CN113165464A - 装卸起重机悬架 - Google Patents

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Abstract

一种起重机，特别是装卸起重机，其具有带前车轮的前底架和带后车轮的后底架，前底架相对于后底架铰接，使得起重机可以在运载悬挂于吊架的负载的同时行进。后和前车轮具有独立的悬架，该悬架能够彼此连接，使得左车轮的运动影响右车轮的运动，从而提高起重机的操控，特别是在粗糙的地形上。

Description

装卸起重机悬架
技术领域
本公开总体上涉及装卸起重机，并且更具体地，涉及具有改进的悬挂系统的铰接式装卸起重机。
背景技术
装卸起重机是一种在具有从起重机的吊架悬挂的负载时能够移动(即，行进)的起重机。一些装卸起重机能够在公路上以高速公路速度行驶，这些起重机被归类为特殊用途的车辆。装卸起重机的设计可以根据起重机的应用而变化。与其他类型的起重机相比，某些装卸起重机的设计更具操纵性。例如，当装卸起重机被铰接时，整个起重机可以装配在起重机的回转圆内。此设计特征可使铰接式装卸起重机能够在狭窄或有限的空间中使用，以提升和移动负载，例如在制造工厂的地板上。
装卸起重机也可以采用“出租车起重机(taxi crane)”的形式，这是指起重机带着在起重机的全部容量范围内运行所需的所有设备一起行驶。在某些出租车起重机中，行驶时(例如在公路上)和在工厂操作起重机时，使用同一操作员控制台来控制起重机。这种“单舱”布置有助于简化起重机的配置，并为操作员提供灵活性(例如，不必在驾驶员的驾驶室和起重机驾驶室之间来回移动)。由于许多起重机无法运输操作所需的所有部件，因此它们无法作为出租车起重机使用，因此通常需要后勤车来运载额外的部件，例如配重和索具(包括吊索和吊钩)。
随着起重机的最大额定容量(MRC)的增加，其重量通常也会增加。与其他起重机相比，装卸起重机往往承载较轻的重量(即，少于25吨)。然而，起重机的增加的机动性已经对装卸起重机产生如下需求：其能够承载超过25吨或者具有大于25吨的MRC，同时还能够在有限或狭窄的空间内提升和承载更大的负载。
然而，随着装卸起重机的额定容量的增加，其机动性降低，并且侧向倾翻的敏感性通常也增加。期望这样的起重机往往在承载负载的同时也在不同的地形上操作，并且仍然提供合理程度的乘坐舒适性，尤其是高速地行驶在公路上时。
应当理解，本文中对现有技术的引用并不构成承认该技术形成了澳大利亚或任何其他国家的本领域普通技术人员的公知常识的一部分。
发明内容
本公开的实施例扩展至一种装卸起重机(pick and carry crane)，包括：前底架，所述前底架通过前悬架系统连接至至少两个前车轮；以及后底架，所述后底架通过后悬架系统连接至至少两个后车轮，其中，前底架连接至后底架以允许在前底架和后底架之间的铰接，其中
前液压悬架系统包括运行在相应的前车轮和前底架之间的液压减震器；
后液压悬架系统包括运行在相应的后车轮和后底架之间的液压减震器；并且其中
装卸起重机还包括至少一个控制器，所述控制器用于选择性地将前车轮的减震器彼此连接或将后车轮的减震器彼此连接。
这种布置可以比传统的机械防防侧倾式悬架低的成本构造。此外，与机械系统相比，这种布置可提供额外的悬架行程。
在实施例中，装卸起重机的左侧上的减震器连接到装卸起重机的右侧上的减震器。
替代地或附加地，左侧的减震器彼此连接和/或右侧的减震器彼此连接。
减震器可包括具有轴室和活塞室的液压汽缸。汽缸可以下列一种或多种方式连接：
第一汽缸的活塞室可以连接到第二汽缸的轴室，其中第二汽缸在起重机的与第一汽缸相反的一侧。
起重机的一侧的轴室可以彼此连接。起重机的一侧的活塞室可以彼此连接。这可以仅适用于后轴。
通过对所有前悬架汽缸的轴室加压，可以将前轴锁定于前底架。
优选地，在存在高的侧向负载的行进模式期间，相对侧上的减震器彼此连接，并且在可能遇到不平坦地形的位置行进期间或在附加悬架行进可能是有利时的提升工作期间，选择性地关闭。
另外，与不可选择性地控制的系统相比，实施例可以为起重机操作员和周围人员提供附加的安全性。
实施例可以提供在不平坦的地形上具有很大的操作范围的装卸起重机，允许起重机进入以前没有利用该悬架系统并因而具有相对较小的可用牵引力来驱动车轮的起重机无法进入的区域。
在实施例中，用于悬架的液压歧管与用于起重机转向的液压歧管结合。通过减少安装的零件数量，这显著降低了制造过程的成本并减少了制造过程的时间。
尽管已经利用车轮对实施例进行了描述，但是应当认识到，其他实施例扩展到与诸如轨道的行进表面的其他形式的接合或者需要使用可与装卸起重机一起使用的悬架的行进接合的任何其他装置。起重机的车轮可各自包括橡胶或橡胶复合轮胎。
实施例扩展到具有单个前轴和单个后轴的装卸起重机或具有单个前轴和双后轴的装卸起重机。在装卸起重机具有两个后轴的情况下，控制器可以布置成选择性地将一个轴的减震器彼此连接。在这种情况下，最前后轴的左轮将连接到最前后轴的右轮，而最后后轴的左轮将连接到最后后轴的右轮。在替代实施例中，所有后轴的减震器选择性地彼此连接。
控制器可以适于单独地控制每个减震器。
控制器可以适于通过控制减震器来改变前底架和/或后底架相对于相应的车轮的高度。
控制器可以适于控制减震器在以下两种或更多种模式之间交替：
(i)所有减震器完全延伸；
(ii)所有减震器完全缩回；
(iii)所有减震器独立运行；和
(iv)前车轮的减震器彼此连接，而一根轴的后车轮的减震器彼此连接。
装卸起重机还可以包括一个或多个倾斜传感器，所述倾斜传感器用于测量前底架和后底架中的一者或两者的倾斜度，其中，控制器适于根据测量的倾斜度而改变前底架和/或后底架相对于相应的车轮的高度。
根据任一前述权利要求所述的装卸起重机，其中，前车轮通过前轴连接，而后车轮通过后轴连接，起重机还包括位于后轴后方的第三轴，所述第三轴承载第二组后车轮。
第三轴可以在起重模式位置和行进模式位置之间移动，在所述起重模式下，第二组后车轮接合行进表面，在行进模式下，第二组后车轮被提升离开行进表面。
控制器可以在行进模式和起重模式之间切换，并且当在行进模式下时，控制器可以接合其中前车轮的减震器彼此连接并且一根轴的后车轮的减震器彼此连接的模式；并且当在起重模式下时，控制器可以接合其中所有减震器独立运行的模式。
控制器可以适于能切换至另一串联模式，在该串联模式下，第三轴移动至起重模式，起重机的一侧的所有后车轮的减震器彼此连接，并且起重机另一侧所有后车轮的减震器彼此连接。
减震器可以是汽缸，每个汽缸包括活塞室和轴室。
连接任意两个减震器可以包括将第一汽缸的活塞室连接至第二汽缸的轴室。
另一实施例扩展至一种控制用于装卸起重机的悬架的方法，所述装卸起重机包括：前底架，所述前底架通过前悬架系统连接至至少两个前车轮；以及后底架，所述后底架通过后悬架系统连接至至少两个后车轮，其中，前底架连接至后底架以允许在前底架和后底架之间的铰接，其中
前液压悬架系统包括运行在相应的前车轮和前底架之间的液压减震器；
后液压悬架系统包括运行在相应的后车轮和后底架之间的液压减震器；并且其中所述方法包括
将前车轮的减震器彼此连接或将后车轮的减震器彼此连接。
该方法还可以包括将前车轮的减震器彼此连接并且将后车轮的减震器彼此连接。
该方法还可以包括以下步骤：单独地控制每个减震器。
该方法还可以包括以下步骤：通过控制减震器来改变前底架和/或后底架相对于相应的车轮的高度。
该方法还可以包括以下两种或更多种模式之间交替的步骤：
(i)所有减震器完全延伸；
(ii)所有减震器完全缩回；
(iii)所有减震器独立运行；和
(iv)前车轮的减震器彼此连接，而一根轴的后车轮的减震器彼此连接。
起重机还包括一个或多个倾斜传感器，所述倾斜传感器用于测量前底架和后底架中的一者或两者的倾斜度，其中，所述方法还可以包括以下步骤：根据测量的倾斜度而改变前底架和/或后底架相对于相应的车轮的高度。
前车轮可以通过前轴连接，而后车轮可以通过后轴连接，起重机还可以包括位于后轴后方的第三轴，第三轴承载第二组后车轮。
第三轴可以在起重模式位置和行进模式位置之间移动，在所述起重模式下，第二组后车轮接合行进表面，在所述行进模式下，第二组后车轮被提升离开行进表面。这可以帮助保持起重机的机动性(例如，在起重模式下)。
在起重机的另一实施例中，每个后轴可以被移位。因此，当在起重模式下操作时，被移位的最佳的轴可以由操作员选择或者可以由可编程的控制器自动选择。
所述方法还可以包括在行进模式和起重模式之间切换的步骤，其中，在行进模式下，前车轮的减震器彼此连接，并且一根轴的后车轮的减震器彼此连接；并且在起重模式下，所有减震器独立运行。
在实施例中，起重机可以适于在行进模式和起重模式下操作，在行进模式下，第一后轴的车轮选择性地接合地面；在起重模式下，第一轴的车轮选择性地脱离地面。当在行进模式下时，起重机可以具有60、70、80、90、100或110km/h的地面速度。
在实施例中，起重机可以适于以起重机的预定地面速度从起重模式改变为行进模式。从起重模式到行进模式的改变可以自动发生(即，脱离的轴可以自动降低)。发生变化的起重机的预定地面速度可以小于大约10km/h，并且可以在大约5km/h发生。
该方法还可以包括以下步骤：切换到串联模式，在该串联模式期间第三轴降低，起重机的一侧的所有后车轮的减震器彼此连接，并且起重机另一侧所有后车轮的减震器彼此连接。
减震器可以是汽缸，每个汽缸包括活塞室和轴室。
在起重模式期间连接任意两个减震器包括：将第一汽缸的活塞室连接至第二汽缸的轴室。在诸如串联模式的另外的模式中，后轴的左侧的轴室彼此连接，并且后轴的左侧的活塞室彼此连接。类似地，右侧的轴室彼此连接，右侧的活塞室也彼此连接。在串联模式下，通过对所有前悬架汽缸的轴室加压，将前轴锁定于底架。
另一实施例扩展至一种起重机，其包括通过前液压悬架系统连接至至少两个前车轮的前底架和通过后液压悬架系统连接至至少两个后车轮的后底架，其中
前液压悬架系统包括运行在相应的前车轮和前底架之间的液压减震器；
后液压悬架系统包括运行在相应的后车轮和后底架之间的液压减震器；并且其中
装卸起重机还包括至少一个控制器，所述控制器用于选择性地将前车轮的减震器彼此连接或将后车轮的减震器彼此连接。
前底架可以连接到所述后底架，以允许在前底架和后底架之间的铰接。
起重机可以是装卸起重机。
移动式起重机通常根据其最大额定容量(MRC)进行评级。例如，在澳大利亚，要求在起重机上显示MRC。MRC是起重机可以提升的最高额定容量(RC)值。在大多数情况下，将实现MRC的配置范围非常有限，而对于所有其他配置，将存在较小的RC。因此，被称为“20吨”起重机的起重机的MRC为20吨。
然而，起重机的RC是基于起重机的稳定负载力矩容量以及起重机所有组件的强度限制的组合。例如，两个装卸起重机可以具有25MRC，其中第一台起重机可以以1.0米半径提升25吨，而第二台起重机可以以1.4米半径提升25吨。两台起重机具有相同的MRC，但第二台起重机具有更高的负载力矩容量。因此，在任何其他半径(例如3.0米)处，第二台起重机由于其更高的负载力矩容量而具有更高的RC。
因此，在实践中，负载力矩容量代表了起重机的有用性。起重机的稳定负载力矩容量由两个变量得出：起重机的总质量(通常称为重量)以从及起重机质量的重心(CG)到倾翻线的距离，其中：
负载力矩＝(起重机质量)x(CG到倾翻线的半径)。
例如，如果起重机的负载力矩容量为30吨米，那么在半径3米的情况下，它将安全地提升10吨，而在半径5m的情况下，它将安全地提升6吨，前提是无组件限制。
如本文所公开的使用第一配重的装卸起重机的MRC和负载力矩容量可以超过现有的装卸起重机(即，不采用这种第一配重的起重机)。在实施例中，本文公开的装卸起重机的MRC可以大于15吨，优选地大于22吨，进一步优选地大于25吨，进一步优选地等于或大于40吨(t)。在实施例中，本文公开的装卸起重机的负载力矩可以是66吨米(t.m)。但是，这些值是指示性的，不应解释为代表上限。
本文公开的装卸起重机可以构造成具有至少30、35、40、45或50吨的MRC。
本文还公开的是一种根据上述方法操作的装卸起重机。
附图说明
现在将参考附图仅以举例的方式描述非限制性实施例，其中：
图1示出了图1的装卸起重机的实施例的透视图；
图2a和2b示出了图1的装卸起重机的侧视图；
图3示出了图1的装卸起重机的平面图；
图4示出了图1的装卸起重机的液压歧管的连接；和
图5显示了图1的装卸起重机的控制器的连接。
具体实施方式
图1、2和3示出了装卸起重机10。起重机10具有前主体12，该前主体是起重机10的前部并且包括前底架13(见图2)。前主体12经由枢转装置30(图2和图3中的虚线示例)枢转地连接至起重机10的后主体14。后主体14包括后底架15(见图2)。枢转点30可以设置有可移动的联动装置(例如液压连杆)，以控制前主体12相对于后主体14的枢转角。使用可移动的联动装置调节枢转角有助于转动起重机10。
起重机10设置有相对于起重机10安装的第一配重22。配重22布置成：在起重机提升和/或承载负载时，移动以便将抵消侧倾翻力矩维持在阈值以上。
附接至前主体12的后端的是吊架支撑臂24。吊架支撑件24可以是安装(例如，焊接或螺栓连接)至前主体12的单独的结构。在一个实施例中，吊架支撑臂24形成前主体12的前底架13的一部分。吊架支撑臂24可枢转地支撑吊架26，其中吊架26使用液压连杆28形式的线性致动器绕由销27(图2)表示的枢转点升高和降低。吊架26可以具有固定的长度或者可以是伸缩的。代替连杆28或除了连杆28之外，还可以使用其他形式的线性致动器。在图1至图3中，配重22安装至吊架支撑臂24的另一端，以使配重22位于枢转装置30后方。
起重机包括前轴32和两个后轴34和36。通常，通过提供具有超过一个后轴的起重机10允许该起重机提升并承载与常规的两轴装卸起重机相比更大的负载。在图1至图5的起重机10中，前主体12具有前轴32，该前轴32用于通过前车轮20的轮胎将前底架13支撑在地面上。后主体14具有最前轴34和最后轴36，每个用于分别通过车轮16的后车轮胎和车轮18的后车轮胎将后底架15支撑在地面上。参照图4进一步说明轮胎和各个车轮的布置。最后的后轴36被布置成相对于最前的后轴34移位，使得车轮16的轮胎可以选择性地与地面21接合(图2A)或脱离(图2B)。
在变型中，第二后轴可被布置为相对于第一后轴移位，使得车轮18的轮胎可以选择性地与地面21接合或脱离。
起重机10在缩回状态下从后主体14的后端到吊架26的末端的总长度(例如图2)可以是11700mm。从后主体14的后端到前主体12的前端的长度可以是8430mm。起重机10从道路21到吊架26的顶部的高度可以是3470mm。尽管已经使用术语“道路”，但是术语道路可以包括在起重或行进模式下驱动起重机10的任何表面。例如，“道路”可以包括沥青、砾石、混凝土和压实的泥土，并且可以是“越野路”。
如图2B所示，从枢转点30到前车轮20的距离和从枢转点到车轮18的距离是相同的。当前主体移动通过狭窄空间时(例如，转弯通过宽度只够起重机10的狭缝时)，相同距离可以帮助确保后主体14跟随前主体12。然而，在一些实施例中，从枢转点30到前车轮20的距离与从枢转点到车轮18的距离不是相同的。当车轮16的轮胎与地面21接合时(如图2A所示)，轴距长度增加。
通过使最靠近后主体14后部的车轮(即，车轮16)在与道路21接合的状态和脱离的状态之间移动，最靠近枢转点30的后车轮(即，车轮18的轮胎)始终处于与地面接触。因为车轮18的轮胎总是与地面接触，所以当车轮16的轮胎离开地面时，起重机10的轴距长度减小。这可以有助于减小转弯半径并改善回转圆。在一些实施例中，起重机10的回转圆类似于仅具有两个轴并且具有较低的负载力矩容量的标准的装卸起重机。
具有超过两个的轴可以帮助将施加在起重机上的力更均匀地分布到道路21上。通过提供超过两个的轴，起重机10能够遵守道路法规。例如，在澳大利亚，每个轴对特殊用途的车辆的最大负载被限制为12吨。因此，对于两轴起重机，起重机的重量被限制为24吨。通过具有三个轴，起重机的重量可以达到36吨，同时仍符合道路法规。这可以允许起重机10在封闭的道路上行驶，以便在操作位置(例如，生产车间或建筑工地)之间行驶。
然而，在操作位置，并非总是需要满足规定的轴负载限制，因为起重机10在其上操作的表面可被额定为每个轴超过12吨的负载。例如，厚混凝土板可处理远大于每个轴12吨的轴负载。由于在操作中仅需要两个轴，即，当起重机10以起重模式操作时，后车轮16的轮胎可以被抬离道路21，以改善起重机10的回转圆。以此方式，起重机10被构造成在车轮16的轮胎选择性地与道路/地面接合时以行进模式操作，并且在车轮16的轮胎选择性地与道路/地面脱离时以起重模式操作。
装卸起重机的轮胎重量限制也可以由轮胎的转速确定。因此，如果起重机10以高于适合于特定轮胎的水平的速度操作，则轮胎会损坏并且会破裂。因此，一旦起重机的地面速度已经达到起重机的预定地面速度，起重机10可以被构造成在使一个后轴升高和使两个后轴与道路接合之间切换。该预定地面速度可以是1、2、3、4、5、6、7、8、9或10+km/h。特别地，预定地面速度可以是约5km/h。
在起重机10正在承载负载并以起重模式操作的情况下，如果起重机的地面速度增加到超过预定速度，则即使起重机10仍在承载负载，起重机10也会降低后车轮16并转换为串联模式(tandem mode)。一旦地面速度下降到低于预定速度，则车轮16的后车轮胎能够被提升，以将起重机10转换回起重模式。将起重机10从两轴模式转换为三轴模式(即使在提升和/或承载负载时)将会牺牲机动性，但可以帮助减少损坏和磨损，从而提高车轮16、18和20轮胎的使用寿命。在一个实施例中，当处于行进模式时，起重机10可以以高速公路速度(例如80km/h或更高)行驶。
行进模式和起重模式之间的转换可以手动或自动执行。手动转换可以涉及操作员指示起重机10使车轮16的轮胎与道路21接合。可以通过来自控制器的信号来指示操作员(参见图5)。自动转换可以帮助减少操作员错误。这也可以允许起重机操作员简单地从一个位置行驶到另一个位置，而不必担心车轮16的轮胎是否需要与道路21接合或脱离接合。
参照图4更详细地描述悬架。有四个前车轮20A、20B、20C和20D，它们都连接到前轴32。在这些实施例中，相对于行进方向指定起重机10的左侧和右侧。因此，右侧车轮的前车轮20A和20B，20C和20D是左侧车轮。在该实施例中，前悬架包括四个汽缸40A和40B(在右侧)以及40C和40D(在左侧)。
装卸起重机10还包括连接至后轴34的后车轮18A、18B、18C和18D以及连接至后轴36的后车轮16A、16B、16C和16D。汽缸42A控制用于后车轮18A和18B的悬架；汽缸42B控制用于后车轮18C和18D的悬架；汽缸44A控制用于后车轮16A和16B的悬架；并且汽缸44B控制用于后车轮16C和16D的悬架。
在该实施例中，通过前歧管46控制前悬架，并且通过后歧管48控制后悬架。泵50通过从油箱52抽油向后歧管48和前歧管46提供压力。压力传感器54监测系统内由泵50提供的压力。蓄能器56和58为汽缸40A至40D提供弹力。类似地，对于后歧管48，由蓄能器60和62提供弹力。
阀64被设置为有条件地允许汽缸40C和40D的活塞室与汽缸40A和40B的轴室之间的连接。通过这种方式，在前悬架的左侧减震器和右侧减震器之间建立了连接。这种交联建立起提供防侧倾作用的反馈，允许起重机以比原本可能更高的速度转弯。此外，这在更高的速度下，尤其是起重机可能在公路上行驶的那些速度下，提供了改善的乘坐舒适性。
关于后悬架，阀70被设置为有条件地允许汽缸42A和44A的活塞室与汽缸42B和44B的轴室之间的连接。类似地，阀74允许汽缸42A和44B的轴室与汽缸42B和44B的活塞室之间的有条件的连接。
起重机10还包括长度传感器，以确定悬架的延伸。在该实施例中，对于前悬架，长度传感器78A在右侧上与汽缸40B相关联，而长度传感器78B在左侧上与汽缸40D相关联。由于汽缸40B的延伸将与右侧上的另一个汽缸(汽缸40A)的延伸相同，因此不需要长度传感器来与汽缸40A相关联。出于类似的原因，不需要长度传感器来与汽缸40C相关联。
汽缸42A、42B、44A和44B各具有与之相关联的相应的长度传感器80A、80B、82A和82B。
压力传感器84和86监测它们所连接的液压管线内的压力；通常是用于一对前汽缸的轴室，然而，在交联(行进)模式下，也是用于相对侧的活塞室，因为液压管线在这种模式下是公用的。
图5示出了起重机10的某些部件的电子连接。中央计算机100充当控制器并实施能够执行本文描述的功能的软件。应当认识到，已经示出了单个计算机，但是在实施例中，功能可以分布在多个分散的处理器上。
计算机100连接到阀64、66、70和74，并控制它们的操作。计算机100从压力传感器54、84和86和长度传感器78A、78B、80A、80B、82A和82B接收信号。
起重机10还包括操作员显示器和用户界面102，该用户界面102向起重机10的操作员显示信息并接收来自该操作员的用户输入。
在该实施例中，操作员能够在具有以下特征的以下操作模式之间进行选择：
i.行进模式
在这种模式下，起重机10左侧上的减震器以上述方式连接到起重机右侧上的减震器。特别地，与轴的左侧相关联的汽缸连接至该轴的右侧的汽缸。轴室连接到活塞室，以提供防侧倾效果。
在一个实施例中，当起重机处于行进模式且起重机的速度超过预定限制(例如5km/h)时，汽缸的交联自动地接合。
ii.起重模式
在起重模式下，前悬架的液压汽缸40A、40B、40C和40D在起重机的左侧和右侧独立地运行。类似地，控制后轴34的悬架的汽缸40至A和42B将彼此独立地起运行。在这种模式下，第三轴(后轴36)通过使相应的汽缸44A和44B完全缩回而升高。
iii.串联模式
串联模式类似于起重模式，但是在该模式下，第三轴通过允许汽缸44A和44B分别与汽缸42A和42B串联运行而降低。
当起重机在较软或较弱的地形上运行时，此模式很有用。
iv.全部延伸模式
在这种模式下，前悬架和后悬架的所有汽缸被延伸，从而使起重机具有距离地面的最大的间隙。在某些操作条件下可能需要这样做，例如为了清除地面上的障碍物或当被放置在卡车后部上以交付给客户。
v.全缩回模式
在这种模式下，前悬架和后悬架的所有汽缸被缩回，从而使起重机具有距离地面的最小的间隙。在某些操作条件下可能需要这样做，例如一旦放置在卡车的后部以交付给客户。
可能需要更改悬架配置的情况可以由许多不同的起重机部件引起。此外，当在起重模式下(例如图2B)或在其他模式下时，有许多情形可以限制或搁置悬架配置的更改，或者在其他场合下实际触发悬架系统更改(例如，超过预定地面速度)。因此，除了上述传感器之外，起重机10中的悬架系统还可以配备一个或多个传感器，以监视例如轴负载、单个车轮负载、轴高度位置和车轮转速。在更改悬架系统之前，计算机100可以控制一个或多个传感器的悬架。更改可以是自动的，或者更改可以警告起重机操作员悬架系统需要调整。
在图5中，铰接传感器被示为计算机100的输入，并且可以根据所测量的铰接角对悬架进行更改。例如，如果铰接角超过某个值，则可以禁用行进模式。
也可以采用其他操作模式。例如，起重机10的一侧上的车轮可以相对于另一侧上的车轮升高。这可以帮助起重机10适应不平坦且倾斜的地面，并且可以在起重模式或行进模式下横过倾斜表面行进时帮助稳定起重机10。例如，如果起重机10正在横过向右下倾斜的斜坡行进，则可以增加右侧上的车轮的行驶高度以使起重机水平。当以起重模式操作时，这对于稳定起重机可能有用，因为正运载的负载将趋向于在起重机上施加侧向倾覆力矩。
具有第一后轴和第二后轴(各自分别通过车轮16的第一后轮胎和车轮18的第二后轮胎将后主体支撑在地面上)也可以允许起重机10绕一个车轮回转。回转是起重机吊架或起重机吊臂在水平面内的角运动。对于传统的两轴装卸起重机，制动闸可以应用于一个车轮，然后三个车轮可以在任一方向上自由旋转。因此，在回转期间，自由的车轮能够在铰接的整个变化中旋转，其中回转的枢转点由已经应用了制动闸的车轮提供。当起重机主体中的一个(例如，后起重机主体14)具有两个或更多个轮胎与地面接触的轴时，起重机的回转能力降低或丧失。例如，在任何回转运动期间，一个或两个轴在操作过程中将被侧向拖动。这可能会导致轮胎非常差的磨损，并且还可能导致起重机在负载过程中发生振动和颠簸，这会影响起重机的可用性和安全性，因为它还会引起负载摆动。因此，通过使车轮16的后轮胎在接合状态和脱离状态之间可移动，当以起重模式操作时，起重机10的回转能力可以类似于常规的两轴装卸起重机。
由于起重机10与传统的装卸起重机相比能够提升和运载更大的负载，因此放置在前轴和前轮胎20上的负载易于增加。
在起重模式下，当运载负载32时，通过前轴和轮胎20传送的负载通常大于车轮16和18的后轴和轮胎的负载。为了适应这种负载增加，前轴可以具有反应悬架系统。前轴悬架系统可以布置成允许前主体12的框架在起重模式期间搁置在前轴上并将负载直接传送至前轴。因此，高的力可以直接从框架传送到轴，而没有对悬架系统的压力(即力达约56,000kg)。
在一个实施例中，前悬架在底架上使用固定挡块，其与汽缸40A至40D一起允许前主体12的框架下降并搁置在前轴上。在替代实施例中，为了保持起重机的行驶高度，支撑构件可以从前主体14的框架延伸并与前轴接合，以便将负载从悬架系统取下并将重量和负载直接传送到前轴。当起重机在不平的地面上操作且需要较高的地面间隙时，这可能会很有用。如果通过车轮20的前轴和轮胎的负载大于通过车轮16和18的后轮胎的负载，则车轮20的前轮胎可以构造成处理增加的负载。在附图中，与车轮16和18的后轮胎相比，车轮20的前轮胎具有更大的直径。然而，在一些实施例中，轮胎直径可以相同，尽管车轮20的前轮胎仍将被构造为在提升和运载负载时容纳增加的负载。
尽管图中所示的实施例描述了具有橡胶轮胎的铰接式装卸起重机，但是本公开的原理可以扩展到其他形式的装卸起重机，例如具有履带传动的装卸起重机。
在所附权利要求书以及前述的装卸起重机的说明中，除非上下文由于明确的语言或必要的暗示而另外要求，否则在本文中使用词语“包括”或诸如“包含”或“囊括”的变体以包含性含义使用，即，在本公开的各种实施例中，指定所陈述的特征的存在但不排除其他特征的存在或增加。

Claims (26)

1.一种装卸起重机，包括：前底架，所述前底架通过前悬架系统连接至至少两个前车轮；以及后底架，所述后底架通过后悬架系统连接至至少两个后车轮，其中，所述前底架连接至所述后底架以允许在前底架和后底架之间的铰接，其中
前液压悬架系统包括运行在相应的前车轮和前底架之间的液压减震器；
后液压悬架系统包括运行在相应的后车轮和后底架之间的液压减震器；并且其中
所述装卸起重机还包括至少一个控制器，所述控制器用于选择性地将前车轮的减震器彼此连接或将后车轮的减震器彼此连接。
2.根据权利要求1所述的装卸起重机，其中，所述控制器适于单独地控制每个减震器。
3.根据权利要求2所述的装卸起重机，其中，所述控制器适于通过控制所述减震器来改变所述前底架和/或后底架相对于相应的车轮的高度。
4.根据任一前述权利要求所述的装卸起重机，其中，所述控制器适于控制所述减震器在以下两种或更多种模式之间交替：
(i)所有减震器完全延伸；
(ii)所有减震器完全缩回；
(iii)所有减震器独立运行；和
(iv)所述前车轮的减震器彼此连接，而一根轴的后车轮的减震器彼此连接。
5.根据任一前述权利要求所述的装卸起重机，还包括一个或多个倾斜传感器，所述倾斜传感器用于测量所述前底架和后底架中的一者或两者的倾斜度，其中，所述控制器适于根据测量的倾斜度而改变所述前底架和/或后底架相对于相应的车轮的高度。
6.根据任一前述权利要求所述的装卸起重机，其中，所述前车轮通过前轴连接，而所述后车轮通过后轴连接，所述起重机还包括位于所述后轴后方的第三轴，所述第三轴承载第二组后车轮。
7.根据权利要求6所述的装卸起重机，其中，所述第三轴能在起重模式位置和行进模式位置之间移动，在所述起重模式位置，所述第二组后车轮接合行进表面，在所述行进模式位置，所述第二组后车轮被提升离开所述行进表面。
8.根据当从属于权利要求4时的权利要求7所述的装卸起重机，其中，所述控制器能在行进模式和起重模式之间切换，并且当在行进模式下时，所述控制器接合其中所述前车轮的减震器彼此连接并且一根轴的后车轮的减震器彼此连接的模式；并且当在起重模式下时，所述控制器接合其中所有减震器独立运行的模式。
9.根据权利要求8所述的装卸起重机，其中，所述控制器适于能切换至另一串联模式，在该串联模式下，所述第三轴移动至所述起重模式，所述起重机的一侧的所有后车轮的减震器彼此连接，并且所述起重机另一侧所有后车轮的减震器彼此连接。
10.根据任一前述权利要求所述的装卸起重机，其中，所述减震器是汽缸，每个汽缸都包括活塞室和轴室。
11.根据权利要求10所述的装卸起重机，其中，连接任意两个减震器包括将第一汽缸的活塞室连接至第二汽缸的轴室。
12.一种控制用于装卸起重机的悬架的方法，所述装卸起重机包括：前底架，所述前底架通过前悬架系统连接至至少两个前车轮；以及后底架，所述后底架通过后悬架系统连接至至少两个后车轮，其中，所述前底架连接至所述后底架以允许在前底架和后底架之间的铰接，其中
前液压悬架系统包括运行在相应的前车轮和前底架之间的液压减震器；
后液压悬架系统包括运行在相应的后车轮和后底架之间的液压减震器；并且其中所述方法包括
将前车轮的减震器彼此连接或将后车轮的减震器彼此连接。
13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述方法还包括将前车轮的减震器彼此连接并且将后车轮的减震器彼此连接。
14.根据权利要求12或13所述的方法，其中，所述方法还包括以下步骤：单独地控制每个减震器。
15.根据权利要求14所述的方法，其中，所述方法还包括以下步骤：通过控制所述减震器来改变所述前底架和/或后底架相对于相应的车轮的高度。
16.根据权利要求12至15中任一项所述的方法，还包括在以下两种或更多种模式之间交替的步骤：
(i)所有减震器完全延伸；
(ii)所有减震器完全缩回；
(iii)所有减震器独立运行；和
(iv)所述前车轮的减震器彼此连接，而一根轴的后车轮的减震器彼此连接。
17.根据权利要求12至16中任一项所述的方法，其中，所述起重机还包括一个或多个倾斜传感器，所述倾斜传感器用于测量所述前底架和后底架中的一者或两者的倾斜度，其中，所述方法还包括以下步骤：根据测量的倾斜度而改变所述前底架和/或后底架相对于相应的车轮的高度。
18.根据权利要求12至17中任一项所述的方法，其中，所述前车轮通过前轴连接，而所述后车轮通过后轴连接，所述起重机还包括位于所述后轴后方的第三轴，所述第三轴承载第二组后车轮。
19.根据权利要求18所述的方法，其中，所述第三轴能够在行进模式位置和起重模式位置之间移动，在所述行进模式位置，所述第二组后车轮被提升离开行进表面，在所述起重模式位置，所述第二组后车轮接合所述行进表面。
20.根据当从属于权利要求16时的权利要求19所述的方法，包括在行进模式和起重模式之间切换的步骤，其中，在所述行进模式下，所述前车轮的减震器彼此连接，并且一根轴的后车轮的减震器彼此连接；并且在起重模式下，所有减震器独立运行。
21.根据权利要求20所述的方法，还包括以下步骤：切换到串联模式，在该串联模式下，所述第三轴移动至所述起重模式，所述起重机的一侧的所有后车轮的减震器彼此连接，并且所述起重机另一侧所有后车轮的减震器彼此连接。
22.根据权利要求12至21中任一项所述的方法，其中，所述减震器是汽缸，每个汽缸都包括活塞室和轴室。
23.根据权利要求22所述的方法，其中，连接任意两个减震器的步骤包括：将第一汽缸的活塞室连接至第二汽缸的轴室。
24.一种起重机，其包括通过前液压悬架系统连接至至少两个前车轮的前底架和通过后液压悬架系统连接至至少两个后车轮的后底架，其中
所述前液压悬架系统包括运行在相应的前车轮和前底架之间的液压减震器；
所述后液压悬架系统包括运行在相应的后车轮和后底架之间的液压减震器；并且其中
装卸起重机还包括至少一个控制器，所述控制器用于选择性地将所述前车轮的减震器彼此连接或将所述后车轮的减震器彼此连接。
25.根据权利要求24所述的起重机，其中，所述前底架连接到所述后底架，以允许在所述前底架和所述后底架之间的铰接。
26.根据权利要求24或25所述的起重机，所述起重机是装卸起重机。
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