CN113170289A - 交互式车辆通信 - Google Patents

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Abstract

本公开内容公开了用于无线通信的方法、装置和计算机可读介质。在一个方面中，第一用户设备(UE)从与第一UE相关联的一个或多个传感器接收数据；基于该数据来识别与第一UE的意图相关的意图相关信息，其中，意图相关信息指示离开停车位、打开车门、经由盲点检测而提供超过准许、超过易受伤害道路使用者(VRU)、通过收费结构、进入高乘载车辆(HOV)车道、或进行紧急呼叫(eCall)；以及向第二UE传送意图相关信息。在另一方面中，第一UE从第二UE接收消息，该消息包括基于来自与第二UE相关联的一个或多个传感器的数据的与第二UE的意图相关的意图相关信息；以及关于意图相关信息来与第二UE进行通信。

Description

交互式车辆通信
相关申请的交叉引用
本申请要求享受以下申请的权益：于2018年12月13日提交的并且名称为“INTERACTIVE VEHICULAR COMMUNICATION”的美国临时申请序列No.62/779,413；以及于2019年12月11日提交的并且名称为“INTERACTIVE VEHICULAR COMMUNICATION”的美国专利申请No.16/711,063，上述申请通过引用方式整体明确地并入本文中。
技术领域
概括而言，本公开内容涉及通信系统，并且更具体地，本公开内容涉及车辆通信系统。
背景技术
无线通信系统被广泛地部署以提供诸如电话、视频、数据、消息传送和广播之类的各种电信服务。典型的无线通信系统可以采用能够通过共享可用的系统资源来支持与多个用户的通信的多址技术。这样的多址技术的示例包括码分多址(CDMA)系统、时分多址(TDMA)系统、频分多址(FDMA)系统、正交频分多址(OFDMA)系统、单载波频分多址(SC-FDMA)系统以及时分同步码分多址(TD-SCDMA)系统。
已经在各种电信标准中采用这些多址技术以提供公共协议，该协议使得不同的无线设备能够在城市、国家、地区以及甚至全球层面上进行通信。一种示例电信标准是5G新无线电(NR)。5G NR是第三代合作伙伴计划(3GPP)发布的连续移动宽带演进的一部分，以满足与时延、可靠性、安全性、可扩展性(例如，在物联网(IoT)的情况下)相关联的新要求和其它要求。5G NR包括与增强型移动宽带(eMBB)、大规模机器类型通信(mMTC)和超可靠低时延通信(URLLC)相关联的服务。5G NR的一些方面可以基于4G长期演进(LTE)标准。
存在对例如与车辆通信系统相关的5G NR技术进一步改进的需求。
发明内容
下文给出了一个或多个方面的简化概述，以便提供对这样的方面的基本理解。该概述不是对所有预期方面的详尽综述，而且既不旨在标识所有方面的关键或重要元素，也不旨在描绘任何或所有方面的范围。其唯一目的是以简化的形式给出一个或多个方面的一些概念，作为稍后给出的更加详细的描述的前序。
本公开内容公开了用于无线通信的方法、装置和计算机可读介质。
在一个方面中，一种第一用户设备(UE)处的无线通信的方法包括：从与所述第一UE相关联的一个或多个传感器接收数据；基于所述数据来识别与所述第一UE的意图相关的意图相关信息，其中，所述意图相关信息指示离开停车位、打开车门、经由盲点检测而提供超过准许、超过易受伤害道路使用者(VRU)、通过收费结构、进入高乘载车辆(HOV)车道、或进行紧急呼叫(eCall)；以及向第二UE传送所述意图相关信息。
在另一方面中，一种第一UE的非暂时性计算机可读介质存储指令，所述指令在由所述第一UE的处理器执行时使得所述处理器进行以下操作：从与所述第一UE相关联的一个或多个传感器接收数据；基于所述数据来识别与所述第一UE的意图相关的意图相关信息，其中，所述意图相关信息指示离开停车位、打开车门、经由盲点检测而提供超过准许、超过VRU、通过收费结构、进入HOV车道、或进行eCall；以及向第二UE传送所述意图相关信息。
在另外的方面中，一种用于无线通信的第一UE包括存储指令的存储器；以及与所述存储器进行通信的处理器，其中，所述处理器被配置为执行所述指令以进行以下操作：从与所述第一UE相关联的一个或多个传感器接收数据；基于所述数据来识别与所述第一UE的意图相关的意图相关信息，其中，所述意图相关信息指示离开停车位、打开车门、经由盲点检测而提供超过准许、超过VRU、通过收费结构、进入HOV车道、或进行eCall；以及向第二UE传送所述意图相关信息。
在又一方面中，一种第一UE处的无线通信的方法包括：从第二UE接收消息，所述消息包括基于来自与所述第二UE相关联的一个或多个传感器的数据的与所述第二UE的意图相关的意图相关信息，其中，所述意图相关信息指示离开停车位、打开车门、经由盲点检测而提供超过准许、超过VRU、通过收费结构、进入HOV车道、或进行eCall；以及关于所述意图相关信息来与所述第二UE进行通信。
在另一方面中，一种第一UE的非暂时性计算机可读介质存储指令，所述指令在由所述第一UE的处理器执行时使得所述处理器进行以下操作：从第二UE接收消息，所述消息包括基于来自与所述第二UE相关联的一个或多个传感器的数据的与所述第二UE的意图相关的意图相关信息，其中，所述意图相关信息指示离开停车位、打开车门、经由盲点检测而提供超过准许、超过VRU、通过收费结构、进入HOV车道、或进行eCall；以及关于所述意图相关信息来与所述第二UE进行通信。
在另外的方面中，一种用于无线通信的第一UE包括存储指令的存储器；以及与所述存储器进行通信的处理器，其中，所述处理器被配置为执行所述指令以进行以下操作：从第二UE接收消息，所述消息包括基于来自与所述第二UE相关联的一个或多个传感器的数据的与所述第二UE的意图相关的意图相关信息，其中，所述意图相关信息指示离开停车位、打开车门、经由盲点检测而提供超过准许、超过VRU、通过收费结构、进入HOV车道、或进行eCall；以及关于所述意图相关信息来与所述第二UE进行通信。
尽管一些方面可能涉及一对一通信(例如，第一UE到第二UE)，但是一些其它方面可以包括UE从多个UE接收数据或者UE向多个UE发送数据。
为了实现前述和相关目的，一个或多个方面包括下文中充分描述并且在权利要求中具体指出的特征。以下描述和附图详细地阐述了一个或多个方面的某些说明性特征。然而，这些特征指示可以采用各个方面的原理的各种方式中的仅一些方式，并且该描述旨在包括所有这样的方面以及它们的等效物。
附图说明
下文将结合附图来描述所公开的方面，提供附图是为了说明而不是限制所公开的方面，其中，相同的附图标记表示相同的元素
图1是根据一些方面的示例无线通信系统和接入网络的示意图；
图2是根据一些方面的用于交互式通信的第一示例系统的示意图；
图3是根据一些方面的与图2的示例系统相对应的消息序列图；
图4是根据一些方面的用于交互式通信的第二示例系统的示意图；
图5是根据一些方面的用于交互式通信的第三示例系统的示意图；
图6是根据一些方面的与图5的示例系统相对应的消息序列图；
图7是根据一些方面的用于交互式通信的第四示例系统的示意图；
图8是根据一些方面的用于交互式通信的第四示例系统的另一示意图；
图9是根据一些方面的与图7和8的示例系统相对应的消息序列图；
图10是根据一些方面的用于交互式通信的第四示例系统的另外的示意图；
图11是根据一些方面的与图10的示例系统相对应的消息序列图；
图12是根据一些方面的用于交互式通信的第五示例系统的示意图；
图13是根据一些方面的用于交互式通信的第五示例系统的另一示意图；
图14是根据一些方面的用于交互式通信的第四示例系统的另外的示意图；
图15是根据一些方面的用于交互式通信的第六示例系统的示意图；
图16是根据一些方面的用于交互式通信的第六示例系统的另一示意图；
图17是根据一些方面的用于交互式通信的第六示例系统的另外的示意图；
图18是根据一些方面的用于交互式通信的第七示例系统的示意图；
图19是根据一些方面的用于交互式通信的第七示例系统的另一示意图；
图20是根据一些方面的用于交互式通信的第七示例系统的另外的示意图；
图21是根据一些方面的交互式通信的示例方法的流程图；
图22是根据一些方面的交互式通信的另一示例方法的流程图；
图23是根据一些方面的图1的UE的示例组件的示意图；
图24是根据一些方面的图1的基站的示例组件的示意图；以及
图25是示出接入网络中的基站和UE的示例的图。
具体实施方式
所给出的各方面提供了无线通信系统(例如，包括车辆系统，诸如车辆到车辆(V2V)和/或车辆到万物(V2X)网络和/或增强型车辆到万物(eV2X)网络)中的交互式应用层用户设备(UE)通信。根据所描述的方法以及其特征，诸如车辆之类的UE可以从各种相关联的传感器接收信息，并且可以与其它UE进行交互以共享此类传感器信息或从中推导出的信息，以传送UE和/或车辆的意图。例如，传感器可以被配置为检测与UE相关或与UE的周围相关的对象、状态或事件(例如，UE附近的对象、与UE附近的对象相关的事件/状态等)。此外，例如，术语意图意味着即将发生的操纵或动作。此外，例如，可以经由广播、多播或单播V2X通信来共享信息。指示UE和/或车辆的意图的共享信息可以由UE用于协商车辆操纵、管理道路通行/收费、报告紧急呼叫(eCall)等。因此，所给出的各方面可以提供改进的自主驾驶(例如，在利用减少的或零人工输入进行操作的自动驾驶车辆中)和/或改进的驾驶体验(例如，改进的非自主人工驾驶)。
下文结合附图阐述的详细描述旨在作为各种配置的描述，而并非旨在表示可以在其中实施本文所描述的概念的仅有配置。为了提供对各个概念的透彻理解的目的，详细描述包括特定细节。然而，对于本领域技术人员将显而易见的是，可以在没有这些特定细节的情况下实施这些概念。在一些情况下，以框图形式示出了公知的结构和组件，以便避免模糊这样的概念。尽管以下描述可能集中于5G NR，但是本文描述的概念可以适用于其它类似领域，诸如LTE、LTE-A、CDMA、GSM和其它无线技术。
现在将参照各种装置和方法来给出电信系统的若干方面。将通过各个框、组件、电路、过程、算法等(被统称为“元素”)，在以下的详细描述中描述并且在附图中示出这些装置和方法。这些元素可以使用电子硬件、计算机软件或其任何组合来实现。至于这些元素是实现为硬件还是软件，取决于特定的应用和对整个系统所施加的设计约束。
举例而言，可以将元素、或元素的任何部分、或元素的任何组合实现为“处理系统”，其包括一个或多个处理器。处理器的示例包括：微处理器、微控制器、图形处理单元(GPU)、中央处理单元(CPU)、应用处理器、数字信号处理器(DSP)、精简指令集运算(RISC)处理器、片上系统(SoC)、基带处理器、现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑器件(PLD)、状态机、门控逻辑、分立硬件电路、以及被配置为执行贯穿本公开内容描述的各种功能的其它合适的硬件。处理系统中的一个或多个处理器可以执行软件。无论被称为软件、固件、中间件、微代码、硬件描述语言还是其它名称，软件都应当被广义地解释为意指指令、指令集、代码、代码段、程序代码、程序、子程序、软件组件、应用、软件应用、软件包、例程、子例程、对象、可执行文件、执行的线程、过程、函数等。
相应地，在一个或多个示例方面中，可以用硬件、软件或其任何组合来实现所描述的功能。如果用软件来实现，所述功能可以被存储在计算机可读介质上或编码为计算机可读介质上的一个或多个指令或代码。计算机可读介质包括计算机存储介质。存储介质可以是能够由计算机访问的任何可用介质。通过举例而非限制的方式，这种计算机可读介质可以包括随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)、光盘存储、磁盘存储、其它磁存储设备、上述类型的计算机可读介质的组合、或者能够用于存储能够由计算机访问的具有指令或数据结构形式的计算机可执行代码的任何其它介质。
参照图1，无线通信系统和接入网络100的示例包括UE 104，其可以被配置用于响应于基于传感器数据而识别的意图来与其它UE 104进行交互式通信。例如，在一个方面中，UE 104可以包括UE 148和149，每一者包括被配置用于实现在UE 148和149之间的交互式通信的交互式通信组件140。例如，UE 148中的交互式通信组件140可以被配置为经由交互式V2X通信来与UE 149共享意图相关信息145，该意图相关信息145包括传感器数据142和/或基于传感器数据142的对应的意图指示符143。替代地和/或另外，诸如路边单元(RSU)147之类的基础设施组件还可以包括传感器和至少交互式通信组件140，该交互式通信组件140被配置用于实现与UE(诸如148和149)和/或与其它基础设施组件的交互式通信。例如，基础设施组件可以被配置为共享意图相关信息145，该意图相关信息145包括来自一个UE、多个UE、来自其自身的传感器、来自其它基础设施组件、或来自上述各项的组合的传感器数据142和/或基于传感器数据142的对应的意图指示符143。
V2X通信可以包括例如D2D通信系统141中的设备到设备(D2D)通信链路158。替代地和/或另外，可以经由网络发送或者可以例如通过RSU 147中继V2X通信。传感器数据142可以指示与UE 148相关的车辆的意图，诸如即将进行的操纵或动作。意图指示符143可以是标识多个即将发生的操纵或动作中的至少一项的码或值或任何其它机制。D2D通信系统141中的UE 148和149可以包括与车辆和运输相关的各种设备。例如，UE 148和149可以包括车辆、车辆内的设备、易受伤害道路使用者(VRU)(诸如行人、自行车、赛格威电动车等)、或运输基础设施(诸如路边设备(例如，RSU)、收费站、燃料供给、或可以与车辆进行通信的任何其它设备)。
具体地，例如，传感器数据142可以由与UE 148相关联的各种传感器生成，诸如被配置为监测在车辆内部或外部的对象的相机、雷达或光检测和测距(LIDAR)、被配置为检测在车辆内部或外部的对象的接近度传感器、检测驾驶数据(诸如速度、轨迹、燃油油位等)的传感器、车辆内部和状态传感器(诸如轮胎压力传感器)、发动机状态(例如，过热、油压、偏航、侧倾、俯仰、横向加速)、被配置为检测安全带状态或座椅占用状态的接近度传感器、检测驾驶员在方向盘上的手的传感器、舱内相机、语音检测传感器、超声波传感器(例如用于停车辅助功能)等。
在一个方面中，UE 148可以实现意图推导组件144，该意图推导组件144被配置为使用传感器数据142来推导UE 148的意图指示符143，该意图指示符143指示UE 148的意图，诸如预期的操纵或动作。例如，此类操纵或动作的示例可以包括但不限于离开停车位、打开车门、向驾驶员警告盲点中的另一车辆并且提供用于另一车辆超过的准许、超过VRU、通过收费亭、进入高乘载车辆(HOV)车道等。
然而，在其它替代方案中，UE 148的意图推导组件144可以向另一设备(诸如但不限于RSU 147)发送传感器数据142，并且作为响应，可以接收与UE 148的意图相关的意图相关信息，其中，意图相关信息是由RSU 147基于该数据来识别的。在一个方面中，例如，从RSU147接收的意图相关信息可以包括意图指示符143，意图推导组件144可以对意图指示符143进行解码以识别UE 148的意图。在任何情况下，UE 148还可以包括协商组件146，该协商组件146被配置为与UE 149传送意图相关信息145(或者更具体地，在该示例中，传送意图指示符143)和/或与UE 149协商对应的动作。对应地，UE 149中的交互式通信组件140还可以至少包括协商组件146，该协商组件146被配置为接收意图相关信息145并且支持与UE 148的关于UE 148的意图的交互/协商。
下面参照图2-23描述了UE 148和149的另外的细节以及本公开内容的与确定意图相关信息145和/或协商后续动作相关的特征。
仍然参照图1，无线通信系统(也被称为无线广域网(WWAN))还包括基站102、演进分组核心(EPC)160和/或另一核心网络190(例如，5G核心(5GC))。基站102可以包括宏小区(高功率蜂窝基站)和/或小型小区(低功率蜂窝基站)。宏小区包括基站。小型小区包括毫微微小区、微微小区和微小区。被配置用于4G LTE的基站102(被统称为演进型通用移动电信系统(UMTS)陆地无线电接入网络(E-UTRAN))可以通过回程链路132(例如，S1接口)与EPC160对接。被配置用于5G NR的基站102(被统称为下一代RAN(NG-RAN))可以通过回程链路184与核心网络190对接。除了其它功能之外，基站102还可以执行以下功能中的一个或多个功能：用户数据的传输、无线电信道加密和解密、完整性保护、报头压缩、移动性控制功能(例如，切换、双连接)、小区间干扰协调、连接建立和释放、负载平衡、针对非接入层(NAS)消息的分发、NAS节点选择、同步、无线电接入网络(RAN)共享、多媒体广播多播服务(MBMS)、用户和设备跟踪、RAN信息管理(RIM)、寻呼、定位、以及警告消息的传送。基站102可以通过回程链路134(例如，X2接口)来直接或间接地(例如，通过EPC 160或核心网络190)相互通信。回程链路132、134、184可以是有线的或无线的。
基站102可以与UE 104无线地进行通信。基站102中的每个基站102可以为相应的地理覆盖区域110提供通信覆盖。可以存在重叠的地理覆盖区域110。例如，小型小区102'可以具有与一个或多个宏基站102的覆盖区域110重叠的覆盖区域110'。包括小型小区和宏小区两者的网络可以被称为异构网络。异构网络还可以包括家庭演进型节点B(eNB)(HeNB)，其可以向被称为封闭用户组(CSG)的受限群组提供服务。基站102和UE 104之间的通信链路120可以包括从UE 104到基站102的上行链路(UL)(也被称为反向链路)传输和/或从基站102到UE 104的下行链路(DL)(也被称为前向链路)传输。通信链路120可以使用多输入多输出(MIMO)天线技术，其包括空间复用、波束成形和/或发射分集。通信链路可以是通过一个或多个载波的。基站102/UE 104可以使用用于每个方向上的传输的多至总共YxMHz(x个分量载波)的载波聚合中分配的每个载波多至YMHz(例如，5、10、15、20、100、400等MHz)的带宽的频谱。载波可以彼此相邻或可以彼此不相邻。载波的分配可以关于DL和UL是不对称的(例如，与针对UL相比，可以针对DL分配更多或更少的载波)。分量载波可以包括主分量载波和一个或多个辅分量载波。主分量载波可以被称为主小区(PCell)，以及辅分量载波可以被称为辅小区(SCell)。
如上所提到的，某些UE 104(诸如UE 148和149)可以使用设备到设备(D2D)通信链路158(例如，包括同步信号)来彼此通信。D2D通信链路158可以使用DL/UL WWAN频谱。D2D通信链路158可以使用一个或多个侧行链路信道，例如，物理侧行链路广播信道(PSBCH)、物理侧行链路发现信道(PSDCH)、物理侧行链路共享信道(PSSCH)和物理侧行链路控制信道(PSCCH)。D2D通信可以通过多种多样的无线D2D通信系统，例如，FlashLinQ、WiMedia、蓝牙、ZigBee、基于IEEE 802.11标准的Wi-Fi、LTE或NR。另外，D2D通信链路158可以在车辆系统中实现，诸如车辆到车辆(V2V)和/或车辆到万物(V2X)网络和/或增强型车辆到万物(eV2X)网络。
无线通信系统还可以包括Wi-Fi接入点(AP)150，其经由5GHz非许可频谱中的通信链路154来与Wi-Fi站(STA)152相通信。当在非许可频谱中进行通信时，STA 152/AP 150可以在进行通信之前执行空闲信道评估(CCA)，以便确定信道是否是可用的。
小型小区102'可以在许可和/或非许可频谱中操作。当在非许可频谱中操作时，小型小区102'可以采用NR并且使用与Wi-Fi AP 150所使用的相同的5GHz非许可频谱。采用非许可频谱中的NR的小型小区102'可以提升覆盖和/或增加接入网络的容量。
基站102(无论是小型小区102'还是大型小区(例如，宏基站))可以包括eNB、gNodeB(gNB)或另一种类型的基站。一些基站(诸如gNB 180)可以在传统的低于6GHz频谱中、在毫米波(mmW)频率和/或近mmW频率中操作，以与UE 104进行通信。当gNB 180在mmW或近mmW频率中操作时，gNB 180可以被称为mmW基站。极高频(EHF)是RF在电磁频谱中的一部分。EHF具有30GHz到300GHz的范围并且具有1毫米和10毫米之间的波长。该频带中的无线电波可以被称为毫米波。近mmW可以向下扩展到3GHz的频率，具有100毫米的波长。超高频(SHF)频带在3GHz和30GHz之间扩展，也被称为厘米波。使用mmW/近mmW射频频带(例如，3GHz-300 GHz)的通信具有极高的路径损耗和短距离。mmW基站180可以利用与UE 104的波束成形182来补偿极高的路径损耗和短距离。
基站180可以在一个或多个发送方向182'上向UE 104发送波束成形信号。UE 104可以在一个或多个接收方向182”上从基站180接收波束成形信号。UE 104还可以在一个或多个发送方向上向基站180发送波束成形信号。基站180可以在一个或多个接收方向上从UE104接收波束成形信号。基站180/UE 104可以执行波束训练以确定用于基站180/UE 104中的每一者的最佳接收和发送方向。用于基站180的发送和接收方向可以相同或者可以不相同。UE 104的发送和接收方向可以相同或者可以不相同。
EPC 160可以包括移动性管理实体(MME)162、其它MME 164、服务网关166、多媒体广播多播服务(MBMS)网关168、广播多播服务中心(BM-SC)170、以及分组数据网络(PDN)网关172。MME 162可以与归属用户服务器(HSS)174相通信。MME 162是处理在UE 104和EPC160之间的信令的控制节点。通常，MME 162提供承载和连接管理。所有用户互联网协议(IP)分组通过服务网关166来传输，该服务网关166本身连接到PDN网关172。PDN网关172提供UEIP地址分配以及其它功能。PDN网关172和BM-SC 170连接到IP服务176。IP服务176可以包括互联网、内联网、IP多媒体子系统(IMS)、PS流服务和/或其它IP服务。BM-SC 170可以提供针对MBMS用户服务供应和传送的功能。BM-SC 170可以充当用于内容提供商MBMS传输的入口点，可以用于在公共陆地移动网络(PLMN)内授权和发起MBMS承载服务，并且可以用于调度MBMS传输。MBMS网关168可以用于向属于广播特定服务的多播广播单频网络(MBSFN)区域的基站102分发MBMS业务，并且可以负责会话管理(开始/停止)和收集与eMBMS相关的计费信息。
核心网络190可以包括接入和移动性管理功能单元(AMF)192、其它AMF 193、会话管理功能单元(SMF)194和用户平面功能单元(UPF)195。AMF 192可以与统一数据管理单元(UDM)196相通信。AMF 192是处理在UE 104和核心网络190之间的信令的控制节点。通常，AMF 192提供服务质量(QoS)流和会话管理。所有用户互联网协议(IP)分组通过UPF 195来传输。UPF 195提供UE IP地址分配以及其它功能。UPF 195连接到IP服务197。IP服务197可以包括互联网、内联网、IP多媒体子系统(IMS)、PS流服务和/或其它IP服务。
在一个方面中，例如，可以连接IP服务176和IP服务197，例如，以允许并行地使用EPC进行V2X消息的下行链路MBMS传输。
基站102还可以被称为gNB、节点B、演进型节点B(eNB)、接入点、基站收发机、无线电基站、无线电收发机、收发机功能单元、基本服务集(BSS)、扩展服务集(ESS)、发送接收点(TRP)或某种其它适当的术语。基站102为UE 104提供到EPC 160或核心网络190的接入点。UE 104的示例包括蜂窝电话、智能电话、会话发起协议(SIP)电话、膝上型计算机、个人数字助理(PDA)、卫星无线电单元、全球定位系统、多媒体设备、视频设备、数字音频播放器(例如，MP3播放器)、相机、游戏控制台、平板设备、智能设备、可穿戴设备、车辆、电表、气泵、大型或小型厨房电器、医疗保健设备、植入物、传感器/致动器、显示器或者任何其它相似功能的设备。UE 104中的一些UE 104可以被称为IoT设备(例如，停车计费表、气泵、烤箱、车辆、心脏监护器等)。UE 104还可以被称为站、移动站、订户站、移动单元、订户单元、无线单元、远程单元、移动设备、无线设备、无线通信设备、远程设备、移动订户站、接入终端、移动终端、无线终端、远程终端、手持机、用户代理、移动客户端、客户端、或某种其它适当的术语。
另外，在下面的讨论中，UE 104可以与车辆相关联，并且因此术语“车辆”可以固有地包括相关联的UE 104，和/或可以由相关联的UE 104来执行所描述的对传感器数据的基于车辆的分析、确定意图、传送传感器数据和/或意图、和/或协商和后续通信。
目前，车辆自动化机制通常是基于本地传感器(例如，相机、雷达、LIDAR等)的。然而，这些机制大多局限于视线(LOS)对象检测，例如，它们无法检测到被另一汽车遮挡的自行车。另外，这些机制通常不会提供关于环境或被检测对象的意图的足够信息，例如，它们不能判断即将到来的汽车是否将减速。此外，此类机制通常仅在事件正开始时或在其已经开始之后检测事件，例如，当前机制可以通知车辆是否正在移动，但无法预测停放的车辆是否即将驶出其停车位。V2X提供了一种更好的方式来在道路使用者之间共享信息，包括广播、多播和单播。然而，当前的V2X通信在生成有用信息以与其它车辆共享方面具有有限的能力，例如，限于关于速度、位置、制动状态等的基本信息。
相比而言，本公开内容提供了基于传感器数据的预测性V2X交互。在一些情况下，所公开的预测性V2X交互的功能可以在UE的协议层栈的应用层中实现。例如，一些方面基于传感器融合来生成用于V2X通信的有意义的事件/信息，传感器融合包括对来自各种传感器的数据的组合和分析，以便确定和/或预测即将发生的操纵或动作，例如，意图。在一个方面中，例如，基于来自多个车内传感器的输入来创建/预测关于驾驶员的意图的有用事件。例如，在一些实现中，来自传感器的输入可以直接用于推断意图。在其它示例中，，来自多个传感器的输入在匹配事件的预设序列时允许推导意图。替代地和/或另外，可以将机器学习(例如，人工智能(AI))机制应用于传感器数据，以基于但不限于识别以下各项来推导某些事件：车辆驾驶员和车辆的单个驾驶员用户或多个驾驶员用户的习惯或驾驶历史；或者，在自主驾驶车辆的情况下，一个或多个乘客的习惯或车辆驾驶历史。
例如，在一个方面中，本公开内容可以包括将接收到的传感器数据输入到可以处理数据以预测意图的一个或多个意图场景模型。例如，可以利用已知与相应意图相对应的多个历史传感器数据来训练一个或多个意图场景模型中的每个意图场景模型，使得每个模型被训练为预测给定意图。应当理解，也可以利用其它机器学习和/或AI模型或机制。一些另外的方面创建交互式V2X通信方案，使得共享信息可以用于帮助道路行为管理。在一个方面中，例如，反馈(诸如利用单播通信)用于允许汽车或其他道路使用者确定最安全的行为或协商最安全的行为。
一些替代方面可以使用除了V2X之外的通信机制来基于传感器数据提供UE之间的预测性交互。例如，一些替代方面可以使用蜂窝无线网络来共享/中继各种传感器信息。然而，与V2X和诸如蜂窝V2X(C-V2X)之类的类似机制相比，非V2X通信机制可能具有连接性要求和/或可能引起延迟或其它服务质量(QoS)问题。此外，在一般的移动网络中，单独的实体可以管理两个UE的位置以确定它们的相对接近度，并且可能需要建立消息传送链路以将消息从一个UE路由到另一UE。也就是说，在一些方面中，网络实体可以维护UE的关系信息，并且将这些信息用于传感器数据共享和/或用于基于共享数据的在UE之间的预测性交互。此类管理要求可以对系统资源和延迟或其它QoS参数施加另外的要求。相比而言，可以在没有网络连接的情况下建立V2X(或C-V2X)通信，并且可以直接在具有V2X能力的设备之间建立通信，而不需要检测两个具有V2X能力的设备的存在或相对位置。一些方面使用V2X来实现在具有V2X能力的设备(诸如汽车或VRU)之间对信息的局部共享。具体地，一些方面使用V2X来经由一对一通信(诸如单播)或经由一对多通信(诸如多播或广播)实现在具有V2X能力的设备之间对信息的局部共享。
本公开内容可以适用于许多不同的用例，例如用于：
·车辆意图共享，诸如离开停车位或打开车门
·经由盲点检测确认而提供超过准许
·提供VRU横向超过距离警报
·道路和/或HOV通行收费管理
·使用V2X经由警报进行eCall委托
下面参照图2-23进一步描述这些示例方面。
例如，在一个方面中，基于车辆的传感器融合和/或学习行为可以用于车辆意图共享，以指示车辆正在离开停车位。目前，只有在动作已经开始之后，车辆才能够向其他道路使用者通知该动作。例如，目前，车辆仅能够在该车辆已经开始倒车之后向其他道路使用者通知该车辆正在从停车位倒车。例如，当车辆的传感器无法检测到其他道路使用者时，或者当其他道路使用者被配备有通信能力但没有传感器能力(诸如行人或骑自行车的人)时，这种对意图的延迟指示可能减少用于其他道路使用者的反应时间。
然而，一些给出的方面通过使用基于传感器融合的推断和基于V2X(或者例如，基于C-V2X)的协商来提供较早期意图指示。在一些方面中，通过组合在车辆上可用的多个传感器的输入来执行基于传感器融合的推断，使得在车辆上的处理器可以在开始倒车动作之前推断倒车的意图。例如，可以基于对诸如但不限于以下各项的事件序列的检测来执行推断：
·车门打开和关闭，座椅占用传感器检测到驾驶员，安全带被扣上，发动机点火开关被打开，以及停车辅助功能被释放，由此指示车辆可能即将移动。
·车辆的相机确定车辆在停车位上，例如，通过检测标牌、停车计费表、其它车辆、路缘等。
·车辆的相机检测到车辆在点火开关最后一次被关闭之前在停车位上。
·车辆的定位服务确定该位置为停车位。
·车辆的导航功能上次已经用于停车。
通过使用所学习的行为分析，推断可能得到加强或可能具有增加的置信度，诸如：
·车辆刚刚完成了已知的、先前使用的通勤路线(可能与执行通勤的驾驶员的相机识别相结合)。
·车辆驾驶员在离开停车位时始终进行相同的步骤序列，诸如关闭媒体、接合制动器等。
在一个方面中，一旦车辆推断出离开停车位的意图，车辆就可以例如通过使用V2X单播通信来将该意图发送给其他道路使用者(诸如其它车辆)或VRU(诸如行人或骑自行车的人)，从而执行基于V2X的协商。如果其他道路使用者中的一个或多个道路使用者确定车辆的动作(诸如倒车)可能产生安全问题(例如，另一车辆通过相机而检测到行人或骑自行车的人即将在打算离开停车位的车辆后面通过)，则另一道路使用者可以使用去往该车辆的单播通信来请求该车辆停止离开停车位的对应操纵。作为响应，该车辆可以确收(acknowledge)该请求并且确认(confirm)停止操纵。
参照图2，根据本公开内容的示例通信场景涉及具有所预测的离开停车位的意图的车辆。在该示例中，车辆A 202(其可以是UE 148(图1)或者可以包括UE 148或与其相关联)可能打算离开垂直/角度停车位，而车辆B 204(其可以是UE 149(图1)或者可以包括UE149或与其相关联)可能正在接近。在车辆A 202中，若干传感器检测(单独地、或作为序列的一部分、或两者的某种组合)可以指示离开停车位的意图，例如，检测到车钥匙接近度、车门被解锁、车门被打开、座椅传感器被激活、车门被关闭、安全带被扣上、点火开关被打开、停车制动器被释放等。替代地或另外，来自一个或多个面向外部的相机的图像可以指示离开停车位的意图，例如，当UE 148在图像内检测到停车计费表、停车标牌、车道标线、人行道、和/或指示停车位的其它视觉提示。替代地和/或另外，全球导航卫星系统(GNSS)对停车位或停车结构的检测可以指示离开停车位的意图。替代地和/或另外，车辆导航系统可以确定车辆在点火开关被关闭之前采取的最后一个动作是寻找停车处，并且因此，在后续打开点火开关时，可以指示离开停车位的意图。替代地和/或另外，先前的车辆/驾驶员活动可以暗示停车位离开即将发生，例如，基于一天中的时间、车辆位置、与已知通勤路线的开始或结束相对应的驾驶员识别等。根据上述数据中的一些或全部数据，车辆A 202可以推断车辆A202即将从停车位倒车。
一旦确定了意图，车辆A 202就可以向其它车辆(诸如车辆B 204)通知这样的意图。例如，如图2所示，车辆A 202可以单播包括意图相关信息的对应的V2X动作208，例如，向车辆B 204和/或在车辆A 202附近的一个或多个VRU 206(例如，自行车、小型摩托车、行人等)单播停车离开的警报。替代地，然而，车辆A 202可以广播或多播对应的V2X动作208，例如，广播或多播停车离开的警报。在传送意图之后，车辆A 202可以关于车辆A 202离开停车位的意图以及该意图对车辆B 204和/或VRU 206的安全的潜在影响来与车辆B 204和/或VRU 206进行协商。
尽管上文参照该示例描述了VRU 206参与V2X协商，但是VRU 206的这种参与不限于这种情况，并且具有V2X能力的VRU 206可以参与本文参照各个方面描述的任何V2X协商(在适用的情况下)。
参照图3，在确定车辆A 202的意图之后在车辆之间的示例消息交换包括车辆B204从车辆A 202接收消息(V2X动作208)，该消息指示操纵意图，例如，离开停车位。作为响应，如果车辆A 202继续离开停车位，车辆B 204可以确定潜在的安全问题。潜在的安全问题可能包括例如车辆B 204安全地停车或改变路线的时间不足。如果存在与操纵相关联的安全问题，则车辆B 204可以向车辆A 202发送指示车辆A 202停止该操纵的消息(例如，经由单播)。作为响应，车辆A 202可以向车辆B 204发送确收和确认对操纵的停止的消息(例如，经由单播)。图3中的示例消息传送是车辆到车辆通信，然而，这些方面也适用于与VRU(诸如自行车、小型摩托车、行人)的通信(如果VRU能够进行这样的消息传送的话)。
图2中的示例系统包括垂直/角度停车场景，然而，这些方面也类似地适用于平行停车或任何其它类型的停车场景。
在一些方面中，例如，可以在以下位置之一执行传感器融合：
·本地，即，本地传感器融合(完全分布式)
·在网络的边缘处(即RSU)，其中边缘网络实体能够直接参与V2X通信(部分分布式)
·通过网络(即网络传感器融合)，其中必须中继网络实体(集中式)在一些替代和/或额外的方面中，可以在上述位置的组合处执行传感器融合，即在本地以及在网络处。
在一些方面中，例如，可以在车辆A 202处本地执行对传感器数据的处理以及对意图的推断、推导和/或预测。替代地和/或另外，车辆A 202可以将对传感器数据的处理的至少一部分卸载到网络侧以执行传感器融合，从而确定是否需要警告。替代地和/或另外，车辆A 202可以将对传感器数据的处理的至少一部分卸载到一个或多个移动边缘计算设备、多址边缘计算(MEC)设备或RSU。在这些方面中，移动边缘计算设备、MEC设备和/或RSU可以连接到车辆A 202和车辆B 204两者。在一些方面中，RSU可以是网络、边缘网络和具有V2X能力的设备的混合。这种卸载不特定于该方面，并且可以在本文描述的任何其它方面中执行对传感器数据或其它数据的处理的类似卸载。
在与车门打开场景相关的另一示例方面中，车辆检测到的传感器融合和/或学习行为可以用于车辆意图共享，以指示车门即将被打开。一些给出的方面通过使用基于传感器融合的推断和基于V2X的协商来提供早期意图指示。在一些方面中，通过组合在车辆上可用的多个传感器的输入来执行基于传感器融合的推断，使得车辆上的处理器可以在开始打开动作之前推断打开车门的意图。例如，可以基于诸如但不限于以下各项的事件序列的检测来执行推断：
·车辆在被车辆的相机识别为停车位的位置处减速或停车，例如，通过检测标牌、停车计费表、其它停放的车辆、路缘等。
·车辆的导航功能最后一次用于定位停车处，或者该位置被车辆的定位服务识别为停车位。
·车辆的停车辅助功能被启用，档位被设置为停车，以及媒体播放器被关闭。一些高端汽车还可以允许在解开安全带时自动关闭发动机，在这种情况下，发动机关闭也可以用作关于车门可以打开的指示符。
可以使用学习行为分析来加强推断，诸如：
·车辆刚刚完成了已知的、先前使用过的通勤路线(可能与执行通勤的驾驶员的相机识别相结合)。
·车辆驾驶员在停车时始终进行相同的步骤序列，诸如关闭媒体、接合制动器等。
在一个方面中，一旦车辆推断出打开车门的意图，车辆就可以例如通过使用V2X单播通信来执行基于V2X的协商，以将该意图发送给其他道路使用者(诸如其它车辆)或VRU(诸如行人或骑自行车的人)。如果其他道路使用者中的一者或多者确定车辆打开车门的动作可能产生安全问题，则另一道路使用者可以使用去往该车辆的单播通信来请求该车辆停止打开车门的动作。作为响应，该车辆可以确收请求并且确认对动作的停止。
参照图4，例如，车辆A 202(其可以是UE 148(图1)或者可以包括UE 148或者可以与UE 148相关联)可能打算打开车门，而车辆B 204(其可以是UE 149(图1)或者可以包括UE149或者可以与UE 149相关联)可能正在接近。在车辆A 202中，若干传感器检测可以指示打开车门的意图，例如，车辆减速、激活指示灯、启用停车辅助。替代地和/或另外，来自一个或多个面向外部的相机的图像可以指示打开车门的意图，例如，当检测到停车位(诸如停车计费表、标牌、车道标线、人行道或指示停车位的其它视觉提示)时。替代地和/或另外，对停车位或停车结构的GNSS检测可以指示打开车门的意图。替代地和/或另外，诸如发动机被关闭、档位被设置为停车、安全带被解开、媒体播放器被关闭和/或一些用户装置(诸如手持设备)与车辆解除配对之类的事件可以指示打开车门的意图。替代地和/或另外，车辆导航系统可以确定车辆在点火开关被关闭之前采取的最后一个动作是找到停车处，并且因此，即将发生车门打开。替代地和/或另外，先前的车辆/驾驶员活动可能暗示即将发生车门打开，例如，基于一天中的时间、车辆位置、与已知通勤路线的开始或结束相对应的驾驶员识别等。根据上述数据中的一些或全部数据，车辆A 202可以推断车辆A 202的车门即将打开。
一旦确定了意图，车辆A 202就可以向其它车辆(诸如车辆B 204)通知这样的意图。例如，如图4所示，车辆A 202可以单播包括意图相关信息的对应的V2X动作208，例如，向车辆B 204和/或附近的其他道路使用者(诸如在车辆A 202附近的一个或多个VRU 206)单播车门打开警报。替代地，然而，车辆A 202可以广播或多播对应的V2X动作208，例如，广播或多播车门打开警报。在传送意图之后，车辆A 202可以关于车辆A 202打开车门的意图以及该意图对车辆B 204和/或VRU 206的安全的潜在影响来与车辆B 204和/或VRU 206进行协商。
例如，在车辆B 204从车辆A 202接收到指示操纵意图(例如，打开车门)的消息(V2X动作208)之后，如果车辆A 202继续打开车门，则车辆B 204可以确定潜在的安全问题。潜在的安全问题可以包括例如用于车辆B 204安全地停车或改变路线的时间不足。如果存在与操纵相关联的安全问题，则车辆B 204可以向车辆A 202发送指示车辆A 202停止该操纵(即，不打开车门)的单播消息。作为响应，车辆A 202可以向车辆B 204发送确收和确认对操纵的停止(即，确认将不打开车门)的单播消息。前述示例方面与车辆到车辆通信相关。然而，所给出的方面也适用于与VRU(诸如自行车、小型摩托车、行人)的通信(如果VRU能够进行这样的消息传送的话)。
参照图5和6，在与车辆超过场景相关的另一示例方面中，车辆可以基于在盲点中检测到另一车辆来发送超过准许确认。目前，当两个车辆正在相邻车道上行进时，可以使用盲点监视(BSM)功能来向在较慢/右车道上的车辆通知接近要在左车道上超过的车辆。然而，在超车车道上的车辆没有被通知前行车辆已经进行了这样的检测或者前行车辆是否将在超过操纵期间尝试车道变换。这可能减少超过操纵的时间和效率。
然而，一些给出的方面提供盲点传感器车辆检测和对应的基于V2X的协商。例如，在一个方面中，检测盲点中的车辆可以触发从检测车辆向被检测车辆传输安全超过V2X消息。在一个方面中，例如，车辆可以使用诸如后向雷达和/或后向相机之类的传感器来检测相邻车道中的接近车辆的存在。然后，前行车辆可以确定超车车道上的接近车辆正在接近前行车辆的盲点或已经处于前行车辆的盲点中。
在一个方面中，一旦前行车辆检测到接近车辆的存在，前行车辆就可以执行与接近车辆的对应的基于V2X的协商。例如，前行车辆可以通过向接近车辆发送V2X单播消息来用信号通知不变换车道的意图，即，安全超过信号。作为响应，接近车辆可以确收安全超过消息并且确认超过意图。替代地和/或另外，在一些方面中，安全超过消息也可以由诸如RSU之类的基础设施设备介导。
例如，参照图5和6，车辆A 502可以接收与例如通过使用诸如后向雷达和/或后向相机之类的BSM在车辆A 502的盲点中检测到车辆B 504相对应的传感器数据。在一些替代和/或额外的方面中，车辆A 502可以从车辆B 504接收关于将BSM结果呈现给驾驶员的请求，使得车辆A 502可以生成去往车辆B 504的超过准许消息。作为响应，车辆A 502可以例如经由单播向车辆B 504发送消息506，以指示允许车辆B 504安全地超过的意图，即车辆B504超过是安全的。车辆B 504可以继而确收来自车辆A 502的安全超过消息并且继续超过车辆A 502。
参照图7-9，在与横向余宽相关的另一示例方面中，车辆可以提供与超过VRU的意图相关的VRU横向超过距离警报。目前，车辆仅在动作已经开始之后才可以向其他道路使用者通知该动作。此类延迟通知可能减少用于VRU的反应时间和/或可能导致车辆的不安全动作。然而，在一些给出的方面中，在车辆的规划路线中检测到VRU(诸如自行车、小型摩托车、赛格威电动车、轻便摩托车、行人等)的车辆可以向VRU车辆通知该车辆近距离地但安全地超过。在一个方面中，车辆可以基于车辆检测到的VRU来与迎面而来的交通执行V2X协商。
在一个方面中，例如，车辆可以使用前向传感器(诸如雷达或一个或多个相机)来检测VRU的存在。车辆还可以检测到迎面而来的交通(例如，其它车辆)的存在。在超过VRU的意图的情况下，车辆然后可以计算到VRU的预期横向超过距离，包括速度、迎面而来的交通的前进方向和车辆尺寸(例如，对于汽车、卡车等)。如果迎面而来的交通具有V2X能力，则车辆可以基于迎面而来的车辆尺寸(例如，由迎面而来的交通报告的)来细化计算。如果VRU也具有V2X能力，那么，如果横向超过距离低于门限，车辆可以利用消息(例如，经由单播)向VRU提供超过意图相关警报。如果横向超过距离低于安全门限，则车辆可以使用意图相关V2X消息(例如，经由单播)来与迎面而来的车辆协商与超过VRU的意图相关的安全动作集合。在一个方面中，例如，安全动作集合可以包括但不限于：
·如果在迎面而来的车辆后面没有车辆，则检测车辆减速直到迎面而来的车辆超过。
·迎面而来的车辆减速，以允许检测车辆横向地移动，从而安全地超过VRU。
·检测车辆和迎面而来的车辆两者都横向地移动以安全地超过VRU。因此，在一些方面中，例如，检测车辆和迎面而来的车辆可以进行协商以避免所有三个对象在道路上同时对齐：(1)检测车辆，(2)迎面而来的车辆，和(3)VRU。在一些方面中，如果在检测车辆或迎面而来的车辆后面存在其它车辆，则还可以经由V2X通信来向其它车辆通知它们可能需要采取的动作。
例如，参照图7，车辆A 704可以使用前向传感器(诸如雷达、LIDAR、相机等)检测到VRU 702的存在，并且可能打算超过VRU 702。车辆A 704还可以检测车道标线、车道宽度、故障/自行车车道、指示VRU车道的道路标线或标牌等等。车辆A 704还可以检测迎面而来的车辆B 706的距离和速度。
另外，例如参照图8，车辆A 704可以执行与超过VRU 702的预期事件相关的事件计算。例如，车辆A 704可以计算在超过VRU 702时到VRU 702和到迎面而来的车辆B 706的横向超过距离。
此外，例如参照图8和9两者，如果车辆A 704确定所计算的到VRU 702的超过距离小于门限，则车辆A 704可以向VRU 702发送超过意图相关的V2X消息708(例如，在单播中)以警告VRU 702。
参照图10和11，在与横向余宽场景相关的另一示例方面中，车辆A 704可以与迎面而来的车辆B 706执行意图相关的基于V2X的协商712，以确保与VRU 702的安全超过距离。例如，在确定所计算的到VRU 702的预期超过距离小于门限之后，车辆A 704可以确定到VRU702的不安全横向超过距离，并且可以与车辆B 706进行协商以实现安全超过。例如，参照图10和11两者，车辆A 704可以向车辆B 706通知VRU 702，例如，VRU 702的位置、速度、航向大小等。然后，车辆A 704可以使用意图相关的基于V2X的协商712(例如，单播)来与车辆B 706进行协商，以保持车辆A 704安全地超过VRU 702所需要的横向距离。例如，协商可能导致：
·车辆A 704减速。车辆A 704可能需要向在车辆A 704后面的车辆710通知VRU702的存在以及车辆A 704正在采取的作为结果的动作。
·车辆B 706减速以允许车辆A 704进入车辆B的车道。车辆A 704和车辆B 706可能需要向在它们后面的车辆709和710通知(经由消息714和716)VRU 702的存在以及车辆A704和车辆B 706正在采取的作为结果的动作。
·车辆A 704和车辆B 706确定对于车辆A 704来说向左移动是安全的，无论是在车辆A的车道内还是进入车辆B的车道。
在这些方面中，可以不要求VRU 702具有V2X能力。
参照图12-14，在与道路使用和/或道路收费支付意图场景相关的另一示例方面中，提供了V2X管理的收费道路使用。例如，在图12中，车辆1202可以检测收费结构1204的存在。该检测可以例如由前向相机、GNSS或V2X通信消息来执行。车辆1202可以例如经由座椅传感器、安全带、舱内相机、与人相关联的通信设备的检测、生物计量传感器、语音检测或另一种乘坐者检测机制来确定乘坐者数量。然后，车辆1202可以采取与通过收费结构1204的意图相关的对应的V2X动作。例如，在图13中，车辆1202可以经由V2X消息1206来向收费结构1204发送乘坐者数量。车辆1202可以在传输中包括车辆类型，例如，其指示车辆1202是汽车或卡车，指示车轴数量，等等。作为响应，收费结构1204也可以采取V2X动作。例如，在图14中，收费结构1204可以基于车辆类型、乘载率(例如，通过应用合伙用车费率等)来确定收费，并且可以向车辆1202授予使用权，并且可以向车辆1202发送对应的V2X消息1208。
通过允许自动收费计算和/或支付，上述方面可以减轻车辆的操作员手动提供收费相关信息以及进行支付的负担。另外，上述方面可以避免车辆被收费通行系统计费并且也被收费结构1204基于牌照的图片而错误地罚款的情况。
参照图15-17，在与道路使用场景相关的另一方面中，提供V2X管理的HOV使用。例如，在图15中，车辆1502或车辆1502的驾驶员可以检测到HOV车道的存在。该检测可以例如由人类驾驶员视觉地执行，或者可以通过相机、GNSS或V2X通信消息而是基于传感器的。车辆1502可以确定乘坐者数量并且采取与进入所检测到的HOV车道的意图相关的对应的V2X动作。例如，在图16中，车辆1502可以经由V2X消息1506来向HOV结构1504发送乘坐者数量。车辆1502可以在传输中包括车辆类型，例如，其指示车辆1502是汽车或卡车，指示车轴的数量等。作为响应，HOV结构1504还可以采取与车辆1502进入HOV车道的意图相关的V2X动作。例如，在图17中，HOV结构1504可以基于车辆类型、乘载率等来确定HOV使用，并且可以例如通过向车辆1502发送对应的V2X消息1508来向车辆1502指示HOV使用。
在一些替代和/或额外的方面中，例如，可以使用受收费结构1204(图12-14)或HOV结构1504(图15-17)中的适用的一者信任的软件环境来执行车辆1202(图12-14)或车辆1502(图15-17)对乘坐者数量的确定，例如，基于确定软件基础设施在乘坐者数量的报告上的签名。
在一些替代和/或额外的方面中，例如，可以由收费结构1204(图12-14)或HOV结构1504(图15-17)中的适用的一者通过将图像处理技术应用于使用车内相机而获得的车辆1202(图12-14)或车辆1502(图15-17)内部的图像来执行对乘坐者数量的确定。在这些方面中，车辆1202(图12-14)或车辆1502(图15-17)可以在将图像发送到收费结构1204(图12-14)或HOV结构1504(图15-17)中的适用的一者之前修改这样的图像(例如，遮掩乘坐者的面部)，以便确保乘坐者的隐私。
在一些替代和/或额外的方面中，收费结构1204(图12-14)和/或HOV结构1504(图15-17)还可以包括提供传感器数据的相机或其它传感器，并且收费结构1204(图12-14)和/或HOV结构1504(图15-17)可以将另外的传感器数据与从车辆1202(图12-14)或车辆1502(图15-17)中的适用的一者接收的信息组合，以作出关于通行费决策或HOV决策中的适用的一者的确定。
在一些方面中，收费结构1204(图12-14)和/或HOV结构1504(图15-17)至少部分地具有V2X能力(例如，至少具有V2X通信能力)以与车辆1202(图12-14)或车辆1502(图15-17)进行交互。
在一些方面中，车辆1202(图12-14)或车辆1502(图15-17)可以例如基于车辆1202(图12-14)或车辆1502(图15-17)提供关于它们的位置的一些其它信息，来显式地通告车辆1202(图12-14)通过收费结构1204(图12-14)的意图和/或车辆1502(图15-17)进入HOV车道的意图。替代地和/或另外，可以根据车辆1202(图12-14)或车辆1502(图15-17)的位置和/或基于车辆1202(图12-14)或车辆1502(图15-17)提供关于它们的位置的一些其它信息和/或基于来自诸如安装在收费结构1204(图12-14)和/或HOV结构1504(图15-17)处的相机之类的传感器的传感器数据，来隐式地推导车辆1202(图12-14)通过收费结构1204(图12-14)的意图和/或车辆1502(图15-17)进入HOV车道的意图。例如，与本文参照图2-11描述的方面(其中车辆提供指示意图的“推送”信息(“推送”信息))相比，在本文参照图12-17描述的方面中，车辆可以提供指示意图的“拉取”信息，即，车辆被“拉取”或被触发或以其它方式被请求提供意图相关信息。
参照图18-20，在与呼叫发起或通知场景相关的另一示例方面中，V2X通信可以用于委托eCall或向其它车辆警告执行的eCall。例如，在图18中，车辆A 1802可以确定碰撞发生，并且可以通过接入基站1804来尝试eCall 1808。如果eCall 1808失败，则车辆A 1802可以发送eCall意图相关的V2X请求1810以将eCall委托给另一车辆。例如，在图19中，车辆A1802可以广播eCall意图相关的请求1810以将eCall委托给附近的相邻车辆1806。车辆A1802可以在传输中包括车辆类型，例如，车辆是汽车或卡车，车辆的车轴数量等。替代地，eCall意图相关的V2X请求1810也可以由非车辆V2X实体(诸如VRU或RSU)发起。在一些方面中，车辆A 1802的eCall尝试可能由于例如车辆A 1802中的天线或其它设备损坏而失败。然而，车辆A 1802可能仍然具有V2X通信能力，因为V2X通信不要求蜂窝通信的高功率或小区连接要求。也就是说，即使由于碰撞而损坏，车辆A 1802仍然可以具有V2X通信能力(可能具有减小的且有限的范围)，以根据上述方面执行V2X通信。
在发送eCall意图相关的V2X请求1810之后，例如，在图20中，车辆A 1802和相邻车辆1806可以执行eCall意图相关的基于V2X的协商1812以用于eCall发起。例如，相邻车辆1806可以在用于接收额外的碰撞或车辆特定数据的V2X上与车辆A 1802进行协商。相邻车辆1806还可以在彼此之间协商，以选择相邻车辆1806中的一者来向公共安全应答点(PSAP)发起所委托的eCall 1814。
在一个方面中，相邻车辆1806可以首先在彼此之间协商以选择相邻车辆1806中的一者来发起所委托的eCall 1814，并且然后，所选择的相邻车辆可以在用于接收额外的碰撞或车辆特定数据的V2X上与车辆A 1802进行协商(例如，eCall意图相关的基于V2X的协商1812)。因此，通过仅向所选择的相邻车辆而不是向所有相邻车辆发送额外的碰撞或车辆特定数据和任何后续验证，可以节省车辆和网络资源，诸如功率、带宽和计算资源。
替代地，当车辆A 1802确定碰撞发生时，车辆A 1802随后能够建立成功的eCall。替代地，eCall可以由非V2X实体或非车辆V2X实体建立(例如，车辆A 1802的驾驶员或乘客进行eCall，并且然后手动地向车辆1802指示已经进行eCall)。然后，车辆A 1802可以广播V2X消息，以指示拨打了成功的eCall。经广播的消息还可以包括碰撞/事故特定细节。替代地和/或另外，可以由非V2X实体或非车辆V2X实体(诸如VRU)发送碰撞/事故特定细节。在接收到经广播的指示拨打了成功的eCall的消息时，相邻车辆1806确定不发起与相同碰撞相关的任何另外的eCall，从而避免不必要的通信并且减少网络负载，并且使阻塞的可能性最小化。具体地，在成功的eCall之后，车辆A 1802还可以关于碰撞来与基站1804进行通信，并且因此，抑制其它车辆的其它eCall允许由于例如网络拥塞而阻塞车辆A 1802的可能性更低。
参照图21和22，用于交互式V2X通信的方法2100和2200可以由装置(诸如UE 104，或者更具体地，诸如由UE 104的处理器812执行的交互式通信组件140，如本文参照下面的图23描述的)来执行。在一个方面中，例如，交互式V2X通信的方法2100或2200中的每种方法可以由UE 104(其可以包括存储器816(图23)，并且可以是整个UE 104或UE 104的组件，诸如交互式通信组件140、调制解调器814(图23)、处理器812(图23)、收发机802(图23)等)来执行。
在图21中，方法2100可以由UE来执行，该UE包括具有用于确定意图(如由UE确定的，和/或如在转发相关传感器数据之后从另一设备(例如，RSU)接收的)的数据的传感器。
在框2102处，用于第一UE处的无线通信的方法2100可以包括：从与第一UE相关联的一个或多个传感器接收数据。例如，在一个方面中，UE 104(其可以是图1中的UE 148)和/或UE 104的组件(诸如交互式通信组件140、调制解调器814(图23)、处理器812(图23)、收发机802(图23)等)可以从与UE 104相关联的一个或多个传感器接收数据。因此，UE 104和/或UE 104的组件(诸如交互式通信组件140、调制解调器814(图23)、处理器812(图23)、收发机802(图23)等)可以提供用于从与第一UE相关联的一个或多个传感器接收数据的单元。在一个方面中，例如，如本文参照图1描述的，UE 148和/或UE 148的组件(诸如交互式通信组件140、调制解调器814(图23)、处理器812(图23)或收发机802(图23))可以从被配置为检测与UE 148相关或与UE 148的周围相关的对象、状态或事件的一个或多个传感器接收传感器数据142。
在框2104处，方法2100还可以包括：基于该数据来识别与第一UE的意图相关的意图相关信息，其中，意图相关信息指示离开停车位、打开车门、经由盲点检测而提供超过准许、超过VRU、通过收费结构、进入HOV车道、或进行eCall。例如，在一个方面中，UE 104(其可以是图1中的UE 148)和/或UE 104的组件(诸如交互式通信组件140、调制解调器814(图23)、处理器812(图23)、收发机802(图23)等)可以基于该数据来识别与第一UE的意图相关的意图相关信息，其中，意图相关信息指示离开停车位、打开车门、经由盲点检测而提供超过准许、超过VRU、通过收费结构、进入HOV车道、或进行eCall。因此，UE 104和/或UE 104的组件(诸如交互式通信组件140(图23)、调制解调器814(图23)、处理器812(图23)、收发机802(图23)等)可以提供用于基于该数据来识别与第一UE的意图相关的意图相关信息的单元，其中，意图相关信息指示离开停车位、打开车门、经由盲点检测而提供超过准许、超过VRU、通过收费结构、进入HOV车道、或进行eCall。例如，在一个方面中，意图相关信息可以是意图指示符(例如，如本文参照各个方面所描述的各种消息、警报等)，或者可以是实际传感器数据集合，实际传感器数据集合可以由另一设备(例如，RSU)用于对意图进行确定、推断、推导、预测等并且将意图发送回第一UE。
在框2106处，方法2100还可以包括：向第二UE传送意图相关信息。例如，在一个方面中，UE 104(其可以是图1中的UE 148)和/或UE 104的组件(诸如交互式通信组件140、调制解调器814(图23)、处理器812(图23)、收发机802(图23)等)可以向第二UE(例如，UE 149)传送意图相关信息。因此，UE 104和/或UE 104的组件(诸如交互式通信组件140、调制解调器814(图23)、处理器812(图23)、收发机802(图23)等)可以提供用于向第二UE传送意图相关信息的单元。在一个方面中，例如，如本文参照图1描述的，UE 148和/或UE 148的组件(诸如交互式通信组件140、协商组件146、调制解调器814(图23)、处理器812(图23)或收发机802(图23))可以与UE 149传送意图相关信息145，并且UE 149中的交互式通信组件140还可以包括至少协商组件146，该协商组件146被配置为接收意图相关信息145并且支持关于UE148的意图与UE 148进行交互/协商。
可选地，方法2100还可以包括：从第二UE接收未经请求的指示符，其中，未经请求的指示符被配置为帮助或触发对意图相关信息的识别。例如，在一个方面中，UE 104(其可以是图1中的UE 148)和/或UE 104的组件(诸如交互式通信组件140、调制解调器814(图23)、处理器812(图23)、收发机802(图23)等)可以从第二UE接收未经请求的指示符，其中，未经请求的指示符被配置为帮助或触发对意图相关信息的识别。因此，UE 104和/或UE 104的组件(诸如交互式通信组件140、调制解调器814(图23)、处理器812(图23)、收发机802(图23)等)可以提供用于从第二UE接收未经请求的指示符的单元，其中，未经请求的指示符被配置为帮助或触发对意图相关信息的识别。在一个方面中，例如，UE 148(图1)或UE 148(图1)的组件(诸如交互式通信组件140(图23)、意图推导组件144(图23)、协商组件146(图23)、调制解调器814(图23)、处理器812(图23)或收发机802(图23))可以从UE 149接收未经请求的指示符，以帮助或触发对意图相关信息145的识别(图23)，并且UE 149(图1)中的交互式通信组件140(图23)还可以包括至少协商组件146(图23)，该协商组件146被配置为向UE148发送这样的未经请求的指示符。
可选地，对意图相关信息的识别可以包括：将来自一个或多个传感器的数据发送给另一设备；以及从另一设备接收响应于该数据的意图相关信息。例如，在一个方面中，UE104(其可以是图1中的UE 148)和/或UE 104的组件(诸如交互式通信组件140、调制解调器814(图23)、处理器812(图23)、收发机802(图23)等)可以通过以下操作来识别意图相关信息：将来自一个或多个传感器的数据发送给另一设备；以及从另一设备接收响应于该数据的意图相关信息。因此，UE 104和/或UE 104的组件(诸如交互式通信组件140、调制解调器814(图23)、处理器812(图23)、收发机802(图23)等)可以提供用于通过以下操作来识别意图相关信息的单元：将来自一个或多个传感器的数据发送给另一设备；以及从另一设备接收响应于该数据的意图相关信息。在一个方面中，例如，如本文参照图1描述的，UE 148和/或UE 148的组件(诸如交互式通信组件140、意图推导组件144、协商组件146、调制解调器814(图23)、处理器812(图23)或收发机802(图23))可以将传感器数据142发送给另一设备(诸如但不限于RSU 147)，并且作为响应，可以接收与UE 148的意图相关的意图相关信息，其中，意图相关信息是由RSU 147基于该数据来识别的。在一个方面中，例如，从RSU 147接收的意图相关信息可以包括意图指示符143，意图推导组件144可以对意图指示符143进行解码以识别UE 148的意图。
可选地，另一设备可以是基础设施设备、RSU或MEC平台。
可选地，意图相关信息可以包括标识第一UE的意图的意图指示符。
可选地，一个或多个传感器可以被配置为检测与第一UE相关或与第一UE的周围相关的对象、状态或事件。在一个方面中，例如，如本文参照图1描述的，传感器数据142可以由与UE 148相关联的各种传感器生成，诸如被配置为监测在车辆内部或外部的对象的相机、雷达或LIDAR、被配置为检测在车辆内部或外部的对象的接近度传感器、检测驾驶数据(诸如速度、轨迹、燃油油位等)的传感器、车辆内部和状态传感器(诸如轮胎压力传感器)、发动机状态(例如，过热、油压、偏航、侧倾、俯仰、横向加速)、被配置为检测安全带状态或座椅占用状态的接近度传感器、检测驾驶员在方向盘上的手的传感器、舱内相机、语音检测传感器、超声波传感器(例如用于停车辅助功能)等。
可选地，框2104处的识别可以包括以下操作中的至少一个操作：对数据执行传感器融合；或者向数据应用机器学习。例如，在一个方面中，UE 104(其可以是图1中的UE 148)和/或UE 104的组件(诸如交互式通信组件140、调制解调器814(图23)、处理器812(图23)、收发机802(图23)等)可以进行以下操作中的至少一个操作：对数据执行传感器融合；或者向数据应用机器学习。因此，UE 104和/或UE 104的组件(诸如交互式通信组件140、调制解调器814(图23)、处理器812(图23)、收发机802(图23)等)可以提供用于以下操作中的至少一个操作的单元：对数据执行传感器融合；或者向数据应用机器学习。例如，在一个方面中，UE 104(其可以是图1中的UE 148)和/或UE 104的组件(诸如交互式通信组件140(图23)、调制解调器814(图23)、处理器812(图23)、收发机802(图23)等)可以基于传感器融合来生成用于V2X通信的有意义的事件/信息，传感器融合包括对来自各种传感器的数据的组合和分析，以便确定和/或预测即将发生的操纵或动作，例如，意图。在一个方面中，例如，基于来自多个车内传感器的输入来创建/预测关于驾驶员的意图的有用事件。在一些实现中，例如，来自传感器的输入可以直接用于推断意图。在其它示例中，来自多个传感器的输入在匹配事件的预设序列时允许推导意图。替代地和/或另外，在一些方面中，UE 104(其可以是图1中的UE 148)和/或UE 104的组件(诸如交互式通信组件140(图23)、调制解调器814(图23)、处理器812(图23)、收发机802(图23)等)可以将机器学习机制应用于传感器数据，以基于但不限于识别以下各项来推导某些事件：车辆驾驶员和车辆的单个驾驶员用户或多个驾驶员用户的习惯或驾驶历史；或者，在自主驾驶车辆的情况下，一个或多个乘客的习惯或车辆驾驶历史。
可选地，框2106处的传送可以包括：广播、单播或多播包括意图相关信息的V2X消息。例如，在一个方面中，UE 104(其可以是图1中的UE 148)和/或UE 104的组件(诸如交互式通信组件140、调制解调器814(图23)、处理器812(图23)、收发机802(图23)等)可以广播、单播或多播包括意图相关信息的V2X消息。因此，UE 104和/或UE 104的组件(诸如交互式通信组件140、调制解调器814(图23)、处理器812(图23)、收发机802(图23)等)可以提供用于广播、单播或多播包括意图相关信息的V2X消息的单元。例如，在一个方面中，如本文参照图2描述的，车辆A 202和/或车辆A 202的组件(诸如交互式通信组件140(图23)、调制解调器814(图23)、处理器812(图23)、收发机802(图23)等)可以广播或多播V2X动作208，例如，广播或多播停车离开的警报。在传送意图之后，车辆A 202可以关于车辆A 202离开停车位的意图以及该意图对车辆B 204和/或VRU 206的安全的潜在影响来与车辆B 204和/或VRU206进行协商。在另一方面中，例如，如本文参照图4描述的，车辆A 202和/或车辆A 202的组件(诸如交互式通信组件140(图23)、调制解调器814(图23)、处理器812(图23)、收发机802(图23)等)可以单播包括意图相关信息的对应的V2X动作208，例如，可以向车辆B 204和/或附近的其他道路使用者(诸如车辆A 202附近的一个或多个VRU 206)单播车门打开警报。
可选地，框2106处的传送可以包括：经由网络、基础设施、RSU、中继器或包括Uu连接的广域网(WAN)连接来执行V2X通信，其中，V2X通信包括意图相关信息。例如，在一个方面中，UE 104(其可以是图1中的UE 148)和/或UE 104的组件(诸如交互式通信组件140、调制解调器814(图23)、处理器812(图23)、收发机802(图23)等)可以经由网络、基础设施、RSU、中继器或包括Uu连接的WAN连接来执行V2X通信，其中，V2X通信包括意图相关信息。因此，UE104和/或UE 104的组件(诸如交互式通信组件140、调制解调器814(图23)、处理器812(图23)、收发机802(图23)等)可以提供用于经由网络、基础设施、RSU、中继器或包括Uu连接的WAN连接来执行V2X通信的单元，其中，V2X通信包括意图相关信息。例如，在一个非限制性方面中，如本文参照图1描述的，UE 148和/或UE 148的组件(诸如交互式通信组件140、调制解调器814(图23)、处理器812(图23)、收发机802(图23)等)可以经由交互式V2X通信来与UE149共享意图相关信息145，该意图相关信息145包括传感器数据142和/或基于传感器数据142的对应的意图指示符143，并且V2X通信可以包括例如D2D通信系统141中的D2D通信链路158。替代地和/或另外，V2X通信可以经由网络来发送或者可以例如由RSU 147进行中继。
可选地，意图相关信息可以指示第一UE或与第一UE相关联的装置的物理操纵，并且方法2100还可以包括：与第二UE协商物理操纵。例如，在一个方面中，UE 104(其可以是图1中的UE 148)和/或UE 104的组件(诸如交互式通信组件140、调制解调器814(图23)、处理器812(图23)、收发机802(图23)等)可以与第二UE协商物理操纵。因此，UE 104和/或UE 104的组件(诸如交互式通信组件140、调制解调器814(图23)、处理器812(图23)、收发机802(图23)等)可以提供用于与第二UE协商物理操纵的单元。例如，在一个方面中，如本文参照图2描述的，车辆A 202和/或车辆A 202的组件(诸如交互式通信组件140(图23)、调制解调器814(图23)、处理器812(图23)、收发机802(图23)等)可以关于车辆A 202离开停车位的意图以及该意图对车辆B 204和/或VRU 206的安全的潜在影响来与车辆B 204和/或VRU 206进行协商。
可选地，协商可以包括：从第二UE接收关于停止物理操纵的请求；以及向第二UE发送确认消息以确认物理操纵的停止。例如，在一个方面中，UE 104(其可以是图1中的UE148)和/或UE 104的组件(诸如交互式通信组件140、调制解调器814(图23)、处理器812(图23)、收发机802(图23)等)可以从第二UE接收关于停止物理操纵的请求；以及向第二UE发送确认消息以确认物理操纵的停止。因此，UE 104和/或UE 104的组件(诸如交互式通信组件140、调制解调器814(图23)、处理器812(图23)、收发机802(图23)等)可以提供用于进行以下操作的单元：从第二UE接收关于停止物理操纵的请求；以及向第二UE发送确认消息以确认物理操纵的停止。例如，在一个方面中，如本文参照图3描述的，当车辆B 204确定在车辆A202继续操纵(例如，离开停车位)的情况下的潜在的安全问题时，车辆A 202和/或车辆A202的组件(诸如交互式通信组件140(图23)、调制解调器814(图23)、处理器812(图23)、收发机802(图23)等)可以从车辆B 204接收指示车辆A 202停止操纵的消息(例如，经由单播)。作为响应，车辆A 202和/或车辆A 202的组件(诸如交互式通信组件140(图23)、调制解调器814(图23)、处理器812(图23)、收发机802(图23)等)可以向车辆B 204发送确收和确认对操纵的停止的消息(例如，经由单播)。
可选地，协商可以包括：从第二UE接收关于修改物理操纵的请求；以及向第二UE发送确认消息以确认对物理操纵的修改。例如，在一个方面中，UE 104(其可以是图1中的UE148)和/或UE 104的组件(诸如交互式通信组件140、调制解调器814(图23)、处理器812(图23)、收发机802(图23)等)可以从第二UE接收关于修改物理操纵的请求；以及向第二UE发送确认消息以确认对物理操纵的修改。因此，UE 104和/或UE 104的组件(诸如交互式通信组件140、调制解调器814(图23)、处理器812(图23)、收发机802(图23)等)可以提供用于进行以下操作的单元：从第二UE接收关于修改物理操纵的请求；以及向第二UE发送确认消息以确认对物理操纵的修改。例如，在一个方面中，如本文参照图10和11描述的，车辆A 704和/或车辆A 704的组件(诸如交互式通信组件140(图23)、调制解调器814(图23)、处理器812(图23)、收发机802(图23)等)可以与迎面而来的车辆B 706执行意图相关的基于V2X的协商712，以确保与VRU 702的安全超过距离。例如，在确定所计算的到VRU 702的预期超过距离小于门限之后，车辆A 704可以确定到VRU 702的不安全横向超过距离，并且可以与车辆B706进行协商以通过修改物理操纵(例如，车辆A 704减速)来实现安全超过，并且可以向车辆B 706发送确认消息以确认对操纵的修改。
在图22中，方法2200可以由第一UE执行，该第一UE与第二UE进行通信(例如，经由车辆通信系统或技术)，该第二UE包括具有用于确定第二UE的意图的数据的传感器。
在框2202处，第一UE处的无线通信的方法2200可以包括：从第二UE接收消息，该消息包括基于来自与第二UE相关联的一个或多个传感器的数据的与第二UE的意图相关的意图相关信息，其中，意图相关信息指示离开停车位、打开车门、经由盲点检测而提供超过准许、超过VRU、通过收费结构、进入HOV车道、或进行eCall。例如，在一个方面中，UE 104(其可以是图1中的UE 149)和/或UE 104的组件(诸如交互式通信组件140(图23)、调制解调器814(图23)、处理器812(图23)、收发机802(图23)等)可以从第二UE(其可以是图1中的UE 148)接收消息，该消息包括基于来自与第二UE相关联的一个或多个传感器的数据的与第二UE的意图相关的意图相关信息，其中，意图相关信息指示离开停车位、打开车门、经由盲点检测而提供超过准许、超过VRU、通过收费结构、进入HOV车道、或进行eCall。因此，UE 104和/或UE 104的组件(诸如交互式通信组件140(图23)、调制解调器814(图23)、处理器812(图23)、收发机802(图23)等)可以提供用于从第二UE接收消息的单元，该消息包括基于来自与第二UE相关联的一个或多个传感器的数据的与第二UE的意图相关的意图相关信息，其中，意图相关信息指示离开停车位、打开车门、经由盲点检测而提供超过准许、超过VRU、通过收费结构、进入HOV车道、或进行eCall。在一个方面中，例如，如本文参照图1描述的，UE 149和/或UE 149的组件(诸如交互式通信组件140、协商组件146、调制解调器814(图23)、处理器812(图23)或收发机802(图23))可以从UE 148接收意图相关信息145，其中，意图相关信息145是基于来自一个或多个传感器的传感器数据142来推导的，一个或多个传感器被配置为检测与UE 148相关或与UE 148的周围相关的对象、状态或事件。
在框2204处，方法2200还可以包括：关于意图相关信息来与第二UE进行通信。例如，在一个方面中，UE 104(其可以是图1中的UE 149)和/或UE 104的组件(诸如交互式通信组件140(图23)、调制解调器814(图23)、处理器812(图23)、收发机802(图23)等)可以关于意图相关信息来与第二UE(其可以是图1中的UE 148)进行通信。因此，UE 104和/或UE 104的组件(诸如交互式通信组件140、调制解调器814(图23)、处理器812(图23)、收发机802(图23)等)可以提供用于关于意图相关信息来与第二UE进行通信的单元。例如，在一个方面中，如本文参照图2描述的，车辆B 204和/或车辆B 204的组件(诸如交互式通信组件140(图23)、调制解调器814(图23)、处理器812(图23)、收发机802(图23)等)可以关于车辆A 202离开停车位的意图以及该意图对车辆B 204和/或VRU 206的安全的潜在影响来与车辆A 202进行协商。
可选地，框2202处的接收可以包括：从第二UE接收包括意图相关信息的经广播、单播或多播的V2X消息。例如，在一个方面中，UE 104(其可以是图1中的UE 149)和/或UE 104的组件(诸如交互式通信组件140、调制解调器814(图23)、处理器812(图23)、收发机802(图23)等)可以从第二UE(其可以是图1中的UE 148)接收包括意图相关信息的经广播、单播或多播的V2X消息。因此，UE 104和/或UE 104的组件(诸如交互式通信组件140、调制解调器814(图23)、处理器812(图23)、收发机802(图23)等)可以提供用于从第二UE接收包括意图相关信息的经广播、单播或多播的V2X消息的单元。例如，在一个方面中，如本文参照图2描述的，车辆B 204和/或车辆B 204的组件(诸如交互式通信组件140(图23)、调制解调器814(图23)、处理器812(图23)、收发机802(图23)等)可以从车辆A 202接收经广播或多播的消息，例如，包括停车离开的警报的V2X动作208。随后，车辆B 204可以关于车辆A 202离开停车位的意图以及该意图对车辆B 204和/或VRU 206的安全的潜在影响来与车辆A 202进行协商。在另一方面中，例如，如本文参照图4描述的，车辆B 204和/或车辆B 204的组件(诸如交互式通信组件140(图23)、调制解调器814(图23)、处理器812(图23)、收发机802(图23)等)可以从车辆A 202接收经单播的消息，例如包括诸如车门打开警报之类的意图相关信息的V2X动作208。
可选地，意图相关信息指示第二UE或与第二UE相关联的装置的物理操纵。
可选地，方法2200还可以包括：确定物理操纵影响第一UE或第三UE中的至少一者。例如，在一个方面中，UE 104(其可以是图1中的UE 149)和/或UE 104的组件(诸如交互式通信组件140、调制解调器814(图23)、处理器812(图23)、收发机802(图23)等)可以确定物理操纵影响第一UE或第三UE中的至少一者。因此，UE 104和/或UE 104的组件(诸如交互式通信组件140、调制解调器814(图23)、处理器812(图23)、收发机802(图23)等)可以提供用于确定物理操纵影响第一UE或第三UE中的至少一者的单元。例如，在一个方面中，如本文参照图2描述的，车辆B 204和/或车辆B 204的组件(诸如交互式通信组件140(图23)、调制解调器814(图23)、处理器812(图23)、收发机802(图23)等)可以确定在车辆A 202继续离开停车位的情况下的潜在的安全问题。潜在的安全问题可以包括例如用于车辆B 204安全地停车或改变路线的时间不足。
可选地，框2204处的通信可以包括：与第二UE协商物理操纵。例如，在一个方面中，UE 104(其可以是图1中的UE 149)和/或UE 104的组件(诸如交互式通信组件140、调制解调器814(图23)、处理器812(图23)、收发机802(图23)等)可以与第二UE协商物理操纵。因此，UE 104和/或UE 104的组件(诸如交互式通信组件140、调制解调器814(图23)、处理器812(图23)、收发机802(图23)等)可以提供用于与第二UE协商物理操纵的单元。例如，在一个方面中，如本文参照图2描述的，车辆B 204和/或车辆B 204的组件(诸如交互式通信组件140(图23)、调制解调器814(图23)、处理器812(图23)、收发机802(图23)等)可以关于车辆A202离开停车位的意图以及该意图对车辆B 204和/或VRU 206的安全的潜在影响来与车辆A202进行协商。
可选地，第二UE或第三UE包括VRU，并且物理操纵危及VRU。
可选地，协商可以包括：向第二UE发送关于停止物理操纵的请求；以及从第二UE接收确认对物理操纵的停止的确认消息。例如，在一个方面中，UE 104(其可以是图1中的UE149)和/或UE 104的组件(诸如交互式通信组件140、调制解调器814(图23)、处理器812(图23)、收发机802(图23)等)可以向第二UE发送关于停止物理操纵的请求；以及从第二UE接收确认对物理操纵的停止的确认消息。因此，UE 104和/或UE 104的组件(诸如交互式通信组件140、调制解调器814(图23)、处理器812(图23)、收发机802(图23)等)可以提供用于进行以下操作的单元：向第二UE发送关于停止物理操纵的请求；以及从第二UE接收确认对物理操纵的停止的确认消息。例如，在一个方面中，如本文参照图3描述的，当车辆B 204确定在车辆A 202继续操纵(例如，离开停车位)的情况下的潜在的安全问题时，车辆B 204和/或车辆B 204的组件(诸如交互式通信组件140(图23)、调制解调器814(图23)、处理器812(图23)、收发机802(图23)等)可以向车辆A 202发送指示车辆A 202停止操纵的消息(例如，经由单播)。作为响应，车辆A 202和/或车辆A 202的组件(诸如交互式通信组件140(图23)、调制解调器814(图23)、处理器812(图23)、收发机802(图23)等)可以向车辆B 204发送确收和确认对操纵的停止的消息(例如，经由单播)。
可选地，协商可以包括：向第二UE发送关于修改物理操纵的请求；以及从第二UE接收确认对物理操纵的修改的确认消息。例如，在一个方面中，UE 104(其可以是图1中的UE149)和/或UE 104的组件(诸如交互式通信组件140、调制解调器814(图23)、处理器812(图23)、收发机802(图23)等)可以向第二UE发送关于修改物理操纵的请求；以及从第二UE接收确认对物理操纵的修改的确认消息。因此，UE 104和/或UE 104的组件(诸如交互式通信组件140、调制解调器814(图23)、处理器812(图23)、收发机802(图23)等)可以提供用于进行以下操作的单元：向第二UE发送关于修改物理操纵的请求；以及从第二UE接收确认对物理操纵的修改的确认消息。例如，在一个方面中，如本文参照图10和11描述的，车辆B 706和/或车辆B 706的组件(诸如交互式通信组件140(图23)、调制解调器814(图23)、处理器812(图23)、收发机802(图23)等)可以与车辆A 704执行意图相关的基于V2X的协商712，以确保与VRU 702的安全超过距离。例如，在确定所计算的到VRU 702的预期超过距离小于门限之后，车辆A 704可以确定到VRU 702的不安全横向超过距离，并且可以与车辆B 706进行协商以通过修改物理操纵(例如，车辆A 704减速)来实现安全超过，并且可以向车辆B 706发送确认消息以确认对操纵的修改。
在上述方面中的任何方面中，UE可以从多个UE接收数据，或者可以向多个UE传送意图。例如，在一些方面中，可以从多个UE接收数据，可以向多个UE传送意图相关信息，和/或可以与多个UE协商操纵。
在上述方面中的任何方面中，第一UE或第二UE的功能中的至少一些功能可以由网络组件、RSU等执行。例如，网络组件可以用于意图推导。
参考图23，除了包括诸如经由一个或多个总线844相通信的一个或多个处理器812和存储器816以及收发机802之类的组件，UE 104(其可以是UE 148或UE 149)的实现的一个示例还可以包括各种组件(其中的一些已经在上面进行了描述)，这些组件可以与调制解调器814和交互式通信组件140相结合地操作，以实现本文描述的与图1中的D2D通信系统141中的交互式通信相关的功能中的一个或多个功能。此外，一个或多个处理器812、调制解调器814、存储器816、收发机802、RF前端888和一个或多个天线865可以被配置为支持一种或多种无线电接入技术中的语音和/或数据呼叫(同时或不同时)。天线865可以包括一个或多个天线、天线元件和/或天线阵列。
在一个方面中，一个或多个处理器812可以包括使用一个或多个调制解调器处理器的调制解调器814。与交互式通信组件140相关的各种功能可以被包括在调制解调器814和/或处理器812中，并且在一个方面中，可以由单个处理器来执行，而在其它方面中，这些功能中的不同功能可以由两个或更多个不同的处理器的组合来执行。例如，在一个方面中，一个或多个处理器812可以包括以下各项中的任何一项或任何组合：调制解调器处理器、或基带处理器、或数字信号处理器、或发送处理器、或接收处理器、或与收发机802相关联的收发机处理器。在其它方面中，与交互式通信组件140相关联的一个或多个处理器812和/或调制解调器814的特征中的一些特征可以由收发机802来执行。
此外，存储器816可以被配置为存储本文使用的数据和/或由至少一个处理器812执行的应用875的本地版本或交互式通信组件140和/或其子组件中的一个或多个子组件。存储器816可以包括可由计算机或至少一个处理器812使用的任何类型的计算机可读介质，诸如随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、磁带、磁盘、光盘、易失性存储器、非易失性存储器以及其任何组合。在一个方面中，例如，存储器816可以是存储一条或多条计算机可执行代码的非暂时性计算机可读存储介质，其中当UE 104正在操作至少一个处理器812以执行交互式通信组件140和/或其子组件中的一个或多个子组件时，所述一条或多条计算机可执行代码用于定义交互式通信组件140和/或其子组件中的一个或多个子组件、和/或与其相关联的数据。
收发机802可以包括至少一个接收机806和至少一个发射机808。接收机806可以包括用于接收数据的硬件、固件和/或可由处理器执行的软件代码，所述代码包括指令并且被存储在存储器(例如，计算机可读介质)中。接收机806可以是例如射频(RF)接收机。在一个方面中，接收机806可以接收由至少一个基站102或另一UE 104发送的信号。另外，接收机806可以处理这些接收到的信号，以及还可以获得对信号的测量，诸如但不限于Ec/Io、SNR、RSRP、RSSI等。发射机808可以包括用于发送数据的硬件、固件和/或可由处理器执行的软件代码，所述代码包括指令并且被存储在存储器(例如，计算机可读介质)中。发射机808的适当示例可以包括但不限于RF发射机。
此外，在一个方面中，UE 104可以包括RF前端888，其可以与一个或多个天线865和收发机802相通信地进行操作，以用于接收和发送无线电传输，例如，至少一个基站102所发送的无线通信或者UE 104所发送的无线传输。RF前端888可以连接到一个或多个天线865并且可以包括用于发送和接收RF信号的一个或多个低噪声放大器(LNA)890、一个或多个开关892、一个或多个功率放大器(PA)898、以及一个或多个滤波器896。
在一个方面中，LNA 890可以以期望的输出电平来对接收到的信号进行放大。在一个方面中，每个LNA 890可以具有指定的最小增益值和最大增益值。在一个方面中，RF前端888可以基于用于特定应用的期望增益值，使用一个或多个开关892来选择特定的LNA 890和相关联的指定的增益值。
此外，例如，RF前端888可以使用一个或多个PA 898来以期望的输出功率电平对用于RF输出的信号进行放大。在一个方面中，每个PA 898可以具有指定的最小增益值和最大增益值。在一个方面中，RF前端888可以基于用于特定应用的期望增益值，使用一个或多个开关892来选择特定的PA 898和其指定的增益值。
此外，例如，RF前端888可以使用一个或多个滤波器896来对接收到的信号进行滤波以获得输入RF信号。类似地，在一个方面中，例如，可以使用相应的滤波器896来对来自相应的PA 898的输出进行滤波以产生用于传输的输出信号。在一个方面中，每个滤波器896可以连接到特定的LNA 890和/或PA 898。在一个方面中，RF前端888可以使用一个或多个开关892，以基于如收发机802和/或处理器812所指定的配置来选择使用指定的滤波器896、LNA890和/或PA 898的发送路径或接收路径。
因而，收发机802可以被配置为经由RF前端888，通过一个或多个天线865来发送和接收无线信号。在一个方面中，收发机可以被调谐为以指定的频率进行操作，使得UE 104可以与例如一个或多个基站102或者与一个或多个基站102相关联的一个或多个小区进行通信。在一个方面中，例如，调制解调器814可以基于UE 104的配置和调制解调器814所使用的通信协议，将收发机802配置为以指定的频率和功率电平来操作。
在一个方面中，调制解调器814可以是多频带多模式调制解调器，其可以处理数字信号以及与收发机802进行通信，使得使用收发机802来发送和接收数字数据。在一个方面中，调制解调器814可以是多频带的并且可以被配置为针对特定的通信协议支持多个频带。在一个方面中，调制解调器814可以是多模式的并且被配置为支持多个运营网络和通信协议。在一个方面中，调制解调器814可以基于指定的调制解调器配置来控制UE 104的一个或多个组件(例如，RF前端888、收发机802)，以实现对来自网络的信号的发送和/或接收。在一个方面中，调制解调器配置可以是基于调制解调器的模式和使用中的频带的。在另一方面中，调制解调器配置可以是基于与UE 104相关联的(如网络在小区选择和/或小区重选期间提供的)UE配置信息的。
参考图24，除了包括诸如经由一个或多个总线1054相通信的一个或多个处理器1012和存储器1016以及收发机1002之类的组件，基站(其可以是图1中的基站102)的实现的一个示例还可以包括各种组件(其中的一些已经在上面进行了描述)，这些组件可以与调制解调器1014相结合地操作，以实现本文描述的与无线通信相关的功能中的一个或多个功能。此外，一个或多个处理器1012、调制解调器1014、存储器1016、收发机1002、RF前端1088和一个或多个天线1065可以被配置为支持一种或多种无线电接入技术中的语音和/或数据呼叫(同时或不同时)。天线1065可以包括一个或多个天线、天线元件和/或天线阵列。
收发机1002、接收机1006、发射机1008、一个或多个处理器1012、存储器1016、应用1075、总线1054、RF前端1088、LNA 1090、开关1092、滤波器1096、PA 1098和一个或多个天线1065可以与UE 104的对应组件相同或相似，如上所述，但是被配置用于或者以其它方式被编程用于与UE操作相反的基站操作。
图25是在接入网络中的基站1210与UE 1250相通信的框图，其中基站1210可以与图1中的基站102相同或者可以包括其至少一部分，并且UE 1250可以与图1中的UE 104相同或者可以包括其至少一部分。在DL中，可以将来自EPC 160的IP分组提供给控制器/处理器1275。控制器/处理器1275实现层3和层2功能。层3包括无线电资源控制(RRC)层，以及层2包括服务数据适配协议(SDAP)层、分组数据汇聚协议(PDCP)层、无线电链路控制(RLC)层和介质访问控制(MAC)层。控制器/处理器575提供：与以下各项相关联的RRC层功能：系统信息(例如，MIB、SIB)的广播、RRC连接控制(例如，RRC连接寻呼、RRC连接建立、RRC连接修改、以及RRC连接释放)、无线电接入技术(RAT)间移动性、以及用于UE测量报告的测量配置；与以下各项相关联的PDCP层功能：报头压缩/解压缩、安全性(加密、解密、完整性保护、完整性验证)、以及切换支持功能；与以下各项相关联的RLC层功能：上层分组数据单元(PDU)的传输、通过ARQ的纠错、RLC服务数据单元(SDU)的串接、分段和重组、RLC数据PDU的重新分段、以及RLC数据PDU的重新排序；以及与以下各项相关联的MAC层功能：逻辑信道和传输信道之间的映射、MAC SDU到传输块(TB)上的复用、MAC SDU从TB的解复用、调度信息报告、通过HARQ的纠错、优先级处置、以及逻辑信道优先化。
发送(TX)处理器1216和接收(RX)处理器1270实现与各种信号处理功能相关联的层1功能。层1(其包括物理(PHY)层)可以包括传输信道上的错误检测、传输信道的前向纠错(FEC)编码/解码，交织、速率匹配、映射到物理信道上、物理信道的调制/解调、以及MIMO天线处理。TX处理器1216处理基于各种调制方案(例如，二进制相移键控(BPSK)、正交相移键控(QPSK)、M-相移键控(M-PSK)、M-正交幅度调制(M-QAM))的到信号星座图的映射。经编码且调制的符号随后可以被拆分成并行的流。每个流随后可以被映射到OFDM子载波，与时域和/或频域中的参考信号(例如，导频)复用，并且随后使用快速傅里叶逆变换(IFFT)组合到一起，以产生携带时域OFDM符号流的物理信道。OFDM流被空间预编码以产生多个空间流。来自信道估计器1274的信道估计可以用于确定编码和调制方案，以及用于空间处理。可以根据由UE 1250发送的参考信号和/或信道状况反馈来推导信道估计。可以随后经由单独的发射机1218TX将每个空间流提供给不同的天线1220。每个发射机1218TX可以利用相应的空间流来对RF载波进行调制以用于传输。
在UE 1250处，每个接收机1254RX通过其各自的天线1252接收信号。每个接收机1254RX恢复出被调制到RF载波上的信息，并且将该信息提供给接收(RX)处理器1256。TX处理器1268和RX处理器1256实现与各种信号处理功能相关联的层1功能。RX处理器1256可以执行对该信息的空间处理以恢复出以UE 1250为目的地的任何空间流。如果多个空间流以UE 1250为目的地，则可以由RX处理器1256将它们合并成单个OFDM符号流。RX处理器1256随后使用快速傅里叶变换(FFT)来将该OFDM符号流从时域变换到频域。频域信号包括针对该OFDM信号的每个子载波的单独的OFDM符号流。通过确定由基站1210发送的最有可能的信号星座图点来对每个子载波上的符号和参考信号进行恢复和解调。这些软决策可以基于由信道估计器1258计算的信道估计。该软决策随后被解码和解交织以恢复出由基站1210最初在物理信道上发送的数据和控制信号。随后将数据和控制信号提供给控制器/处理器1259，控制器/处理器1259实现层3和层2功能。
控制器/处理器1259可以与存储程序代码和数据的存储器1260相关联。存储器1260可以被称为计算机可读介质。在UL中，控制器/处理器1259提供在传输信道和逻辑信道之间的解复用、分组重组、解密、报头解压缩、以及控制信号处理，以恢复出来自EPC 160的IP分组。控制器/处理器1259还负责使用ACK和/或NACK协议来支持HARQ操作的错误检测。
与结合基站1210进行的DL传输所描述的功能类似，控制器/处理器1259提供：与以下各项相关联的RRC层功能：系统信息(例如，MIB、SIB)捕获、RRC连接、以及测量报告；与以下各项相关联的PDCP层功能：报头压缩/解压缩、以及安全性(加密、解密、完整性保护、完整性验证)；与以下各项相关联的RLC层功能：上层PDU的传输、通过ARQ的纠错、RLC SDU的串接、分段和重组、RLC数据PDU的重新分段、以及RLC数据PDU的重新排序；以及与以下各项相关联的MAC层功能：逻辑信道和传输信道之间的映射、MAC SDU到TB上的复用、MAC SDU从TB的解复用、调度信息报告、通过HARQ的纠错、优先级处置、以及逻辑信道优先化。
TX处理器1268可以使用由信道估计器1258根据由基站1210发送的参考信号或反馈来推导出的信道估计来选择适当的编码和调制方案并且促进空间处理。可以经由单独的发射机1254TX将由TX处理器1268生成的空间流提供给不同的天线1252。每个发射机1254TX可以利用相应的空间流来对RF载波进行调制，以用于传输。
在基站1210处，以与结合UE 1250处的接收机功能所描述的方式相类似的方式来处理UL传输。每个接收机1218RX通过其各自的天线1220接收信号。每个接收机1218RX恢复出被调制到RF载波上的信息并且将该信息提供给RX处理器1270。
控制器/处理器1275可以与存储程序代码和数据的存储器1276相关联。存储器1276可以被称为计算机可读介质。在UL中，控制器/处理器1275提供在传输信道和逻辑信道之间的解复用、分组重组、解密、报头解压缩、控制信号处理，以恢复出来自UE 1250的IP分组。可以将来自控制器/处理器1275的IP分组提供给EPC 160。控制器/处理器1275还负责使用ACK和/或NACK协议来支持HARQ操作的错误检测。
TX处理器1268、RX处理器1256和控制器/处理器1259中的至少一者可以被配置为执行结合图1中的UE 104(例如，UE 148或UE 149)的交互式通信组件140的各方面。
应理解的是，所公开的过程/流程图中的框的特定次序或层次是对示例方法的说明。应理解的是，基于设计偏好，可以重新排列过程/流程图中的框的特定次序或层次。此外，可以合并或省略一些框。所附的方法权利要求以样本次序给出了各个框的元素，但是并不意味着限于所给出的特定次序或层次。
提供前面的描述以使得本领域的任何技术人员能够实施本文描述的各个方面。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言将是显而易见的，以及本文所定义的一般原理可以应用到其它方面。因此，权利要求不旨在限于本文所示出的方面，而是被赋予与文字权利要求相一致的全部范围，其中，除非明确地声明如此，否则提及单数形式的元素不旨在意指“一个且仅一个”，而是“一个或多个”。本文使用词语“示例性的”以意指“用作示例、实例或说明”。本文中被描述为“示例性的”任何方面未必被解释为优选于其它方面或者比其它方面有优势。除非以其它方式明确地声明，否则术语“一些”指代一个或多个。诸如“A、B或C中的至少一个”、“A、B、或C中的一个或多个”、“A、B和C中的至少一个”、“A、B和C中的一个或多个”、以及“A、B、C或其任何组合”之类的组合包括A、B和/或C的任何组合，并且可以包括多倍的A、多倍的B或多倍的C。具体地，诸如“A、B或C中的至少一个”、“A、B、或C中的一个或多个”、“A、B和C中的至少一个”、“A、B和C中的一个或多个”、以及“A、B、C或其任何组合”之类的组合可以是仅A、仅B、仅C、A和B、A和C、B和C、或A和B和C，其中任何这样的组合可以包含A、B或C中的一个或多个成员或数个成员。遍及本公开内容描述的各个方面的元素的、对于本领域的普通技术人员而言已知或者稍后将知的全部结构和功能等效物以引用方式明确地并入本文中，以及旨在由权利要求来包含。此外，本文中所公开的内容中没有内容是想要奉献给公众的，不管这样的公开内容是否明确记载在权利要求中。词语“模块”、“机制”、“元素”、“设备”等等可以不是词语“单元”的替代。因而，没有权利要求元素要被解释为单元加功能，除非该元素是明确地使用短语“用于……的单元”来记载的。

Claims (21)

1.一种第一用户设备(UE)处的无线通信的方法，包括：
从与所述第一UE相关联的一个或多个传感器接收数据；
基于所述数据来识别与所述第一UE的意图相关的意图相关信息，其中，所述意图相关信息指示离开停车位、打开车门、经由盲点检测而提供超过准许、超过易受伤害道路使用者(VRU)、通过收费结构、进入高乘载车辆(HOV)车道、或进行紧急呼叫(eCall)；以及
向第二UE传送所述意图相关信息。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
从所述第二UE接收未经请求的指示符，其中，所述未经请求的指示符被配置为帮助或触发对所述意图相关信息的所述识别。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，对所述意图相关信息的所述识别包括：
将来自所述一个或多个传感器的所述数据发送给另一设备；以及
从所述另一设备接收响应于所述数据的所述意图相关信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述另一设备包括基础设施设备、路边单元(RSU)、或移动边缘计算(MEC)平台。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述意图相关信息包括标识所述第一UE的所述意图的意图指示符。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一个或多个传感器被配置为：检测与所述第一UE相关或与所述第一UE的周围相关的对象、状态或事件。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述识别包括以下操作中的至少一项操作：
对所述数据执行传感器融合；或者
向所述数据应用机器学习。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述传送包括：
广播、单播或多播包括所述意图相关信息的车辆到万物(V2X)消息。
9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述传送包括：
经由网络、基础设施、路边单元(RSU)、中继器或包括Uu连接的广域网(WAN)连接来执行车辆到万物(V2X)通信，其中，所述V2X通信包括所述意图相关信息。
10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述意图相关信息指示所述第一UE或与所述第一UE相关联的装置的物理操纵，所述方法还包括：
与所述第二UE协商所述物理操纵。
11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述协商包括：
从所述第二UE接收关于停止所述物理操纵的请求；以及
向所述第二UE发送确认消息以确认对所述物理操纵的停止。
12.根据权利要求10所述的方法，其中，所述协商包括：
从所述第二UE接收关于修改所述物理操纵的请求；以及
向所述第二UE发送确认消息以确认对所述物理操纵的修改。
13.一种第一用户设备(UE)处的无线通信的方法，包括：
从第二UE接收消息，所述消息包括基于来自与所述第二UE相关联的一个或多个传感器的数据的与所述第二UE的意图相关的意图相关信息，其中，所述意图相关信息指示离开停车位、打开车门、经由盲点检测而提供超过准许、超过易受伤害道路使用者(VRU)、通过收费结构、进入高乘载车辆(HOV)车道、或进行紧急呼叫(eCall)；以及
关于所述意图相关信息来与所述第二UE进行通信。
14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述接收包括：
从所述第二UE接收包括所述意图相关信息的经广播、单播或多播的车辆到万物(V2X)消息。
15.根据权利要求13所述的方法，其中，所述意图相关信息指示所述第二UE或与所述第二UE相关联的装置的物理操纵。
16.根据权利要求15所述的方法，还包括：
确定所述物理操纵影响所述第一UE或第三UE中的至少一者；以及
其中，所述通信包括：与所述第二UE协商所述物理操纵。
17.根据权利要求16所述的方法，其中，所述第二UE或所述第三UE包括易受伤害道路使用者(VRU)，其中，所述物理操纵危及所述VRU。
18.根据权利要求16所述的方法，其中，所述协商包括：
向所述第二UE发送关于停止所述物理操纵的请求；以及
从所述第二UE接收确认对所述物理操纵的停止的确认消息。
19.根据权利要求16所述的方法，其中，所述协商包括：
向所述第二UE发送关于修改所述物理操纵的请求；以及
从所述第二UE接收确认对所述物理操纵的修改的确认消息。
20.一种第一用户设备(UE)的非暂时性计算机可读介质，所述非暂时性计算机可读介质存储指令，所述指令在由所述第一UE的处理器执行时使得所述处理器进行以下操作：
从与所述第一UE相关联的一个或多个传感器接收数据；
基于所述数据来识别与所述第一UE的意图相关的意图相关信息，其中，所述意图相关信息指示离开停车位、打开车门、经由盲点检测而提供超过准许、超过易受伤害道路使用者(VRU)、通过收费结构、进入高乘载车辆(HOV)车道、或进行紧急呼叫(eCall)；以及
向第二UE传送所述意图相关信息。
21.一种用于无线通信的第一用户设备(UE)，包括：
存储指令的存储器；以及
与所述存储器进行通信的处理器，其中，所述处理器被配置为执行所述指令以进行以下操作：
从与所述第一UE相关联的一个或多个传感器接收数据；
基于所述数据来识别与所述第一UE的意图相关的意图相关信息，其中，所述意图相关信息指示离开停车位、打开车门、经由盲点检测而提供超过准许、超过易受伤害道路使用者(VRU)、通过收费结构、进入高乘载车辆(HOV)车道、或进行紧急呼叫(eCall)；以及
向第二UE传送所述意图相关信息。
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