CN113164000A - 机器人真空吸尘器及其清洁路线规划方法 - Google Patents

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Abstract

一种由机器人真空吸尘器执行的规划清洁路线的方法包括：基于使用机器人真空吸尘器中包括的至少一个传感器而生成的室内空间地图，将室内空间划分为至少一个可清洁区域；基于机器人真空吸尘器的清洁模式，将所述至少一个可清洁区域划分为多个局部区域；以及基于清洁模式为第一模式，规划第一清洁路线以相对于所述多个局部区域中的每个来控制机器人真空吸尘器的方向改变的次数。

Description

机器人真空吸尘器及其清洁路线规划方法
技术领域
本公开涉及机器人真空吸尘器规划高效清洁路线的方法和用于该方法的机器人真空吸尘器。
背景技术
随着对自主行驶装置的兴趣日益增加，用于实现自主行驶的技术已经引起了关注。为了使装置自己移动而不需要用户的操作，需要(1)用于识别外部环境的技术、(2)用于组合所识别的信息以确定加速、停止和/或转弯操作并确定行驶路线的技术、以及(3)用于使用所确定的信息来控制装置的移动的技术。所有技术必须有机地组合以实现自主行驶，但是用于识别装置外部环境的技术正变得更加重要。识别外部环境是自主行驶的第一要素，并且它对于电气和电子技术以及IT技术融合以识别外部环境是必要的。
用于识别外部环境的技术可以大致分为基于传感器的识别技术和基于连接的识别技术。安装在用于自主行驶的装置上的传感器包括超声传感器、相机传感器、雷达传感器和激光雷达传感器。这些传感器可以单独或与其它传感器一起安装在装置上，以识别装置的外部环境和地理特征。
自主行驶装置的一个示例可以是机器人真空吸尘器。机器人真空吸尘器可以指的是在规定的区域内自主操作而无需人工干预的自动地板真空吸尘器。机器人真空吸尘器可以具有诸如地板检测、障碍物避让、碰撞检测、电池监测、自主电池充电、风扇电机电流监测和自主集尘袋倾倒的功能。此外，机器人真空吸尘器可能越来越需要推理和人工智能的能力，这些能力使机器人真空吸尘器能够基于感测信息和机器人真空吸尘器自身所具有的知识在情景中行动。
发明内容
技术方案
本公开的实施例提供了根据清洁模式(例如，快速模式或精确模式)高效地规划清洁路线的方法和用于该方法的机器人真空吸尘器。
附加的方面将在以下描述中被部分地阐述，并将部分地自该描述明显。
根据本公开的示例实施例，一种由机器人真空吸尘器执行的规划清洁路线的方法包括：基于使用机器人真空吸尘器中包括的至少一个传感器而生成的室内空间地图，将室内空间划分为至少一个可清洁区域；基于机器人真空吸尘器的清洁模式，将所述至少一个可清洁区域划分为多个局部区域；以及基于清洁模式为第一模式，规划第一清洁路线以相对于所述多个局部区域中的每个控制机器人真空吸尘器的方向改变的次数。
在由机器人真空吸尘器执行的方法的示例性实施例中，基于周围环境的变化来修改规划的清洁路线包括：在沿着规划的清洁路线中包括的第一线执行清洁的同时检测障碍物；以及基于机器人真空吸尘器不能通过障碍物，修改规划的清洁路线以移动到与第一线相邻的第二线。
在由机器人真空吸尘器执行的方法的示例性实施例中，基于周围环境的变化来修改规划的清洁路线包括：在沿着规划的清洁路线中包括的第一线执行清洁的同时检测障碍物；基于机器人真空吸尘器不能通过障碍物，将所述至少一个可清洁区域重新划分为多个局部区域；以及基于机器人真空吸尘器的清洁模式，针对所述多个重新划分的局部区域重新规划清洁路线。
在由机器人真空吸尘器执行的方法的示例性实施例中，基于周围环境的变化来修改规划的清洁路线包括：基于放置在地板上的地毯的位置改变，基于地毯的当前位置来重新划分所述至少一个可清洁区域。
根据本公开的另一示例实施例，一种机器人真空吸尘器包括配置为存储一个或更多个指令的存储器、配置为生成室内空间地图的至少一个传感器、以及连接到所述至少一个传感器的处理器，其中处理器配置为运行所述一个或更多个指令以控制机器人真空吸尘器：基于室内空间地图，将室内空间划分为至少一个可清洁区域；基于机器人真空吸尘器的清洁模式，将所述至少一个可清洁区域划分为多个局部区域；以及基于清洁模式为第一模式，规划第一清洁路线以相对于所述多个局部区域中的每个来控制机器人真空吸尘器的方向改变的次数。
在机器人真空吸尘器的示例性实施例中，处理器还配置为控制机器人真空吸尘器：基于输入或所述至少一个可清洁区域的用途，将第一模式和第二模式中的一个确定为机器人真空吸尘器的清洁模式。
在机器人真空吸尘器的示例性实施例中，处理器还配置为控制机器人真空吸尘器：基于清洁模式为第二模式，规划第二清洁路线以控制机器人真空吸尘器的缓冲器与墙壁接触的面积。
根据本公开的另一示例实施例，一种计算机程序产品包括其上记录有程序的非暂时性计算机可读记录介质，该程序在运行时使装置执行包括以下的操作：基于使用机器人真空吸尘器中包括的至少一个传感器而生成的室内空间地图，将室内空间划分为至少一个可清洁区域；基于机器人真空吸尘器的清洁模式，将所述至少一个可清洁区域划分为多个局部区域；以及基于清洁模式为第一模式，规划第一清洁路线以相对于所述多个局部区域中的每个控制机器人真空吸尘器的方向改变的次数。
附图说明
本公开的某些实施例的以上及其它方面、特征和优点将由以下结合附图的详细描述更加明显，附图中：
图1是示出根据本公开的实施例的示例清洁路线规划系统的图；
图2是示出根据本公开的实施例的机器人真空吸尘器的示例清洁路线规划方法的流程图；
图3是示出根据本公开的实施例的基于清洁模式的示例清洁路线规划方法的流程图；
图4是示出根据本公开的实施例的示例室内空间地图的图；
图5是示出根据本公开的实施例的机器人真空吸尘器划分可清洁区域的示例操作的图；
图6是示出根据本公开的实施例的机器人真空吸尘器基于清洁模式来规划清洁路线的示例操作的图；
图7是示出根据本公开的实施例的机器人真空吸尘器针对每个区域不同地确定清洁模式的示例操作的图；
图8是示出根据本公开的实施例的基于地板材料来规划清洁路线的示例方法的流程图；
图9是示出根据本公开的实施例的机器人真空吸尘器基于存在或不存在地毯而将可清洁区域划分为多个局部区域的示例操作的图；
图10是示出根据本公开的实施例的机器人真空吸尘器针对铺地毯区域和其余区域规划清洁路线的示例操作的图；
图11是示出根据本公开的实施例的针对圆形区域规划清洁路线的示例方法的流程图；
图12是示出根据本公开的实施例的机器人真空吸尘器基于形状而将室内空间划分为多个可清洁区域的示例操作的图；
图13是示出根据本公开的实施例的机器人真空吸尘器针对圆形区域规划螺旋形清洁路线的示例操作的图；
图14是示出根据本公开的实施例的机器人真空吸尘器根据精确模式来规划清洁路线的示例操作的图；
图15是示出根据本公开的实施例的机器人真空吸尘器基于周围环境的变化来修改规划的清洁路线的示例方法的流程图；
图16是示出根据本公开的实施例的机器人真空吸尘器在检测到障碍物时修改规划的清洁路线的示例操作的图；
图17是示出根据本公开的实施例的机器人真空吸尘器基于周围环境的变化来重新划分可清洁区域的示例操作的图；
图18是示出根据本公开的实施例的机器人真空吸尘器基于地毯的位置来重新划分可清洁区域的示例操作的图；
图19是示出根据本公开的实施例的机器人真空吸尘器在发生打滑时规划清洁路线的示例方法的流程图；
图20是示出根据本公开的实施例的机器人真空吸尘器的前部结构的示例的图；
图21是示出根据本公开的实施例的机器人真空吸尘器的示例底部结构的图；
图22是示出根据本公开的实施例的机器人真空吸尘器的示例配置的框图；以及
图23是示出根据本公开的实施例的机器人真空吸尘器的示例配置的框图。
具体实施方式
如这里所使用的术语将被简要描述，并且本公开将在下面被更详细地描述。
如这里所使用的术语是通过考虑本公开中的功能而在本领域中当前广泛使用的那些通用术语，但是这些术语可以根据本领域普通技术人员的意图、先例或本领域的新技术而变化。此外，术语可以被任意选择，在这种情况下，其详细含义将在本公开中的描述中被描述或将上本公开中的描述被理解。因此，如这里所使用的术语不应被理解为简单的名称，而应基于术语的含义和本公开的整体描述。
将理解，当在这里使用时，诸如“包括”、“包含”和“具有”的术语指明所陈述的元件的存在，但不排除一个或更多个其它元件的存在或添加。如这里所使用的术语“接口”和“模块”可以指的是例如用于处理至少一个功能或操作的单元，其可以由硬件、软件或其组合来实现。
贯穿本公开，表述“a、b或c中的至少一个”表示仅a，仅b，仅c，a和b两者，a和c两者，b和c两者，a、b和c的全部，或其变体。
在下文中，将参照附图更详细地描述本公开的各种示例实施例。然而，本公开可以以许多不同的形式来体现，并且不限于这里描述的本公开的各种示例实施例。为了清楚地描述本公开，可以省略与描述几乎没有关系或没有关系的部分，并且贯穿本公开，相同的附图标记分配给相同的元件。
图1是示出根据本公开的实施例的示例清洁路线规划系统的图。
参照图1，根据本公开的示例实施例的清洁路线规划系统可以包括机器人真空吸尘器1000和移动设备100。然而，所有示出的元件不是必不可少的元件。清洁路线规划系统可以包括比图1所示的元件更多的元件，或者可以包括比图1所示的元件更少的元件。例如，清洁路线规划系统可以仅包括机器人真空吸尘器1000，或者除了机器人真空吸尘器1000和移动设备100之外还可以包括服务器。各个元件将在下面被更详细地描述。
机器人真空吸尘器1000可以在移动清洁空间的同时清洁该清洁空间。清洁空间可以是例如需要清洁的空间，诸如家或办公室等。机器人真空吸尘器1000可以指的是例如能够使用轮子自己移动的机器人装置，并且可以当在清洁空间中移动的同时执行清洁功能。
机器人真空吸尘器1000可以使用至少一个传感器搜索室内空间并生成室内空间地图。室内空间可以指的是例如机器人真空吸尘器1000在其中基本上可自由移动的清洁空间。例如，室内空间可以不包括机器人真空吸尘器1000在其中不可移动的厕所、游廊、楼梯等，并且可以包括机器人真空吸尘器1000在其中可移动的厨房、起居室、房间、图书室等。例如，室内空间地图可以包括关于例如但不限于用于清洁期间的行驶的导航地图、用于位置识别的同时定位与地图构建(SLAM)地图、其上记录与所识别的障碍物有关的信息的障碍物识别地图等中的至少一个的数据。
根据本公开的示例实施例，机器人真空吸尘器1000可以包括人工智能(AI)处理器。AI处理器可以例如但不限于以AI专用的硬件芯片的形式来制造，或者可以作为现有通用处理器(例如，中央处理单元(CPU)或应用处理器)或专用图形处理器(例如，图形处理单元(GPU))的部分来制造，并且可以安装在机器人真空吸尘器1000上。机器人真空吸尘器1000可以使用AI处理器来规划清洁路线。此外，机器人真空吸尘器1000可以使用AI处理器来根据房间中的灰尘量或地板材料调节抽吸强度。
根据本公开的示例实施例，机器人真空吸尘器1000可以包括配置为与外部设备通信的通信接口(例如，包括通信电路)。根据本公开的示例实施例，机器人真空吸尘器1000可以通过通信接口与移动设备100或服务器(未示出)通信。通信接口可以包括各种通信电路，诸如例如但不限于短距离无线通信接口、移动通信接口等。短距离无线通信接口可以包括蓝牙通信接口、蓝牙低功耗(BLE)通信接口、近场通信接口、无线局域网(WLAN)(Wi-Fi)通信接口、紫蜂(Zigbee)通信接口、红外数据协会(IrDA)通信接口、Wi-Fi直连(Wi-Fidirection)(WFD)通信接口、超宽带(UWB)通信接口或Ant+通信接口，但是本公开的实施例不限于此。
移动设备100可以向机器人真空吸尘器1000发送用于控制机器人真空吸尘器1000的指令。例如，当用户向移动设备100指定需要清洁的区域(例如，厨房)时，或者当用户设置机器人真空吸尘器1000的清洁模式时，移动设备100可以向机器人真空吸尘器1000发送包括与需要清洁的区域(例如，厨房)有关的信息和与清洁模式有关的信息的控制信息。在这种情况下，机器人真空吸尘器1000可以根据控制信息以针对厨房设置的清洁模式执行清洁。
根据本公开的示例实施例，移动设备100可以向用户显示机器人真空吸尘器1000的清洁状态(例如，清洁、清洁完成、充电等)。例如，移动设备100可以从机器人真空吸尘器1000收集与清洁状态有关的信息，并在清洁应用的运行窗口上显示机器人真空吸尘器1000的清洁状态。此外，移动设备100可以显示与机器人真空吸尘器1000有关的当前位置信息。例如，移动设备100可以从机器人真空吸尘器1000收集实时位置信息，并在室内空间地图上标记机器人真空吸尘器1000的当前位置。
根据本公开的示例实施例的移动设备100可以以各种形式来实现。移动设备100可以例如但不限于包括数码相机、智能电话、膝上型计算机、平板个人计算机(PC)、电子书终端、数字广播终端、个人数字助理(PDA)、个人多媒体播放器(PMP)、导航系统、MP3播放器等，但是本公开的实施例不限于此。例如，移动设备100可以是用户可穿戴的可穿戴设备。可穿戴设备可以包括例如但不限于附件型设备(例如，手表、戒指、手镯、脚链、项链、眼镜或接触式透镜)、头戴式设备(HMD)、织物或布料集成型设备(例如，电子服饰)、身体附接型设备(例如，皮肤垫)、身体植入型设备(例如，可植入电路)等中的至少一种。在下文中，为了便于描述，将以移动设备100是智能电话的情况为例进行描述。
参照图1，根据本公开的示例实施例，机器人真空吸尘器1000可以针对相同的清洁空间规划不同的清洁路线。例如，参照图1，机器人真空吸尘器1000可以针对矩形清洁区域(200cm×60cm)规划第一清洁路线10和第二清洁路线20。第一清洁路线10可以是将机器人真空吸尘器1000的方向改变的次数控制为较大(例如，最大)的路线，第二清洁路线20可以是将机器人真空吸尘器1000的方向改变的次数控制为较小(例如，最小)的路线。如这里结合方向改变的次数、距离等使用的术语“控制”可以指的是例如确定方向改变的次数或相对数量、连续直线距离等，并且可以包括但不限于例如使空间中的方向改变的次数、连续直线距离等最大化、最小化、减少、增加等。此外，第二清洁路线20可以是连续直线距离的长度(例如，160cm)被控制例如被最大化的路线。
在该示例中，假设机器人真空吸尘器1000的清洁范围是20cm，机器人真空吸尘器1000的移动速度是20cm/s，并且花费1秒来改变方向。在该示例中，当将第一清洁路线10的清洁时间与第二清洁路线20的清洁时间进行比较时，第一清洁路线10花费47秒，因为总移动距离为580cm并且方向改变的次数为18次，第二清洁路线20花费33秒，因为总移动距离为580cm并且方向改变的次数为4次。因此，当有必要缩短清洁时间时，使机器人真空吸尘器1000沿着第二清洁路线20执行清洁可以是高效的。同时，当有必要更精细地执行清洁时，沿着第一清洁路线10执行清洁可以是高效的。在第一清洁路线10的情况下，与墙壁接触的表面被最大化，因此可以执行精细清洁。下面将参照图2更详细地描述机器人真空吸尘器1000基于用途而高效地规划清洁路线的操作。
图2是示出根据本公开的实施例的机器人真空吸尘器1000的示例清洁路线规划方法的流程图。
在操作S210中，机器人真空吸尘器1000可以基于室内空间地图将室内空间划分为至少一个可清洁区域。
根据本公开的示例实施例，机器人真空吸尘器1000可以使用至少一个传感器来生成室内空间地图。例如，机器人真空吸尘器1000可以使用例如但不限于图像传感器(相机)、激光雷达传感器、超声传感器等中的至少一种来生成室内空间地图。
根据本公开的示例实施例，机器人真空吸尘器1000可以从外部设备获取室内空间地图。例如，机器人真空吸尘器1000可以从连接到机器人真空吸尘器1000的移动设备100或服务器获取室内空间地图，或者可以从其它机器人真空吸尘器获取室内空间地图，但是本公开的实施例不限于此。
机器人真空吸尘器1000可以使用室内空间地图将室内空间划分为至少一个可清洁区域。根据本公开的示例实施例，机器人真空吸尘器1000可以基于用途将室内空间划分为至少一个可清洁区域。例如，机器人真空吸尘器1000可以分析相机所捕获的相机图像并识别室内空间的用途。例如，当第一相机图像包括桌子、水槽等时，机器人真空吸尘器1000可以识别出(例如，确定)获取第一相机图像的地方是厨房。当第二相机图像包括沙发、电视、空调等时，机器人真空吸尘器1000可以识别出获取第二相机图像的地方是起居室。当第三相机图像包括床、衣柜和梳妆台时，机器人真空吸尘器1000可以识别出获取第三相机图像的地方是主房间。因此，机器人真空吸尘器1000可以在室内空间地图上识别出厨房、起居室、主房间等，并基于用途将室内空间划分为第一可清洁区域、第二可清洁区域和第三可清洁区域。在该示例中，机器人真空吸尘器1000可以将厨房定义为第一可清洁区域，将起居室定义为第二可清洁区域，将主房间定义为第三可清洁区域。
根据本公开的示例实施例，机器人真空吸尘器1000可以基于形状将室内空间划分为至少一个可清洁区域。例如，机器人真空吸尘器1000可以将室内空间地图中包括的室内空间划分为圆形区域、矩形区域、三角形区域、梯形区域等。
在操作S220中，机器人真空吸尘器1000可以基于机器人真空吸尘器1000的清洁模式将至少一个可清洁区域划分为多个局部区域。
根据本公开的示例实施例，机器人真空吸尘器1000可以例如基于用户输入而将第一模式和第二模式中的一个确定为机器人真空吸尘器1000的清洁模式。第一模式可以例如是清洁时间被缩短的模式。在下文中，为了便于描述，第一模式可以在下文中被称为快速模式。第二模式可以是用于精确清洁的模式。在下文中，为了便于描述，第二模式可以在下文中被称为精确模式。
例如，用户可以输入将机器人真空吸尘器1000的清洁模式设置为第一模式(快速模式)还是第二模式(精确模式)。当室内空间不太脏并且可能期望快速清洁时，用户可以将清洁模式设置为快速模式。同时，在具有大量微尘的天气的情况下，用户可以将清洁模式设置为精确模式。用户可以通过机器人真空吸尘器1000的输入界面来设置清洁模式，或者可以通过语音命令来设置清洁模式。
根据本公开的示例实施例，机器人真空吸尘器1000可以基于至少一个可清洁区域(例如，厨房、起居室、书房、主房间、更衣室等)的用途而将第一模式(快速模式)和第二模式(精确模式)中的一个确定为机器人真空吸尘器1000的清洁模式。例如，机器人真空吸尘器1000可以将精确模式确定为针对厨房和起居室的清洁模式，并且可以将快速模式确定为针对书房和更衣室的清洁模式。
根据本公开的示例实施例，机器人真空吸尘器1000可以测量室内空间中的灰尘量或污染程度，并根据灰尘量或污染程度来确定清洁模式。例如，当室内空间的灰尘量(或污染程度)大于阈值时，机器人真空吸尘器1000可以将第二模式(精确模式)确定为清洁模式，当室内空间的灰尘量(或污染程度)小于或等于阈值时，机器人真空吸尘器1000可以将第一模式(快速模式)确定为清洁模式。
根据本公开的示例实施例，机器人真空吸尘器1000可以基于机器人真空吸尘器1000的清洁模式而将至少一个可清洁区域划分为多个局部区域。例如，当清洁模式为第一模式(快速模式)时，机器人真空吸尘器1000可以将可清洁区域划分为能够规划其中例如方向改变的次数最小和/或减少并且连续直线区间的距离最大和/或增加的清洁路线的区域。另一方面，当清洁模式为第二模式(精确模式)时，机器人真空吸尘器1000可以将可清洁区域划分为能够规划其中方向改变的次数最大和/或增加的清洁路线的区域。
在操作S230中，机器人真空吸尘器1000可以基于机器人真空吸尘器1000的清洁模式来规划针对局部区域的清洁路线。
针对局部区域的清洁路线可以指的是例如机器人真空吸尘器1000移动通过以高效地清洁各个局部区域的路线。清洁路线可以包括起点和终点，并且可以由多条线形成。
例如，下面将参照图3更详细地描述机器人真空吸尘器1000基于清洁模式来规划清洁路线的操作。
图3是示出根据本公开的实施例的基于清洁模式的示例清洁路线规划方法的流程图。
在操作S310和S320中，当清洁模式为第一模式(快速模式)时，机器人真空吸尘器1000可以规划第一清洁路线以最小化和/或减少机器人真空吸尘器1000的方向改变的次数。例如，当局部区域是水平方向上较长的矩形区域时，机器人真空吸尘器1000可以规划清洁路线(例如，图1中的第二清洁路线20)，使得水平行进区间的距离变长。例如，机器人真空吸尘器1000可以规划清洁路线以在水平方向上以之字形移动。在该示例中，方向改变的次数可以被最小化和/或减少。
在操作S330和S340中，当清洁模式为第二模式(精确模式)时，机器人真空吸尘器1000可以规划第二清洁路线以最大化和/或增加机器人真空吸尘器1000的方向改变的次数。例如，当局部区域是水平方向上较长的矩形区域时，机器人真空吸尘器1000可以规划清洁路线(例如，图1中的第二清洁路线20)，使得垂直行进区间的距离变长。即，机器人真空吸尘器1000可以规划清洁路线以在垂直方向上以之字形移动。在这种情况下，方向改变的次数可以被最大化和/或增加。
根据本公开的示例实施例，当清洁模式为第二模式(精确模式)时，机器人真空吸尘器1000可以例如规划第二清洁路线以最大化和/或增加机器人真空吸尘器1000的缓冲器与墙壁接触的面积。。
在操作S350中，机器人真空吸尘器1000可以沿着选自第一清洁路线和第二清洁路线的规划的清洁路线执行清洁。例如，机器人真空吸尘器1000可以在沿着规划的清洁路线移动的同时抽吸地板上的灰尘。
在下文中，下面将参照图4、图5、图6和图7更详细地描述机器人真空吸尘器1000使用室内空间地图来规划清洁路线的操作。
图4是示出根据本公开的实施例的示例室内空间地图的图。
参照图4，机器人真空吸尘器1000可以当在室或区域400内移动的同时生成室内空间地图410。例如，因为机器人真空吸尘器1000不能穿过诸如墙壁、衣柜或抽屉柜的障碍物，所以室400中除障碍物以外的区域可以呈现为室内空间地图410。此外，因为机器人真空吸尘器1000可能无法使用防跌落传感器接近前门或厕所，所以诸如前门或厕所的区域在室内空间地图410中可以显得较暗，或者可以不呈现在室内空间地图410中。此外，因为机器人真空吸尘器1000可能无法进入被门挡住的锅炉房或杂物间，所以锅炉房或杂物间在室内空间地图410中可以显得较暗，或者可以不呈现在室内空间地图410中。
根据本公开的示例实施例，机器人真空吸尘器1000可以在室内空间地图上将室内空间划分为至少一个可清洁区域。例如，机器人真空吸尘器1000可以根据室内空间的用途将室内空间划分为多个可清洁区域(例如，厨房、起居室、书房和主房间)。例如，机器人真空吸尘器1000可以分析相机图像，识别室内空间的用途，并将室内空间识别为第一可清洁区域(厨房区域401)、第二可清洁区域(起居室区域402)、第三可清洁区域(书房区域403)和第四可清洁区域(主房间区域404)，但是本公开的实施例不限于此。例如，机器人真空吸尘器1000可以基于例如门将室内空间划分为多个可清洁区域。
根据本公开的示例实施例，机器人真空吸尘器1000可以在规划清洁路线之前将每个可清洁区域划分为多个局部区域。下面将参照图5更详细地描述机器人真空吸尘器1000将每个可清洁区域划分为局部区域的操作。
图5是示出根据本公开的实施例的机器人真空吸尘器1000划分可清洁区域的示例操作的图。
根据本公开的示例实施例，机器人真空吸尘器1000可以基于清洁模式将可清洁区域划分为多个局部区域。例如，当机器人真空吸尘器1000的清洁模式为快速模式510时，机器人真空吸尘器1000可以将可清洁区域划分为能够规划其中方向改变的次数最小和/或减少并且连续直线区间的距离最大和/或增加的清洁路线的区域。例如，机器人真空吸尘器1000可以将厨房区域401细分为区域401-1和401-2，可以将起居室区域402细分为区域402-1、402-2和402-3，可以将书房区域403细分为区域403-1和403-2，可以将主房间区域404细分为区域404-1和404-2。
当机器人真空吸尘器1000的清洁模式为精确模式520时，机器人真空吸尘器1000可以将可清洁区域划分为能够规划其中方向改变的次数最大和/或增加的清洁路线的区域。例如，机器人真空吸尘器1000可以将厨房区域401细分为区域401-3、401-4和401-5，可以将起居室区域402细分为区域402-1、402-2和402-3，可以将书房区域403细分为区域403-1和403-2，可以将主房间区域404细分为区域404-1和404-2。
根据本公开的示例实施例，基于清洁模式划分的局部区域可以如关于厨房区域401所示地彼此不同，或者可以如关于起居室区域402、书房区域403和主房间区域404所示地彼此相同。
图6是示出根据本公开的实施例的机器人真空吸尘器1000基于清洁模式来规划清洁路线的示例操作的图。
根据本公开的示例实施例，机器人真空吸尘器1000可以基于清洁模式是快速模式610还是精确模式620来规划另一清洁路线。例如，当清洁模式为快速模式610时，机器人真空吸尘器1000可以针对书房区域403规划第一清洁路线611。第一清洁路线611是其中直线区间的距离最大化和/或增加的路线，并且可以是其中点601为起点且点602为到达点(例如，终点)的路线。第一清洁路线611可以是机器人真空吸尘器1000相对于区域403-1在水平方向上以之字形移动通过并且相对于区域403-2在垂直方向上以之字形移动通过的路线。根据第一清洁路线611，机器人真空吸尘器1000的方向改变的次数可以例如为约20次。
另一方面，当清洁模式为精确模式620时，机器人真空吸尘器1000可以针对书房区域403规划第二清洁路线621。第二清洁路线621是其中方向改变的数量最大和/或增加的路线，并且可以是其中点603为起点且点604是到达点的路线。第二清洁路线621可以是机器人真空吸尘器1000相对于区域403-1在垂直方向上以之字形移动通过并且相对于区域403-2在水平方向上以之字形移动通过的路线。根据第二清洁路线621，机器人真空吸尘器1000的方向改变的次数可以例如为约41次。
因此，在机器人真空吸尘器1000沿着第一清洁路线611执行清洁的情况下，与机器人真空吸尘器1000沿着第二清洁路线621执行清洁的情况相比，机器人真空吸尘器1000的方向改变的次数较少，从而缩短了清洁时间。另一方面，在机器人真空吸尘器1000沿着第二清洁路线621执行清洁的情况下，与机器人真空吸尘器1000沿着第一清洁路线611执行清洁的情况相比，机器人真空吸尘器1000的方向改变的次数较多。因此，与第一清洁路线611相比，清洁时间增加。然而，因为机器人真空吸尘器1000的与墙壁接触的表面增加，所以机器人真空吸尘器沿着第二清洁路线621比沿着第一清洁路线611可以执行更精确的清洁。
当清洁模式为快速模式610时，机器人真空吸尘器1000可以针对厨房区域401规划第三清洁路线612。第三清洁路线612可以是其中直线区间的距离最大化和/或增加的路线，并且可以是其中点605为起点且点606为到达点(例如，终点)的路线。第三清洁路线612可以是机器人真空吸尘器1000相对于区域401-1和401-2两者在水平方向上以之字形移动通过的路线。根据第三清洁路线612，机器人真空吸尘器1000的方向改变的次数可以例如为约22次。
当清洁模式为精确模式620时，机器人真空吸尘器1000可以针对厨房区域401规划第四清洁路线622。第四清洁路线622可以是其中方向改变的次数最大化和/的增加路线，并且可以是其中点607为起点且点608为到达点(例如，终点)的路线。第四清洁路线622可以是机器人真空吸尘器1000相对于区域401-3在水平方向上以之字形移动通过并且相对于区域401-4和401-5在垂直方向上以之字形移动通过的路线。根据第四清洁路线622，机器人真空吸尘器1000的方向改变的次数可以为约44次。
因此，在机器人真空吸尘器1000沿着第三清洁路线612执行清洁的情况下，与机器人真空吸尘器1000沿着第四清洁路线622执行清洁的情况相比，机器人真空吸尘器1000的方向改变的次数较少，从而缩短了厨房区域401的清洁时间。另一方面，在机器人真空吸尘器1000沿着第四清洁路线622执行清洁的情况下，与机器人真空吸尘器1000沿着第三清洁路线612执行清洁的情况相比，机器人真空吸尘器1000的方向改变的次数较多。因此，与第三清洁路线612相比，清洁时间增加。然而，因为机器人真空吸尘器1000的与墙壁接触的表面增加，所以机器人真空吸尘器沿着第四清洁路线622比沿着第三清洁路线612可以执行更精确的清洁。
图7是示出根据本公开的实施例的机器人真空吸尘器1000针对每个区域不同地确定清洁模式的示例操作的图。
根据本公开的示例实施例，基于例如用户输入，机器人真空吸尘器1000可以将厨房区域401的清洁模式确定为精确模式720，并且可以将起居室区域402、书房区域403和主房间区域404的清洁模式确定为快速模式710。
根据本公开的另一实施例，机器人真空吸尘器1000可以基于灰尘量或污染程度不同地确定每个区域的清洁模式。例如，当厨房区域401中的灰尘量大于阈值时，机器人真空吸尘器1000可以将精确模式720确定为厨房区域401的清洁模式。另一方面，当起居室区域402、书房区域403和主房间区域404中的灰尘量小于阈值时，机器人真空吸尘器1000可以将快速模式710确定为起居室区域402、书房区域403和主房间区域404的清洁模式。
图8是示出根据本公开的实施例的基于地板材料来规划清洁路线的示例方法的流程图。
在操作S810中，机器人真空吸尘器1000可以基于地板材料将至少一个可清洁区域划分为第一局部区域和第二局部区域。
例如，机器人真空吸尘器1000可以将可清洁区域分为具有某一材料(例如，地毯、毛毯、电热毯、游戏垫和门槛)从而增大吸力的第一局部区域和具有普通地板材料的第二局部区域。
在操作S820中，机器人真空吸尘器1000可以确定第一局部区域和第二局部区域的优先级。优先级可以与机器人真空吸尘器1000执行清洁的顺序有关。例如，随着优先级越高，对应区域被更早地清洁，但是本公开不限于此。
根据本公开的示例实施例，机器人真空吸尘器1000可以基于例如但不限于当前位置信息或与接下来要移动到的可清洁区域有关的信息等中的至少一个来确定第一局部区域和第二局部区域的优先级。例如，当机器人真空吸尘器1000的当前位置离第一局部区域比离第二局部区域更近时，机器人真空吸尘器1000可以将第一局部区域的优先级确定为高于第二局部区域的优先级。此外，当机器人真空吸尘器1000接下来要移动到的可清洁区域是书房区域并且书房区域离第二局部区域比离第一局部区域更近时，机器人真空吸尘器1000可以将第二局部区域的优先级确定为低于第一局部区域的优先级。
根据本公开的另一实施例，机器人真空吸尘器1000可以基于例如用户输入来确定第一局部区域和第二局部区域的优先级。例如，用户可以使用连接到机器人真空吸尘器1000的移动设备100来设置将要由机器人真空吸尘器1000清洁的区域的优先级。
在操作S830和S840中，当第一局部区域的优先级高于第二局部区域的优先级时，机器人真空吸尘器1000可以在完成第一局部区域的清洁之后规划移动到第二局部区域的清洁路线。
在操作S830和S850中，当第一局部区域的优先级低于第二局部区域的优先级时，机器人真空吸尘器1000可以在完成第二局部区域的清洁之后规划移动到第一局部区域的清洁路线。
根据本公开的示例实施例，机器人真空吸尘器1000可以基于与在其中必须不同地调节吸力的区域有关的优选级来清洁一个区域然后移动到另一区域。因为没有必要频繁地改变吸力，所以可以高效地执行清洁。
在下文中，下面将参照图9和图10以第一局部区域为放置地毯的区域并且第二局部区域为未放置地毯的其余区域的情况为例进行描述。
图9是示出根据本公开的实施例的机器人真空吸尘器1000基于存在或不存在地毯而将可清洁区域划分为多个局部区域的示例操作的图。
根据本公开的示例实施例，在机器人真空吸尘器1000的清洁模式为快速模式并且在起居室区域402中不存在地毯的情况下，机器人真空吸尘器1000可以将起居室区域402划分为区域402-1、402-2和402-3。
另一方面，在机器人真空吸尘器1000的清洁模式为快速模式但是在起居室区域402中存在地毯的情况920中，机器人真空吸尘器1000可以将起居室区域402划分为区域402-4、402-5和402-6。
图10是示出根据本公开的实施例的机器人真空吸尘器1000针对铺地毯区域和其余区域规划清洁路线的示例操作的图。
参照图10，普通机器人真空吸尘器可以规划交替执行地毯清洁模式1010和普通清洁模式1020的第一清洁路线，而不区分放置地毯的区域(在下文中，称为铺地毯区域)和其余普通区域。例如，普通机器人真空吸尘器可以在通过铺地毯区域时将普通清洁模式1020改变为地毯清洁模式1010，并且可以在通过普通区域时将地毯清洁模式1010改变为普通清洁模式1020。
然而，根据本公开的示例实施例的机器人真空吸尘器1000可以区别铺地毯区域和其余普通区域。机器人真空吸尘器1000可以考虑当前位置来确定铺地毯区域和普通区域的优先级。当普通区域的优先级高于铺地毯区域的优先级时，机器人真空吸尘器1000可以在完成普通区域的清洁之后规划移动到铺地毯区域的第二清洁路线1002。根据第二清洁路线1002，机器人真空吸尘器1000可以在普通区域中以具有第一吸力的普通清洁模式1020操作，并且可以在铺地毯区域中以具有高于第一吸力的第二吸力的地毯清洁模式1010操作。同时，当普通区域的优先级低于铺地毯区域的优先级时，机器人真空吸尘器1000可以在完成铺地毯区域的清洁之后规划移动到普通区域的第三清洁路线1003。根据第三清洁路线1003，机器人真空吸尘器1000可以在铺地毯区域中以具有第二吸力的地毯清洁模式1010操作，并且可以在普通地区中以具有低于第二吸力的第一吸力的普通清洁模式1020操作。
图11是示出根据本公开的实施例的针对圆形区域规划清洁路线的示例方法的流程图。
在操作S1110中，机器人真空吸尘器1000可以基于形状将室内空间划分为至少一个可清洁区域。
根据本公开的示例实施例，机器人真空吸尘器1000可以将室内空间划分为圆形区域、矩形区域、梯形区域等，但是本公开的实施例不限于此。例如，参照图12，机器人真空吸尘器1000可以使用室内空间地图1210来将机器人真空吸尘器1000能够在其中移动的室内空间划分为梯形区域1201、矩形区域1202、1203、1205、1206和1207以及第一圆形区域1204和第二圆形区域1208。
在操作S1120中，机器人真空吸尘器1000可以将至少一个可清洁区域划分为多个局部区域。例如，参照图12，机器人真空吸尘器1000可以将梯形区域1201细分为区域1201-1和1201-2。因为操作S1120对应于图2的操作S220，所以这里可以不重复其详细描述。
在操作S1130中，机器人真空吸尘器1000可以确定可清洁区域或局部区域是否包括圆形区域。
根据本公开的示例实施例，机器人真空吸尘器1000可以在可清洁区域和局部区域之中提取圆形区域。例如，参照图12，机器人真空吸尘器1000可以在可清洁区域之中提取第一圆形区域1204和第二圆形区域1208。
根据本公开的示例实施例，圆形区域可以包括椭圆形区域，并且还可以包括具有接近圆形的形状的区域，但是本公开的实施例不限于此。
在操作S1140中，当可清洁区域或局部区域包括圆形区域时，机器人真空吸尘器1000可以针对圆形区域规划螺旋形清洁路线。
例如，参照图13的1310，机器人真空吸尘器1000可以针对第一圆形区域1204规划其中点1301为起点且点1302为到达点(例如，终点)的螺旋形第一清洁路线。即，第一清洁路线可以是从圆的中心开始并移动到圆的外部的路线。
此外，参照图13的1320，机器人真空吸尘器1000可以针对第一圆形区域1204规划其中点1302为起点且点1301是到达点(例如，终点)的螺旋形第二清洁路线。即，第二清洁路线可以是从圆的外部开始并移动到圆的中心的路线。
根据本公开的示例实施例，机器人真空吸尘器1000可以基于当前位置信息或与接下来要移动到的区域有关的信息中的至少一个针对第一圆形区域1204选择第一清洁路线和第二清洁路线中的一个。然而，本公开的实施例不限于此。
根据本公开的示例实施例，当机器人真空吸尘器1000针对圆形区域规划螺旋形清洁路线时，机器人真空吸尘器1000可以针对圆形区域执行精细清洁。
图14是示出根据本公开的实施例的机器人真空吸尘器1000基于精确模式来规划清洁路线的示例操作的图。
普通机器人真空吸尘器可以规划当缓冲器的部分与墙壁接触时改变方向的第一清洁路线1401。因此，根据第一清洁路线1401，可能无法针对梯形的局部区域1201-1精确地清洁墙壁部分。
然而，根据本公开的示例实施例的机器人真空吸尘器1000可以规划第二清洁路线1402以最大化和/或增加缓冲器和墙壁彼此接触的部分。例如，机器人真空吸尘器1000可以使用红外传感器(或缓冲器传感器)来检测墙壁，并规划沿着墙壁和地板相接的边缘移动的第二清洁路线1402。因此，根据第二清洁路线，即使针对梯形的局部区域1201-1也可以精确地清洁墙壁部分。
图15是示出根据本公开的实施例的机器人真空吸尘器1000基于周围环境的变化来修改规划的清洁路线的示例方法的流程图。
在操作S1510中，机器人真空吸尘器1000可以沿着规划的清洁路线执行清洁。例如，当清洁模式为快速模式时，机器人真空吸尘器1000可以沿着第一清洁路线执行清洁，当清洁模式为精确模式时，机器人真空吸尘器1000可以沿着第二清洁路线执行清洁。
因为操作S1510对应于图3的操作S350，所以这里可以不重复其详细描述。
在操作S1520中，机器人真空吸尘器1000可以在沿着规划的清洁路线执行清洁的同时检测周围环境的变化。
根据本公开的示例实施例，机器人真空吸尘器1000可以通过将至少一个传感器所检测到的周围环境信息与室内空间地图的周围环境信息进行比较来检测周围环境的变化。例如，机器人真空吸尘器1000可以检测到家具的位置变化或地毯的位置变化。此外，机器人真空吸尘器1000可以检测到新的障碍物，诸如临时墙壁的安装或新家具的安装。
在操作S1530中，机器人真空吸尘器1000可以基于周围环境的变化来修改规划的清洁路线。
根据本公开的示例实施例，当机器人真空吸尘器1000在沿着规划的清洁路线中包括的第一线执行清洁的同时检测到障碍物时，机器人真空吸尘器1000可以确定机器人真空吸尘器1000是否能够通过障碍物。当机器人真空吸尘器1000不能通过障碍物时，机器人真空吸尘器1000可以修改规划的清洁路线以移动到与第一线相邻的第二线。此外，当机器人真空吸尘器1000不能通过障碍物时，机器人真空吸尘器1000可以将至少一个可清洁区域重新划分为多个局部区域，并根据机器人真空吸尘器1000的清洁模式针对重新划分的局部重新规划清洁路线。
根据本公开的示例实施例，当存在机器人真空吸尘器1000能够通过的障碍物(诸如游戏垫或地毯)时，机器人真空吸尘器1000可以考虑游戏垫或地毯的位置来重新划分可清洁区域并规划新的清洁路线。
下面将参照图16、图17和图18更详细地描述机器人真空吸尘器1000修改规划的清洁路线的操作。
图16是示出根据本公开的实施例的机器人真空吸尘器1000在检测到障碍物时修改规划的清洁路线的示例操作的图。
参照图16，机器人真空吸尘器1000可以基于室内空间地图针对书房区域403规划第一清洁路线1610。机器人真空吸尘器1000可以沿着第一清洁路线1610清洁书房区域403。机器人真空吸尘器1000可以在沿着第一清洁路线1610中包括的第一线1601移动的同时检测障碍物1600(例如，书桌)。当机器人真空吸尘器1000不能通过障碍物1600时，机器人真空吸尘器1000不再沿着第一线1601行进，因此，机器人真空吸尘器1000可以将第一清洁路线1610修改为第二清洁1620或第三清洗路线1630。
根据第二清洁路线1620，因为机器人真空吸尘器1000由于障碍物1600而不再沿着第一线1601行进，所以机器人真空吸尘器1000可以移动到与第一线1601相邻的第二线1602并执行清洁。根据第二清洁路线1620，机器人真空吸尘器1000可以维持机器人真空吸尘器1000相对于局部区域403-2在垂直方向上以之字形移动的路线。
同时，当机器人真空吸尘器1000的清洁模式为快速模式时，机器人真空吸尘器1000可以将第一清洁路线1610修改为机器人真空吸尘器1000相对于局部区域403-2中的障碍物1600的上部区域1603在水平方向上以之字形移动的第三清洁路线1630，而非机器人真空吸尘器1000相对于上部区域1603在垂直方向上以之字形移动的路线。第三清洁路线1630可以实现快速清洁，因为与第二清洁路线1620相比，第三清洁路线1630减少了用于障碍物1600的上部区域1603的方向改变的次数。
图17是示出根据本公开的实施例的机器人真空吸尘器1000基于周围环境的变化来重新划分可清洁区域的示例操作的图。
参照图17，机器人真空吸尘器1000可以基于室内空间地图针对书房区域403规划第一清洁路线1710。机器人真空吸尘器1000可以沿着第一清洁路线1710清洁书房区域403。机器人真空吸尘器1000可以在沿着第一清洁路线1710中包括的第一线1701移动的同时检测障碍物(例如，临时墙壁)。当机器人真空吸尘器1000不能通过障碍物时，机器人真空吸尘器1000不再沿着第一线1701行进，因此，机器人真空吸尘器1000可以将第一清洁路线1710修改为第二清洁路线1720。根据第二清洁路线1720，因为机器人真空吸尘器1000由于障碍物而不再沿着第一线1701行进，所以机器人真空吸尘器1000可以移动到与第一线1701相邻的第二线1702并执行清洁。根据第二清洁路线1720，机器人真空吸尘器1000可以维持机器人真空吸尘器1000相对于局部区域403-2在垂直方向上以之字形移动的路线。
根据本公开的另一实施例，机器人真空吸尘器1000可以基于清洁模式(例如，快速模式)将书房区域403重新划分为区域403-3和403-4而非划分为区域403-1和403-2。机器人真空吸尘器1000可以基于清洁模式(例如，快速模式)针对区域403-3和403-4规划第三清洁路线1730。第三清洁路线1730可以实现快速清洁，因为与第二清洁路线1720相比，第三清洁路线1730减少了机器人真空吸尘器1000的方向改变的次数。
图18是示出根据本公开的实施例的机器人真空吸尘器1000根据地毯的位置来重新划分可清洁区域的示例操作的图。
参照图18，当地毯位于起居室区域402的左侧时，机器人真空吸尘器1000可以将起居室区域402划分为区域402-4、402-5和402-6。机器人真空吸尘器1000可以将区域402-4划分为铺地毯区域和其余普通区域。在机器人真空吸尘器1000以普通清洁模式1020完成普通区域的清洁之后，机器人真空吸尘器1000可以规划进入铺地毯区域的第一清洁路线1810并将普通清洁模式1020改变为地毯清洁模式1010。
同时，当地毯的位置移动到起居室区域402的中心时，机器人真空吸尘器1000可以使用至少一个传感器来检测地毯的位置变化。机器人真空吸尘器1000可以基于地毯的改变的位置将起居室区域402重新划分为区域402-1、402-2和402-3。机器人真空吸尘器1000可以将区域402-2划分为铺地毯区域和其余普通区域。在机器人真空吸尘器1000以普通清洁模式1020完成普通区域的清洁之后，机器人真空吸尘器1000可以规划进入铺地毯区域的第二清洁路线1820并将普通清洁模式1020改变为地毯清洁模式1010。
图19是示出根据本公开的实施例的机器人真空吸尘器1000在发生打滑时规划清洁路线的示例方法的流程图。
在操作S1910中，机器人真空吸尘器1000可以沿着规划的清洁路线执行清洁。例如，当清洁模式为快速模式时，机器人真空吸尘器1000可以沿着第一清洁路线执行清洁，当清洁模式为精确模式时，机器人真空吸尘器1000可以沿着第二清洁路线执行清洁。
因为操作S1910对应于图3的操作S350，所以这里可以不重复其详细描述。
在操作S1920中，机器人真空吸尘器1000可以在沿着规划的清洁路线执行清洁的同时检测打滑的发生。打滑可以指的是例如机器人真空吸尘器1000由于打滑等而意外偏离规划的清洁路线的现象。例如，由于在沿着规划的清洁路线中包括的第一线移动的同时发生打滑，机器人真空吸尘器1000可以移动到与第一线相邻的第二线。
在操作S1930中，机器人真空吸尘器1000可以返回规划的清洁路线或在当前位置规划新的清洁路线。
根据本公开的示例实施例，机器人真空吸尘器1000可以基于当前位置信息(例如，从当前位置到规划的清洁距离的距离)或与接下来要移动到的区域有关的信息中的至少一个返回规划的清洁路线或在当前位置规划新的清洁路线。例如，当机器人真空吸尘器1000未显著偏离规划的清洁路线时，机器人真空吸尘器1000可以返回规划的清洁路线并继续清洁。当机器人真空吸尘器1000显著偏离规划的清洁路线时，机器人真空吸尘器1000可以在当前位置规划新的清洁路线。
根据本公开的另一实施例，机器人真空吸尘器1000可以基于机器人真空吸尘器1000的清洁模式而返回规划的清洁路线或在当前位置规划新的清洁路线。例如，当清洁模式为快速模式时，机器人真空吸尘器1000可以规划第一清洁路线以缩短当前位置的清洁时间。
图20是示出根据本公开的实施例的机器人真空吸尘器1000的前部结构的示例的图。
参照图20，机器人真空吸尘器1000可以包括状态显示窗口2001、遥控接收器2002、障碍物传感器2003、缓冲器传感器2004、灰尘出口2005、操作按钮2006、相机2007等，但是本公开的实施例不限于此。
状态显示窗口2001可以显示当前状态(清洁或充电)、剩余电池电量、当前清洁模式(例如，快速模式、精确模式、地毯清洁模式等)等，但是本公开的实施例不限于此。
根据本公开的示例实施例，用户可以使用操作按钮2006来改变机器人真空吸尘器1000的清洁模式(例如，快速模式或精确模式)。此外，用户可以使用操作按钮2006来设置清洁区域或为特定区域指定清洁模式。
图21是示出根据本公开的实施例的机器人真空吸尘器1000的底部结构的示例的图。
参照图21，机器人真空吸尘器1000可以包括防跌落传感器2101、侧旋转刷2102、充电销2103、防进入带传感器2104、辊2105、墩布板移除口2106、驱动轮2107、电池盖2108、动力刷2109、动力刷盖2110和紧急开关2111，但是本公开的实施例不限于此。因为可以从其名称直观地推断出各个元件的功能，所以这里可以不提供其详细描述。
图22是示出根据本公开的实施例的机器人真空吸尘器1000的示例配置的框图。
参照图22，机器人真空吸尘器1000可以包括传感器模块1100、处理器(例如，包括处理电路)1200和存储器1300。然而，图22所示的所有元件对于机器人真空吸尘器1000不是必不可少的。机器人真空吸尘器1000可以用比图22所示的元件更多的元件来实现，或者可以用比图22所示的元件更少的元件来实现。
图23是示出根据本公开的实施例的机器人真空吸尘器1000的示例配置的框图。例如，如图23所示，除了传感器模块1100、处理器1200和存储器1300之外，机器人真空吸尘器1000还可以包括输出器(例如，包括输出电路)1400、通信器(例如，包括通信电路)1500、驱动器1800和电源1700。下面将描述各个元件。
传感器模块1100可以包括例如配置为检测与机器人真空吸尘器1000周围的环境有关的信息的多个传感器。例如，传感器模块1100可以包括防跌落传感器1111、图像传感器(例如，相机)1112(例如，立体相机、单目相机、广角相机、全景相机、三维(3D)视觉传感器等)、红外传感器1113、超声传感器1114、激光雷达传感器1115、障碍物传感器1116、里程传感器(未示出)等，但是本公开的实施例不限于此。里程传感器可以包括配置为计算轮子的旋转速度的旋转检测传感器。例如，旋转检测传感器可以是被设置为检测电机的旋转速度的编码器。因为可以从其名称直观地推断出各个传感器的功能，所以这里可以不提供其详细描述。
根据本公开的示例实施例，传感器模块1100可以用于生成室内空间地图。例如，机器人真空吸尘器1000可以使用相机1112、超声传感器1114或激光雷达传感器1115中的至少一个来生成室内空间地图。
处理器1200可以包括各种处理电路并控制机器人真空吸尘器1000的整体操作。处理器1200可以通过运行存储在存储160中的程序来控制传感器模块1100、输出器1400、通信器1500、驱动器1800和电源1700。
根据本公开的示例实施例，处理器1200可以包括人工智能(AI)处理器。在这种情况下，AI处理器可以使用AI系统的学习网络模型根据清洁模式将至少一个可清洁区域划分为多个局部区域。AI处理器也可以根据清洁模式来规划清洁路线。
AI处理器可以以AI专用的硬件芯片的形式来制造，或者可以作为现有通用处理器(例如，CPU或应用处理器)或专用图形处理器(例如，GPU)的部分来制造，并且可以安装在机器人真空吸尘器1000上。
处理器1200可以负责清洁驱动，诸如确定机器人真空吸尘器1000的移动方向、位置识别和电池的自动充电。例如，处理器1200可以执行控制，使得当电池不工作时电池在连接到外部充电设备的状态下等待，从而将电池电量维持在预定范围内。当在操作完成时或在操作期间从电池电量检测器输入充电请求和信号时，处理器1200可以控制驱动器1800返回外部充电设备。
根据本公开的示例实施例，处理器1200可以基于室内空间地图将室内空间划分为至少一个可清洁区域。处理器1200可以根据机器人真空吸尘器1000的清洁模式将至少一个可清洁区域划分为多个局部区域。处理器1200可以根据清洁模式为多个局部区域规划清洁路线。例如，当清洁模式为第一模式时，处理器1200可以规划第一清洁路线以相对于每个局部区域最小化和/或减少机器人真空吸尘器1000的方向改变的次数，当清洁模式为第二模式时，处理器1200可以规划第二清洁路线以相对于每个局部区域最大化和/或增加机器人真空吸尘器1000的方向改变的次数。在这种情况下，与第二模式(精确模式)相比，第一模式(快速模式)可以是清洁时间被缩短的模式。根据本公开的示例实施例，当清洁模式为第二模式(精确模式)时，处理器1200可以规划第二清洁路线以最大化和/或增大机器人真空吸尘器1000的缓冲器与墙壁接触的面积。
根据本公开的示例实施例，处理器1200可以基于例如用途或形状将室内空间划分为至少一个可清洁区域。
根据本公开的示例实施例，处理器1200可以基于用户输入或至少一个可清洁区域的用途将第一模式(快速模式)和第二模式(精确模式)中的一个确定为机器人真空吸尘器1000的清洁模式。
根据本公开的示例实施例，处理器1200可以基于地板材料将至少一个可清洁区域划分为第一局部区域和第二局部区域。处理器1200可以确定第一局部区域和第二局部区域的优先级。基于优先级，处理器1200可以在完成第一局部区域的清洁之后规划移动到第二局部区域的清洁路线，或者可以在完成第二局部区域的清洁之后规划移动到第一局部区域的清洁路线。
根据本公开的示例实施例，当局部区域包括圆形区域时，处理器1200可以针对圆形区域规划螺旋形清洁路线。
根据本公开的示例实施例，处理器1200可以沿着选自第一清洁路线和第二清洁路线的规划的清洁路线执行清洁。处理器1200可以在沿着规划的清洁路线中包括的第一线执行清洁的同时检测障碍物。当机器人真空吸尘器1000不能通过障碍物时，处理器1200可以修改规划的清洁路线以移动到与第一线相邻的第二线。
存储器1300可以存储用于处理器1200的处理和控制的程序，并且可以存储输入或输出数据(例如，室内空间地图、清洁路线等)。存储器1300可以存储AI模型。
存储器1300可以包括选自例如但不限于闪存存储器、硬盘、多媒体卡微型存储器、卡类型存储器(例如，SD或XD存储器)、随机存取存储器(RAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等的至少一种存储介质。此外，机器人真空吸尘器1000可以操作配置为互联网上的存储功能的网络存储或云服务器。
输出器1400可以包括各种输出电路并输出音频信号、视频信号或振动信号，并且可以包括显示器1411、声音输出器(例如，包括声音输出电路)1412和振动器(例如，振动电机)1413。
显示器1411可以显示在机器人真空吸尘器1000中处理的信息。例如，显示器1411可以显示机器人真空吸尘器1000的当前位置，可以显示机器人真空吸尘器1000的清洁模式，或者可以显示清洁状态(例如，进度)和充电状态(例如，剩余电池电量)，但是本公开的实施例不限于此。显示器1411可以显示与模式设置相关联的用户界面(UI)或图形用户界面(GUI)。
同时，当显示器1411和触摸板形成分层结构形成触摸屏时，显示器1411除了用作输出设备之外还可以用作输入设备。显示器1411可以包括例如但不限于选自液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管-液晶显示器(TFT-LCD)、有机发光二极管(OLED)、柔性显示器、3D显示器、电泳显示器等的至少一种。根据机器人真空吸尘器1000的实现形式，机器人真空吸尘器1000可以包括两个或更多个显示器1411。
根据本公开的示例实施例，显示器1411可以包括图20的状态显示窗口2001。当显示器1411被实现为触摸屏时，显示器1411可以进一步包括图20的操作按钮2006。
根据本公开的示例实施例，显示器1411可以包括透明显示器。透明显示器可以被实现为例如但不限于透明LCD类型、透明薄膜电致发光面板(TFEL)类型、透明OLED类型、投影类型等。投影类型可以指的是例如通过将图像投影在诸如平视显示器(HUD)的透明屏幕上来显示图像的方法。
声音输出器1412可以包括各种声音输出电路，并输出从通信器1500接收或存储在存储器1300中的音频数据。此外，声音输出器1412可以输出与机器人真空吸尘器1000所执行的功能相关联的声音信号。例如，声音输出器1412可以输出通知用户清洁完成的语音消息。声音输出器1412可以包括各种声音输出电路，诸如例如但不限于扬声器、蜂鸣器等。
振动器1413可以包括例如振动电机并且可以输出振动信号。例如，振动器1230可以输出与音频数据或视频数据的输出相对应的振动信号(例如，警告消息等)。
通信器1500可以包括各种通信电路，并且可以包括配置为与另一设备(例如，外部机器人真空吸尘器、移动设备100或外部服务器)无线通信的至少一个天线。例如，通信器1500可以包括配置为实现机器人真空吸尘器1000和移动设备100之间或者机器人真空吸尘器1000和服务器之间的通信的一个或更多个元件或电路。例如，通信器1500可以包括短距离无线通信接口(例如，包括短距离无线通信电路)1511、移动通信接口(例如，包括移动通信电路)1512等，但是本公开的实施例不限于此。
短距离无线通信接口1511可以包括各种短距离无线通信电路，诸如例如但不限于蓝牙通信接口、BLE通信器、近场通信/射频识别接口(NFC/RFID)、WLAN(Wi-Fi)通信接口、紫蜂通信接口、IrDA通信接口(未示出)、Wi-Fi直连(WFD)通信接口、UWB通信接口、Ant+通信接口或微波(uWave)通信接口(未示出)，但是本公开的实施例不限于此。
移动通信接口1512可以包括各种移动通信电路，并经由移动通信网络与选自基站、外部终端和服务器的至少一个发送或接收无线信号。根据文本或多媒体消息的发送和接收，无线信号可以包括语音呼叫信号、视频呼叫信号或各种类型的数据。
驱动器1800可以包括用于机器人真空吸尘器1000的驱动(操作)和机器人真空吸尘器1000内部的设备的操作的元件。驱动器1800可以包括例如但不限于抽吸部、驱动部等，但是本公开的实施例不限于此。抽吸部起作用以在抽吸空气的同时收集地板上的灰尘。抽吸部可以包括旋转刷或扫帚、旋转刷电机、吸气口、过滤器、集尘室、排气口等，但是本公开的实施方式不限于此。抽吸部可以附加地安装在能够从角落扫除灰尘的刷子在其中旋转的结构中。
驱动部可以包括在前部的两侧上的两个前轮、在后部的两侧上的两个后轮、分别配置为旋转和驱动两个后轮的电机、配置为将从两个后轮产生的动力传递到两个前轮的同步带等，但是本公开的实施例不限于此。
根据本公开的示例实施例，机器人真空吸尘器1000可以包括输入器(未示出)。输入器可以包括各种输入电路，并且可以指的是例如配置为输入供用户控制机器人真空吸尘器1000的数据的设备。例如，输入器可以包括各种输入电路，诸如例如但不限于键板、圆顶开关、触摸板(例如，触摸型电容式触摸板、压力型电阻式触摸板、红外线感测型触摸板、表面声波型触摸板、一体式应变计型触摸板、压电效应型触摸板等)、缓动盘、轻摇开关等，但是本公开的示例实施例不限于此。
根据本公开的示例实施例的方法可以被体现为可由各种计算机设备运行并可被记录在非暂时性计算机可读记录介质上的程序命令。计算机可读记录介质的示例可以包括单独或组合的程序命令、数据文件和数据结构。记录在计算机可读记录介质上的程序命令可以是针对本公开特别设计和配置的，或者可以是计算机软件领域的普通技术人员已知并可使用的。计算机可读记录介质的示例可以包括磁性介质(例如，硬盘、软盘、磁带等)、光学介质(例如，紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)等)、磁光介质(例如，软光盘等)以及专门配置为存储和运行程序命令的硬件设备(例如，ROM、RAM、闪存存储器等)。程序命令的示例不仅可以包括由编译器产生的机器语言代码，而且可以包括由编译器产生或可由解释器等运行的高级语言代码。
本公开的实施例可以以包括计算机可运行指令(诸如计算机可运行程序模块)的计算机可读记录介质的形式来体现。计算机可读记录介质可以是计算机可访问的任何可用介质，并且可以包括任何易失性和非易失性介质以及任何可移动和不可移动的介质。此外，计算机可读记录介质可以包括任何计算机存储介质和通信介质。计算机存储介质可以包括由用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其它数据)的任何方法或技术体现的任何易失性和非易失性介质以及任何可移动和不可移动的介质。通信介质可以包括计算机可读指令、数据结构、程序模块、调制数据信号(诸如载波)的其它数据、或其它传输机制，并且可以包括任何信息传输介质。此外，本公开的实施例还可以被体现为包括计算机可运行指令(诸如计算机可运行程序)的计算机程序或计算机程序产品。
虽然已经示出和描述了本公开的各种示例实施例，但是本领域普通技术人员将理解，本公开的范围不限于此，并且可以在不脱离包括所附权利要求的本公开的范围的情况下在其中进行各种改变和修改。

Claims (15)

1.一种由机器人真空吸尘器执行的规划清洁路线的方法，该方法包括：
基于使用机器人真空吸尘器中包括的至少一个传感器而生成的室内空间地图，将室内空间划分为至少一个可清洁区域；
基于机器人真空吸尘器的清洁模式，将所述至少一个可清洁区域划分为多个局部区域；以及
基于清洁模式为第一模式，规划第一清洁路线以相对于所述多个局部区域中的每个来控制机器人真空吸尘器的方向改变的次数。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：基于清洁模式为第二模式，规划第二清洁路线以相对于所述多个局部区域中的每个来控制机器人真空吸尘器的方向改变的次数，
其中第一模式包括与第二模式相比清洁时间被缩短的模式。
3.根据权利要求1所述的方法，其中将室内空间划分为所述至少一个可清洁区域包括：基于用途或形状中的至少之一，将室内空间划分为所述至少一个可清洁区域。
4.根据权利要求2所述的方法，其中将所述至少一个可清洁区域划分为所述多个局部区域包括：基于输入或所述至少一个可清洁区域的用途，将第一模式和第二模式中的一个确定为机器人真空吸尘器的清洁模式。
5.根据权利要求1所述的方法，还包括：
基于地板材料，将所述至少一个可清洁区域划分为第一局部区域和第二局部区域；
确定第一局部区域和第二局部区域的优先级；以及
基于优先级，在完成第一局部区域的清洁之后规划移动到第二局部区域的清洁路线，或在完成第二局部区域的清洁之后规划移动到第一局部区域的清洁路线。
6.根据权利要求5所述的方法，其中第一局部区域包括放置地毯的区域，以及
第二局部区域包括不放置地毯的其余区域。
7.根据权利要求2所述的方法，其中第二清洁路线的规划包括：基于清洁模式为第二清洁模式，规划第二清洁路线以控制机器人真空吸尘器的缓冲器与墙壁接触的面积。
8.根据权利要求1所述的方法，还包括：基于所述多个局部区域包括圆形区域，针对圆形区域规划螺旋形清洁路线。
9.根据权利要求2所述的方法，还包括：
沿着选自第一清洁路线和第二清洁路线的规划的清洁路线执行清洁；
在沿着规划的清洁路线执行清洁的同时检测周围环境的变化；以及
基于周围环境的变化，修改规划的清洁路线。
10.根据权利要求2所述的方法，还包括：
沿着选自第一清洁路线和第二清洁路线的规划的清洁路线执行清洁；以及
基于机器人真空吸尘器由于打滑而偏离规划的清洁路线，基于机器人真空吸尘器的清洁模式而返回规划的清洁路线或在当前位置规划新的清洁路线。
11.一种机器人真空吸尘器，包括：
存储器，配置为存储一个或更多个指令；
至少一个传感器，配置为生成室内空间地图；以及
处理器，连接到所述至少一个传感器，
其中处理器配置为运行所述一个或更多个指令以控制机器人真空吸尘器：
基于室内空间地图，将室内空间划分为至少一个可清洁区域；
基于机器人真空吸尘器的清洁模式，将所述至少一个可清洁区域划分为多个局部区域；以及
基于清洁模式为第一模式，规划第一清洁路线以相对于所述多个局部区域中的每个来控制机器人真空吸尘器的方向改变的次数。
12.根据权利要求11所述的机器人真空吸尘器，其中处理器还配置为控制机器人真空吸尘器：
基于清洁模式为第二模式，规划第二清洁路线以相对于所述多个局部区域中的每个来控制机器人真空吸尘器的方向改变的次数，以及
第一模式包括与第二模式相比清洁时间被缩短的模式。
13.根据权利要求11所述的机器人真空吸尘器，其中处理器还配置为：基于用途或形状，控制机器人真空吸尘器将室内空间划分为所述至少一个可清洁区域。
14.根据权利要求11所述的机器人真空吸尘器，其中处理器还配置为控制机器人真空吸尘器：
基于地板材料，将所述至少一个可清洁区域划分为第一局部区域和第二局部区域；
确定第一局部区域和第二局部区域的优先级；以及
基于优先级，在完成第一局部区域的清洁之后规划移动到第二局部区域的清洁路线，或在完成第二局部区域的清洁之后规划移动到第一局部区域的清洁路线。
15.一种包括计算机可读记录介质的计算机程序产品，该计算机可读记录介质上记录有程序，该程序在运行时使设备执行权利要求1至10中的任一项。
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