CN113173137A - 车辆报知装置 - Google Patents

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Abstract

车辆报知装置具备：驾驶员为了使方向指示器工作而操作的操作件；取得包含与位于车辆周边的物体有关的信息的周边信息的信息取得装置；对驾驶员进行听觉上的报知的听觉报知装置；以及对驾驶员进行视觉上的报知的视觉报知装置。再者，车辆报知装置当在方向指示器工作的期间内初次判定为存在障碍物的情况下，执行使听觉报知装置和视觉报知装置双方进行报知的双方报知直至双方报知完成条件成立，当在方向指示器工作的期间内在双方报知完成条件成立的时间点以后判定为存在障碍物的情况下，执行不使听觉报知装置进行报知而使视觉报知装置进行报知的单独报知。

Description

车辆报知装置
技术领域
本发明涉及在方向指示器工作的期间内将障碍物的存在报知(通知)给驾驶员的车辆报知装置。
背景技术
一直以来，已知有在方向指示器工作的期间内将障碍物的存在报知给驾驶员的车辆报知装置。例如，专利文献1中记载的车辆报知装置(以下，称为“现有装置”。)在右方向指示器点亮期间(工作期间)判定为存在障碍物的情况下，进行视觉上的报知以及听觉上的报知。
在视觉上的报知中，将用于警示碰撞危险的显示元素显示于组合仪表，在听觉上的报知中，从蜂鸣器发出警报声。
现有技术文献
专利文献1：日本特开2004-280453号公报
发明内容
如现有装置那样进行视觉上的报知以及听觉上的报知的双方时，能够提高驾驶员对障碍物的注意力。然而，在运量繁忙的交叉路口，现有装置很可能会连续进行听觉上的报知。存在驾驶员觉得这样连续进行的听觉上的报知烦(令人心烦)这一问题。
本发明是为了应对前述的问题而做出的。即，本发明的目的之一在于，提供一种车辆报知装置，其进行能够适当地唤起驾驶员对障碍物的注意并且驾驶员觉得烦的可能性低的报知。
本发明的车辆报知装置(以下，也称为“本发明装置”。)具备：操作件(36)，其由驾驶员为了使方向指示器(40L、40R)工作而进行操作，所述方向指示器(40L、40R)用于通知车辆准备右转或左转的方向；信息取得装置(32、34)，其取得包含与位于所述车辆周边的物体有关的信息的周边信息；听觉报知装置(60)，其对所述驾驶员进行听觉上的报知；视觉报知装置(50)，其对所述驾驶员进行视觉上的报知；以及控制单元(20)，其构成为，在所述方向指示器工作的期间内(步骤505“是”)，每经过预定时间，基于所述周边信息判定是否存在障碍物，所述障碍物是有可能与所述车辆碰撞的物体(步骤515)，当在所述方向指示器工作的期间内在所述方向指示器开始工作后初次判定为存在所述障碍物的情况下(步骤610“是”、步骤615“是”)，执行使所述听觉报知装置和所述视觉报知装置双方进行报知的双方报知，直至预定的双方报知完成条件成立(步骤625、步骤700至步骤795)，当在所述方向指示器工作的期间内在所述双方报知完成条件成立的时间点以后判定为存在所述障碍物的情况下(步骤610“是”、步骤615“否”、步骤635“是”)，执行不使所述听觉报知装置进行报知而使所述视觉报知装置进行报知的单独报知(步骤640、步骤815“是”、步骤820)。
在本发明的一个技术方案中，所述控制单元构成为，在从开始进行所述双方报知起经过了预定的报知时间的情况下(步骤715“否”)，判定为所述双方报知完成条件成立(步骤725)。
再者，在本发明的一个技术方案中，所述控制单元构成为，当在开始进行所述双方报知后再次判定为存在所述障碍物的情况下(图12所示的步骤605“是”、图12所示的步骤610“是”、图12所示的步骤615“否”)，判定为所述双方报知完成条件成立(步骤1205)，并执行所述单独报知(图12所示的步骤640、步骤815“是”、步骤820)。
本发明装置当在方向指示器工作的期间(以下，称为“方向指示器工作期间”。)内初次判定为存在障碍物的情况下进行双方报知，当在双方报知完成条件成立的时间点以后判定为存在障碍物的情况下进行单独报知。因此，在方向指示器工作期间内，虽然最初进行基于听觉报知装置的报知，但是之后没有进行基于听觉报知装置的报知，所以能够提高唤起驾驶员对障碍物的注意的可能性，且降低驾驶员觉得由听觉报知装置进行的报知烦的可能性。
在本发明的一个技术方案中，所述控制单元构成为，在所述方向指示器工作的期间内，当在所述双方报知完成条件成立后判定为不存在所述障碍物的状态持续预定时间以上(步骤915“是”、步骤930“是”、步骤935)、且之后判定为存在所述障碍物的情况下(步骤1120“是”、步骤1125“是”)，再次执行所述双方报知(步骤1130、步骤705“是”、步骤715“是”、步骤720)。
若在双方报知完成后不存在障碍物的状态持续预定时间以上，则通过双方报知提高了的驾驶员对于障碍物的注意力很可能在降低。因此，本发明装置通过当在不存在障碍物的状态持续了预定时间以上之后判定为存在障碍物的情况下进行双方报知，能够再度提高驾驶员对于障碍物的注意力。
在本发明的一个技术方案中，还具备驾驶员监视摄像头装置(38)，驾驶员监视摄像头装置(38)取得就座于所述车辆的驾驶座的状态下的所述驾驶员的图像数据，所述控制单元构成为，在所述方向指示器工作的期间内，当在所述双方报知完成条件成立后判定为所述驾驶员看着预定的需要注意方向以外的方向(步骤1025“是”、步骤1030)、且之后判定为存在所述障碍物的情况下(步骤1120“是”、步骤1125“是”)，再次执行所述双方报知(步骤1130、步骤705“是”、步骤715“是”、步骤720)。
当在双方报知完成后驾驶员在侧视(往旁处看)的情况下，通过双方报知提高了的驾驶员对于障碍物的注意力很可能在降低。因此，本发明装置通过当在驾驶员侧视后判定为存在障碍物的情况下进行双方报知，能够再度提高驾驶员对于障碍物的注意力。
此外，在上述说明中，为了有助于本发明的理解，对于与后述的实施方式对应的发明构成，以写在括号内的方式添加了其在实施方式中使用的名称和/或标号。然而，发明的各构成要素并非限定于由所述名称和/或标号规定的实施方式。本发明的其他目的、其他特征以及附随的优点应该可根据以下的参照附图所记述的对于本发明的实施方式的说明而容易地理解。
附图说明
图1是本发明的实施方式涉及的车辆报知装置(本报知装置)的概略系统构成图。
图2是本报知装置进行双方报知时的交叉路口附近的环境的说明图。
图3是本报知装置进行单独报知时的交叉路口附近的环境的说明图。
图4是表示图1所示的ECU的CPU执行的开始结束条件成立判定例程(routine)的流程图。
图5是表示图1所示的ECU的CPU执行的障碍物检测例程的流程图。
图6是表示图1所示的ECU的CPU执行的标志(flag)设定例程的流程图。
图7是表示图1所示的ECU的CPU执行的双方报知例程的流程图。
图8是表示图1所示的ECU的CPU执行的单独报知例程的流程图。
图9是本发明的实施方式的第1变形例的ECU的CPU执行的无检出状态判定例程的流程图。
图10是本发明的实施方式的第1变形例的ECU的CPU执行的侧视判定例程的流程图。
图11是本发明的实施方式的第1变形例的ECU的CPU执行的执行标志强制设定例程的流程图。
图12是本发明的实施方式的第2变形例的ECU的CPU执行的标志设定例程的流程图。
图13是本发明的实施方式的第2变形例的ECU的CPU执行的双方报知例程的流程图。
标号说明
10车辆报知装置；20ECU(电子控制单元)；32摄像头(camera)装置；34毫米波雷达装置；36方向指示操作件；38驾驶员监视摄像头装置；40L左方向指示器；40R右方向指示器；50显示器；60扬声器。
具体实施方式
以下，对本发明的实施方式涉及的车辆报知装置(以下，称为“本报知装置”)10进行说明。如图1所示，本报知装置10搭载于车辆VA。
本报知装置10具备ECU20。ECU是电子控制单元的略称，是具有包括CPU、ROM、RAM以及接口等的微型计算机作为主要构成部件的电子控制电路。CPU执行存储于存储器(ROM)的指令(例程)从而实现各种功能。ECU20实现的功能的一部分也可以由未图示的其他ECU实现。
再者，本报知装置10具备多个轮速传感器30、摄像头装置32、毫米波雷达装置34、方向指示操作件36(以下，称为“操作件36”。)、驾驶员监视摄像头装置38(以下，称为“监视摄像头装置38”。)、左方向指示器40L、右方向指示器40R、显示器50以及扬声器60。它们连接于ECU20。
轮速传感器30按车辆VA的每个车轮设置。各轮速传感器30在对应的车轮每旋转预定角度时产生一个车轮脉冲信号。ECU20对从各轮速传感器30发送来的车轮脉冲信号的单位时间内的脉冲数进行计数，基于该脉冲数取得各车轮的转速(车轮速度)。ECU20基于各车轮的车轮速度取得表示车辆VA的速度的车速Vs。作为一例，ECU20取得四个车轮的车轮速度的平均值作为车速Vs。
摄像头装置32配设在车辆VA的车室内的前窗的上部。摄像头装置32每经过预定时间对车辆VA的前方区域进行拍摄而取得该前方区域的图像(摄像头图像)的图像数据。摄像头装置32基于取得的摄像头图像，取得物体信息以及“与划分车辆正在行驶的车道的白线(划分线)有关的信息”等。摄像头装置32取得的物体信息包含从车辆VA到物体的距离以及物体相对于车辆VA的相对速度等。例如，摄像头装置32是立体摄像头装置。
毫米波雷达装置34设置在车辆VA的前端的车宽方向的中央附近。毫米波雷达装置34每经过预定时间发射向车辆VA前方的预定范围传播的毫米波。该毫米波由物体(其他车辆、行人以及两轮车等)反射。毫米波雷达装置34接收该反射波，基于发射出的毫米波以及接收到的反射波，取得物体信息。毫米波雷达装置34取得的物体信息包含从车辆VA到物体的距离、物体相对于车辆VA的相对速度以及物体相对于车辆VA的方位等。
此外，ECU20通过将毫米波雷达装置34取得的物体信息(以下，称为“雷达物体信息”。)基于摄像头装置32取得的物体信息(以下，称为“摄像头物体信息”。)进行修正，取得在后述的障碍物的检测中使用的最终的物体信息。此外，有时也将雷达物体信息以及摄像头物体信息称为“周边信息”。
操作件36是可转动预定角度地设置在未图示的方向盘(转向把手)附近的部件(例如转向柱)上的方向指示器杆。操作件36从方向盘附近的部件向右方向突出。当操作件36由驾驶员暂时从中立位置向上方向操作而移动到第1位置时，后述的左方向指示器40L工作，直至操作件36由驾驶员重新返回到中立位置或者操作件36由于方向盘向右方向旋转了预定角度而重新回到中立位置为止。即，左方向指示器40L闪烁。另一方面，当操作件36由驾驶员暂时从中立位置向下方向操作而移动到第2位置时，后述的右方向指示器40R工作，直至操作件36由驾驶员重新返回到中立位置或者操作件36由于方向盘向左方向旋转了预定角度而重新回到中立位置为止。即，右方向指示器40R闪烁。
监视摄像头装置38每经过预定时间通过拍摄就座于车辆VA的驾驶座的驾驶员的头部(包括面部)来取得图像数据(以下，称为“驾驶员图像数据”。)。
如上所述，左方向指示器40L在操作件36被从中立位置向上方向操作了时闪烁。如上所述，右方向指示器40R在操作件36被从中立位置向下方向操作了时闪烁。通过左方向指示器40L闪烁，能够告知车辆VA周围的人，该车辆VA准备左转。通过右方向指示器40R闪烁，能够告知车辆VA周围的人，该车辆VA准备右转。
显示器50设置在车辆VA的车室内的驾驶员可视认的预定位置。例如，显示器50是所谓的导航装置的显示器。显示器50有时也称为“视觉报知装置”。扬声器60设置在车辆VA的车室内，发出警报声。扬声器60有时也称为“听觉报知装置”。
(工作的概要)
参照图2以及图3来说明本报知装置10的工作的概要。在图2以及图3所示的例子中，车辆VA准备在交叉路口右转而停在交叉路口的跟前，车辆VA的右方向指示器40R在闪烁。
ECU20在左方向指示器40L和右方向指示器40R中的任一方在闪烁的情况下，每经过预定时间，基于上述最终的物体信息判定是否存在障碍物。障碍物是在车辆VA向闪烁的方向指示器的方向转弯的情况下有可能与该车辆VA碰撞的物体(包括超过必要地接近的物体)。
以下，详细说明障碍物的检测处理。当右方向指示器40R在闪烁的情况下，ECU20每经过预定时间检测位于预定的右检测区域RDA的物体作为障碍物。右检测区域RDA是从车辆VA的前方右端部FRE起在车宽方向上具有长度Wda并且从前方右端部FRE起在车辆VA的前后方向上具有长度Lda的长方形区域。与此相对，当左方向指示器40L在闪烁的情况下，ECU20检测位于预定的左检测区域LDA的物体作为障碍物。左检测区域LDA是从车辆VA的前方左端部FLE起在车宽方向上具有长度Wda并且从前方左端部FLE起在车辆VA的前后方向上具有长度Lda的长方形区域。此外，ECU也可以，车速Vs越高，则将右检测区域RDA以及左检测区域LDA的长度Wda以及Lda设定得越长。
在图2所示的例子中的时间点t1，ECU20检测到位于右检测区域RDA的其他车辆OV1作为障碍物。此外，在该时间点t1，假设ECU20在从右方向指示器40R的闪烁开始的时间点(即，操作件36被从中立位置向下方向操作了的操作时间点)到右方向指示器40R的闪烁结束的时间点为止的右方向指示器40R的工作期间(方向指示器工作期间)内初次检测到障碍物。在该情况下，ECU20开始进行听觉报知(进行使用听觉的报知的处理)和视觉报知(进行使用视觉的报知的处理)双方。ECU20在听觉报知中使扬声器60发出警报声，在视觉报知中将表示在左转右转时存在障碍物这一意思的显示元素显示于显示器50。此外，有时也将这种同时进行听觉报知和视觉报知的报知称为“双方报知”。ECU20在预定的双方报知完成条件成立时结束上述双方报知。双方报知完成条件是从开始进行双方报知的时间点起经过了预定的报知时间这一条件。
如图3所示，在从上述时间点t1刚刚经过了上述报知时间后的时间点t2，ECU20检测位于右检测区域RDA的其他车辆OV1以及其他车辆OV2作为障碍物。此外，在从上述时间点t1到即将到时间点t2之前的期间内，ECU20持续地检测到其他车辆OV1。
时间点t2的障碍物的检测是在方向指示器工作期间内双方报知完成条件成立后(即，双方报知结束的时间点以后)的障碍物的检测。ECU20当在方向指示器工作期间内的双方报知完成条件成立的时间点以后检测到障碍物的情况下，不进行听觉报知而仅进行视觉报知。此外，有时也将这种仅进行视觉报知的报知称为“单独报知”。
以此，由于在方向指示器工作期间内没有反复进行听觉报知，因此能够降低驾驶员觉得反复进行的听觉报知烦的可能性。
(具体的工作)
＜开始结束条件成立判定例程＞
ECU20的CPU(以下，在记作“CPU”的情况下，除有特别注明外，均指ECU20的CPU。)每经过预定时间执行图4中由流程图所示的开始结束条件成立判定例程。
因此，在预定的定时(timing)，CPU从图4的步骤400开始进行处理，前进至步骤405，判定开始标志Xst的值是否为“0”。
开始标志Xst的值在方向指示器40L、40R中的任一个开始闪烁的情况下设定为“1”(参照后述的步骤415)，在方向指示器40L、40R中的任一个结束闪烁的情况下设定为“0”(参照后述的步骤425)。再者，当在车辆VA的未图示的点火钥匙开关从断开(OFF)位置变更到导通(ON)位置时由CPU执行的初始例程中，开始标志Xst的值设定为“0”。
CPU在判定为开始标志Xst的值是“0”的情况下，在步骤405中判定为“是”，前进至步骤410。在步骤410中，CPU判定操作件36是否从关闭(OFF)状态变化成了打开(ON)状态。即，CPU判定操作件36是否被从中立位置向上方向和下方向中的任一方向进行了操作。换言之，CPU判定左方向指示器40L和右方向指示器40R中的任一方是否开始闪烁。
CPU在判定为操作件36没有从关闭状态变化成打开状态的情况下，在步骤410中判定为“否”，前进至步骤495而暂时结束本例程。
与此相对，CPU在前进至步骤410的时间点判定为操作件36从关闭状态变化成打开状态(即，任一个方向指示器开始闪烁)的情况下，在步骤410中判定为“是”而前进至步骤415，将开始标志Xst的值设定为“1”。之后，CPU前进至步骤495而暂时结束本例程。
CPU在前进至步骤405的时间点判定为开始标志Xst的值是“1”的情况下，在该步骤405中判定为“否”，前进至步骤420。在步骤420中，CPU判定操作件36是否从打开状态变化成了关闭状态。即，CPU判定是否由于操作件36回到中立位置从而方向指示器结束闪烁。
在判定为操作件36从打开状态变化成关闭状态的情况下，结束条件成立。在该情况下，CPU在步骤420中判定为“是”，前进至步骤425。在步骤425中，CPU将各标志(Xst、Xob、Xbth、Xsgl和Xexe)的值设定为“0”，并且将计时器T的值设定为“0”，前进至步骤495而暂时结束本例程。此外，将会在后面对Xst以外的标志以及计时器进行说明。
与此相对，在操作件36没有从打开状态变化成关闭状态的情况下，结束条件尚未成立。在该情况下，CPU在步骤420中判定为“否”，前进至步骤495而暂时结束本例程。
＜障碍物检测例程＞
CPU每经过预定时间执行图5中由流程图所示的障碍物检测例程。
因此，在预定的定时，CPU从图5的步骤500开始进行处理，前进至步骤505，判定开始标志Xst的值是否为“1”。CPU在判定为开始标志Xst的值是“1”的情况下，在步骤505中判定为“是”，将步骤510以及步骤515按此顺序执行。
步骤510：CPU从摄像头装置32取得摄像头物体信息，并且从毫米波雷达装置34取得雷达物体信息。
步骤515：CPU基于摄像头物体信息以及雷达物体信息判定是否存在障碍物(即是否检测到障碍物)。此外，障碍物的检测处理的详情如上所述，因此省略说明。
CPU在判定为不存在障碍物的情况下，在步骤515中判定为“否”，执行步骤520，前进至步骤595而暂时结束本例程。
步骤520：CPU将障碍物标志Xob的值设定为“0”。
障碍物标志Xob的值当在步骤515中判定为存在障碍物的情况下设定为“1”(参照后述的步骤525)，当在步骤515中判定为不存在障碍物的情况下设定为“0”。在上述初始例程以及图4所示的步骤425中，障碍物标志Xob的值设定为“0”。
另一方面，CPU当在前进至步骤515的时间点判定为存在障碍物的情况下，在该步骤515中判定为“是”，前进至步骤525而将障碍物标志Xob的值设定为“1”。之后，CPU前进至步骤595而暂时结束本例程。
CPU当在前进至步骤505的时间点判定为开始标志Xst的值是“0”的情况下，在该步骤505中判定为“否”，前进至步骤520。
＜标志设定例程＞
CPU每经过预定时间执行图6中由流程图所示的标志设定例程。
因此，在预定的定时，CPU从图6的步骤600开始进行处理，前进至步骤605，判定开始标志Xst的值是否为“1”。CPU在判定为开始标志Xst的值是“1”的情况下，在步骤605中判定为“是”，前进至步骤610。
在步骤610中，CPU判定障碍物标志Xob的值是否为“1”。CPU在判定为障碍物标志Xob的值是“1”的情况下，在步骤610中判定为“是”，前进至步骤615。在步骤615中，CPU判定双方标志Xbth的值是否为“0”。
在开始标志Xst的值从“0”变更为“1”的时间点(即，任一个方向指示器的闪烁开始时间点)以后且开始标志Xst的值维持在“1”的期间(即，方向指示器工作期间)内，初次检测到障碍物的情况下，双方标志Xbth的值设定为“1”(参照后述的步骤620)。在开始标志Xst的值从“1”变更为“0”的时间点(即，任一个方向指示器的闪烁结束时间点)，双方标志Xbth的值设定为“0”(参照图4所示的步骤425)。再者，在初始例程中，双方标志Xbth的值设定为“0”。
CPU在判定为双方标志Xbth的值是“0”的情况下，在步骤615中判定为“是”，将步骤620至步骤630按此顺序执行，前进至步骤695而暂时结束本例程。
步骤620：CPU将双方标志Xbth的值设定为“1”。
步骤625：CPU将执行标志Xexe的值设定为“1”。
执行标志Xexe的值在双方报知的开始条件成立的情况下(双方标志Xbth的值从“0”变更为“1”的情况下、即在方向指示器工作期间内初次检测到障碍物的情况下)设定为“1”(参照步骤625)。执行标志Xexe的值在双方报知的结束条件成立的情况下(从双方报知开始的时间点起经过了报知时间的情况下、以及在方向指示器工作期间内变得不存在障碍物的情况下)设定为“0”(参照图7所示的步骤725以及图6所示的步骤645)。再者，在初始例程以及图4所示的步骤425中，执行标志Xexe的值设定为“0”。
步骤630：CPU将计时器T的值设定为“0”。
计时器T是用于对从双方报知开始的时间点起经过的时间进行计数的计时器。
之后，CPU执行本例程而前进至步骤615时，因为双方标志Xbth的值是“1”，所以CPU在步骤615中判定为“否”，前进至步骤635。在步骤635中，CPU判定执行标志Xexe的值是否为“0”。在该情况下，因为执行标志Xexe的值是“1”，所以CPU在步骤635中判定为“否”，前进至步骤695而暂时结束本例程。与此相对，CPU在判定为执行标志Xexe的值是“0”的情况下，在步骤635中判定为“是”，执行步骤640，前进至步骤695而暂时结束本例程。
步骤640：CPU将单独标志Xsgl的值设定为“1”。
当在方向指示器工作期间内在双方报知一旦结束后又检测到障碍物的情况下，单独标志Xsgl的值设定为“1”(参照步骤640)。再者，当在方向指示器工作期间内判定为不存在障碍物的情况下，单独标志Xsgl的值设定为“0”(参照后述的步骤650)。再者，在初始例程以及图4所示的步骤425中，单独标志Xsgl的值设定为“0”。此外，如果单独标志Xsgl的值是“1”，则CPU进行单独报知。
CPU当在前进至步骤610的时间点判定为障碍物标志Xob的值是“0”的情况下，将步骤645以及步骤650按此顺序执行，前进至步骤695而暂时结束本例程。
步骤645：CPU将执行标志Xexe的值设定为“0”。
步骤650：CPU将单独标志Xsgl的值设定为“0”。
＜双方报知例程＞
CPU每经过预定时间执行图7中由流程图所示的双方报知例程。
因此，在预定的定时，CPU从图7的步骤700开始进行处理，前进至步骤705，判定执行标志Xexe的值是否为“1”。CPU在判定为执行标志Xexe的值是“1”的情况下，在步骤705中判定为“是”，执行步骤710，前进至步骤715。
步骤710：CPU将计时器T的值加“1”。
步骤715：CPU判定计时器T的值是否在阈值Tth以下。
此外，阈值Tth设定为使得在从双方报知开始的时间点起经过了报知时间时计时器T的值成为阈值Tth。
CPU在判定为计时器T的值小于等于阈值Tth的情况下，在步骤715中判定为“是”，前进至步骤720而进行双方报知，并前进至步骤795而暂时结束本例程。
与此相对，CPU在判定为计时器T的值大于阈值Tth的情况下，在步骤715中判定为“否”，前进至步骤725而将执行标志Xexe的值设定为“0”，并前进至步骤795而暂时结束本例程。
CPU当在前进至步骤705的时间点判定为执行标志Xexe的值是“0”的情况下，在该步骤705中判定为“否”，前进至步骤795而暂时结束本例程。
＜单独报知例程＞
CPU每经过预定时间执行图8中由流程图所示的单独报知例程。
因此，在预定的定时，CPU从图8的步骤800开始进行处理，前进至步骤805，判定双方标志Xbth的值是否为“1”。CPU在判定为双方标志Xbth的值是“1”的情况下，在步骤805中判定为“是”，前进至步骤810。
在步骤810中，CPU判定执行标志Xexe的值是否为“0”。CPU在判定为执行标志Xexe的值为“0”的情况下，在步骤810中判定为“是”，前进至步骤815。
在步骤815中，CPU判定单独标志Xsgl的值是否为“1”。CPU在判定为单独标志Xsgl的值是“1”的情况下，在步骤815中判定为“是”，前进至步骤820而进行单独报知。之后，CPU前进至步骤895而暂时结束本例程。
在双方标志Xbth的值为“0”的情况下，CPU在步骤805中判定为“否”，前进至步骤895而暂时结束本例程。
在执行标志Xexe的值为“1”的情况下，CPU在步骤810中判定为“否”，前进至步骤895而暂时结束本例程。
在单独标志Xsgl的值为“0”的情况下，CPU在步骤815中判定为“否”，前进至步骤895而暂时结束本例程。
如可根据以上理解的那样，本报知装置10当在方向指示器工作期间内初次检测到障碍物的情况下执行双方报知。本报知装置10之后当在双方报知完成条件成立而双方报知结束的时间点以后检测到障碍物的情况下，不执行双方报知而执行单独报知。以此，能够提高唤起驾驶员对障碍物的注意的可能性，且降低驾驶员觉得由听觉报知装置进行的报知烦的可能性。
(第1变形例)
在本变形例中，ECU20当在方向指示器工作期间内双方报知完成条件成立后以下的初始化条件A1和A2中的至少一方成立、且之后再次检测到障碍物的情况下，进行双方报知。
初始化条件A1：作为没有检测到障碍物的状态的无检出状态持续了预定时间
初始化条件A2：驾驶员进行了侧视
本变形例的ECU20的CPU除了图4至图8所示的例程之外还执行图9至图11所示的例程。
＜无检出状态判定例程＞
CPU每经过预定时间执行图9所示的无检出状态判定例程。
因此，在预定的定时，CPU从图9的步骤900开始进行处理，前进至步骤905，判定开始标志Xst的值是否为“1”。CPU在判定为开始标志Xst的值是“1”的情况下，在步骤905中判定为“是”，前进至步骤910。
在步骤910中，CPU判定双方标志Xbth的值是否为“1”。CPU在判定为双方标志Xbth的值是“1”的情况下，在步骤910中判定为“是”，前进至步骤915。
在步骤915中，CPU判定障碍物标志Xob的值是否为“0”。CPU在判定为障碍物标志Xob的值是“1”的情况下，在步骤915中判定为“否”，前进至步骤920。在步骤920中，CPU将无检出状态计时器Tob的值设定为“0”，前进至步骤995而暂时结束本例程。此外，无检出状态计时器Tob是用于对判定为不存在障碍物的状态(以下，称为“无检出状态”。)的持续时间进行计数的计时器。
另一方面，CPU当在前进至步骤915的时间点判定为障碍物标志Xob的值是“1”的情况下，在步骤915中判定为“是”，执行步骤925，之后前进至步骤930。
步骤925：CPU将无检出状态计时器Tob的值加“1”。
步骤930：CPU判定无检出状态计时器Tob的值是否在阈值Tobth以上。
此外，阈值Tobth设定为使得在无检出状态持续了预定时间时无检出状态计时器Tob的值成为阈值Tobth。
CPU在判定为无检出状态计时器Tob的值小于阈值Tobth的情况下，在步骤930中判定为“否”，前进至步骤995而暂时结束本例程。
与此相对，CPU在判定为无检出状态计时器Tob的值大于等于阈值Tobth的情况下(即，上述初始化条件A1成立的情况下)，在步骤930中判定为“是”，前进至步骤935。在步骤935中，CPU将许可标志Xalw的值设定为“1”，前进至步骤995而暂时结束本例程。
许可标志Xalw的值在上述初始化条件A1和A2中的至少一方成立的情况下设定为“1”(参照步骤935以及图10所示的步骤1030)。许可标志Xalw的值在初始例程、图4所示的步骤425以及图11所示的步骤1130中设定为“0”。
另一方面，CPU当在前进至步骤910的时间点判定为双方标志Xbth的值是“0”的情况下，在该步骤910中判定为“否”，前进至步骤920。
再者，CPU当在前进至步骤905的时间点判定为开始标志Xst的值是“0”的情况下，在该步骤905中判定为“否”，前进至步骤995而暂时结束本例程。
＜侧视判定例程＞
CPU每经过预定时间执行图10所示的侧视判定例程。
因此，在预定的定时，CPU从图10的步骤1000开始进行处理，前进至步骤1005，判定开始标志Xst的值是否为“1”。CPU在判定为开始标志Xst的值是“1”的情况下，在步骤1005中判定为“是”，前进至步骤1010。
在步骤1010中，CPU判定双方标志Xbth的值是否为“1”。CPU在判定为双方标志Xbth的值是“1”的情况下，在步骤1010中判定为“是”，前进至步骤1015。
在步骤1015中，判定执行标志Xexe的值是否为“0”。CPU在判定为执行标志Xexe的值是“0”的情况下，在步骤1015中判定为“是”，执行步骤1020，之后前进至步骤1025。
步骤1020：CPU从监视摄像头装置38取得驾驶员图像数据。
步骤1025：CPU基于驾驶员图像数据判定驾驶员是否在侧视。更详细而言，CPU基于驾驶员图像数据提取驾驶员的面部(或者视线)的朝向，在面部(或者视线)的朝向为预定的需要注意方向以外的方向的情况下，判定为驾驶员在侧视。需要注意方向例如是障碍物的方向。
CPU在判定为驾驶员没有侧视的情况下，在步骤1025中判定为“否”，前进至步骤1095而暂时结束本例程。与此相对，CPU在判定为驾驶员在进行侧视的情况下(即，上述初始化条件A2成立的情况下)，在步骤1025中判定为“是”，前进至步骤1030。在步骤1030中，CPU将许可标志Xalw的值设定为“1”，前进至步骤1095而暂时结束本例程。
在开始标志Xst的值为“0”的情况下，CPU在步骤1005中判定为“否”，前进至步骤1095而暂时结束本例程。
在双方标志Xbth的值为“0”的情况下，CPU在步骤1010中判定为“否”，前进至步骤1095而暂时结束本例程。
在执行标志Xexe的值为“1”的情况下，CPU在步骤1015中判定为“否”，前进至步骤1095而暂时结束本例程。
＜执行标志强制设定例程＞
CPU每经过预定时间执行图11所示的执行标志强制设定例程。
因此，在预定的定时，CPU从图11的步骤1100开始进行处理，前进至步骤1105，判定开始标志Xst的值是否为“1”。CPU在判定为开始标志Xst的值是“1”的情况下，在步骤1105中判定为“是”，前进至步骤1110。
在步骤1110中，CPU判定双方标志Xbth的值是否为“1”。CPU在判定为双方标志Xbth的值是“1”的情况下，在步骤1110中判定为“是”，前进至步骤1115。
在步骤1115中，判定执行标志Xexe的值是否为“0”。CPU在判定为执行标志Xexe的值是“0”的情况下，在步骤1115中判定为“是”，前进至步骤1120。
在步骤1120中，CPU判定许可标志Xalw的值是否为“1”。CPU在判定为许可标志Xalw的值是“1”的情况下，在步骤1120中判定为“是”，前进至步骤1125。
在步骤1125中，CPU判定障碍物标志Xob的值是否为“1”。CPU在判定为障碍物标志Xob的值是“1”的情况下，在步骤1125中判定为“是”，前进至步骤1130。在步骤1130中，CPU将执行标志Xexe的值设定为“1”，将许可标志Xalw的值设定为“0”，将计时器T的值设定为“0”。之后，CPU前进至步骤1195而暂时结束本例程。
以此，当在初始化条件A1和A2中的至少一方成立后再次检测到障碍物的情况下，在步骤1130中执行标志Xexe的值设定为“1”。因此，在图7所示的双方报知例程中执行双方报知。
在开始标志Xst的值为“0”的情况下，CPU在步骤1105中判定为“否”，前进至步骤1195而暂时结束本例程。
在双方标志Xbth的值为“0”的情况下，CPU在步骤1110中判定为“否”，前进至步骤1195而暂时结束本例程。
在执行标志Xexe的值为“1”的情况下，CPU在步骤1115中判定为“否”，前进至步骤1195而暂时结束本例程。
在许可标志Xalw的值为“0”的情况下，CPU在步骤1120中判定为“否”，前进至步骤1195而暂时结束本例程。
在障碍物标志Xob的值为“0”的情况下，CPU在步骤1125中判定为“否”，前进至步骤1195而暂时结束本例程。
如可根据以上理解的那样，当在方向指示器工作期间内在双方报知完成后初始化条件A1和A2中的至少一方成立的情况下，可认为驾驶员降低了对于障碍物的注意力。因此，若在初始化条件A1和A2中的至少一方成立后再次检测到障碍物，则CPU将执行标志Xexe的值强制设定为“1”，进行双方报知。以此，能够再次提高驾驶员对于障碍物的注意力。
(第2变形例)
在本变形例中，ECU20当在开始进行双方报知后再次判定为存在障碍物的情况下判定为双方报知完成条件成立。
本变形例的ECU20的CPU每经过预定时间执行图12所示的标志设定例程以代替图6所示的标志设定例程。此外，在图12中，对与图6所示的步骤进行相同的处理的步骤赋予与在图6中使用的标号相同的标号并省略说明。
在预定的定时，CPU从图12的步骤1200开始进行处理。CPU在图12所示的步骤605以及步骤610中分别判定为“是”、且在图12所示的步骤615中判定为“否”时，前进至步骤1205。在步骤1205中，CPU将执行标志Xexe的值设定为“0”，执行图12所示的步骤640，前进至步骤1295而暂时结束本例程。
即，如果在方向指示器工作期间内初次检测到障碍物从而双方标志Xbth的值设定为“1”后，检测到障碍物而障碍物标志Xob的值设定为“1”，则在图12所示的步骤615中判定为“否”，且在步骤1205中执行标志Xexe的值设定为“0”，从而双方报知完成。
再者，CPU每经过预定时间执行图13所示的双方报知例程以代替图7所示的双方报知例程。此外，在图13中，对与图7所示的步骤进行相同的处理的步骤赋予与在图7中使用的标号相同的标号并省略说明。
在预定的定时，CPU从图13的步骤1300开始进行处理，前进至图13所示的步骤705。CPU若在图13所示的步骤705中判定为“是”，则不执行图7所示的步骤710以及步骤715而前进至图13所示的步骤720进行双方报知。之后，CPU前进至步骤1395而暂时结束本例程。
另一方面，CPU若在图13所示的步骤705中判定为“否”，则不执行图7所示的步骤725而前进至步骤1395，暂时结束本例程。
本发明不限定于上述实施方式，能够在本发明的范围内采用各种变形例。
在图2以及图3所示的例子中，ECU20检测其他车辆OV1以及OV2作为障碍物，但也可以检测车辆以外的物体(例如行人)作为障碍物。
摄像头装置32也可以不是立体摄像头装置，也可以是单眼摄像头装置。毫米波雷达装置34也可以是能够通过发送毫米波以外的无线介质并接收被反射的无线介质来检测物体的遥感装置。
本报知装置10只要能够基于摄像头物体信息准确地确定物体相对于车辆VA的位置，那么也可以不具备毫米波雷达装置34。本报知装置10只要能够基于雷达物体信息准确地确定物体相对于车辆VA的位置，那么也可以不具备摄像头装置32。

Claims (5)

1.一种车辆报知装置，具备：
操作件，其由驾驶员为了使方向指示器工作而进行操作，所述方向指示器用于通知车辆准备右转或左转的方向；
信息取得装置，其取得包含与位于所述车辆周边的物体有关的信息的周边信息；
听觉报知装置，其对所述驾驶员进行听觉上的报知；
视觉报知装置，其对所述驾驶员进行视觉上的报知；以及
控制单元，其构成为，
在所述方向指示器工作的期间内，每经过预定时间，基于所述周边信息判定是否存在障碍物，所述障碍物是有可能与所述车辆碰撞的物体，
当在所述方向指示器工作的期间内在所述方向指示器开始工作后初次判定为存在所述障碍物的情况下，执行使所述听觉报知装置和所述视觉报知装置双方进行报知的双方报知，直至预定的双方报知完成条件成立，
当在所述方向指示器工作的期间内在所述双方报知完成条件成立的时间点以后再次判定为存在所述障碍物的情况下，执行不使所述听觉报知装置进行报知而使所述视觉报知装置进行报知的单独报知。
2.根据权利要求1所述的车辆报知装置，
所述控制单元构成为，在从开始进行所述双方报知起经过了预定的报知时间的情况下，判定为所述双方报知完成条件成立。
3.根据权利要求1所述的车辆报知装置，
所述控制单元构成为，当在开始进行所述双方报知后再次判定为存在所述障碍物的情况下，判定为所述双方报知完成条件成立，并执行所述单独报知。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆报知装置，
所述控制单元构成为，在所述方向指示器工作的期间内，当在所述双方报知完成条件成立后判定为不存在所述障碍物的状态持续预定时间以上、且之后判定为存在所述障碍物的情况下，再次执行所述双方报知。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆报知装置，
还具备驾驶员监视摄像头装置，所述驾驶员监视摄像头装置取得就座于所述车辆的驾驶座的状态下的所述驾驶员的图像数据，
所述控制单元构成为，在所述方向指示器工作的期间内，当在所述双方报知完成条件成立后基于所述驾驶员的图像数据判定为所述驾驶员看着预定的需要注意方向以外的方向、且之后判定为存在所述障碍物的情况下，再次执行所述双方报知。
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