CN113156974A - 运载物传输控制方法、运载物传输控制系统和存储介质 - Google Patents

运载物传输控制方法、运载物传输控制系统和存储介质 Download PDF

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CN113156974A CN202110527785.8A CN202110527785A CN113156974A CN 113156974 A CN113156974 A CN 113156974A CN 202110527785 A CN202110527785 A CN 202110527785A CN 113156974 A CN113156974 A CN 113156974A
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Abstract

本申请涉及一种运载物传输控制方法、运载物传输控制系统、电子设备和存储介质。所述方法包括：获取盛载装置的当前位置，当确定当前位置满足第一预设条件时，获取盛载装置的托盘的倾斜状态；当确定托盘的倾斜状态满足第二预设条件时，输出推盘指令，在运载物推送至盛载装置之后，输出下降指令；在下降过程检测到发生故障事件时，响应于故障事件，执行故障控制操作，指示驱动机构停止下降，在故障事件消失时，指示驱动机构执行下降动作；在盛载装置到达目标位置且运载物被取出之后，当盛载装置满足预设的属性条件，输出上升指令，将盛载装置运送至预设位置处。采用本方法能够保证盛载装置将运载物送到目标位置处、回到预设位置处的过程中的安全性。

Description

运载物传输控制方法、运载物传输控制系统和存储介质
技术领域
本申请涉及智能餐厅送餐技术领域，特别是涉及一种运载物传输控制方法、运载物传输控制系统和存储介质。
背景技术
随着智慧餐厅技术的发展，可以通过盛载装置(如下菜托盘)接收来自于送餐设备(如AGV(自动导引)小车)上的运载物(如菜盘)，在下菜托盘从接收菜盘、到将菜盘送到客户的餐桌上，再到下菜托盘回到可以接收菜盘的位置的过程中，均需要下菜托盘能够满足安全性、稳定性以及精确性。
然而现有的下菜托盘，在下菜托盘从接收菜盘、到将菜盘送到客户的餐桌上，再到下菜托盘回到可以接收菜盘的位置的过程中，容易出现安全问题，从而给用户带来较差的体验感。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高安全性能的运载物传输控制方法、运载物传输控制系统、电子设备和存储介质。
一种运载物传输控制方法，所述方法包括：
获取盛载装置的当前位置，当确定盛载装置的当前位置满足第一预设条件时，获取所述盛载装置的托盘的倾斜状态；
当确定所述托盘的倾斜状态满足第二预设条件时，输出推盘指令，所述推盘指令用于指示推杆机构动作将运载物移动至盛载装置的托盘上；
在所述运载物推送至所述盛载装置之后，输出下降指令，所述下降指令用于指示驱动机构执行下降动作，将存在有所述运载物的盛载装置运送至目标位置处；
在下降过程中，当检测到发生故障事件时，响应于当前所述故障事件，执行故障控制操作，以指示驱动机构停止下降动作，以及在所述故障事件消失时，指示驱动机构执行下降动作；
在所述盛载装置到达目标位置且所述运载物被取出之后，当所述盛载装置满足预设的属性条件时，输出上升指令，所述上升指令用于指示驱动机构执行上升动作，将所述盛载装置运送至预设位置处。
在其中一个实施例中，获取所述盛载装置的当前位置的步骤，包括：
在所述盛载装置的开合罩执行打开动作时，开始计时；
在计时时间达到预设等待时间的情况下，获取所述盛载装置的当前位置，以及触发至少一个线程运行；其中，所述线程的类别至少包括一种：雷达检测处理线程、姿态检测处理线程、红外及重量检测处理线程、运行于服务器中的调度处理线程。
在其中一个实施例中，所述预设等待时间的确定步骤，包括：
获取使所述盛载装置的开合罩达到执行开合动作条件的状态参数值；
根据所述状态参数值，获得所述预设等待时间。
在其中一个实施例中，所述预设等待时间为根据所述状态参数值，获得的所述盛载装置的开合罩执行开合动作的时长，所述开合动作的时长指所述盛载装置的开合罩从打开到闭合所需的时长。
在其中一个实施例中，确定所述盛载装置的托盘的倾斜状态是否满足第二预设条件的步骤，包括：
获取姿态角度检测器检测的所述盛载装置的托盘的姿态角，所述姿态角包括俯仰角、滚转角；
当所述姿态角在对应的预设范围内时，确定所述盛载装置的托盘的倾斜状态满足第二预设条件。
在其中一个实施例中，所述故障事件包括所述盛载装置的托盘发生晃动事件或所述盛载装置的托盘遇到障碍物事件。
在其中一个实施例中，检测到所述盛载装置的托盘发生晃动事件的步骤，包括：
获取所述盛载装置的姿态变化量，所述姿态变化量包括俯仰角变化量、偏航角变化量、滚转角变化量中至少一个；
在所述姿态变化量大于等于对应的预设值的情况下确认所述盛载装置发生晃动事件。
在其中一个实施例中，确定所述盛载装置满足预设的属性条件的步骤，包括：
获取由红外检测器检测的所述盛载装置的第一属性参数值；
当所述第一属性参数值满足第一预设属性阈值条件时，获取重量检测器测量的第二属性参数值，当所述第二属性参数值满足第二预设属性阈值条件时，则确定所述盛载装置满足预设的属性条件。
在其中一个实施例中，还包括：
在上升过程中，当检测到发生故障事件时，响应于所述故障事件，执行故障控制操作，以指示驱动机构停止上升过程，以及在所述故障事件消失时，指示驱动机构执行上升过程。
一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述运载物传输控制方法的步骤。
一种运载物传输控制系统，所述运载物传输控制系统包括：盛载装置、驱动机构、推杆机构和所述电子设备；
所述盛载装置、所述驱动机构和所述推杆机构分别与所述电子设备连接。
在其中一个实施例中，所述盛载装置包括托盘以及可活动地设置在所述托盘上的开合罩、设置于所述盛载装置的托盘底部中间位置的主控板卡、第一预设数量的毫米波雷达检测器、重量检测器、舵机和第二预设数量的红外检测器；
所述开合罩具有用于止挡运载物的闭合状态和用于避让所述运载物的开启状态。
在其中一个实施例中，所述主控板卡集成有姿态角度检测器；
所述姿态角度检测器包括三轴加速度器和陀螺仪。
在其中一个实施例中，所述第一预设数量的毫米波雷达检测器根据第一预设排列规则安装于所述盛载装置的托盘的底部下表面的边沿位置。
在其中一个实施例中，所述第一预设排列规则为将所述托盘的底部下表面的边沿等间隔划分为第一预设数量的边沿点，将所述第一预设数量的毫米波雷达检测器安装于各所述边沿点处。
在其中一个实施例中，，所述第二预设数量的红外检测器根据第二预设排列规则安装于所述盛载装置的托盘中。
在其中一个实施例中，所述第二预设排列规则表示所述第二预设排列规则为将托盘均匀划分为第二预设数量减一的相邻区域，所述相邻区域之间存在交界线；所述第二预设数量的红外检测器中的其中一个红外检测器安装于所述盛载装置的托盘中的中心点处，所述第二预设数量的红外检测器中的其余红外检测器安装于各交界线上。
在其中一个实施例中，所述重量检测器设置于所述托盘的支架顶部受力位置。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
上述运载物传输控制方法，获取盛载装置的当前位置，当确定所述当前位置满足第一预设条件时，获取所述盛载装置的托盘的倾斜状态，当确定所述托盘的倾斜状态满足第二预设条件时，通过输出推盘指令，指示推杆机构动作将运载物移动至盛载装置的托盘上，基于存在有运载物的盛载装置，输出下降指令，指示驱动机构将存在有运载物的盛载装置运送至目标位置处，在下降过程中，当检测到发生故障事件时，响应于故障事件，执行故障控制操作，以指示驱动机构停止下降动作，以及在故障事件消失时，指示驱动机构执行下降动作，在盛载装置到达目标位置且运载物被取出之后，在盛载装置满足预设的属性条件时，输出上升指令，指示驱动机构执行上升动作，将盛载装置运送至预设位置处，从而可以使得在盛载装置的下降、上升过程中，通过设置相应的条件，从而可以对不满足相应条件的情况及时作出相应调整，使得通过上述方法可以保证盛载装置将运载物送到目标位置处、以及回到预设位置处的整个过程的安全性。
附图说明
图1为一个实施例中运载物传输控制系统的结构示意图；
图2为另一个实施例中运载物传输控制系统的结构示意图；
图3为一个实施例中盛载装置的结构图；
图4为一个实施例中运载物传输控制方法的流程示意图；
图5为一个实施例中运载物传输控制方法中盛载装置正常下降与避障下降的速度曲线图；
图6为一个实施例中运载物传输控制方法的盛载装的托盘平面划分示意图；
图7为另一个实施例中运载物传输控制方法的流程示意图；
图8为一个实施例中电子设备的内部结构图；
图9为另一个实施例中电子设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请提供的运载物传输控制方法，可以应用于如图1所示的运载物传输控制系统中，运载物传输控制系统包括盛载装置10、驱动机构20、推杆机构30和电子设备40，其中，盛载装置10、驱动机构20和推杆机构30分别与电子设备40连接，盛载装置10和驱动机构20可以电连接，也可以机械连接，推杆机构30可以设置于盛载装置10上，也可以设置于与盛载装置10相关的外部设备上，电子设备40通过输出指令对盛载装置10、驱动机构20和推杆机构30进行控制。一些实施例中，电子设备40可以是终端设备，该终端设备可以独立于盛载装置，也可以与盛载装置集成为一体，如图2所示。终端设备可以但不限于是各种控制芯片、个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备。在其他实施例中，电子设备40也可以为独立于盛载装置10的服务器，服务器可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。
参考图3所示，一个实施例中的盛载装置10包括承托盘11以及可活动地设置在承托盘上的开合罩13；开合罩具有用于止挡运载物的闭合状态和用于避让运载物12的开启状态。
在其中一个实施例中，盛载装置10包括设置于盛载装置的托盘底部中间位置的主控板卡、第一预设数量的毫米波雷达检测器、重量检测器、舵机和第二预设数量的红外检测器，主控板卡集成有姿态角度检测器，姿态角度检测器可以为集成于盛载装置的主控板卡中的任意带有陀螺仪功能的芯片，如MPU(微处理器)6050、MPU9250等，重量检测器设置于托盘的支架顶部受力位置。其中，毫米波雷达检测器可以用于检测盛载装置的托盘下方与目标位置处、障碍物的距离等，重量检测器可以用于测量盛载装置的托盘的重量，舵机可以用于控制盛载装置的开合罩执行开合动作，以及检测盛载装置的位置，红外检测器可以用于检测盛载装置的托盘上是否存在有物件，姿态角度检测器可以用于对盛载装置的托盘的角度进行检测。
在其中一个实施例中，第一预设数量的毫米波雷达检测器根据第一预设排列规则安装于盛载装置的托盘的底部边沿位置，一些实施例中，第一预设排列规则为将托盘的底部下表面的边沿等间隔划分为第一预设数量的边沿点，将第一预设数量的毫米波雷达检测器安装于各所述边沿点处。其中，毫米波雷达检测器的数量可以根据实际的检测情况进行选择，例如，可以选择3个毫米波雷达检测器安装于托盘的底部下表面的边沿，根据毫米波雷达的数量，可以将托盘的底部下表面的边沿等间隔划分为3个边沿点，然后再将3个毫米波雷达检测器分别安装于3个边沿点处。
在其中一个实施例中，第二预设数量的红外检测器根据第二预设排列规则安装于盛载装置的托盘中，一些实施例中，第二预设排列规则为将托盘均匀划分为第二预设数量减一的相邻区域，相邻区域之间存在交界线；第二预设数量的红外检测器中的其中一个红外检测器安装于盛载装置的托盘中的中心点处，第二预设数量的红外检测器中的其余红外检测器安装于各交界线上。其中，红外检测器的数量可以根据实际的精度要求等进行选择，例如，选择10个红外检测器检测托盘上是否存在有物体，可以选择其中1个红外检测器安装于盛载装置的托盘中的中心点处，其余9个红外检测器安装于各交界线上。
在其中一个实施例中，重量检测器可以设置于托盘的支架顶部受力位置，舵机可以设置于盛载装置的开合罩的顶部，通过控制舵机转动，从而使盛载装置的开合罩执行打开和闭合动作。
具体的，在进行运载物传输时，电子设备40通过获取盛载装置的当前位置，当确定所述当前位置满足第一预设条件时，获取所述盛载装置的托盘的倾斜状态，当确定所述托盘的倾斜状态满足第二预设条件时，输出推盘指令，推盘指令用于指示推杆机构动作将运载物移动至盛载装置的托盘上；在所述运载物推送至所述盛载装置之后，输出下降指令，所述下降指令用于指示驱动机构执行下降动作，将存在有所述运载物的盛载装置运送至目标位置处；在下降过程中，当检测到发生故障事件时，响应于所述故障事件，执行故障控制操作，以指示驱动机构停止下降动作，以及在当前所述故障事件消失时，指示驱动机构执行下降动作；在所述盛载装置到达目标位置且所述运载物被取出之后，当所述盛载装置满足预设的属性条件时，输出上升指令，所述上升指令用于指示驱动机构执行上升动作，将所述盛载装置运送至预设位置处。
在一个实施例中，如图4所示，提供了一种运载物传输控制方法，以该方法应用于如图1所示的电子设备中，包括以下步骤：
步骤S402，获取盛载装置的当前位置，当确定所述当前位置满足第一预设条件时，获取所述盛载装置的托盘的倾斜状态。
其中，盛载装置的当前位置是指盛载装置所处的位置，第一预设条件可以指设定的盛载装置的当前位置需满足的位置范围，在此范围内盛载装置可以接收运载物，当确定盛载装置的当前位置满足第一预设条件时，获取盛载装置的托盘的倾斜状态。
步骤S404，当确定所述托盘的倾斜状态满足第二预设条件时，输出推盘指令，所述推盘指令用于指示推杆机构动作将运载物移动至盛载装置的托盘上。
其中，第二预设条件是指设定的盛载装置的托盘的倾斜程度范围，当确定托盘的倾斜状态满足第二预设条件时，指示推杆机构动作将运载物移动至盛载装置的托盘上。其中，推杆机构可以设置于从厨房配菜区行驶过来的送餐车上，也可以设于盛载装置的一侧，运载物可以指放置于送餐车上的菜盘，盛载装置是指用于承托运载物的设备，盛载装置包括托盘以及可活动地设置在托盘上的开合罩；开合罩具有用于止挡运载物的闭合状态和用于避让运载物的开启状态。开合罩的开启状态也即上述盛载装置的开启状态，开合罩的闭合状态也即上述盛载装置的闭合状态。运载物的放置位置可以为运载物与送餐设备承托面的相对位置关系，也可以包括运载物的位置。
在其中一个实施例中，当确定托盘的倾斜状态不满足第二预设条件时，则输出报警信息，工作人员可以根据报警信息，控制相应的执行机构对托盘的倾斜装置进行调整，直至满足第二预设条件。从而通过上述方法可以使得确保在推送运载物时的安全性。
步骤S406，在所述运载物推送至所述盛载装置之后，输出下降指令，所述下降指令用于指示驱动机构执行下降动作，将存在有所述运载物的盛载装置运送至目标位置处。
其中，驱动机构可以是为盛载装置提供下降驱动力的设备，盛载装置可以受驱动而进行升降动作，从而将运载物运送至目标位置。目标位置可以指盛载装置到达的目的地，例如客户餐桌周围的任意位置处，在运载物推送至盛载装置之后，输出下降指令，驱动机构执行下降动作，将存在有运载物的盛载装置运送至目标位置处。
在其中一个实施例中，驱动机构按照预设的下降规则将存在有运载物的盛载装置运送至目标位置处。其中，预设的下降规则包括加速下降过程、定速下降过程和减速下降过程的至少一种，其中，加速下降过程可以是加速度为正的加速过程；定速下降过程可以是以某个定速进行下降的匀速运动过程；减速下降过程可以是加速度为负的减速过程。
步骤S408，在下降过程中，当检测到发生故障事件时，响应于所述故障事件，执行故障控制操作，以指示驱动机构停止下降动作，以及在所述故障事件消失时，指示驱动机构执行下降动作。
其中，故障事件是指盛载装置在下降的过程中遇到的影响其正常下降的事件，例如，故障事件可以为盛载装置的托盘在下降过程中发生颠簸、晃动等，可以为盛载装置在行进路线中出现障碍物，也可以为盛载装置下方的预设区域内出现障碍物，还可以指出现障碍物后按照预设下降规则继续运行会与障碍物发生碰撞的情况。可以采用本领域任意技术手段对是否发生故障事件进行检测，例如可以在盛载装置的托盘的底部设置距离检测传感器(如：红外、超声波、毫米波雷达等距离传感器)和设置集成有姿态角度检测器的主控板卡等。
在其中一个实施例中，选择毫米波雷达检测器作为距离检测传感器设置于盛载装置的托盘的底部，在距离检测传感器检测到障碍物时，电子设备获取到盛载装置的底部与障碍物的距离后，确认按照预设下降规则继续运行会与障碍物发生碰撞，若会发生碰撞则认为检测到发生当前故障事件。如果检测到发生故障事件，则进入障碍识别控制操作，并指示驱动机构停止下降动作。
在其中一个实施例中，集成于盛载装置的主控板卡上的姿态角度检测器，在检测到托盘的姿态角后，电子设备获取到姿态角后，运算出姿态角变化量，确认按照预设下降规则继续运行会由于晃动过大而产生安全事故，若会由于晃动过大而产生安全事故则认为检测到发生当前故障事件。如果检测到发生故障事件，则进入障碍识别控制操作，并指示驱动机构停止下降动作。
在其中一个实施例中，如图5所示，为一个具体实施例中盛载装置正常下降与盛载装置避险状态的速度曲线图。其中，在盛载装置正常下降时，可以为加速下降过程、定速下降过程和减速下降过程的至少一种，在盛载装置在行进路线中出现障碍物时，例如，可以为盛载装置下方的预设区域内出现障碍物时，则基于盛载装置的托盘下方的三个毫米波雷达检测器，获得三个毫米波雷达检测器的检测距离，分别为R1，R2，R3，选取R1，R2，R3中的最小值作为有效值反馈到电子设备，当有效值小于500mm的时候，电子设备控制驱动执行机构暂停当前动作，盛载装置的托盘会在150mm内匀速停止，当有效值大于500mm时候，电子设备控制驱动机构重新执行下降动作，其中，电子设备会判定有效值与下降剩余距离L的关系，例如，可以设定当有效值大于L时，托盘匀加速下降，当有效值小于L时，则可以进行匀减速下降，以免盛载装置与其他设备碰撞或者拉扯到驱动机构而导致驱动机构受损害的情况，直到L＝0。
步骤S410，在所述盛载装置到达目标位置且所述运载物被取出之后，当所述盛载装置满足预设的属性条件时，输出上升指令，所述上升指令用于指示驱动机构执行上升动作，将所述盛载装置运送至预设位置处。
其中，预设的属性条件可以指盛载装置在取出运载物之后，盛载装置除去自重之后的重量参数条件等，预设位置可以为盛载装置回到原始的接收运载物的位置。在其中一个实施例中，在重量参数满足预设的属性条件时，则可以通过输出上升指令，指示驱动执行机构执行上升动作将盛载装置运送至预设位置处。
上述运载物传输控制方法中，通过获取盛载装置的当前位置，当确定所述当前位置满足第一预设条件时，获取所述盛载装置的托盘的倾斜状态，当确定所述托盘的倾斜状态满足第二预设条件时，输出推盘指令，所述推盘指令用于指示推杆机构动作将运载物移动至盛载装置的托盘上；在所述运载物推送至所述盛载装置之后，输出下降指令，所述下降指令用于指示驱动机构执行下降动作，将存在有所述运载物的盛载装置运送至目标位置处；在下降过程中，当检测到发生故障事件时，响应于所述故障事件，执行故障控制操作，以指示驱动机构停止下降动作，以及在所述故障事件消失时，指示驱动机构执行下降动作；在所述盛载装置到达目标位置且所述运载物被取出之后，当所述盛载装置满足预设的属性条件时，输出上升指令，所述上升指令用于指示驱动机构执行上升动作，将所述盛载装置运送至预设位置处，从而通过上述方法可以使得存在有运载物的盛载装置可以安全的到达目标位置，并在取出运载物之后安全的回到预设位置处，从而提高客户的体验感。
在其中一个实施例中，获取所述盛载装置的当前位置的步骤，包括：
在所述盛载装置的开合罩执行打开动作时，开始计时；在计时时间达到预设等待时间的情况下，获取所述盛载装置的当前位置，以及触发至少一个线程运行；其中，所述线程的类别至少包括一种：雷达检测处理线程、姿态检测处理线程、红外及重量检测处理线程、运行于服务器中的调度处理线程。
其中，电子设备通过发送开合罩打开指令给盛载装置的主控板卡，由主控板卡解析指令后控制舵机动作，将盛载装置的开合罩打开，在盛载装置的开合罩执行打开动作时，舵机发送相关指令给盛载装置的主控板卡，主控板卡在接收到相关指令后，可以通过集成于主控板卡中的计时器进行计时，当计时时间达到预设等待时间时，由盛载装置的主控板卡将舵机输出的盛载装置的当前位置输出给电子设备。通过设置预设等待时间，可以减少电子设备的资源损耗，从而提高系统效率。线程提前生成及运行的情况下，该线程在执行实质具体操作之前会不停进行启动指令的监听动作，也就是说，在这段监听过程中，线程是没有执行实质操作的，因此提前生成并运行线程，只会占用了处理内心的资源，而并没有执行实质操作，也就是说，通过本实施例所采用的手段，在经所述预设等待时间后再触发相应的线程生成和运行，能够达到占用最少的线程时间，提高系统效率和准确性的目的。
在其中一个实施例中，所述预设等待时间的确定步骤，包括：
获取使所述盛载装置的开合罩达到执行开合动作条件的状态参数值；
根据所述状态参数值，获得所述预设等待时间。
其中，状态参数值可以为盛载装置的开合罩执行开合动作的角度值和角速度值。
一些实施例中，根据所述状态参数值，获得所述预设等待时间，可以是根据角度值和角速度值，计算出盛载装置的开合罩从打开到最大角度处的打开时长，并将给打开时长与预设时长求和，得到预设等待时间。其中，通过设置预设时长的时间范围较大程度的提高预设等待时间的可调整度，预设时长的时间范围可以为经由多次实测获得的盛载装置的开合罩的实际打开的时长、实际关闭的时长等分析计算得出。
在另一些实施例中，预设等待时间为根据状态参数值，获得的盛载装置的开合罩执行开合动作的时长，开合动作的时长指盛载装置的开合罩从打开到闭合所需的时长。例如，可以通过舵机齿轮的直径、圆周率π、以及常规参数(3*360°)计算得到盛载装置的开合罩执行开合动作的角度值，再根据盛载装置的开合罩执行开合动作的角度值、盛载装置的开合罩执行开合动作的角速度值以及以开合罩打开的角度值为参考依据、且由硬件限定的固定值，计算得到盛载装置的开合罩从打开到闭合所需的时长。具体公式如下：
Figure BDA0003066530920000111
t＝g角度÷(L终点-L起点)*S角速度
其中，g角度是指盛载装置的开合罩执行开合动作的角度值，S角速度是指盛载装置的开合罩执行开合动作的角速度值，d齿轮是指舵机齿轮的直径，L终点-L起点是以开合罩打开的角度值为参考依据，由硬件限定的固定值。
在其中一个实施例中，确定所述盛载装置的托盘的倾斜状态是否满足第二预设条件的步骤，包括：
获取姿态角度检测器检测的所述盛载装置的托盘的姿态角，所述姿态角包括俯仰角和滚转角；
当所述姿态角在对应的预设范围内时，确定所述盛载装置的托盘的倾斜状态满足第二预设条件。
其中，在姿态检测处理线程运行过程中，姿态角度检测器可以对盛载装置的托盘的姿态角度进行检测，其中，姿态角度检测器可以为集成于盛载装置的主控板卡中的任意带有陀螺仪功能的芯片，如MPU(微处理器)6050、MPU9250和GY550等，姿态角度检测器可以检测出盛载装置的托盘的姿态角，姿态角经由主控板卡反馈给电子设备，电子设备可以基于获得的姿态角，将姿态角换算成俯仰角和滚转角，由电子设备判断姿态角是否在对应的预设范围内时，确定盛载装置的托盘的倾斜状态满足第二预设条件，其中，预设范围是指设定的俯仰角、滚转角分别对应的角度范围。
在其中一个实施例中，如图6所示，绕Z轴旋转为偏航角(YAW)ψ，绕Y轴旋转为横滚角(ROLL)θ，绕X轴旋转为俯仰角(PITCH)φ。
其中，定义导航坐标系n中某一点的坐标为(x，y，z)相对应的夹角。例如，可以基于获得的导航坐标系中某一点的坐标值，采用正切函数，对坐标值进行运算，得到对应的俯仰角值、滚转角值以及偏航角值，具体计算公式如下：
与Z轴的角度∠1(θ)：
Figure BDA0003066530920000121
与X轴的角度∠2(φ)：
Figure BDA0003066530920000122
与Z轴的角度∠3(ψ)：
Figure BDA0003066530920000131
其中，一个实施例中，可以选择俯仰角、滚转角作为依据来判断是否满足第二预设条件，例如，可以设定当俯仰角、滚转角在±8°的范围内时，确定盛载装置的托盘的倾斜状态满足第二预设条件。从而通过上述方法可以精确的确定盛载装置的托盘的倾斜状态是否满足第二预设条件。
在其中一个实施例中，检测到所述盛载装置的托盘发生晃动事件的步骤，包括：
获取所述盛载装置的姿态变化量，所述姿态变化量包括俯仰角变化量、偏航角变化量、滚转角变化量中至少一个；
在所述姿态变化量大于等于对应的预设值的情况下确认所述盛载装置发生晃动事件。
其中，可以通过本领域任意手段获取姿态变化量，姿态变化量包括俯仰角变化量、偏航角变化量和滚转角变化量。例如，可以通过集成于盛载装置中的姿态角度检测器检测出盛载装置的托盘的姿态角，经由盛载装置的主控板卡将姿态角反馈给电子设备，电子设备对姿态角进行换算处理，得到当前俯仰角、当前偏航角以及当前滚转角，俯仰角变化量为当前俯仰角和初始俯仰角之差；偏航角变化量为当前偏航角和初始偏航角之差；滚转角变化量为当前滚转角和初始滚转角之差。其中，初始俯仰角、初始偏航角和初始滚转角可以为盛载装置静止不动时测量的角度。
在其中一个实施例中，集成于盛载装置中的姿态角度检测器包括MPU9250和GY550，其中，用MPU9250检测推盘前盛载装置的托盘的初始姿态角，用GY550检测盛载装置在上升下降时盛载装置的托盘的当前姿态角，基于初始姿态角和当前姿态角，获得姿态变化量。
进一步的，获得的俯仰角、偏航角、滚转角的变化量可以衡量盛载装置的晃动程度。由于盛载装置的顶部由左右两根绳子拉住，在绳子正常缠绕的情况下，盛载装置沿左右方向摆动时，俯仰角并不会发生太大的变化。实测得到，当俯仰角变化量大于1.5°，偏航角变化量大于5°，或滚转角变化量大于6°时，盛载装置的晃动比较剧烈，需要减速停止盛载装置下降。从而通过上述方法确定盛载装置在下降的过程中若姿态变化量大于对应的预设变化量时，则表示出现晃动事件。
在其中一个实施例中，当以下任意一种情况或多种情况的组合出现时，则确认盛载装置发生晃动事件。该情况包括俯仰角变化量大于第一阈值；偏航角变化量大于第二阈值；滚转角变化量大于第三阈值。其中，可以在实测中，在盛载装置的不同晃动程度下计算得到相应的姿态角变化量，第一阈值、第二阈值、第三阈值可以分别对应姿态角变化量中的俯仰角变化量，偏航角变化量，滚转角变化量，在盛载装置的晃动程度较大时确定第一阈值、第二阈值、第三阈值，具体的，第一阈值为1.5°，第二阈值为5°，第三阈值为6°。
在其中一个实施例中，确定所述盛载装置满足预设的属性条件的步骤，包括：
获取由红外检测器检测的所述盛载装置的第一属性参数值；
当所述第一属性参数值满足第一预设属性阈值条件时，获取重量检测器测量的第二属性参数值，当所述第二属性参数值满足第二预设属性阈值条件时，则确定所述盛载装置满足预设的属性条件。
在红外及重量检测处理线程运行过程中，可以由红外检测器检测盛载装置的第一属性参数值，其中，红外检测器可以为安装于托盘里面的红外检测器，例如，一共有10个红外检测器，托盘圆心点位置安装一个，其他红外检测器安装于各交界线上，每个交界线上有3个红外检测器，向上检测托盘位置，当任意一个红外检测器检测到有物体的时候，第一属性参数值会大于0，否则第一属性参数值为0。
当第一属性参数值满足预设的条件时，例如，第一属性参数值为0，重量检测器介入，设定托盘为空的状态下，去除皮重g(克)，标定零点，介入监测，并且结合陀螺仪的姿态分析，托盘是否颠簸，摇晃，例如，若托盘摇摆值大于±6°的时候，称重标定失效，称重有效情况下，当检测到第二属性参数值，若托盘重量比自重超过15g以上，或者第一属性参数值大于0时，满足其中之一的条件则标定托盘有异物，上报给电子设备做出动作判断，停止上升。以此检测客人是否往托盘上丢杂物，导致引起一些不确定性的安全事故。
其中，驱动机构执行上升动作时，按照预设的上升规则执行上升动作，将盛载装置运送至预设位置处。从而使得盛载装置可以回到原先接收运载物的位置。
在其中一个实施例中，在上升过程中，当检测到发生故障事件时，响应于故障事件，执行故障控制操作，以指示驱动机构停止上升过程，以及在当前所述故障事件消失时，指示驱动机构执行上升过程。
其中，在上升的过程中，也会对故障事件进行检测，例如，用到陀螺仪姿态算法来判断盛载装置是否摇摆，晃动，角度倾斜过大，是否存在影响上升的障碍物，从而保证盛载装置能够安全的回到原先接收运载物的位置。
在其中一个实施例中，以电子设备为服务器为例，其中一个实施例中一种运载物传输控制方法的流程示意图如图7所示。
服务器可以通过网络线程与盛载装置的主控板卡建立通信连接，服务器运行相应的程序，发出指令，经由盛载装置上的主控板卡解析指令后，控制执行机构、驱动机构以及设置于盛载装置上的毫米波雷达检测器、重量检测器、舵机和红外检测器执行相应的动作，以实现相应的功能，从而可以获取红外检测状态信息，盛载装置的电池电压，充电状态，托盘的角度、托盘的重量、托盘底部与障碍物的距离等，从而实现将存在有运载物的盛载装置安全的送到目标位置处，再将取出运载物的盛载装置安全的返回预设位置处的整个流程。
其中，在服务器与盛载装置的主控板卡建立通信连接之前，可以进行系统初始化、启动用户线程等，其中，用户线程可以为存储于服务器中，与用户之间建立连接的相关程序，例如，可以通过启动用户线程，接收用户在手机等终端点餐之后传输来的菜单等，基于接收的菜单，可以指示厨房进行相关菜品准备。在系统初始化完成，接收到启动用户线程后，服务器可以通过先启动网络线程来初始化网络连接，建立与盛载装置的主控板卡之间的通信连接，其中，在网络连接成功之后，即可展开后续的线程任务，若网络连接不成功，则可以重复网络连接过程，直至网络连接成功。
其中，服务器可以通过发送开合罩打开指令给盛载装置的主控板卡，由主控板卡解析指令后控制舵机动作，将盛载装置的开合罩打开，在盛载装置的开合罩执行打开动作时，舵机发送相关指令给盛载装置的主控板卡，主控板卡在接收到相关指令后，可以通过集成于主控板卡中的计时器进行计时，当计时时间达到预设等待时间时，由盛载装置的主控板卡将舵机输出的盛载装置的当前位置输出给服务器，并触发至少一种线程，线程包括雷达检测处理线程、姿态检测处理线程、红外及重量检测处理线程、运行于服务器中的调度处理线程等，其中，预设等待时间是指根据状态参数值，计算获得的盛载装置的开合罩执行开合动作的时长，从而占用最少的线程时间，提高系统效率和准确性，在服务器中的调度处理线程中，可以输出控制指令控制其它线程、以及接收其它线程发送的数据等。
在其中一个实施例中，服务器可以控制盛载装置上的舵机，从而可以实现盛载装置的开合罩执行打开动作、打开闭合动作等，服务器通过加载运行设置有状态参数值的舵机控制线程，从而使舵机控制盛载装置的开合罩执行打开和闭合的动作，并根据状态参数值，计算出开合罩打开到关闭所需要的时间t(ms)，在舵机控制线程中，需要初始化舵机相关IO(通用输入输出)口，并读取内存，来判断舵控制线程是否首次使用，若舵机控制线程是首次使用，则需要设置舵机的状态参数值，如角速度值、角度值等，并保存设置的相关参数，若舵机控制线程不是首次使用，则可以直接读取内存中先前设置的状态参数值。
在其中一个实施例中，当服务器确定盛载装置的当前位置满足第一预设条件时，则可以加载运行姿态检测处理线程，在姿态检测处理线程中，可以启动设置于主控板卡的姿态角度检测器，控制姿态角度检测器进行盛载装置的托盘的角度检测，其中，第一预设条件是指盛载装置的当前位置处于能够接收运载物的位置，姿态角度检测器可以为集成于主控板卡中的MPU(微控制器)6050，MPU6050包括有三轴加速度器和陀螺仪功能，可以检测出盛载装置的托盘的姿态角，反馈到服务器，服务器基于姿态角，运算出俯仰角、滚转角，确定姿态角在对应的预设范围内时，确定盛载装置的托盘的倾斜状态满足第二预设条件，其中，第二预设条件是指设定的俯仰角、滚转角分别对应的角度范围。
当服务器确定盛载装置的托盘的倾斜状态在设定的角度变化范围内时，则输出推盘指令，进入推盘动作，推盘指令用于指示推杆机构动作将运载物移动至盛载装置的托盘上。
在运载物被移动至盛载装置的托盘上之后，可以由推杆机构将推盘完成的信息输出给盛载装置的主控板卡，由主控板卡反馈给服务器，服务器接收到推盘完成的信息之后，服务器输出下降指令，下降指令用于指示驱动机构执行下降动作，将存在有运载物的盛载装置运送至目标位置处。
在下降的过程中，可以进入雷达检测处理线程，在雷达检测处理线程中，可以采用毫米波雷达检测处理器检测盛载装置的托盘下方与目标位置处的距离、以及在遇到障碍物后检测盛载装置的托盘下方与障碍物的距离等，例如，可以选择将3个毫米波雷达检测器根据第一预设排列规则安装于盛载装置的托盘的底部下表面的边沿位置，具体的，每120°安装一个毫米波雷达检测器，在毫米波雷达检测线程中，可以开启毫米波雷达检测器，每个边沿点都会测得一个距离，并以最小的一个值为有效值反馈到服务器，告知距离并做出动作判断。雷达发射信号的频率是77GHz,返回信号的频率是77.01，返回信号的频率与发射信号的频率之间的差值称为拍频(fb)，拍频正比于啁啾时间(td)，可以通过拍频与毫米波雷达从发射到接收的时间差的乘积与啁啾时间之比得到啁啾的带宽，具体计算公式如下：
Figure BDA0003066530920000171
其中，td：啁啾时间，Bsweep：啁啾的带宽，fb：拍频，Ts：毫米波雷达从发射到接收的时间差。
其中，可以通过对电磁波传播速度、毫米波雷达从发射到接收的时间差以及拍频进行乘法运算，得到第一乘法运算结果，R为第一乘法运算结果和2倍的啁啾的带宽之比，其中，盛载装置的托盘在下降过程中，若未遇到障碍物，则R始终为盛载装置的托盘下方与目标位置处的距离，当盛载装置的托盘在下降过程中，若遇到障碍物事件，R为盛载装置的托盘下方与障碍物的距离，当障碍物事件消失时，R则重新更新为盛载装置的托盘下方与目标位置处的距离，具体计算公式为：
Figure BDA0003066530920000181
其中，C：电磁波传播速度(3*10^8m/s)。
在其中一个实施例中，托盘下方三个边沿点处安装有3个毫米波雷达检测器，根据上述求R的步骤，可以获得各毫米波雷达检测器的检测距离，分别为R1，R2，R3，选取R1，R2，R3中的最小值作为有效值反馈到服务器，当有效值小于500mm的时候，服务器控制驱动执行机构暂停当前动作，盛载装置的托盘会在150mm内匀速停止，当有效值大于500mm时候，服务器会控制驱动执行机构重新执行下降动作，服务器也会判定有效值与下降剩余距离L的关系，例如，可以设定当有效值大于L时，托盘匀加速下降，当有效值小于L时，则可以进行匀减速下降，以免盛载装置与其他设备碰撞或者拉扯到驱动机构而导致驱动机构受损害的情况，直到L＝0。
在下降的过程中，服务器开启姿态角度线程，在姿态角度线程中，可以通过本领域任意手段获取姿态变化量，姿态变化量包括俯仰角变化量、偏航角变化量和滚转角变化量。例如，可以通过集成于盛载装置中的姿态角度检测器检测出盛载装置的托盘的姿态角，经由盛载装置的主控板卡将姿态角反馈给服务器，服务器对姿态角进行换算处理，得到当前俯仰角、当前偏航角以及当前滚转角；俯仰角变化量为当前俯仰角和初始俯仰角之差；偏航角变化量为当前偏航角和初始偏航角之差；滚转角变化量为当前滚转角和初始滚转角之差。其中，初始俯仰角、初始偏航角和输出滚转角可以为盛载装置静止不动时测量的角度。
进一步的，获得的俯仰角、偏航角、滚转角的变化量可以衡量吊篮的晃动程度。由于吊篮顶部由左右两根绳子拉住，在绳子正常缠绕的情况下，吊篮沿左右方向摆动时，俯仰角并不会发生太大的变化。实测得到，当变化量大于1.5°，变化量大于5，或变化量大于6°时，盛载装置的晃动比较剧烈，需要减速停止盛载装置下降。从而通过上述方法确定盛载装置在下降的过程中若姿态变化量大于对应的预设变化量时，则表示出现晃动事件。在姿态变化量大于对应的预设值的情况下确认所述盛载装置发生晃动事件。
在其中一个实施例中，集成于盛载装置的主控板卡上的姿态角度检测器，在检测到托盘的姿态角后，电子设备获取到姿态角后，运算出姿态角变化量，确认按照预设下降规则继续运行会由于晃动过大而产生安全事故，若会由于晃动过大而产生安全事故则认为检测到发生当前故障事件。如果检测到发生故障事件，则进入障碍识别控制操作，并指示驱动机构停止下降动作。
当盛载装置到达目标位置且运载物被取出之后，可以由盛载装置的主控板卡输出相关提示指令给服务器，告知服务器运载物被取出，服务器在收到相关提示指令后，可以开启红外及重量检测线程，在红外及重量检测线程中，可以控制红外检测器检测托盘中是否还存在物体，例如，可以将红外检测器安装于托盘里面，具体的，通过将托盘均匀划分为第二预设数量的相邻区域，相邻区域之间存在交界线，当有10个红外检测器时，则将托盘均匀划分为9个相邻区域，每个相邻区域之间存在有交界线，托盘圆心点位置安装一个，其他安装于各交界线上，通过向上检测托盘上是否存在有物体，当任意一个红外检测点检测到有物体的时候，可以设置第一属性参数值大于0，否则第一属性参数值为0。
当第一属性参数值满足预设的条件时，例如，第一属性参数值为0，则可以开启重量检测器，并设定托盘为空的状态下，去除皮重g(克)，标定零点，介入监测，并且结合陀螺仪的姿态分析，托盘是否颠簸，摇晃，如果托盘摇摆值θ或者φ大于±60°的时候，称重标定失效，称重有效情况下，当检测到第二属性参数值，即托盘重量比自重超过15g以上，或者第一属性参数值大于0时，满足其中之一的条件则标定托盘有异物，上报给服务器做出动作判断，停止上升。以此检测客人是否往托盘上丢杂物，导致引起一些不确定性的安全事故。
其中，在上升的过程中，也会对故障事件进行检测，例如，用到姿态角度检测器来判断盛载装置是否摇摆、晃动、角度倾斜过大等问题，是否存在影响上升的障碍物，从而保证盛载装置能够安全的回到原先接收运载物的位置。
应该理解的是，虽然图4、图7的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图4、图7中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，提供了一种电子设备，该电子设备可以是服务器，其内部结构图可以如图8所示。该电子设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该电子设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该电子设备的数据库用于存储相关数据。该电子设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种运载物传输控制方法。
在一个实施例中，提供了一种电子设备，该电子设备可以是终端，其内部结构图可以如图9所示。该电子设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该电子设备的处理器用于提供计算和控制能力。该电子设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该电子设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、运营商网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种运载物传输控制方法。该电子设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该电子设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是电子设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图8、图9中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的电子设备的限定，具体的电子设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述运载物传输控制方法的步骤。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述运载物传输控制方法的步骤。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (18)

1.一种运载物传输控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取盛载装置的当前位置，当确定所述当前位置满足第一预设条件时，获取所述盛载装置的托盘的倾斜状态；
当确定所述托盘的倾斜状态满足第二预设条件时，输出推盘指令，所述推盘指令用于指示推杆机构动作将运载物移动至盛载装置的托盘上；
在所述运载物推送至所述盛载装置之后，输出下降指令，所述下降指令用于指示驱动机构执行下降动作，将存在有所述运载物的盛载装置运送至目标位置处；
在下降过程中，当检测到发生故障事件时，响应于所述故障事件，执行故障控制操作，以指示驱动机构停止下降动作，以及在所述故障事件消失时，指示驱动机构执行下降动作；
在所述盛载装置到达目标位置且所述运载物被取出之后，当所述盛载装置满足预设的属性条件时，输出上升指令，所述上升指令用于指示驱动机构执行上升动作，将所述盛载装置运送至预设位置处。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述盛载装置的当前位置的步骤，包括：
在所述盛载装置的开合罩执行打开动作时，开始计时；
在计时时间达到预设等待时间的情况下，获取所述盛载装置的当前位置，以及触发至少一个线程运行；其中，所述线程的类别至少包括一种：雷达检测处理线程、姿态检测处理线程、红外及重量检测处理线程、运行于服务器中的调度处理线程。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设等待时间的确定步骤，包括：
获取使所述盛载装置的开合罩达到执行开合动作条件的状态参数值；
根据所述状态参数值，获得所述预设等待时间。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设等待时间为根据所述状态参数值，获得的所述盛载装置的开合罩执行开合动作的时长，所述开合动作的时长指所述盛载装置的开合罩从打开到闭合所需的时长。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述盛载装置的托盘的倾斜状态满足第二预设条件的步骤，包括：
获取姿态角度检测器检测的所述盛载装置的托盘的姿态角，所述姿态角包括俯仰角和滚转角；
当所述姿态角在对应的预设范围内时，确定所述盛载装置的托盘的倾斜状态满足第二预设条件。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述故障事件包括所述盛载装置的托盘发生晃动事件或所述盛载装置的托盘遇到障碍物事件。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，检测到所述盛载装置的托盘发生晃动事件的步骤，包括：
获取所述盛载装置的姿态变化量，所述姿态变化量包括俯仰角变化量、偏航角变化量、滚转角变化量中至少一个；
在所述姿态变化量大于等于对应的预设值的情况下确认所述盛载装置发生晃动事件。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述盛载装置满足预设的属性条件的步骤，包括：
获取由红外检测器检测的所述盛载装置的第一属性参数值；
当所述第一属性参数值满足第一预设属性阈值条件时，获取重量检测器测量的第二属性参数值，当所述第二属性参数值满足第二预设属性阈值条件时，则确定所述盛载装置满足预设的属性条件。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
在上升过程中，当检测到发生故障事件时，响应于所述故障事件，执行故障控制操作，以指示驱动机构停止上升过程，以及在所述故障事件消失时，指示驱动机构执行上升过程。
10.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至11中任一项所述的方法的步骤。
11.一种运载物传输控制系统，其特征在于，所述运载物传输控制系统包括：盛载装置、驱动机构、推杆机构和如权利要求10所述的电子设备。
所述盛载装置、所述驱动机构和所述推杆机构分别与所述电子设备连接。
12.根据权利要求10所述的运载物传输控制系统，其特征在于，所述盛载装置包括托盘以及可活动地设置在所述托盘上的开合罩、设置于所述盛载装置的托盘底部中间位置的主控板卡、第一预设数量的毫米波雷达检测器、重量检测器、舵机和第二预设数量的红外检测器；
所述开合罩具有用于止挡运载物的闭合状态和用于避让所述运载物的开启状态。
所述主控板卡集成有姿态角度检测器；
所述姿态角度检测器包括三轴加速度器和陀螺仪。
13.根据权利要求12所述的运载物传输控制系统，其特征在于，所述第一预设数量的毫米波雷达检测器根据第一预设排列规则安装于所述盛载装置的托盘的底部下表面的边沿位置。
14.根据权利要求13所述的运载物传输控制系统，其特征在于，所述第一预设排列规则为将所述托盘的底部下表面的边沿等间隔划分为第一预设数量的边沿点，将所述第一预设数量的毫米波雷达检测器安装于各所述边沿点处。
15.根据权利要求12所述的运载物传输控制系统，其特征在于，所述第二预设数量的红外检测器根据第二预设排列规则安装于所述盛载装置的托盘上。
16.根据权利要求15所述的运载物传输控制系统，其特征在于，所述第二预设排列规则为将托盘均匀划分为第二预设数量减一的相邻区域，所述相邻区域之间存在交界线；所述第二预设数量的红外检测器中的其中一个红外检测器安装于所述盛载装置的托盘中的中心点处，所述第二预设数量的红外检测器中的其余红外检测器安装于各交界线上。
17.根据权利要求12所述的运载物传输控制系统，其特征在于，所述重量检测器设置于所述托盘的支架顶部受力位置。
18.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至9中任一项所述的方法的步骤。
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