CN115885526A - 用于在侧行链路通信中共享传感器消息的技术 - Google Patents

Abstract

本文描述的一些方面涉及以下操作：针对第一车辆检测车辆的行驶路径中障碍物的存在情况；针对第二车辆确定第二车辆与障碍物之间的视线停止距离；以及向第二车辆并且在视线停止距离在门限内的情况下，发送包括关于障碍物的通知的消息。

Description

用于在侧行链路通信中共享传感器消息的技术

相关申请的交叉引用

本专利申请要求享受以下申请的优先权：于2020年9月1日递交的并且名称为“TECHNIQUES FOR SHARING SENSOR MESSAGES IN SIDELINK COMMUNICATIONS”的临时专利申请No.63/073,394、以及于2021年8月31日递交的并且名称为“TECHNIQUES FOR SHARINGSENSOR MESSAGES IN SIDELINK COMMUNICATIONS”的美国专利申请No.17/462,950，上述申请被转让给受让人并且据此通过引用的方式被明确地并入本文中以用于所有目的。

技术领域

概括而言，本公开内容的各方面涉及无线通信系统，并且更具体地，本公开内容的各方面涉及在设备之间执行侧行链路通信。

背景技术

无线通信系统被广泛地部署以提供各种类型的通信内容，诸如语音、视频、分组数据、消息传送、广播等。这些系统可以是能够通过共享可用的系统资源(例如，时间、频率和功率)来支持与多个用户的通信的多址系统。这样的多址系统的示例包括码分多址(CDMA)系统、时分多址(TDMA)系统、频分多址(FDMA)系统、以及正交频分多址(OFDMA)系统、以及单载波频分多址(SC-FDMA)系统。

已经在各种电信标准中采用了这些多址技术，以提供使得不同的无线设备能够在城市、国家、地区以及甚至全球层面上进行通信的公共协议。例如，第五代(5G)无线通信技术(其可以被称为5G新无线电(5G NR))被设想为扩展和支持关于当前移动网络各代的多种多样的使用场景和应用。在一个方面中，5G通信技术可以包括：解决用于访问多媒体内容、服务和数据的以人为中心的用例的增强型移动宽带；具有针对延时和可靠性的某些规范的超可靠低延时通信(URLLC)；以及可以允许相当大量的连接设备以及对相对低的量的非延迟敏感信息的传输的大规模机器类型通信。然而，随着对移动宽带接入的需求持续增加，可能期望对5G通信技术和其它技术的进一步改进。

在诸如5G之类的一些无线通信技术中，用户设备(UE)与基站进行通信以接收对无线网络的接入，并且还可以在侧行链路信道上与其它UE进行通信。可以在基于车辆的通信(诸如车辆到车辆(V2V)、车辆到基础设施(V2I)等，它们在5G NR中被统称为车辆到万物(V2X)通信)中使用侧行链路通信。基于车辆的UE可以被配置为在侧行链路通信上向彼此传送基本安全消息(BSM)，其中BSM可以包括来自车辆的信息，诸如位置、运动参数、制动参数等。

发明内容

下文给出了对一个或多个方面的简要概述，以便提供对这样的方面的基本理解。该概述不是全部预期方面的广泛综述，并且既不旨在标识所有方面的关键或重要元素，也不旨在描绘任何或全部方面的范围。其唯一目的是以简化形式给出一个或多个方面的一些概念，作为稍后给出的更详细描述的前序。

根据一个示例，提供了一种用于无线通信的装置，所述装置包括：收发机、被配置为存储指令的存储器、以及与所述存储器和所述收发机通信地耦合的一个或多个处理器。所述一个或多个处理器被配置为执行所述指令以使得所述装置进行以下操作：针对第一车辆检测车辆的行驶路径中障碍物的存在情况；针对第二车辆确定所述第二车辆与所述障碍物之间的视线停止距离；以及向所述第二车辆并且在所述视线停止距离在门限内的情况下，发送包括关于所述障碍物的通告的消息。

在另一示例中，提供了一种无线通信的方法。所述方法包括：针对第一车辆检测车辆的行驶路径中障碍物的存在情况；针对第二车辆确定所述第二车辆与所述障碍物之间的视线停止距离；以及向所述第二车辆并且在所述视线停止距离在门限内的情况下，发送包括关于所述障碍物的通告的消息。

在另一示例中，提供了一种用于V2X消息的无线通信的装置。所述装置包括：用于针对第一车辆检测车辆的行驶路径中障碍物的存在情况的单元；用于针对第二车辆确定所述第二车辆与所述障碍物之间的视线停止距离的单元；以及用于向所述第二车辆并且在所述视线停止距离在门限内的情况下，发送包括关于所述障碍物的通告的消息的单元。

在另一示例中，提供了一种计算机可读介质，所述计算机可读介质包括可由一个或多个处理器执行用于V2X消息的无线通信的代码。所述代码包括用于进行以下操作的代码：针对第一车辆检测车辆的行驶路径中障碍物的存在情况；针对第二车辆确定所述第二车辆与所述障碍物之间的视线停止距离；以及向所述第二车辆并且在所述视线停止距离在门限内的情况下，发送包括关于所述障碍物的通告的消息。

为了实现前述目的和相关目的，一个或多个方面包括下文中充分地描述以及在权利要求中特别指出的特征。下文的描述和附图详细阐述一个或多个方面的某些说明性特征。然而，这些特征仅指示可以在其中采用各个方面的原理的各种方式中的一些方式，以及本说明书旨在包括所有这样的方面以及其等效物。

附图说明

下文将结合附图来描述所公开的方面，提供附图是为了说明而不是限制所公开的方面，其中，相同的命名表示相同的元素，并且在附图中：

图1示出了根据本公开内容的各个方面的无线通信系统的示例；

图2是示出根据本公开内容的各个方面的UE的示例的框图；

图3是示出根据本公开内容的各个方面的用于发送传感器相关消息的方法的示例的流程图；

图4示出了根据本公开内容的各个方面的驾驶场景的示例；以及

图5是示出根据本公开内容的各个方面的包括基站和UE的MIMO通信系统的示例的框图。

具体实施方式

现在参照附图来描述各个方面。在下面的描述中，出于解释的目的，阐述了大量具体细节，以便提供对一个或多个方面的透彻理解。然而，可以显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下实施这样的方面。

概括而言，所描述的特征涉及使用侧行链路通信在设备之间共享传感器相关消息。例如，在第五代(5G)新无线电(NR)中，基于车辆的用户设备(UE)可以使用侧行链路通信彼此通信，侧行链路通信可以包括车辆到车辆(V2V)通信、车辆到基础设施(V2I)通信等，其可以被统称为车辆到万物(V2X)通信。在这方面，侧行链路通信可以在附近的UE之间发生，而不经过基站或其它网络节点，但是在一些示例中，基站可以管理和提供用于侧行链路通信的资源。V2X通信可以包括基本安全消息(BSM)，其可以包括车辆信息，诸如发送BSM的车辆的位置(例如，全球定位系统(GPS)位置)、运动参数(例如，速度、加速度等)、制动参数等。其它车辆可以从发送车辆接收BSM，并且可以确定或应用在BSM中接收的参数以用于某些目的，例如，通知接收BSM的车辆的驾驶员由另一车辆的BSM提出或从其识别出的安全问题。

正在为包括传感器共享(例如，检测到的车辆和/或物体的传播)和协调驾驶(例如，共享和协商预期机动)的高级V2X特征定义应用层标准。包括启用这些特征的参数的消息可以在车辆之间或在车辆与基础设施组件或路边单元(RSU)之间交换。在一个示例中，传感器共享可以辅助协调驾驶，因为参与机动的所有车辆都可以通过其自己的传感器并且经由从其它参与车辆接收的传感器共享信息来了解计划机动附近的路况和环境。照此，可靠的传感器共享可以改善协调驾驶。5G NR V2X为组播通信引入了应用感知、基于距离的高可靠性，从而在物理层处根据范围(例如，距离)实现了增强的可靠性。

为了使传感器共享数据对接收车辆有用，接收车辆可以从接收数据中受益，使得接收车辆有足够的时间对信息做出反应。例如，如果在传感器相关消息中接收的信息包括道路中的障碍物，则接收到该消息的车辆可以在有足够时间调用机动的情况下从接收数据中获益。车辆对对象作出反应所需的反应时间可以被指定为对消息中包括的检测到的对象信息的反应距离或范围。5G NR V2X目前定义了一种机制，该机制基于特定V2X服务的范围的规范来为参与者组强制实施高可靠性传输。然而，在5G中或在应用层处，没有定义供消息的发送者用于确定物理层应当用于强制实施高可靠性传输的适当距离的机制。在本文描述的各方面中，车辆也可以彼此传送传感器相关消息，诸如警告行驶路径中的障碍物。例如，车辆可以使用侧行链路通信向其它附近车辆发送传感器相关消息，其中，传感器相关消息可以指示行驶路径中存在障碍物。

在本文描述的一些方面中，检测障碍物的车辆(本文也被称为“自我车辆”)可以确定一个或多个附近接收车辆的视线停止距离(SSD)，这些接收车辆能够从自我车辆接收消息。在一个示例中，自我车辆可以基于在BSM中从一个或多个附近接收车辆接收的信息来确定SSD。自我车辆可以确定向具有被确定为在障碍物的门限距离内的SSD的接收车辆发送通知障碍物的消息。例如，自我车辆可以基于以下各项中的一项或多项来计算SSD：针对一个或多个接收车辆指示的运动参数(例如，迎面而来的速度)、由自我车辆确定的或由一个或多个接收车辆指示的道路状况(例如，天气相关状况)、由一个或多个接收车辆报告的内部车辆状况(例如，制动状态)、障碍物的速度等。

使用这样的参数来确定车辆的SSD可以允许确定适当的范围，以强制实施发送消息的5G NR基于距离的可靠性，并且自我车辆可以相应地发送消息，以符合基于距离的可靠性。这可以通过向附近车辆提供障碍物的预先通知，以允许驾驶员(或自主驾驶系统)基于障碍物的通知采取行动，从而提高人类驾驶车辆和自主驾驶车辆两者的驾驶安全性。在一示例中，用于强制实施消息的可靠性范围的规则集可以在包括汽车工程师协会(SAE)、欧洲电信标准协会(ETSI)-智能交通系统(ITS)、中国SAE(C-SAE)等的组中的应用层标准中被标准化。例如，在SAE中，此类消息的应用层标准可以包括J3224传感器共享消息标准。

下文参照图1-5更加详细地给出所描述的特征。

如在本申请中使用的，术语“组件”、“模块”、“系统”等旨在包括计算机相关实体，例如但不限于硬件、软件、硬件和软件的组合、或执行中的软件。例如，组件可以是但不限于是以下各项：在处理器上运行的进程、处理器、对象、可执行文件、执行的线程、程序和/或计算机。通过说明的方式，在计算设备运行上的应用和计算设备两者可以是组件。一个或多个组件可以驻留在进程和/或执行的线程内，并且组件可以位于一个计算机上和/或分布在两个或更多个计算机之间。此外，这些组件可以从具有存储在其上的各种数据结构的各种计算机可读介质来执行。组件可以诸如根据具有一个或多个数据分组(例如，来自如下的一个组件的数据：该组件通过信号的方式与本地系统、分布式系统中的另一组件进行交互、和/或跨越诸如互联网之类的网络与其它系统进行交互)的信号，通过本地和/或远程进程的方式进行通信。无论被称为软件、固件、中间件、微代码、硬件描述语言还是其它术语，软件都应当被广义地解释为意指指令、指令集、代码、代码段、程序代码、程序、子程序、软件模块、应用、软件应用、软件包、例程、子例程、对象、可执行文件、执行的线程、过程、函数等。

本文描述的技术可以用于各种无线通信系统，诸如CDMA、TDMA、FDMA、OFDMA、SC-FDMA以及其它系统。术语“系统”和“网络”经常可以互换使用。CDMA系统可以实现诸如CDMA2000、通用陆地无线电接入(UTRA)等的无线电技术。CDMA2000涵盖IS-2000、IS-95和IS-856标准。IS-2000版本0和A通常被称为CDMA2000 1X、1X等。IS-856(TIA-856)通常被称为CDMA2000 1xEV-DO、高速分组数据(HRPD)等。UTRA包括宽带CDMA(WCDMA)和CDMA的其它变型。TDMA系统可以实现诸如全球移动通信系统(GSM)之类的无线电技术。OFDMA系统可以实现诸如超移动宽带(UMB)、演进型UTRA(E-UTRA)、IEEE 802.11(Wi-Fi)、IEEE 802.16(WiMAX)、IEEE 802.20、闪速OFDM^TM等的无线电技术。UTRA和E-UTRA是通用移动电信系统(UMTS)的一部分。3GPP长期演进(LTE)和改进的LTE(LTE-A)是UMTS的使用E-UTRA的新版本。在来自名称为“第三代合作伙伴计划”(3GPP)的组织的文档中描述了UTRA、E-UTRA、UMTS、LTE、LTE-A和GSM。在来自名称为“第三代合作伙伴计划2”(3GPP2)的组织的文档中描述了CDMA2000和UMB。本文所描述的技术可以用于上文所提及的系统和无线电技术以及其它系统和无线电技术，包括在共享射频频谱带上的蜂窝(例如，LTE)通信。然而，出于举例的目的，下面的描述对LTE/LTE-A系统进行了描述，以及在下文的大部分描述中使用了LTE术语，但是所述技术适用于LTE/LTE-A应用之外的应用(例如，适用于第五代(5G)新无线电(NR)网络或其它下一代通信系统)。

以下描述提供了示例，而不对权利要求中阐述的范围、适用性或示例进行限制。可以在不脱离本公开内容的范围的情况下，在论述的元素的功能和布置方面进行改变。各个示例可以酌情省略、替换或添加各种过程或组件。例如，所描述的方法可以以与所描述的次序不同的次序来执行，并且可以添加、省略或组合各个步骤。此外，可以将关于一些示例描述的特征组合到其它示例中。

将依据可以包括多个设备、组件、模块等的系统来给出各个方面或特征。应理解并且明白的是，各种系统可以包括额外的设备、组件、模块等，和/或可以不包括结合附图所论述的所有设备、组件、模块等。也可以使用这些方法的组合。

图1是示出无线通信系统和接入网络100的示例的示意图。无线通信系统(还称为无线广域网(WWAN))可以包括基站102、UE 104、演进型分组核心(EPC)160和/或5G核心(5GC)。基站102可以包括宏小区(高功率蜂窝基站)和/或小型小区(低功率蜂窝基站)。宏小区可以包括基站。小型小区包括毫微微小区、微微小区和微小区。在一示例中，基站102还可以包括gNB 180，如本文进一步所描述的。在一个示例中，无线通信系统的一些节点可以具有调制解调器240和通信组件242以用于通过侧行链路通信向其它UE 104发送传感器相关的消息，如本文所描述的。虽然UE 104被示出具有调制解调器240和通信组件242，但是这是一个说明性示例，以及基本上任何节点或任何类型的节点可以包括调制解调器240和通信组件242以用于提供本文描述的相应功能。

被配置用于4G LTE的基站102(其可以统称为演进通用移动电信系统(UMTS)陆地无线电接入网(E-UTRAN))可以通过回程链路132(例如，使用S1接口)与EPC 160相连接。被配置用于5G NR的基站102(其可以统称为下一代RAN(NG-RAN))可以通过回程链路184与5GC190相连接。除了其它功能之外，基站102可以执行以下功能中的一个或多个功能：对用户数据的传送、无线电信道加密和解密、完整性保护、报头压缩、移动性控制功能(例如，切换、双连接)、小区间干扰协调、连接建立和释放、负载均衡、针对非接入层(NAS)消息的分发、NAS节点选择、同步、无线电接入网(RAN)共享、多媒体广播多播服务(MBMS)、用户和设备跟踪、RAN信息管理(RIM)、寻呼、定位和对警告消息的递送。基站102可以通过回程链路134(例如，使用X2接口)直接地或间接地(例如，通过EPC 160或核心网络190)互相通信。回程链路134可以是有线的或无线的。

基站102可以与一个或多个UE 104进行无线通信。基站102中的每个基站可以提供针对相应的地理覆盖区域110的通信覆盖。可以存在重叠的地理覆盖区域110。例如，小型小区102'可以具有与一个或多个宏基站102的覆盖区域110重叠的覆盖区域110'。包括小型小区和宏小区两者的网络可以被称为异构网络。异构网络还可以包括家庭演进型节点B(eNB)(HeNB)，所述HeNB可以向可以被称为封闭用户组(CSG)的受限制的组提供服务。在基站102与UE 104之间的通信链路120可以包括从UE 104到基站102的上行链路(UL)(还被称为反向链路)传输和/或从基站102到UE 104的下行链路(DL)(还被称为前向链路)传输。通信链路120可以使用多输入多输出(MIMO)天线技术，包括空间复用、波束成形和/或发射分集。通信链路可以是通过一个或多个载波的。基站102/UE 104可以使用在用于在DL和/或UL方向上的传输的总共多达Yx MHz(x个分量载波)的载波聚合中分配的、每载波多达Y MHz(例如，5、10、15、20、100、400等MHz)带宽的频谱。载波可以彼此相邻或者可以彼此不相邻。对载波的分配可以是关于DL和UL不对称的(例如，与UL相比，针对DL可以分配较多或较少的载波)。分量载波可以包括主分量载波和一个或多个辅分量载波。主分量载波可以被称为主小区(PCell)，以及辅分量载波可以被称为辅小区(SCell)。

在另一示例中，某些UE 104可以使用设备到设备(D2D)通信链路158互相通信。D2D通信链路158可以使用DL/UL WWAN频谱。D2D通信链路158可以使用一个或多个侧行链路信道，比如物理侧行链路广播信道(PSBCH)、物理侧行链路发现信道(PSDCH)、物理侧行链路共享信道(PSSCH)和物理侧行链路控制信道(PSCCH)。D2D通信可以通过诸如例如FlashLinQ、WiMedia、蓝牙、紫蜂、基于IEEE 802.11标准的Wi-Fi、LTE或NR之类的各种无线D2D通信系统。

无线通信系统还可以包括在5GHz非许可频谱中经由通信链路154来与Wi-Fi站(STA)152相通信的Wi-Fi接入点(AP)150。当在非许可频谱中通信时，STA 152/AP 150可以在通信之前执行空闲信道评估(CCA)以便确定信道是否可用。

小型小区102'可以在经许可和/或非许可频谱中操作。当在非许可频谱中操作时，小型小区102'可以采用NR并且使用与由Wi-Fi AP 150所使用的相同的5GHz非许可频谱。在非许可频谱中采用NR的小型小区102'可以提升对接入网络的覆盖和/或增加接入网络的容量。

基站102(无论是小型小区102'还是大型小区(例如，宏基站))可以包括eNB、gNodeB(gNB)或其它类型的基站。一些基站(例如，gNB 180)可以在传统的低于6GHz频谱中、在毫米波(mmW)频率和/或近mmW频率中操作，以与UE 104进行通信。当gNB 180在mmW或近mmW频率中操作时，gNB 180可以被称为mmW基站。极高频(EHF)是RF在电磁频谱中的一部分。EHF具有30GHz到300GHz的范围并且具有1毫米和10毫米之间的波长。该频带中的无线电波可以被称为毫米波。近mmW可以向下扩展到3GHz的频率，具有100毫米的波长。超高频(SHF)频带在3GHz和30GHz之间扩展，也被称为厘米波。使用mmW/近mmW射频频带的通信具有极高的路径损耗和短距离。mmW基站180可以利用与UE 104的波束成形182来补偿极高的路径损耗和短距离。本文中引用的基站102可以包括gNB 180。

EPC 160可以包括移动性管理实体(MME)162、其它MME 164、服务网关166、多媒体广播多播服务(MBMS)网关168、广播多播服务中心(BM-SC)170和分组数据网络(PDN)网关172。MME 162可以与归属用户服务器(HSS)174相通信。MME 162是处理在UE 104与EPC 160之间的信令的控制节点。通常，MME 162提供承载和连接管理。所有的用户互联网协议(IP)分组是通过服务网关166来传送的，所述服务网关166本身连接到PDN网关172。PDN网关172向UE提供IP地址分配以及其它功能。PDN网关172和BM-SC 170连接到IP服务176。IP服务176可以包括互联网、内联网、IP多媒体子系统(IMS)、PS流服务和/或其它IP服务。BM-SC 170可以提供用于MBMS用户服务提供和传送的功能。BM-SC 170可以用作针对内容提供方MBMS传输的入口点，可以用于准许并发起在公共陆地移动网络(PLMN)内的MBMS承载服务，以及可以用于调度MBMS传输。MBMS网关168可以用于向属于对特定服务进行广播的多播广播单频网络(MBSFN)区域的基站102分发MBMS业务，以及可以负责会话管理(开始/停止)和收集与eMBMS相关的计费信息。

5GC 190可以包括接入和移动性管理功能(AMF)192、其它AMF 193、会话管理功能(SMF)194和用户平面功能(UPF)195。AMF 192可以与统一数据管理(UDM)196进行通信。AMF192可以是处理在UE 104与5GC 190之间的信令的控制节点。通常，AMF 192可以提供QoS流和会话管理。(例如，来自一个或多个UE 104的)用户互联网协议(IP)分组可以是通过UPF195来传输的。UPF 195可以提供针对一个或多个UE的UE IP地址分配以及其它功能。UPF195连接到IP服务197。IP服务197可以包括互联网、内联网、IP多媒体子系统(IMS)、PS流式服务和/或其它IP服务。

基站还可以被称为gNB、节点B、演进型节点B(eNB)、接入点、基站收发机、无线电基站、无线电收发机、收发机功能单元、基本服务集(BSS)、扩展服务集(ESS)、发送接收点(TRP)或某种其它适当的术语。基站102为UE 104提供到EPC 160或5GC 190的接入点。UE104的示例包括蜂窝电话、智能电话、会话发起协议(SIP)电话、膝上型计算机、个人数字助理(PDA)、卫星无线电单元、定位系统(例如，卫星、地面)、多媒体设备、视频设备、数字音频播放器(例如，MP3播放器)、相机、游戏控制台、平板设备、智能设备、机器人、无人机、工业/制造设备、可穿戴设备(例如，智能手表、智能服装、智能眼镜、虚拟现实眼镜、智能腕带、智能首饰(例如，智能指环、智能手链))、车辆/车辆设备、仪表(例如，停车计费表、电表、燃气表、水表、流量表)、气泵、大型或小型厨房电器、医疗/保健设备、植入物、传感器/致动器、显示器或者任何其它相似功能的设备。UE 104中的一些UE 104可以被称为IoT设备(例如，仪表、泵、监视器、相机、工业/制造设备、电器、车辆、机器人、无人机等)。IoT UE可以包括MTC/增强型MTC(eMTC，也被称为CAT-M、Cat M1)UE、NB-IoT(也被称为CAT NB1)UE以及其它类型的UE。在本公开内容中，eMTC和NB-IoT可以是指可以从这些技术演变或可以基于这些技术的未来技术。例如，eMTC可以包括FeMTC(进一步的eMTC)、eFeMTC(进一步增强型eMTC)、mMTC(大规模MTC)等，以及NB-IoT可以包括eNB-IoT(增强型NB-IoT)、FeNB-IoT(进一步增强型NB-IoT)等。UE 104还可以被称为站、移动站、用户站、移动单元、用户单元、无线单元、远程单元、移动设备、无线设备、无线通信设备、远程设备、移动用户站、接入终端、移动终端、无线终端、远程终端、手机、用户代理、移动客户端、客户端、或某种其它适当的术语。

在一个示例中，UE 104-a(和/或其它UE)的通信组件242可以使用一个或多个车辆传感器来检测行驶路径或区域中的障碍物，并且可以在侧行链路(例如，D2D通信链路158)向附近的UE(例如，UE 104-b)发送相关联的消息。通信组件242可以基于针对给定UE确定的SSD来确定是否向给定UE发送消息，其中，可以基于与托管给定UE的车辆相关的各种参数、与障碍物相关的参数、道路状况参数等来计算SSD，如本文进一步描述的。在另一示例中，通信组件242可以另外基于障碍物相对于给定UE的位置中的一项或多项来确定是否向给定UE发送消息。

现在转到图2-5，参照可以执行本文描述的动作或操作的一个或多个组件和一种或多种方法来描绘各方面，其中，具有虚线的方面可以是可选的。尽管下文在图3中描述的操作是以特定次序给出的和/或由示例性组件来执行，但是应当理解的是，动作以及组件执行动作的排序可以根据实现而变化。此外，应当理解的是，以下动作、功能和/或所描述的组件可以由专门编程的处理器、执行专门编程的软件或计算机可读介质的处理器来执行，或者由能够执行所描述的动作或功能的硬件组件和/或软件组件的任何其它组合来执行。

参照图2，UE 104的实现的一个示例可以包括各种组件，其中的一些已经在上文进行了描述并且在本文中进一步描述，包括诸如经由一个或多个总线244相通信的一个或多个处理器212和存储器216以及收发机202之类的组件，其可以与调制解调器240和/或通信组件242相结合地操作，通信组件242用于通过侧行链路通信向其它UE 104发送传感器相关消息，如本文描述的。UE 104可以由车辆200托管、在车辆200内实现等等，以促进V2X通信，诸如与其它车辆(诸如接收车辆201)的V2V通信。

在一方面中，一个或多个处理器212可以包括使用一个或多个调制解调器处理器的调制解调器240和/或可以是调制解调器240的一部分。因此，与通信组件242相关的各种功能可以被包括在调制解调器240和/或处理器212中，并且在一方面中，可以由单个处理器来执行，而在其它方面中，这些功能中的不同功能可以由两个或更多个不同的处理器的组合来执行。例如，在一方面中，一个或多个处理器212可以包括以下各项中的任何一项或任何组合：调制解调器处理器、或基带处理器、或数字信号处理器、或发送处理器、或接收处理器、或与收发机202相关联的收发机处理器。在其它方面中，一个或多个处理器212和/或调制解调器240的特征中的与通信组件242相关联的一些特征可以由收发机202执行。

此外，存储器216可以被配置为存储本文使用的数据和/或由至少一个处理器212执行的应用275的本地版本或通信组件242和/或其子组件中的一个或多个子组件。存储器216可以包括可由计算机或至少一个处理器212使用的任何类型的计算机可读介质，例如，随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、磁带、磁盘、光盘、易失性存储器、非易失性存储器以及其任何组合。在一方面中，例如，存储器216可以是存储一条或多条计算机可执行代码的非暂时性计算机可读存储介质，其中当UE 104正在操作至少一个处理器212以执行通信组件242和/或其子组件中的一个或多个子组件时，所述一条或多条计算机可执行代码用于定义通信组件242和/或其子组件中的一个或多个子组件、和/或与其相关联的数据。

收发机202可以包括至少一个接收机206和至少一个发射机208。接收机206可以包括用于接收数据的硬件和/或可由处理器执行的软件，所述代码包括指令并且被存储在存储器(例如，计算机可读介质)中。接收机206可以是例如射频(RF)接收机。在一方面中，接收机206可以接收由至少一个基站102或另一UE发送的信号。另外，接收机206可以处理这些接收到的信号，以及还可以获得信号的测量结果，诸如但不限于Ec/Io、信号与噪声比(SNR)、参考信号接收功率(RSRP)、接收信号强度指示符(RSSI)等。发射机208可以包括用于发送数据的硬件和/或可由处理器执行的软件，所述代码包括指令并且被存储在存储器(例如，计算机可读介质)中。发射机208的适当示例可以包括但不限于RF发射机。

此外，在一方面中，UE 104可以包括RF前端288，其可以与一个或多个天线265和收发机202相通信地进行操作，用于接收和发送无线电传输，例如，UE 104接收至少一个基站102或另一UE所发送的无线通信或者发送无线通信。RF前端288可以连接到一个或多个天线265并且可以包括用于发送和接收RF信号的一个或多个低噪声放大器(LNA)290、一个或多个开关292、一个或多个功率放大器(PA)298、以及一个或多个滤波器296。

在一个方面中，LNA 290可以将接收到的信号放大到期望的输出电平处。在一个方面中，每个LNA 290可以具有指定的最小增益值和最大增益值。在一个方面中，RF前端288可以基于用于特定应用的期望增益值，使用一个或多个开关292来选择特定的LNA 290和其指定的增益值。

此外，例如，RF前端288可以使用一个或多个PA 298来将用于RF输出的信号放大到期望的输出功率电平处。在一个方面中，每个PA 298可以具有指定的最小增益值和最大增益值。在一个方面中，RF前端288可以基于用于特定应用的期望增益值，使用一个或多个开关292来选择特定的PA 298和其指定的增益值。

此外，例如，RF前端288可以使用一个或多个滤波器296来对接收到的信号进行滤波以获得输入RF信号。类似地，在一个方面中，例如，可以使用相应的滤波器296来对来自相应的PA 298的输出进行滤波以产生用于传输的输出信号。在一个方面中，每个滤波器296可以连接到特定的LNA 290和/或PA 298。在一个方面中，RF前端288可以使用一个或多个开关292，以基于如收发机202和/或处理器212所指定的配置来选择使用指定的滤波器296、LNA290和/或PA 298的发送路径或接收路径。

照此，收发机202可以被配置为经由RF前端288，通过一个或多个天线265来发送和接收无线信号。在一个方面中，收发机可以被调谐为以指定的频率进行操作，使得UE 104可以与例如一个或多个基站102或者与一个或多个基站102相关联的一个或多个小区或者一个或多个其它UE(例如，在D2D、侧行链路或V2X通信中)进行通信。在一个方面中，例如，调制解调器240可以基于UE 104的UE配置和调制解调器240所使用的通信协议，将收发机202配置为以指定的频率和功率电平来操作。

在一个方面中，调制解调器240可以是多频带多模式调制解调器，其可以处理数字信号以及与收发机202进行通信，使得使用收发机202来发送和接收数字数据。在一个方面中，调制解调器240可以是多频带的并且可以被配置为针对特定的通信协议支持多个频带。在一个方面中，调制解调器240可以是多模式的并且被配置为支持多个运营网络和通信协议。在一个方面中，调制解调器240可以基于指定的调制解调器配置来控制UE 104的一个或多个组件(例如，RF前端288、收发机202)，以实现对来自网络的信号的发送和/或接收。在一个方面中，调制解调器配置可以是基于调制解调器的模式和使用中的频带的。在另一方面中，调制解调器配置可以是基于与UE 104相关联的(如网络在小区选择和/或小区重选期间提供的)UE配置信息的。

UE 104还可以包括一个或多个传感器246或可操作地耦合到一个或多个传感器246。尽管被示为在UE 104内，但是传感器246可以物理地安装在车辆200上以检测障碍物或其它状况，并且可以与UE 104通信地耦合以向其提供信息。例如，一个或多个传感器246可以包括用于检测车辆200的区域或表面附近的障碍物的接近度传感器、用于检测障碍物相对于障碍物在其中运动的车辆200的速度的速度传感器等。传感器246和/或对应的处理器可以在各种时间向UE 104或其组件(例如，处理器212)提供障碍物信息，例如，基于检测障碍物、作为在一时间段内检测到的任何障碍物的周期性通知等。

在一个方面中，通信组件242可以可选地包括：障碍物检测组件252，其用于基于从被配置为检测障碍物的一个或多个传感器246接收的信息来检测行驶路径或区域中的障碍物；和/或SSD确定组件254，其用于确定与障碍物相关的接收车辆(例如，接收车辆201)的SSD，如本文描述的。

在一个方面中，处理器212可以对应于结合图5中的UE描述的处理器中的一个或多个处理器。类似地，存储器216可以对应于结合图5中的UE描述的存储器。

图3示出了用于基于所确定的接收方车辆的SSD来发送传感器相关消息的方法300的示例的流程图。在一个示例中，UE(例如，UE 104-a)可以使用图1和2中描述的组件中的一个或多个组件来执行方法300中描述的功能。

在方法300中，在框302处，可以针对第一车辆检测第二车辆的行驶路径中障碍物的存在情况。在一个方面中，障碍物检测组件252(例如，与处理器212、存储器216、收发机202、通信组件242、传感器246等结合)可以针对第一车辆(例如，车辆200)检测第二车辆(例如，车辆201)的行驶路径中障碍物的存在情况。例如，传感器246可以位于车辆200周围，其用于基于接近度、速度等来检测障碍物。在一个示例中，传感器246(例如，经由处理器212或车辆200或UE 104中的其它处理器)可以向障碍物检测组件252提供障碍物信息。例如，障碍物信息可以包括从传感器246到障碍物的距离(例如，由传感器246测量)、由传感器246测量的障碍物的速度、加速度等(例如，在障碍物运动的情况下)等。在一个示例中，障碍物检测组件252可以基于从传感器246接收的障碍物信息来检测障碍物，诸如潜在障碍物的通知、基于障碍物的标识(例如，标识对象类型，诸如另一车辆、人等)、到障碍物的距离、障碍物的速度或行进方向等的关于障碍物可能需要通知的确定。

在方法300中，在框304处，可以针对第二辆车确定第二车辆与障碍物之间的SSD。在一个方面中，SSD确定组件254(例如，与处理器212、存储器216、收发机202、通信组件242、传感器246等结合)可以针对第二车辆确定第二车辆与障碍物之间的SSD。例如，SSD确定组件254可以基于与第二车辆(例如，接收车辆201)、障碍物、第一车辆(例如，自我车辆200)等相关的各种参数来确定SSD。

在一个示例中，至少对于人类驾驶车辆，SSD可以被定义为车辆针对其路径中的静止物体停止所要求的距离。该距离的表达式可以作为道路坡度、人类感知时间和车辆制动时间的函数。SSD可以是车辆速度、道路坡度、驾驶员反应时间等的函数，和/或可以是基于一个或多个公式的。示例公式可能包括以下公式：

SSD＝[从检测到对象到应用制动行进的距离]+[从应用制动的时刻停止车辆所需的距离]

SSD＝[制动反应距离]+[制动距离]

其中V是车辆速度(例如，以英里/小时(mph)为单位)，t是感知反应时间(PRT)，在一个示例中可以是2.5秒，并且a是减速率，在一个示例中可以是11.2英尺/秒(ft/s)。因此，例如，SSD可以是基于受影响车辆的速度的。对于传感器共享，相关速度可以是接收传感器相关消息的车辆的速度(例如，不一定是发送消息的车辆的速度)。如上所述，接收此类消息的车辆(例如，车辆201)的速度可以由发送消息的车辆(例如，车辆200)从接收车辆(例如，车辆201)所发送的基本安全消息(BSM)中获得或者以其它方式识别。尽管本文引用了BSM，但是可以使用基于各种标准或通信技术中的一种或多种在车辆之间传送的其它消息来应用类似的概念。例如，这样的其它消息可以包括协作感知消息(CAM)。

在一个示例中，可选地，在框306处，可以从第二车辆接收一个或多个消息。在一个方面中，通信组件242(例如，与处理器212、存储器216、收发机202等结合)可以从第二车辆接收一个或多个消息。例如，如上所述，一个或多个消息可以包括由第二车辆发送的BSM，其可以包括与第二车辆的位置(例如，GPS位置)、第二车辆的运动(例如，速度、加速度、方向等)、第二车辆的其它内部车辆状况参数(诸如制动参数、轮胎压力参数等)、检测到的道路状况参数等相关的信息。

在一个示例中，在框304处确定SSD时，可选地在框308处，可以基于从第二车辆接收的一个或多个消息来确定SSD。在一个方面中，SSD确定组件254(例如，与处理器212、存储器216、收发机202、通信组件242等结合)可以基于从第二车辆(例如，接收方车辆201)接收的一个或多个消息(其可以包括一个或多个BSM)来确定SSD。例如，一个或多个BSM可以指示迎面车辆(例如，第二车辆)的最大速度V_BSM,MAX或用于确定最大速度的一个或多个参数。在一个示例中，SSD确定组件254可以使用类似于以下公式的公式基于所指示的最大速度来确定第二车辆(例如，接收方车辆201)的SSD：

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图4中示出了一个示例，其示出了具有自我车辆(V_EGO)的驾驶场景400，该自我车辆在该自我车辆的驾驶路径或区域中检测到障碍物402。例如，自我车辆可以基于来自自我车辆上的一个或多个传感器的输入(如上所述)或者根据可以在V2X通信中从其它车辆、基础设施等接收的传感器数据来检测障碍物402。在一个示例中，自我车辆还可以基于其BSM传输来检测接收车辆RV1、RV2。自我车辆可以创建传感器相关消息以指示障碍物的存在，和/或可以确定用于将传感器相关消息发送到消息范围内的接收方车辆的消息范围。例如，自我车辆可以使用来自RV1、RV2的接收速度的最大值(例如，max(V_RV1,V_RV2))(例如，其可以用作上述公式中的V_BSM,MAX)来确定作为SSD的消息范围。

在一个示例中，在框304处确定SSD时，可选地在框310处，可以基于障碍物的速度来确定SSD。在一个方面中，SSD确定组件254(例如，与处理器212、存储器216、收发机202、通信组件242等结合)可以基于障碍物的速度来确定SSD。例如，如上所述，SSD确定组件254可以基于来自一个或多个传感器246的输入来确定障碍物的速度。例如，一个或多个传感器246可以检测障碍物的速度并且将其报告给SSD确定组件254。在另一示例中，一个或多个传感器246可以向SSD确定组件254报告多个时间段内障碍物的位置或定位，SSD确定组件254可以根据该位置或定位来确定在多个时间段内检测到的接近度，并且因此确定障碍物的速度。在另一示例中，一个或多个传感器246可以包括速度传感器，其可以确定并且报告障碍物的速度。在又一示例中，一个或多个其它车辆、基础设施设备等可以向SSD确定组件254报告障碍物的速度(例如，在BSM或其它消息中)。在又一示例中，障碍物可以是车辆或其它对象，其可以向SSD确定组件254发送指示障碍物的速度和/或可以根据其确定速度的参数(例如，在某个时间点处的位置或定位)等的BSM。

在一个示例中，SSD确定组件254可以使用与以下公式类似的公式，基于第二车辆(例如，接收方车辆201)的速度和障碍物的速度(V_HAZARD)来确定第二车辆的SSD：

图4中示出了一个示例，其示出了具有检测障碍物406的自我车辆(V_EGO)的驾驶场景404，该障碍物406可以是自我车辆的驾驶路径或区域中的另一车辆(RV2)。例如，如上所述，自我车辆可以基于来自自我车辆上的一个或多个传感器的输入、从障碍物接收的BSM(在障碍物是车辆的情况下)等来检测障碍物406(RV2)和/或其速度(V_HAZARD)。在另一示例中，自我车辆还可以基于其BSM传输来检测接收车辆RV1。在一个示例中，基于检测到障碍物(RV1)、障碍物(RV1)的速度、其它车辆(RV2)的速度、计算出的SSD等，自我车辆可以创建传感器相关消息以指示障碍物的存在，和/或可以确定用于将传感器相关消息发送到消息范围内的接收方车辆的消息范围。例如，自我车辆可以使用从接收方车辆RV1和障碍物RV2接收的速度之和(例如，V_RV1+V_RV2)(例如，如上述公式中的V_BSM,MAX)来确定作为SSD的消息范围。

在一个示例中，在框304处确定SSD时，可选地在框312处，可以基于一个或多个检测到的状况来确定SSD。在一个方面中，SSD确定组件254(例如，与处理器212、存储器216、收发机202、通信组件242等结合)可以基于一个或多个检测到的状况来确定SSD。例如，一个或多个检测到的状况可以包括由第一车辆(例如，车辆200)检测到的状况、由第二车辆(例如，车辆201)检测到的状况(其可以被传送到第一车辆(例如，在BSM中)等。例如，检测到的状况可以包括检测到的道路状况，诸如天气状况(例如，降水、风、道路摩擦等)。如上所述，例如，检测到的道路状况可以由车辆上的传感器246确定、在来自接收方车辆的消息中接收(例如，在应用层消息中)等。在另一示例中，检测到的状况可以包括接收方车辆的内部车辆状况(例如，制动状态、轮胎压力等)、或者由车辆200检测到的或在来自接收方车辆的消息中接收到的其它状况。在任何情况下，检测到的道路或车辆状况都会影响车辆的有效SSD。因此，在一个示例中，SSD确定组件254可以基于一个或多个检测到的道路或车辆状况通过显式余量来调整SSD。例如，SSD确定组件254可以通过增加PRT、t或两者(在上述公式中)来调整SSD。

在一个示例中，SSD确定组件254可以基于在第一车辆(车辆200)和/或第二车辆(接收方车辆201)处检测到的雨刮器状态、道路摩擦、雨水传感器信息等来确定检测到的状况。如上所述，在第二车辆(例如，接收方车辆201)检测到状况的情况下，第二车辆可以向第一车辆(例如，车辆200)发送通知状况或相关参数的一个或多个消息。在另一示例中，SSD确定组件254可以基于制动状态信息(例如，防抱死制动系统状态、稳定性控制状态、牵引力控制状态等)、第一车辆(例如，车辆200)的或从第二车辆(例如，接收方车辆201)接收的轮胎状态信息(例如，轮胎压力，其可以是指示的轮胎温度或者轮胎泄漏率、车轮状态等的函数)来确定检测到的状况。在任何情况下，例如，不同的检测到的状况和/或相关联的状况值可以具有相关联的SSD调整，SSD确定组件254可以基于检测到的状况或相关联的值来确定该SSD调整和/或在确定SSD时应用该SSD调整(例如，通过对SSD调整求和来确定ΔSSD)。

在一个示例中，SSD确定组件254可以使用与下式公式类似的公式，基于第二车辆(例如，接收方车辆201)的速度和/或障碍物的速度(V_HAZARD)和/或通过调整SSD(通过ΔSSD)以考虑检测到的状况，来确定第二车辆的SSD：

图4中示出了一个示例，其示出了具有检测障碍物406的自我车辆(V_EGO)的驾驶场景408，该障碍物406可以是自我车辆的驾驶路径或区域中的另一车辆(RV2)。例如，如上所述，自我车辆可以基于来自自我车辆上的一个或多个传感器的输入、从障碍物接收的BSM(在障碍物是车辆的情况下)等来检测障碍物406(RV2)和/或其速度(V_HAZARD)。在一个示例中，自我车辆还可以基于其BSM传输来检测接收方车辆RV1。另外，例如，自我车辆还可以检测一个或多个状况(诸如雨410)，其可以是基于来自自我车辆上的传感器的信息、从一个或多个接收方车辆接收的消息等。自我车辆可以创建传感器相关消息以指示障碍物的存在，和/或可以确定用于向消息范围内的接收方车辆发送传感器相关消息的消息范围。例如，自我车辆可以使用从接收方车辆RV1和障碍物RV2接收的速度之和(例如，V_RV1+V_RV2)(例如，在上面的公式中)来确定作为SSD的消息范围。在这方面，例如，自我车辆可以基于检测到的状况来调整SSD(例如，以为SSD提供安全余量)。

在方法300中，在框314处，在SSD在门限内的情况下，可以向第二车辆发送包括障碍物的通知的消息。在一个方面中，通信组件242(例如，与处理器212、存储器216、收发机202等结合)可以向第二车辆(例如，接收方车辆201)并且在SSD在门限内的情况下，发送包括障碍物的通知的消息。例如，该消息可以是传感器相关消息(如本文描述的)，以警告或通知障碍物。该消息可以包括对障碍物的指示和/或其它障碍物信息，诸如位置、距离、速度、大小、分类(例如，车辆、静止障碍物等)、用于确定障碍物的存在的参数(例如，道路状况)等。例如，该消息可以是另一BSM、CAM或在侧行链路上在车辆之间传送的其它消息。另外，例如，门限可以是所有检测到的车辆的固定值，或者可以针对每个车辆、每种车辆类型、每个驾驶场景、每个位置(例如，每个国家、州、城市、道路等)等是不同的。在另一示例中，可以通过基站或其它网络配置等为车辆200配置门限。

在一个示例中，发送消息可以包括确定用于应用消息的消息范围(例如，基于一个或多个车辆的计算的SSD)。例如，传感器相关消息可以是发送到一个或多个接收车辆的应用层消息，并且可以包括(例如，作为参数)用于基于SSD来应用消息的消息范围。因此，例如，接收车辆可以接收消息(例如，当在接收消息的物理范围内时)，并且接收车辆可以基于消息中指示的预期消息范围来确定是否在物理层处应用消息。在该示例中，可以将消息适当地递送给接收车辆，以允许向接收车辆通知障碍物。接收车辆可以基于该通知来采取进一步的行动，例如，触发回避(例如，车辆是人类驾驶还是自主驾驶)，或者基于该通知的其它显示或使用来采取进一步的行动。

图5是包括UE 104-a、104-b的MIMO通信系统500的框图。MIMO通信系统500可以示出参照图1描述的无线通信接入网络100的各方面。UE 104-a可以是参照图1-2描述的UE104的各方面的示例。UE 104-a可以被配备有天线534和535，并且UE 104-b可以被配备有天线552和553。在MIMO通信系统500中，UE 104-a、104-b能够同时在多个通信链路上发送数据。每个通信链路可以被称为“层”，并且通信链路的“秩”可以指示用于通信的层的数量。例如，在其中UE 104-a发送两“层”的2x2 MIMO通信系统中，UE 104-a和UE 104-b之间的通信链路的秩是2。

在UE 104-a处，发送(Tx)处理器520可以从数据源接收数据。发送处理器520可以处理数据。发送处理器520还可以生成控制符号或参考符号。发送MIMO处理器530可以对数据符号、控制符号或参考符号(如果适用的话)执行空间处理(例如，预编码)，并且可以向发送调制器/解调器532和533提供输出符号流。每个调制器/解调器532至533可以处理相应的输出符号流(例如，用于OFDM等)，以获得输出采样流。每个调制器/解调器532至533可以进一步处理(例如，转换成模拟、放大、滤波和上变频)输出采样流，以获得DL信号。在一个示例中，来自调制器/解调器532和533的DL信号可以分别经由天线534和535进行发送。

UE 104-b可以是参照图1-2描述的UE 104的各方面的示例。在UE 104-b处，UE天线552和553可以从UE 104-a接收信号(例如，在侧行链路上)，并且可以分别将所接收的信号提供给解调器/解调器554和555。每个解调器/解调器554至555可以调节(例如，滤波、放大、下变频和数字化)各自接收的信号，以获得输入采样。每个解调器/解调器554至555可以进一步处理输入采样(例如，用于OFDM等)，以获得接收符号。MIMO检测器556可以从解调器554和555获得接收符号，对接收符号执行MIMO检测(如果适用的话)，并且提供检测到的符号。接收(Rx)处理器558可以处理(例如，解调、解交织和解码)检测到的符号，将针对UE 104-b的经解码的数据提供给数据输出，并且将经解码的控制信息提供给处理器580或存储器582。

在UE 104-b处，发送处理器564可以从数据源接收数据并且对该数据进行处理。发送处理器564还可以生成用于参考信号的参考符号。来自发送处理器564的符号可以由发送MIMO处理器566进行预编码(如果适用的话)，由调制器/解调器554和555进一步处理(例如，用于SC-FDMA等等)，并且根据从UE 104-a接收的通信参数被发送给UE 104-a。在UE 104-a处，来自UE 104-b的信号可以由天线534和535进行接收，由解调器/解调器532和533进行处理，由MIMO检测器536进行检测(如果适用的话)，并且由接收处理器538进一步处理。接收处理器538可以将经解码的数据提供给数据输出以及处理器540或存储器542。

在一些情况下，处理器540可以执行所存储的指令以实例化通信组件242(例如，参见图1和2)。

可以单独地或共同地利用适于用硬件执行适用的功能中的一些或全部功能的一个或多个ASIC来实现UE 104-a、104-b的组件。所提及的模块中的每个模块可以是用于执行与MIMO通信系统500的操作相关的一个或多个功能的单元。类似地，可以单独地或共同地利用适于用硬件执行适用的功能中的一些或全部功能的一个或多个ASIC来实现UE 104-a的组件。所提及的组件中的每个组件可以是用于执行与MIMO通信系统500的操作相关的一个或多个功能的单元。

以下方面仅是说明性的，并且其方面可以与本文描述的其它实施例或教导的方面结合，而不受限制。

方面1是一种用于V2X消息的无线通信的方法，包括：针对第一车辆检测车辆的行驶路径中障碍物的存在情况；针对第二车辆将所述第二车辆与所述障碍物之间的视线停止距离确定为在门限内；以及基于将所述视线停止距离确定为在所述门限内来向所述第二车辆发送包括关于所述障碍物的通告的消息。

在方面2中，根据方面1所述的方法包括：其中，确定所述视线停止距离是至少部分地基于确定所述第二车辆的迎面速度和确定的所述障碍物的位置的。

在方面3中，根据方面2所述的方法包括：从所述第二车辆接收指示所述第二车辆的所述迎面速度的基本安全消息。

在方面4中，根据方面2或3中任一项所述的方法包括：其中，确定所述视线停止距离还是至少部分地基于道路状况的。

在方面5中，根据方面4所述的方法包括：从所述第二车辆或另一车辆接收对所述道路状况的指示。

在方面6中，根据方面5所述的方法包括：其中，所述道路状况包括天气状况或内部车辆状况中的至少一项。

在方面7中，根据方面4至6中任一项所述的方法包括：基于来自所述第一车辆的传感器的输入来检测所述道路状况。

在方面8中，根据方面2至7中任一项所述的方法包括，其中，确定所述视线停止距离还是至少部分地基于所述障碍物的经检测的速度的。

在方面9中，根据方面1至8中任一项所述的方法包括：其中，确定所述视线停止距离是至少部分地基于确定所述第二车辆和一个或多个其它车辆的迎面速度以及确定的所述障碍物的位置的。

在方面10中，根据方面1至9中任一项所述的方法包括：其中，发送所述消息包括：在所述消息中提供所述视线停止距离，以用于基于所述视线停止距离来确定用于发送所述消息的基于距离的可靠性。

在方面11中，根据方面1至10中任一项所述的方法包括：其中，所述视线停止距离是在所述消息中接收的并且被提供给物理层以用于确定基于距离的可靠性。

方面12是一种用于V2X消息的无线通信的方法，包括：针对第一车辆检测车辆的行驶路径中障碍物的存在情况；针对第二车辆确定所述第二车辆与所述障碍物之间的视线停止距离；以及在所述视线停止距离在门限内的情况下，向所述第二车辆发送包括关于所述障碍物的通告的消息。

在方面13中，根据方面1所述的方法包括：其中，确定所述视线停止距离是至少部分地基于所述第二车辆的迎面速度和所述障碍物的位置的。

在方面14中，根据方面13所述的方法包括：从所述第二车辆接收指示所述第二车辆的所述迎面速度的基本安全消息。

在方面15中，根据方面13或14中任一项所述的方法包括：其中，确定所述视线停止距离还是至少部分地基于道路状况的。

在方面16中，根据方面15所述的方法包括：从所述第二车辆或另一车辆接收对所述道路状况的指示。

在方面17中，根据方面16所述的方法包括：其中，所述道路状况包括天气状况或内部车辆状况中的至少一项。

在方面18中，根据方面15至17中任一项所述的方法包括：基于来自所述第一车辆的传感器的输入来检测所述道路状况。

在方面19中，根据方面13至18中任一项所述的方法包括，其中，确定所述视线停止距离还是至少部分地基于所述障碍物的经检测的速度的。

在方面20中，根据方面12至19中任一项所述的方法包括：其中，确定所述视线停止距离是至少部分地基于所述第二车辆和一个或多个其它车辆的迎面速度以及所述障碍物的位置的。

在方面21中，根据方面12至20中任一项所述的方法包括：其中，发送所述消息包括：在所述消息中提供所述视线停止距离，以基于所述视线停止距离来指示用于发送所述消息的基于距离的可靠性。

在方面22中，根据方面12至21中任一项所述的方法包括：其中，所述视线停止距离是在所述消息中接收的并且被提供给物理层以用于指示基于距离的可靠性。

方面23是一种用于无线通信的装置，包括：收发机、被配置为存储指令的存储器、以及与所述存储器和所述收发机通信地耦合的一个或多个处理器。所述一个或多个处理器被配置为执行根据方面1至22中任一项所述的方法中的一种或多种方法。

方面24是一种用于无线通信的装置，包括：用于执行根据方面1至22中任一项所述的方法中的一种或多种方法的单元。

方面25是一种计算机可读介质，包括可由一个或多个处理器执行用于无线通信的代码，所述代码包括用于执行根据方面1至22中任一项所述的方法中的一种或多种方法的代码。

上文结合附图所阐述的上述详细描述对示例进行了描述，而不表示可以实现或在权利要求的范围内的所有示例。本文所使用的术语“示例”意味着“用作示例、实例或说明”，而不是“优选的”或者“比其它示例有优势”。出于提供对所描述的技术的理解的目的，详细描述包括具体细节。然而，可以在没有这些具体细节的情况下实施这些技术。在一些情况下，已知的结构和设备以框图的形式示出，以便避免使所描述的示例的概念模糊。

信息和信号可以使用各种不同的技术和工艺中的任何一种来表示。例如，可能贯穿上述描述所提及的数据、指令、命令、信息、信号、比特、符号和码片可以由电压、电流、电磁波、磁场或粒子、光场或粒子或者存储在计算机可读介质上的计算机可执行代码或指令或其任何组合来表示。

可以利用被设计为执行本文描述的功能的专用编程设备(例如但不限于处理器、数字信号处理器(DSP)、ASIC、FPGA或其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑、分立硬件组件或者其任何组合)来实现或执行结合本文的公开内容描述的各种说明性的框和组件。专用编程处理器可以是微处理器，但是在替代方式中，处理器可以是任何常规的处理器、控制器、微控制器或者状态机。专用编程的处理器还可以被实现为计算设备的组合(例如，DSP和微处理器的组合、多个微处理器、一个或多个微处理器与DSP核的结合、或者任何其它这种配置)。

本文中描述的功能可以用硬件、软件或其任何组合来实现。如果用由处理器执行的软件来实现，则所述功能可以作为一个或多个指令或代码存储在非暂时性计算机可读介质上或通过其进行发送。其它示例和实现在本公开内容和所附的权利要求的范围和精神之内。例如，由于软件的性质，上文描述的功能可以使用由专用编程的处理器执行的软件、硬件、硬接线或这些项中的任何项的组合来实现。实现功能的特征还可以在物理上位于各个位置处，包括被分布为使得功能中的各部分功能在不同的物理位置处实现。此外，术语“或”旨在意指包含性“或”，而不是排除性“或”。也就是说，除非另外指定或从上下文清楚可知，否则短语例如“X采用A或B”旨在意指自然的包含性置换中的任何一种。也就是说，例如，以下实例中的任何实例满足短语“X采用A或B”：X采用A；X采用B；或者X采用A和B两者。此外，如本文所使用的(包括在权利要求中)，以“中的至少一个”结束的项目列表中所使用的“或”指示分离性列表，使得例如，“A、B或C中的至少一个”的列表意指A或B或C或AB或AC或BC或ABC(A和B和C)。

计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质两者，通信介质包括促进计算机程序从一个地方到另一个地方的传送的任何介质。存储介质可以是可以由通用计算机或专用计算机访问的任何可用介质。通过举例而非限制的方式，计算机可读介质可以包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其它光盘存储、磁盘存储或其它磁存储设备、或可以用于以指令或数据结构的形式携带或存储期望的程序代码单元以及可以由通用或专用计算机、或通用或专用处理器访问的任何其它介质。此外，任何连接适当地被称为计算机可读介质。例如，如果软件是使用同轴电缆、光纤光缆、双绞线、数字用户线(DSL)或诸如红外线、无线电和微波之类的无线技术来从网站、服务器或其它远程源发送的，则同轴电缆、光纤光缆、双绞线、DSL或诸如红外线、无线电和微波之类的无线技术被包括在介质的定义内。如本文所使用的，磁盘和光盘包括压缩光盘(CD)、激光光盘、光盘、数字多功能光盘(DVD)、软盘和蓝光光盘，其中，磁盘通常磁性地复制数据，而光盘利用激光来光学地复制数据。上文的组合也被包括在计算机可读介质的范围内。

为使本领域技术人员能够实现或者使用本公开内容，提供了本公开内容的前述描述。对于本领域普通技术人员来说，对本公开内容的各种修改将是显而易见的，并且在不脱离本公开内容的精神或范围的情况下，本文中定义的总体原理可以应用于其它变型。此外，虽然所描述的各方面和/或实施例的元素可以以单数形式进行描述和要求保护，但是除非明确声明对单数形式的限制，复数是预期的。另外地，除非另有声明，否则任何方面和/或实施例的全部或部分可以与任何其它方面和/或实施例的全部或部分一起利用。因此，本公开内容不限于本文中描述的示例和设计，而是被赋予与本文中公开的原理和新颖特征相一致的最广范围。

Claims (30)

1.一种用于无线通信的装置，包括：

收发机；

存储器，其被配置为存储指令；以及

与所述存储器和所述收发机通信地耦合的一个或多个处理器，其中，所述一个或多个处理器被配置为执行所述指令以使得所述装置进行以下操作：

针对第一车辆检测车辆的行驶路径中障碍物的存在情况；

针对第二车辆确定所述第二车辆与所述障碍物之间的视线停止距离；以及

向所述第二车辆并且在所述视线停止距离在门限内的情况下，发送包括关于所述障碍物的通告的消息。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述一个或多个处理器被配置为执行所述指令以使得所述装置进行以下操作：至少部分地基于所述第二车辆的迎面速度和所述障碍物的位置来确定所述视线停止距离。

3.根据权利要求2所述的装置，其中，所述一个或多个处理器还被配置为执行所述指令以使得所述装置进行以下操作：从所述第二车辆接收指示所述第二车辆的所述迎面速度的基本安全消息。

4.根据权利要求2所述的装置，其中，所述一个或多个处理器被配置为执行所述指令以使得所述装置进行以下操作：还至少部分地基于道路状况来确定所述视线停止距离。

5.根据权利要求4所述的装置，其中，所述一个或多个处理器还被配置为执行所述指令以使得所述装置进行以下操作：从所述第二车辆或另一车辆接收对所述道路状况的指示。

6.根据权利要求5所述的装置，其中，所述道路状况包括天气状况或内部车辆状况中的至少一项。

7.根据权利要求4所述的装置，其中，所述一个或多个处理器还被配置为执行所述指令以使得所述装置进行以下操作：基于来自所述第一车辆的传感器的输入来检测所述道路状况。

8.根据权利要求2所述的装置，其中，所述一个或多个处理器被配置为执行所述指令以使得所述装置进行以下操作：还至少部分地基于所述障碍物的经检测的速度来确定所述视线停止距离。

9.根据权利要求1所述的装置，其中，所述一个或多个处理器被配置为执行所述指令以使得所述装置进行以下操作：至少部分地基于所述第二车辆和一个或多个其它车辆的迎面速度以及所述障碍物的位置来确定所述视线停止距离。

10.根据权利要求1所述的装置，其中，所述一个或多个处理器被配置为执行所述指令以使得所述装置发送所述消息包括进行以下操作：在所述消息中提供所述视线停止距离，以基于所述视线停止距离来指示用于发送所述消息的基于距离的可靠性。

11.根据权利要求1所述的装置，其中，所述视线停止距离是在所述消息中接收的并且被提供给物理层以用于指示基于距离的可靠性。

12.一种用于车辆到万物(V2X)消息的无线通信的方法，包括：

针对第一车辆检测车辆的行驶路径中障碍物的存在情况；

针对第二车辆确定所述第二车辆与所述障碍物之间的视线停止距离；以及

向所述第二车辆并且在所述视线停止距离在门限内的情况下，发送包括关于所述障碍物的通告的消息。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，确定所述视线停止距离是至少部分地基于所述第二车辆的迎面速度和所述障碍物的位置的。

14.根据权利要求13所述的方法，还包括：从所述第二车辆接收指示所述第二车辆的所述迎面速度的基本安全消息。

15.根据权利要求13所述的方法，其中，确定所述视线停止距离还是至少部分地基于道路状况的。

16.根据权利要求15所述的方法，还包括：从所述第二车辆或另一车辆接收对所述道路状况的指示。

17.根据权利要求16所述的方法，其中，所述道路状况包括天气状况或内部车辆状况中的至少一项。

18.根据权利要求15所述的方法，还包括：基于来自所述第一车辆的传感器的输入来检测所述道路状况。

19.根据权利要求13所述的方法，其中，确定所述视线停止距离还是至少部分地基于所述障碍物的经检测的速度的。

20.根据权利要求12所述的方法，其中，确定所述视线停止距离是至少部分地基于所述第二车辆和一个或多个其它车辆的迎面速度以及所述障碍物的位置的。

21.根据权利要求12所述的方法，其中，发送所述消息包括：在所述消息中提供所述视线停止距离，以基于所述视线停止距离来指示用于发送所述消息的基于距离的可靠性。

22.根据权利要求12所述的方法，其中，所述视线停止距离是在所述消息中接收的并且被提供给物理层以用于指示基于距离的可靠性。

23.一种用于车辆到万物(V2X)消息的无线通信的装置，包括：

用于针对第一车辆检测车辆的行驶路径中障碍物的存在情况的单元；

用于针对第二车辆确定所述第二车辆与所述障碍物之间的视线停止距离的单元；以及

用于向所述第二车辆并且在所述视线停止距离在门限内的情况下，发送包括关于所述障碍物的通告的消息的单元。

24.根据权利要求23所述的装置，其中，所述用于确定的单元至少部分地基于所述第二车辆的迎面速度和所述障碍物的位置来确定所述视线停止距离。

25.根据权利要求24所述的装置，还包括：用于从所述第二车辆接收指示所述第二车辆的所述迎面速度的基本安全消息的单元。

26.根据权利要求24所述的装置，其中，所述用于确定的单元还至少部分地基于道路状况来确定所述视线停止距离。

27.一种计算机可读介质，包括可由一个或多个处理器执行用于车辆到万物(V2X)消息的无线通信的代码，所述代码包括用于进行以下操作的代码：

针对第一车辆检测车辆的行驶路径中障碍物的存在情况；

针对第二车辆确定所述第二车辆与所述障碍物之间的视线停止距离；以及

向所述第二车辆并且在所述视线停止距离在门限内的情况下，发送包括关于所述障碍物的通告的消息。

28.根据权利要求27所述的计算机可读介质，其中，所述用于确定的代码至少部分地基于所述第二车辆的迎面速度和所述障碍物的位置来确定所述视线停止距离。

29.根据权利要求28所述的计算机可读介质，还包括：用于从所述第二车辆接收指示所述第二车辆的所述迎面速度的基本安全消息的代码。

30.根据权利要求28所述的计算机可读介质，其中，所述用于确定的代码还至少部分地基于道路状况来确定所述视线停止距离。

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