、下纵梁2一起形成了三角形的容纳空间，此处的容纳空间能够供悬架23和悬架23上的车轮内收，避免悬架23和悬架23上的车轮对腿足24的行走产生干涉。

加强斜立柱18位于两处的悬架斜立柱3之间，起到加强支撑的作用。

如图4所示，为进一步提高悬架斜立柱3处的强度、提高悬架23安装的可靠性和稳定性，在两侧对称的两处悬架斜立柱3之间连接有加强横梁21，加强横梁21连接在两个下纵梁2之间，且与悬架斜立柱3前后对应，此处的前后对应指的是，悬架斜立柱3与加强横梁21在前后方向上的位置基本一致，但并不一定是完全一致。本实施例中对应于每一处的悬架斜立柱3有两个加强横梁21，其他实施例中，加强横梁的数量可以根据实际情况进行增减。

如图1所示，整个车体包括车头部分4和车斗部分5，车头部分4内用来安装驾驶室内的座椅、仪表等部件，车斗部分5用来装货。其中，前侧的悬架斜立柱3位于车头部分4处，后侧的悬架斜立柱3位于车斗部分5处。

如图1、图2、图3所示，在同一侧的两处悬架斜立柱3之间有动力总成安装架12，动力总成安装架12位于车斗部分5处。具体地，在下纵梁2的正上方有动力总成安装纵梁15，动力总成安装纵梁15与上纵梁1位于同一高度，动力总成安装纵梁15通过横梁固定在上纵梁1上。其中，动力总成安装纵梁15仅布置在车斗部分5处。动力总成安装架12固定在下纵梁2和动力总成安装纵梁15之间，动力总成安装架12包括连接在下纵梁2和动力总成安装纵梁15之间的动力总成安装架立柱20，同一侧的动力总成安装架12有两个，两个动力总成安装架12之间有框架。组装时，动力总成19安装在两侧的动力总成安装架12之间。

如图1至图8所示，在每一侧的上纵梁1上均安装有腿足安装架6，腿足安装架6在左右方向上朝外凸出于容纳空间布置，此处的腿足安装架6包括三个腿足安装纵梁13，三个腿足安装纵梁13与上纵梁1并行延伸，三个腿足安装纵梁13以及一个上纵梁1呈矩形排布，三个腿足安装纵梁13以及一个上纵梁1之间通过安装横撑14、安装立柱22共同形成了两个左右排布的安装框架，两个安装框架之间固定相连。使用时，腿足安装在最外侧的安装框架上，具体采用耳板等结构进行安装。当然，在安装立柱22、上纵梁1、腿足安装纵梁13的空档位置可以依实际情况来布置加强斜撑。其中，腿足安装架6以及上纵梁1为前后、左右、上下均封闭的环式结构，能够提高腿足安装架6的整体强度。

如图6所示，在腿足安装架6的下方有支撑架27，支撑架27的上端固定在腿足安装架6上，下端固定在下纵梁2上，支撑架27位于同一侧的两处容纳空间之间，支撑架27内有空间能够容纳燃油油箱和液压油箱。支撑架27包括位于左右方向外侧以及上下方向底部的底部裙边梁，底部裙边梁连接两处容纳空间所在的支架，传递作用力，提高整体强度。无图6所示，支撑架27的外侧平面与腿足安装架6的外侧平面平齐。

如图1和图6、图7和图8所示，腿足安装架6在车头部分4和车斗部分5处的顶面高度不同，腿足安装架6在车头部分4的顶面要高于车斗部分5的顶面。使用时，在车头部分4处的腿足安装架6上单侧安装一个腿足24，腿足24所在的位置与悬架23基本保持一致。在车斗部分5处的腿足安装架6上单侧安装两个腿足24，一个腿足24的位置与悬架23基本保持一致，一个腿足24的位置与支撑架27基本保持一致。

如图1、图2和图6所示，车头部分4和车斗部分5之间连接有封闭框架，封闭框架由底部横梁8、顶部横梁9和两个中间立柱7构成，中间立柱7连接底部横梁8、顶部横梁9的两端，底部横梁8与下纵梁2交叉布置，顶部横梁9与车头部分4的腿足安装架6的顶面处于同一层，其中，中间立柱7同时也是支撑架27的一部分。通过在车头部分4、车斗部分5之间设置封闭框架，能够提高车头部分4、车斗部分5之间的连接强度。

如图1至图8所示，车体还包括横梁，此处的横梁包括连接在两个上纵梁1前端、后端以及两个下纵梁2前端、后端的端部横梁10，端部横梁10、两个上纵梁1形成了封闭的环，端部横梁10、两个下纵梁2形成了封闭的环。横梁还包括连接在两个支撑架27之间的中间横梁16。如图2所示，在中间横梁16、动力总成安装纵梁15的空档部位处还有加强斜撑17，多个加强斜撑17首尾相连而形成折线结构。

如图1所示，在车体的车头位置和车尾位置的底部均有避让斜面11，避让斜面11能够提高离地高度，以保证通过性，避让斜面11在轮足复合装备上坡、下坡时防止石头或其他的障碍物与车体接触。

应当说明的是，本实施例的车体中，为了提高车体的整体强度，可以根据实际情况在空档部位增加加强筋等。

如图6、图7和图8所示，在上纵梁1、下纵梁2之间有驾驶室地板25，驾驶室地板25用来安装驾驶座椅、仪表等设备，本实施例中将驾驶室地板25布置在上纵梁1、下纵梁2之间，相比现有技术中通常将驾驶室地板布置在上纵梁之上的方式相比，可以认为驾驶室整体下沉内嵌到上纵梁1、下纵梁2之间，最大化利用现有空间，降低车体的整体高度，减少车体的用材，以减轻车体重量。另外，如图1和图6所示，无论是上纵梁1还是下纵梁2，其均偏下布置，可有效降低整车重心，提高通过复杂路况的稳定性，降低侧翻风险。

本实施例中，考虑到山区、沟壑等复杂路况，尤其是过沟壑时侧翻风险极高，为保证司乘人员的安全性，结构强度要高，同时要求续航里程要远。传统的材料很难兼顾质量轻、强度好等性能，因此，本实施例中的车体选用钛合金，钛合金密度为4.5g/cm³左右，仅为钢的60%，但比强度、耐腐蚀性、低温性能等均优于钢，具备质量轻、耐腐蚀、强度好等优点。

本实施例中，两侧的动力总成安装架12之间形成了安装区，此安装区用来安装动力总成。

本发明轮足复合装备的车体的具体实施例2：

实施例1中，车体采用钛合金材质制成。本实施例中，车体的材质进行改变，比如用常规的钢材质等。

本发明轮足复合装备的车体的具体实施例3：

实施例1中，车体前端、后端均有避让斜面。本实施例中，车体前端、后端可以整体上为倾斜面，其他实施例中，车体前端、后端可以为上下竖直延伸的平面。

本发明轮足复合装备的车体的具体实施例4：

实施例1中，为了将驾驶室座椅以及仪表设备下沉布置，将驾驶室地板布置在上纵梁和下纵梁之间。本实施例中，若仅考虑腿足和悬架的安装，可以在上纵梁上方先固定地板，再将驾驶室座椅和仪表设备安装在地板上。

本发明轮足复合装备的车体的具体实施例5：

实施例1中，车头部分高于车斗部分，两者之间有封闭框架。本实施例中，可以将车头部分和车斗部分设计为等高的结构，此时可以封闭框架取消。

本发明轮足复合装备的车体的具体实施例6：

实施例1中，在腿足安装架的下方安装有支撑架，支撑架的外侧面与腿足安装架的外侧面平齐。本实施例中，支撑架的外侧面可以为自下向上且向外倾斜的斜面。

本发明轮足复合装备的车体的具体实施例7：

实施例1中，腿足安装架朝外凸出于容纳空间布置。本实施例中，腿足安装架的外侧面可以与上纵梁的外侧面平齐，此时为了安装腿足，可以在腿足安装架上另外再设置加长支架。

本发明轮足复合装备的车体的具体实施例8：

实施例1中，横梁包括加强横梁。本实施例中，当端部横梁的强度足够大时，可以将加强横梁取消。实际上，实施例1中起加强作用的加强筋、横撑、立柱、斜撑等均可以根据实际情况进行改变。

本发明轮足复合装备的具体实施例：

轮足复合装备包括车体和安装在车体上的轮足、悬架，车体的结构与上述轮足复合装备的车体各实施例的结构一致，在此不再赘述。

最后需要说明的是，以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行不需付出创造性劳动的修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种轮足复合装备的车体，其特征在于：包括：

纵梁，前后延伸，包括上下依次布置的上纵梁（1）和下纵梁（2），上、下纵梁均沿左右方向对称排布有两个，左右方向上同一侧的上纵梁（1）和下纵梁（2）沿左右方向错位布置，且上纵梁（1）位于下纵梁（2）的外侧，所述上纵梁（1）上设有用于安装腿足（24）的腿足安装架（6）；

斜立柱，连接在左右方向上同一侧的上纵梁（1）和下纵梁（2）之间，包括端部斜立柱（26）和悬架斜立柱（3），端部斜立柱（26）连接在上纵梁（1）和下纵梁（2）的两端之间，悬架斜立柱（3）位于前后两端的端部斜立柱（26）之间，同一侧的端部斜立柱（26）、上纵梁（1）和下纵梁（2）之间围成封闭的环；

所述悬架斜立柱（3）用于安装悬架（23），同一侧的上纵梁（1）、下纵梁（2）及悬架斜立柱（3）之间形成供悬架（23）及悬架（23）上的车轮内收的容纳空间，所述容纳空间位于所述腿足安装架（6）的下方；

车体还包括：

横梁，包括连接在上下方向上同一层的两个上纵梁（1）和两个下纵梁（2）端部之间的端部横梁（10），端部横梁（10）与同一层的纵梁之间围成封闭的环。

2.根据权利要求1所述的轮足复合装备的车体，其特征在于：所述横梁还包括连接在两下纵梁（2）之间的加强横梁（21），所述加强横梁（21）与所述悬架斜立柱（3）在前后方向上对应布置。

3.根据权利要求1所述的轮足复合装备的车体，其特征在于：所述腿足安装架（6）在左右方向朝外凸出于所述容纳空间布置；

所述腿足安装架（6）包括与上纵梁（1）并行延伸的三个腿足安装纵梁（13），还包括安装横撑（14）和安装立柱（22），腿足安装纵梁（13）、上纵梁（1）以及安装立柱（22）配合形成两个左右间隔排布的安装框架，所述安装横撑（14）连接两安装框架。

4.根据权利要求3所述的轮足复合装备的车体，其特征在于：每一侧的所述容纳空间均沿前后方向间隔排布有两处；

车体还包括位于两容纳空间之间的支撑架（27），支撑架（27）内有用于容纳燃油油箱及液压油箱的空间，所述支撑架（27）包括底部裙边梁，底部裙边梁用于连接对应两容纳空间处的支架；

所述支撑架（27）上端连接在所述腿足安装架（6）。

5.根据权利要求1-4中任意一项所述的轮足复合装备的车体，其特征在于：车体还包括位于所述下纵梁（2）正上方的动力总成安装纵梁（15），动力总成安装纵梁（15）与所述上纵梁（1）在上下方向上位于同一层；

车体还包括连接下纵梁（2）及动力总成安装纵梁（15）的动力总成安装架（12），两侧的动力总成安装架（12）之间形成用于安装动力总成（19）的安装区。

6.根据权利要求1-4中任意一项所述的轮足复合装备的车体，其特征在于：车体包括车头部分（4）和车斗部分（5），车头部分（4）的顶面位于车斗部分（5）顶面的上方；

车体包括连接车头部分（4）和车斗部分（5）的封闭框架，封闭框架所在的平面垂直于前后方向。

7.根据权利要求1-4中任意一项所述的轮足复合装备的车体，其特征在于：所述车体还包括驾驶室地板（25），驾驶室地板（25）用于安装驾驶室座椅及仪表设备，所述驾驶室地板（25）位于所述上纵梁（1）和下纵梁（2）之间。

8.根据权利要求1-4中任意一项所述的轮足复合装备的车体，其特征在于：所述车体的前端、后端底部均设有避让斜面（11）。

9.根据权利要求1-4中任意一项所述的轮足复合装备的车体，其特征在于：车体采用钛合金材质制成。

10.一种轮足复合装备，其特征在于：包括车体以及安装在车体上的腿足（24）、悬架（23），所述车体为权利要求1-9中任意一项所述的轮足复合装备的车体。

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