CN113167572A - 冲压成型品的缩颈判定方法、冲压成型品的缩颈判定装置以及程序 - Google Patents

Abstract

难以根据图像来判别有无缩颈。有时难以确保多个激光位移计的设置空间。冲压成型品的缩颈判定方法可以包括以下步骤：获取表示包含冲压成型品的预先决定的部位的第一位置的二维表面形状的第一波形。冲压成型品的缩颈判定方法可以包括导出第一波形的变化量的步骤。冲压成型品的缩颈判定方法可以包括基于第一波形的变化量来判定在预先决定的部位是否发生了缩颈的步骤。

Description

冲压成型品的缩颈判定方法、冲压成型品的缩颈判定装置以 及程序

技术领域

本发明涉及冲压成型品的缩颈判定方法以及缩颈判定装置。

背景技术

在专利文献1中公开了以下内容：利用激光超声波探伤装置来确定取决于被检查体的表面的冲压不良所在的位置，对由脉冲式红外线检查装置获取到的冲压不良的红外线摄影图像进行解析，由此确定冲压不良的尺寸。在专利文献2中记载了以下内容：基于由相向配置的两台激光位移计测量出的到测定物的距离与两台激光位移计的距离的差分，来测定测定物的厚度。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2006-170684号公报

专利文献2：日本特开2010-44027号公报

发明内容

发明要解决的问题

有时在被利用于汽车骨架部件等的冲压成型品中，发生因局部的伸长变形而导致板厚度局部地减少等的缩颈。有时难以如专利文献1那样根据图像来判别有无这种缩颈。另外，如专利文献2那样，在利用多个激光位移计的情况下，有时难以确保设置空间。

用于解决问题的方案

本发明的一个方式所涉及的冲压成型品的缩颈判定方法可以包括获取步骤，在该步骤中，获取表示包含冲压成型品的预先决定的部位的第一位置的二维表面形状的第一波形。冲压成型品的缩颈判定方法可以包括导出步骤，在该步骤中，导出第一波形的变化量。冲压成型品的缩颈判定方法可以包括判定步骤，在该步骤中，基于第一波形的变化量来判定在预先决定的部位是否发生了缩颈。

在判定步骤中，可以在变化量满足预先决定的变化图案的情况下，判定为在预先决定的部位发生了缩颈。在判定步骤中，可以基于第一波形的每单位距离的差分是否满足预先决定的变化图案，来判定在预先决定的部位是否发生了缩颈。在判定步骤中，可以基于第一波形的一阶微分波形的每单位距离的差分是否满足预先决定的变化图案，来判定在预先决定的部位是否发生了缩颈。

在导出步骤中，可以通过对第一波形进行微分处理来导出所述变化量。

在导出步骤中，可以通过对第一波形进行二阶微分来导出第一波形的二阶微分波形作为变化量。在判定步骤中，可以基于第一波形的二阶微分波形来判定在预先决定的部位是否发生了缩颈。

在判定步骤中，可以基于第一波形的二阶微分波形上的极大点和极小点，来判定在预先决定的部位是否发生了缩颈。

在判定步骤中，可以基于第一波形的二阶微分波形上的彼此相邻且其间包含零点的极大点与极小点之差，来判定在预先决定的部位是否发生了缩颈。

在获取步骤中，可以获取由激光位移计测量出的表示包含冲压成型品的预先决定的部位的第一位置的二维表面形状的第一波形，激光位移计向预先决定的部位照射激光，并且接收来自预先决定的部位的反射光。

激光位移计可以使在与预先决定的部位的长边方向不同的短边方向上延伸的线激光沿着长边方向扫描。在获取步骤中，可以获取由激光位移计测量出的表示包含预先决定的部位的第二位置的二维表面形状的第二波形，第二位置在预先决定的部位的长边方向上与第一位置不同。在导出步骤中，可以通过对第二波形进行二阶微分来导出第二波形的二阶微分波形。在判定步骤中，可以基于第一波形的二阶微分波形和第二波形的二阶微分波形来判定在预先决定的部位是否发生了缩颈。

判定步骤可以包括以下步骤：在第一波形的二阶微分波形上的彼此相邻且其间包含零点的极大点与极小点之差、以及第二波形的二阶微分波形上的彼此相邻且其间包含零点的极大点与极小点之差分别为预先决定的阈值以上的情况下，判定为在预先决定的部位发生了缩颈。获取步骤可以包括根据利用白色光源的白色干涉仪的测量结果来获取第一波形的步骤。在判定步骤中，可以基于第一波形的二阶微分波形是否满足表示发生缩颈的几率高的预先决定的波形图案，来判定在预先决定的部位是否发生了缩颈。预先决定的波形图案可以是通过对实际发生了缩颈的波形图案进行机器学习来依次更新的。

本发明的一个方式所涉及的冲压成型品的缩颈判定装置可以具备获取部，所述获取部获取表示包含冲压成型品的预先决定的部位的第一位置的二维表面形状的第一波形。冲压成型品的缩颈判定装置可以具备导出部，所述导出部导出第一波形的变化量。冲压成型品的缩颈判定装置可以具备判定部，所述判定部基于第一波形的变化量来判定在预先决定的部位是否发生了缩颈。

本发明的一个方式所涉及的程序可以是用于使计算机执行上述冲压成型品的缩颈判定方法的程序。

此外，上述发明的概要没有列举本发明的所有必要特征。另外，这些特征组的子组合也能够形成发明。

附图说明

图1是示出冲压成型品的检查系统的概要结构的图。

图2是示出用于说明对冲压成型品的成为缩颈检查对象的部位进行测定的方法的一例的图。

图3是示出一个实施方式所涉及的缩颈判定装置的功能块的一例的图。

图4A是示出在成为缩颈检查对象的部位的任意位置处测量出的波形、对测量出的波形进行一阶微分所得到的一阶微分波形以及对测量出的波形进行二阶微分所得到的二阶微分波形的一例的图。

图4B是示出在成为缩颈检查对象的部位的任意位置处测量出的波形、对测量出的波形进行一阶微分所得到的一阶微分波形以及对测量出的波形进行二阶微分所得到的二阶微分波形的一例的图。

图5是示出用于进行冲压成型品的缩颈判定的过程的一例的流程图。

图6是示出硬件结构的一例的图。

具体实施方式

以下，通过发明的实施方式来说明本发明，但是以下的实施方式并不限定权利要求书所涉及的发明。另外，在实施方式中说明的特征的全部组合未必是发明的解决方案所必须的。

可以参照流程图和框图来记载本发明的各种实施方式，在此，方框可以表示(1)执行操作的过程的步骤或者(2)具有执行操作的作用的装置的“部”。特定的步骤和“部”可以通过可编程电路和/或处理器来安装。专用电路可以包括数字和/或模拟硬件电路。可以包括集成电路(IC)和/或分立电路。可编程电路可以包括可重构硬件电路。可重构硬件电路可以包括逻辑AND、逻辑OR、逻辑XOR、逻辑NAND、逻辑NOR及其它逻辑操作、触发器、寄存器、现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)等存储器元件等。

计算机可读介质可以包括能够存储由适当的设备执行的指令的任意的有形设备。其结果，具有存储在其中的指令的计算机可读介质具备产品，该产品包含为了制成用于执行在流程图或框图中指定的操作的单元而能够执行的指令。作为计算机可读介质的例子，可以包括电子存储介质、磁存储介质、光存储介质、电磁存储介质、半导体存储介质等。作为计算机可读介质的更具体的例子，可以包括软盘(注册商标)、磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或闪存)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、静态随机存取存储器(SRAM)、压缩光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、蓝光(RTM)盘、存储棒、集成电路卡等。

计算机可读指令可以包含用一种或多种编程语言的任意组合描述的源代码或目标代码。源代码或目标代码包含常规的过程式编程语言。常规的过程式编程语言可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器依存指令、微代码、固件指令、状态设定数据或Smalltalk、JAVA(注册商标)、C++等面向对象编程语言以及“C”编程语言或同样的编程语言。可以在本地或经由局域网(LAN)、因特网等广域网(WAN)向通用计算机、特殊目的的计算机或其它可编程的数据处理装置的处理器或可编程电路提供计算机可读指令。处理器或可编程电路可以执行计算机可读指令，以制成用于执行在流程图或框图中指定的操作的单元。作为处理器的例子，包括计算机处理器、处理单元、微处理器、数字信号处理器、控制器、微控制器等。

图1是示出冲压成型品800的检查系统1的概要结构的图。检查系统1具备控制装置100、追踪摄像部200、缩颈测定部300、外观摄像部400、排列处理部500、带式输送机700、合格品用容器900以及缺陷品用容器902。控制装置100是缩颈判定装置的一例。

追踪摄像部200、缩颈测定部300、外观摄像部400、排列处理部500以及带式输送机700可以经由网络600与控制装置100连接。带式输送机700将被实施了冲压加工的冲压成型品800搬送到由追踪摄像部200、缩颈测定部300、外观摄像部400以及排列处理部500进行处理的位置。通过利用冲压成型装置对由硬钢、软钢、铝、钛或铜等金属材料形成的板材进行冲压成型来制造冲压成型品800。冲压成型品800例如是汽车骨架部件等。

检查系统1执行以下工序：基于由追踪摄像部200拍摄到的冲压成型品800的图像，来确定冲压成型品800的预先决定的部位的位置信息。控制装置100将所确定的成为缩颈检查对象的部位的位置信息提供给缩颈测定部300。带式输送机700将冲压成型品800搬送到由缩颈测定部300进行处理的位置。

接着，检查系统1执行以下工序：使用缩颈测定部300判定在冲压成型品800的预先决定的部位是否发生了缩颈。缩颈测定部300具有并行连杆部310和位移测量部320。并行连杆部310具有连杆机构。连杆机构可以由三对连杆构成。各对连杆可以相互并列地配置。

位移测量部320具有与连杆机构连结的激光位移计。激光位移计可以是二维激光位移计。缩颈测定部300基于从控制装置100提供的位置信息使三对连杆进行动作，使激光位移计对准成为缩颈检查对象的部位的测量位置。激光位移计可以仅配置于在厚度方向上观察到冲压成型品800的成为缩颈检查对象的部位的单侧。激光位移计向冲压成型品800的成为缩颈检查对象的部位照射激光，并且接收来自该部位的反射光。激光位移计根据该反射光测定包含成为缩颈检查对象的部位的测量位置的二维表面形状。

控制装置100获取由激光位移计测量出的表示包含成为缩颈检查对象的部位的测量位置的二维表面形状的波形。控制装置100基于获取到的波形来判定在成为缩颈检查对象的部位是否发生了因局部的伸长变形而导致板厚度局部地减少或局部地产生龟裂的缩颈。带式输送机700将冲压成型品800搬送到由外观摄像部400进行处理的位置。

接着，检查系统1执行以下工序：基于由外观摄像部400拍摄到的冲压成型品800的图像来判定冲压成型品800有无损伤、凹陷、变形、龟裂、脏污等不良部位。控制装置100接收由外观摄像部400发送来的冲压成型品800的图像。控制装置100可以基于接收到的冲压成型品800的图像来判定冲压成型品800是否存在例如损伤、凹陷、变形、龟裂、脏污等不良部位。控制装置100基于判定结果向排列处理部500发送使冲压成型品800移动到合格品用容器900或缺陷品用容器902的意思的指示信息。带式输送机700将冲压成型品800搬送到由排列处理部500进行处理的位置。

最后，检查系统1执行使用排列处理部500将冲压成型品800分配到合格品用容器900和缺陷品用容器902的工序。排列处理部500具有并行连杆部510和把持器部520。可以是，并行连杆部510具有连杆机构，连杆机构由三对连杆构成。各对连杆可以彼此并列地配置。把持器部520具有通过磁体吸附来保持冲压成型品800的把持器。排列处理部500按照从控制装置100接收到的指示信息，将不存在不良部位的即被判定为合格品的冲压成型品800收容在合格品用容器900中。另一方面，排列处理部500将存在不良部位的即被判定为缺陷品的冲压成型品800收容在缺陷品用容器902中。

图2是示出用于说明对冲压成型品800的成为缩颈检查对象的部位进行测定的方法的一例的图。成为缩颈检查对象的部位是预先决定的部位。作为一例，图2所示的成为缩颈检查对象的部位810是在冲压成型品800的端部被实施了深冲加工的部位。在图2中，将包含被实施了深冲加工的部位的、两条虚线内侧的区域表示为成为缩颈检查对象的范围。在一个实施方式中，将在面上与在冲压成型品800的端部被实施了深冲加工的部位的深冲方向垂直的方向定义为长边方向812。

可以基于冲压成型品的模具的形状来决定成为缩颈检查对象的部位。成为缩颈检查对象的部位可以是以下部位：通过使用运算断裂预测等的仿真装置对在冲压加工中成型的部件的形状的变化进行仿真来判定为易于发生因局部的伸长变形而导致板厚度局部地减少或局部地产生龟裂的缩颈的部位。成为缩颈检查对象的部位可以是操作者确定为在与成为冲压成型对象的部件类似的冲压成型品中易于发生缩颈的部位的部位。

激光位移计324向部位810照射带状的线激光325，并接收反射光326。例如有可能沿着被深冲加工后的部位810的长边方向812发生缩颈。激光位移计324可以沿着长边方向812移动，依次向部位810照射线激光325，来测量部位810内的多处的二维表面形状。激光位移计324以使带状的线激光325的宽度方向327为与部位810的长边方向812不同的方向的方式向部位810照射线激光325。激光位移计324可以以使带状的线激光325的宽度方向327与部位810的长边方向812交叉的方式向部位810照射线激光325。激光位移计324可以以使带状的线激光325的宽度方向与部位810的长边方向812垂直的方式向部位810照射线激光325。在部位810曲线状地延伸的情况下，激光位移计324可以以使带状的线激光325的宽度方向327的直线垂直于带状的线激光325的宽度方向327的直线与部位810的长边方向812的曲线相交的点的切线的方式，向部位810照射线激光325。此外，在本实施方式中对以下例子进行说明：使激光位移计324移动到冲压成型品800的部位810后，向部位810照射线激光325。但是，也可以通过使冲压成型品800移动，来向部位810照射设置在预先决定的位置的激光位移计324的线激光325。另外，也可以通过使激光位移计324和冲压成型品800相互移动，来向部位810照射激光位移计324的线激光325。

并行连杆部310基于从控制装置100提供的位置信息使三对连杆进行动作，使位移测量部320的激光位移计324对准成为缩颈检查对象的部位的长边方向的端部。激光位移计324可以仅配置于在厚度方向上观察到冲压成型品800的成为缩颈检查对象的部位的单侧。激光位移计324使在与成为缩颈检查对象的部位的长边方向不同的短边方向上延伸的线激光沿长边方向照射。并行连杆部310使激光位移计324沿长边方向移动。由激光位移计324测量出的波形表示成为缩颈检查对象的部位的任意位置处的短边方向的二维表面形状。

图3是示出一个实施方式所涉及的缩颈判定装置的功能块的一例的图。控制装置100具备主控制部110、缩颈检查部120、追踪部130以及外观检查部140。缩颈检查部120具有位移获取部122、导出部124以及缩颈判定部126。外观检查部140具有图像获取部142和外观判定部144。主控制部110可以经由总线与缩颈检查部120、追踪部130以及外观检查部140连接。在一个实施方式中，控制装置100是缩颈判定装置或计算机的一例。缩颈检查部120和位移获取部122分别是检查部和获取部的一例。主控制部110、缩颈检查部120、追踪部130以及外观检查部140各自可以由不同的计算机构成。

主控制部110可以经由网络600与追踪摄像部200、并行连杆部310、位移测量部320、外观摄像部400、并行连杆部510及把持器部520连接。并行连杆部310具有控制部312和连杆部314。位移测量部320具有控制部322和激光位移计324。并行连杆部510具有控制部512和连杆部514。把持器部520具有控制部522和手部524。手部524可以是通过磁体吸附来保持冲压成型品800的把持器。

追踪摄像部200以预先决定的间隔拍摄带式输送机700的预先决定的追踪区域。追踪区域的宽度可以与带式输送机700的带的宽度(与搬送方向正交的方向)相等。可以基于摄像间隔和带式输送机700的带的移动速度来适当设定追踪区域的长度(搬送方向)，使得能够拍摄在带式输送机700上搬送的所有冲压成型品800。

追踪摄像部200可以拍摄通过摄像用的照明而被照亮的冲压成型品800。追踪摄像部200通过摄像用的照明来照亮冲压成型品800，由此能够拍摄在冲压成型品800的表面没有影子的图像。由追踪摄像部200拍摄到的冲压成型品800的图像经由主控制部110被发送到追踪部130。追踪部130确定追踪摄像部200拍摄了冲压成型品800时的冲压成型品800的位置。追踪部130检测冲压成型品800相对于追踪区域内的预先决定的位置的相对位置。例如，追踪部130通过对图像进行边缘处理来提取冲压成型品800的轮廓，基于所提取出的轮廓，将以追踪区域内的预先决定的位置为基准的冲压成型品800的各轴(x轴、y轴以及z轴)的坐标值及各轴的旋转方向的坐标值确定为表示冲压成型品800的位置的坐标信息。追踪部130将表示冲压成型品800的位置的坐标信息、以及由测量带式输送机700的移动量的编码器得到的追踪摄像部200摄影时的测量值经由主控制部110发送到并行连杆部310。

并行连杆部310的控制部312基于坐标信息、测量值以及通过带式输送机700使冲压成型品800移动的移动量，来确定表示冲压成型品800在位移测量部320所测量的测量区域中的位置的坐标信息。控制部312可以将以测量区域内的预先决定的位置为基准的冲压成型品800的各轴的坐标值及各轴的旋转方向的坐标值确定为坐标信息。

进而，控制部312基于测量区域内的冲压成型品800的坐标信息以及表示成为缩颈检查对象的部位相对于冲压成型品800的基准点的相对位置的预先决定的位置信息，将以测量区域内的预先决定的位置为基准的冲压成型品800的成为缩颈检查对象的部位的各轴的坐标值及各轴的旋转方向的坐标值确定为成为缩颈检查对象的部位的坐标信息。控制部312可以基于以测量区域内的预先决定的位置为基准的冲压成型品800的成为缩颈检查对象的部位的坐标信息来使连杆部314进行动作，使激光位移计324对准成为缩颈检查对象的部位的测量位置。

激光位移计324可以仅配置于在厚度方向上观察到冲压成型品800的成为缩颈检查对象的部位的单侧。控制部322使激光位移计324向冲压成型品800的成为缩颈检查对象的部位的测量位置照射激光。控制部312使连杆部314进行动作，使激光位移计324沿成为缩颈检查对象的部位的长边方向移动。激光位移计324可以使在与成为缩颈检查对象的部位的长边方向不同的短边方向上延伸的线激光沿长边方向扫描。激光位移计324接收来自成为缩颈检查对象的部位的多个测量位置的反射光。控制部322向主控制部110发送表示由激光位移计324测量出的包含多个测量位置的二维表面波形的多个波形数据。

主控制部110将接收到的波形数据发送到缩颈检查部120。缩颈检查部120的位移获取部122获取表示包含多个测量位置的二维表面形状的多个波形。导出部124通过对获取到的多个波形分别进行二阶微分来导出各波形的二阶微分波形。缩颈判定部126基于各波形的二阶微分波形，来判定在成为缩颈检查对象的部位是否发生了因局部的伸长变形而导致板厚度局部地减少或局部地产生龟裂的缩颈。

缩颈判定部126可以基于获取到的各波形的二阶微分波形是否满足表示发生缩颈的几率高的预先决定的缩颈发生条件，来判定在成为缩颈检查对象的部位是否发生了缩颈。缩颈判定部126可以基于获取到的各波形的二阶微分波形是否满足表示发生缩颈的几率高的预先决定的波形图案，来判定在成为缩颈检查对象的部位是否发生了缩颈。可以通过对实际发生了缩颈的波形图案进行机器学习来依次更新预先决定的波形图案。缩颈判定部126可以基于获取到的各波形的二阶微分波形的振幅是否为表示发生缩颈的几率高的预先决定的振幅以上，来判定在成为缩颈检查对象的部位是否发生了缩颈。缩颈判定部126可以基于获取到的各波形的二阶微分波形上的极大点和极小点，来判定在成为缩颈检查对象的部位是否发生了缩颈。缩颈判定部126可以基于获取到的各波形的二阶微分波形上的彼此相邻且其间包含零点的极大点与极小点之差，来判定在成为缩颈检查对象的部位是否发生了缩颈。缩颈判定部126可以在二阶微分波形上的彼此相邻且其间包含零点的极大点与极小点之差为预先决定的阈值以上的情况下，判定为该二阶微分波形满足预先决定的缩颈发生条件。缩颈判定部126可以在多个波形中的第一波形的二阶微分波形上的彼此相邻且其间包含零点的极大点与极小点之差以及多个波形中的第二波形的二阶微分波形上的彼此相邻且其间包含零点的极大点与极小点之差分别为预先决定的阈值以上的情况下，判定为在成为缩颈检查对象的部位发生了缩颈。缩颈判定部126可以在多个测量位置的多个二阶微分波形中的预先决定的数量以上的二阶微分波形连续地满足预先决定的缩颈发生条件的情况下，判定为在成为缩颈检查对象的部位发生了缩颈。

外观摄像部400拍摄冲压成型品800，并将拍摄到的冲压成型品800的图像数据发送到主控制部110。主控制部110将接收到的图像数据发送到外观检查部140的图像获取部142。外观判定部144可以基于接收到的冲压成型品800的图像数据来判定冲压成型品800是否存在例如损伤、凹陷、变形、脏污等不良部位。外观判定部144可以将预先决定的合格品的冲压成型品800的图像与接收到的冲压成型品800的图像进行匹配，在彼此的图像内的冲压成型品的相似度为预先决定的阈值以下的情况下，判定为图像内的冲压成型品800存在不良部位。外观判定部144可以通过将预先决定的不良部位的形状及颜色(例如白和黑)的图案与接收到的冲压成型品800的图像进行匹配，来判定图像内的冲压成型品800是否存在不良部位。外观判定部144将判定结果发送到主控制部110。主控制部110基于判定结果向排列处理部500发送使冲压成型品800移动到合格品用容器900或缺陷品用容器902的意思的指示信息。

排列处理部500的控制部512按照从主控制部110接收到的指示信息使连杆部514进行动作，从而使手部524与冲压成型品800接触。把持器部520的控制部522使手部524进行动作，从而吸附冲压成型品800。控制部512使连杆部514进行动作，从而将不存在不良部位的即被判定为合格品的冲压成型品800收容在合格品用容器900中。控制部512使连杆部514进行动作，从而将存在不良部位的即被判定为缺陷品的冲压成型品800收容在缺陷品用容器902中。

图4A是示出在成为缩颈检查对象的部位的任意位置处测量出的波形、对测量出的波形进行一阶微分所得到的一阶微分波形以及对测量出的波形进行二阶微分所得到的二阶微分波形的一例的图。图4A所示的测定数据的图表示出成为缩颈检查对象的部位的任意位置的截面形状、即二维表面形状。通过使激光位移计324在成为缩颈检查对象的部位的长边方向上移动，来依次得到成为缩颈检查对象的部位的连续的位置处的二维表面形状。

缩颈判定部126可以在获取到的波形的二阶微分波形上的彼此相邻且其间包含零点的极大点与极小点之差为预先决定的阈值以上的情况下，判定为在成为缩颈检查对象的部位发生了缩颈。在图4A所示的进行二阶微分所得到的图表中不存在与零点交叉的拐点。因而，在图4A所示的进行二阶微分所得到的图表中，不存在表示波形的二阶微分波形上的彼此相邻且其间包含零点的极大点与极小点之差为预先决定的阈值以上的波形。在该情况下，缩颈判定部126可以判定为在成为缩颈检查对象的部位未发生缩颈。

图4B是示出在成为缩颈检查对象的部位的任意位置处测量出的波形、对测量出的波形进行一阶微分所得到的一阶微分波形以及对测量出的波形进行二阶微分所得到的二阶微分波形的一例的图。在图4B所示的进行二阶微分所得到的图表中，在与零点交叉的前后大幅下降一次之后大幅上升的拐点存在于由缩颈部1000包围的范围。缩颈判定部126可以在存在于由缩颈部1000包围的范围的波形上的彼此相邻且其间包含零点的极大点与极小点之差表示预先决定的阈值以上的情况下，判定为在成为缩颈检查对象的部位发生了缩颈。

作为缩颈检查的方法，能够列举其它方法。在该方法中，首先，将测定出的数据的波形放大。接着，计算波形的弯曲的部位的曲率半径。然后，通过判定所计算出的曲率半径是否大于阈值，来判定是否发生了缩颈。根据该方法，必须根据成为冲压加工对象的部件的形状来确定曲率半径的阈值。对于成为冲压加工对象的部件的每个形状，每次都必须确定曲率半径的阈值，花费工夫。根据一个实施方式的判定缩颈的方法，通过进行二阶微分来将变曲率图表化，由此能够发现局部的变化、即缩颈。根据一个实施方式的判定缩颈的方法，即使不使用两台激光位移计324，也能够根据成为缩颈检查对象的部位的二维表面形状来判定有无缩颈。

图5是示出用于判定冲压成型品800的缩颈的过程的一例的流程图。追踪部130通过追踪处理来确定冲压成型品800的位置(S100)。追踪部130可以解析由追踪摄像部200拍摄到的冲压成型品800的图像，来确定冲压成型品800的位置。追踪部130可以通过图像识别处理，将表示以追踪区域内的预先决定的位置为基准的冲压成型品800的各轴的坐标值及各轴的旋转方向的坐标值的坐标信息确定为冲压成型品800的位置。

并行连杆部310的控制部312确定成为缩颈检查对象的部位(S102)。控制部312可以基于冲压成型品800的坐标信息以及冲压成型品800的从追踪摄像部200的追踪区域到位移测量部320的测量区域为止的移动量，来确定表示冲压成型品800在测量区域中的位置的坐标信息。控制部312可以将以测量区域内的预先决定的位置为基准的冲压成型品800的各轴的坐标值及各轴的旋转方向的坐标值确定为坐标信息。进而，控制部312可以基于测量区域内的冲压成型品800的坐标信息以及表示成为缩颈检查对象的部位相对于冲压成型品800的基准点的相对位置的预先决定的位置信息，将以测量区域内的预先决定的位置为基准的冲压成型品800的成为缩颈检查对象的部位的各轴的坐标值及各轴的旋转方向的坐标值确定为成为缩颈检查对象的部位的坐标信息。

位移获取部122获取由激光位移计324测量出的表示包含成为缩颈检查对象的部位内的多个位置中的各位置的二维表面形状的多个波形(S104)。导出部124通过对多个波形分别进行二阶微分来导出多个波形的二阶微分波形(S106)。

缩颈判定部126判定多个二阶微分波形各自是否满足缩颈发生条件(S108)。缩颈判定部126可以基于各波形的二阶微分波形来判定在成为缩颈检查对象的部位是否发生了因局部的伸长变形而导致板厚度局部地减少或局部地产生龟裂的缩颈。缩颈判定部126可以基于获取到的各波形的二阶微分波形上的极大点和极小点，来判定在成为缩颈检查对象的部位是否发生了缩颈。缩颈判定部126可以基于获取到的各波形的二阶微分波形上的彼此相邻且其间包含零点的极大点与极小点之差，来判定在成为缩颈检查对象的部位是否发生了缩颈。

缩颈判定部126可以在多个波形中的第一波形的二阶微分波形上的彼此相邻且其间包含零点的极大点与极小点之差以及多个波形中的第二波形的二阶微分波形上的彼此相邻且其间包含零点的极大点与极小点之差分别为预先决定的阈值以上的情况下，判定为在成为缩颈检查对象的部位发生了缩颈(S110)。缩颈判定部126可以在多个二阶微分波形中的预先决定的数量以上的连续的二阶微分波形满足彼此相邻且其间包含零点的极大点与极小点之差分别为预先决定的阈值以上的缩颈发生条件的情况下，判定为在成为缩颈检查对象的部位发生了缩颈。缩颈判定部126可以在并非多个波形中的第一波形的二阶微分波形上的彼此相邻且其间包含零点的极大点与极小点之差以及多个波形中的第二波形的二阶微分波形上的彼此相邻且其间包含零点的极大点与极小点之差分别为预先决定的阈值以上的情况下，判定为在成为缩颈检查对象的部位未发生缩颈(S112)。缩颈判定部126可以在多个二阶微分波形中的预先决定的数量以上的连续的二阶微分波形不满足彼此相邻且其间包含零点的极大点与极小点之差分别为预先决定的阈值以上的缩颈发生条件的情况下，判定为在成为缩颈检查对象的部位未发生缩颈。

外观检查部140进行由摄像机拍摄到的冲压成型品800的外观检查(S114)。图像获取部142可以获取由外观摄像部400拍摄到的冲压成型品800的图像。外观判定部144可以基于由图像获取部142获取到的冲压成型品800的图像数据，来判定冲压成型品800是否存在例如损伤、凹陷、变形、脏污等不良部位。

主控制部110可以判定是否满足缩颈发生条件和外观检查条件这两个条件(S116)。在冲压成型品800未发生缩颈且不存在不良部位的情况下，主控制部110将冲压成型品800判定为合格品(S118)。在冲压成型品800发生缩颈或存在不良部位的情况下，主控制部110将冲压成型品800判定为缺陷品(S120)。主控制部110按照判定结果使排列处理部500将冲压成型品800移动到合格品用容器900或缺陷品用容器902，对合格品进行包装，并结束处理。

根据一个实施方式的判定缩颈的方法，能够从冲压成型品的单侧检查是否发生了缩颈，因此能够使缩颈检查用的设备小型化，并且能够降低设备的成本。即使不使用两台激光位移计324，也能够根据成为缩颈检查对象的部位的二维表面形状来判定有无缩颈，易于确保激光位移计324的设置空间。

根据一个实施方式的判定缩颈的方法，不需要如基于二维表面形状的曲率半径来判定缩颈的方法那样按作为检查对象的冲压成型品的每个形状调整判定基准的参数。因而，能够减轻判定冲压成型品的缩颈的负担。

此外，在上述的实施方式中，对位移获取部122获取由激光位移计324测量出的表示成为缩颈检查对象的部位的二维表面形状的波形的例子进行了说明。但是，位移获取部122只要能够获取表示成为缩颈检查对象的部位的二维表面形状的波形，就可以从来自激光位移计以外的测量器的测量结果获取表示二维表面形状的波形。位移获取部122也可以从利用白色光源的白色干涉仪或利用光梳干涉的光梳测距仪的测量结果获取表示二维表面形状的波形。

另外，对缩颈判定部126基于二阶微分波形是否满足预先决定的缩颈发生条件来判定冲压成型品800的缩颈的例子进行了说明。但是，缩颈判定部126只要能够基于表示二维表面形状的波形的变化量来判定在预先决定的部位是否发生了缩颈即可。缩颈判定部126只要能够基于表示二维表面形状的波形的每单位距离的变化量来判定在预先决定的部位是否发生了缩颈即可。缩颈判定部126例如也可以基于表示二维表面形状的波形的每单位距离的差分或表示二维表面形状的波形的一阶微分波形的每单位距离的差分是否满足预先决定的变化图案，来判定冲压成型品800的缩颈。例如，在发生了因龟裂引起的缩颈的情况下，即使是表示二维表面形状的波形的一阶微分波形，振幅也变大。因而，缩颈判定部126能够基于表示二维表面形状的波形的一阶微分波形来容易地判定有无因龟裂引起的缩颈。

图6示出可以全部或部分地体现本发明的多个方式的计算机1200的一例。安装于计算机1200的程序能够使计算机1200作为与本发明的实施方式所涉及的装置相关联的操作或该装置的一个或多个“部”而发挥功能。或者，该程序能够使计算机1200执行该操作或该一个或多个“部”。该程序能够使计算机1200执行本发明的实施方式所涉及的过程或该过程的步骤。这种程序可以由CPU 1212执行，以使计算机1200执行与本说明书中记载的流程图和框图的方框中的几个或全部方框相关联的特定的操作。

本实施方式的计算机1200包括CPU 1212和RAM 1214，它们通过主控制器1210相互连接。计算机1200还包括通信接口1222和输入/输出单元，它们经由输入/输出控制器1220与主控制器1210连接。计算机1200还包括ROM 1230。CPU 1212按照存储在ROM 1230和RAM1214内的程序进行动作，由此控制各单元。

通信接口1222经由网络与其它电子设备通信。硬盘驱动器可以存储由计算机1200内的CPU 1212使用的程序和数据。ROM 1230在其中存储在激活时由计算机1200执行的引导程序等和/或取决于计算机1200的硬件的程序。经由如CR-ROM、USB存储器或IC卡那样的计算机可读记录介质或网络来提供程序。程序被安装于RAM 1214或ROM 1230，并由CPU 1212执行，该RAM 1214或ROM 1230也是计算机可读记录介质的例子。这些程序内描述的信息处理被计算机1200读取，以带来程序与上述各种类型的硬件资源之间的协作。装置或方法可以通过按照计算机1200的使用实现信息的操作或处理来构成。

例如，在计算机1200与外部设备之间执行通信的情况下，CPU 1212可以执行被加载到RAM 1214中的通信程序，并且基于通信程序中描述的处理来命令通信接口1222执行通信处理。通信接口1222在CPU 1212的控制下，读取在如RAM 1214或USB存储器那样的记录介质内提供的发送缓冲区域中存储的发送数据，将读取到的发送数据发送到网络，或者将从网络接收到的接收数据写入在记录介质上提供的接收缓冲区域等中。

另外，CPU 1212可以使RAM 1214读取存储在如USB存储器等那样的外部记录介质中的文件或数据库的全部或必要的部分，并对RAM 1214上的数据执行各种类型的处理。CPU1212接着可以将处理后的数据写回到外部记录介质中。

如各种类型的程序、数据、表以及数据库那样的各种类型的信息可以被存储在记录介质中并接受信息处理。CPU 1212可以对从RAM 1214读取到的数据执行各种类型的处理，并将结果写回到RAM 1214中，该各种类型的处理包括被记载在本公开的各处且通过程序的指令序列指定的各种类型的操作、信息处理、条件判断、条件分支、无条件分支、信息的检索/替换等。另外，CPU 1212可以检索记录介质内的文件、数据库等中的信息。例如，在具有各自与第二属性的属性值相关联的第一属性的属性值的多个条目被存储在记录介质内的情况下，CPU 1212可以从该多个条目中检索与被指定第一属性的属性值的条件一致的条目，读取存储在该条目内的第二属性的属性值，由此获取与满足预先决定的条件的第一属性相关联的第二属性的属性值。

上述说明的程序或软件模块可以存储在计算机1200上或计算机1200附近的计算机可读存储介质中。另外，在与专用通信网络或因特网连接的服务器系统内提供的如硬盘或RAM那样的记录介质能够作为计算机可读存储介质来使用，由此经由网络向计算机1200提供程序。

以上，使用实施方式说明了本发明，但本发明的保护范围不限定于上述实施方式中记载的范围。对于本领域技术人员来说显而易见的是，能够对上述实施方式施加各种变更或改良。根据权利要求书的记载可知，施加了这样的变更或改良后的方式也包含在本发明的保护范围内。

应该留意的是，关于在权利要求书、说明书以及附图中示出的装置、系统、程序以及方法中的动作、过程、步骤、以及阶段等的各处理的执行顺序，只要没有特别明示“在……之前”、“先于……”等并且不是在后面的处理中使用前面的处理的输出，就能够以任意的顺序来实现。关于权利要求书、说明书以及附图中的动作流程，虽然为了方便而使用了“首先”、“接着”等进行了说明，但是并不意味着必须以这样的顺序来实施。

附图标记说明

1：检查系统；100：控制装置；110：主控制部；120：缩颈检查部；122：位移获取部；124：导出部；126：缩颈判定部；130：追踪部；140：外观检查部；142：图像获取部；144：外观判定部；200：追踪摄像部；300：缩颈测定部；310：并行连杆部；312：控制部；314：连杆部；320：位移测量部；322：控制部；324：激光位移计；325：线激光；400：外观摄像部；500：排列处理部；510：并行连杆部；512：控制部；514：连杆部；520：把持器部；522：控制部；524：手部；600：网络；700：带式输送机；800：冲压成型品；810：部位；900：合格品用容器；902：缺陷品用容器；1000：缩颈部；1200：计算机；1210：主控制器；1212：CPU；1214：RAM；1220：输入/输出控制器；1222：通信接口；1230：ROM。

Claims (15)

1.一种冲压成型品的缩颈判定方法，包括以下步骤：

获取步骤，获取表示包含冲压成型品的预先决定的部位的第一位置的二维表面形状的第一波形；

导出步骤，导出所述第一波形的变化量；以及

判定步骤，基于所述第一波形的变化量来判定在所述预先决定的部位是否发生了缩颈。

2.根据权利要求1所述的冲压成型品的缩颈判定方法，其中，

在所述判定步骤中，在所述变化量满足预先决定的变化图案的情况下，判定为在所述预先决定的部位发生了缩颈。

3.根据权利要求2所述的冲压成型品的缩颈判定方法，其中，

所述判定步骤包括以下步骤：基于所述第一波形的每单位距离的差分是否满足所述预先决定的变化图案，来判定在所述预先决定的部位是否发生了所述缩颈。

4.根据权利要求2所述的冲压成型品的缩颈判定方法，其中，

所述判定步骤包括以下步骤：基于所述第一波形的一阶微分波形的每单位距离的差分是否满足预先决定的变化图案，来判定在所述预先决定的部位是否发生了所述缩颈。

5.根据权利要求1或2所述的冲压成型品的缩颈判定方法，其中，

所述导出步骤包括以下步骤：通过对所述第一波形进行微分处理来导出所述变化量。

6.根据权利要求5所述的冲压成型品的缩颈判定方法，其中，

所述导出步骤包括以下步骤：通过对所述第一波形进行二阶微分来导出第一波形的二阶微分波形作为所述变化量，

所述判定步骤包括以下步骤：基于所述第一波形的二阶微分波形来判定在所述预先决定的部位是否发生了缩颈。

7.根据权利要求6所述的冲压成型品的缩颈判定方法，其中，

所述判定步骤包括以下步骤：基于所述第一波形的二阶微分波形上的极大点和极小点，来判定在所述预先决定的部位是否发生了所述缩颈。

8.根据权利要求7所述的冲压成型品的缩颈判定方法，其中，

所述判定步骤包括以下步骤：基于所述第一波形的二阶微分波形上的彼此相邻且其间包含零点的极大点与极小点之差，来判定在所述预先决定的部位是否发生了所述缩颈。

9.根据权利要求1至8中的任一项所述的冲压成型品的缩颈判定方法，其中，

所述获取步骤包括以下步骤：获取由激光位移计测量出的表示包含所述冲压成型品的预先决定的部位的所述第一位置的二维表面形状的所述第一波形，所述激光位移计向所述预先决定的部位照射激光，并且接收来自所述预先决定的部位的反射光。

10.根据权利要求9所述的冲压成型品的缩颈判定方法，其中，

所述激光位移计使在与所述预先决定的部位的长边方向不同的短边方向上延伸的线激光沿着所述长边方向扫描，

所述获取步骤包括以下步骤：获取由所述激光位移计测量出的表示包含所述预先决定的部位的第二位置的二维表面形状的第二波形，所述第二位置在所述预先决定的部位的长边方向上与所述第一位置不同，

所述导出步骤包括以下步骤：通过对所述第二波形进行二阶微分来导出第二波形的二阶微分波形，

所述判定步骤包括以下步骤：基于所述第一波形的二阶微分波形和所述第二波形的二阶微分波形来判定在所述预先决定的部位是否发生了所述缩颈。

11.根据权利要求10所述的冲压成型品的缩颈判定方法，其中，

所述判定步骤包括以下步骤：在所述第一波形的二阶微分波形上的彼此相邻且其间包含零点的极大点与极小点之差、以及所述第二波形的二阶微分波形上的彼此相邻且其间包含零点的极大点与极小点之差分别为预先决定的阈值以上的情况下，判定为在所述预先决定的部位发生了所述缩颈。

12.根据权利要求1至8中的任一项所述的冲压成型品的缩颈判定方法，其中，

所述获取步骤包括以下步骤：从利用白色光源的白色干涉仪或利用光梳干涉的光梳测距仪的测量结果获取所述第一波形。

13.根据权利要求1至12中的任一项所述的冲压成型品的缩颈判定方法，其中，

所述判定步骤包括以下步骤：基于所述第一波形的二阶微分波形是否满足表示发生缩颈的几率高的预先决定的波形图案，来判定在所述预先决定的部位是否发生了缩颈，

所述预先决定的波形图案是通过对实际发生了缩颈的波形图案进行机器学习来依次更新的。

14.一种冲压成型品的缩颈判定装置，具备：

获取部，其获取表示包含冲压成型品的预先决定的部位的第一位置的二维表面形状的第一波形；

导出部，其导出所述第一波形的变化量；以及

判定部，其基于所述第一波形的变化量来判定在所述预先决定的部位是否发生了缩颈。

15.一种程序，

用于使计算机执行根据权利要求1至13中的任一项所述的冲压成型品的缩颈判定方法。

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