CN111427376A - 无人机起飞方法、装置、存储介质、自动驾驶仪及无人机 - Google Patents

Abstract

本申请提出一种无人机起飞方法、装置、存储介质、自动驾驶仪及无人机，涉及飞行控制技术领域，通过响应接收到的起飞指令，以调整无人机的输出动力，使得无人机在执行起飞指令时达到设定的飞行参数，并当确定无人机达到起飞平台的起飞条件时，控制锁止机构解锁，以使无人机按照设定的爬升速度以及该设定的飞行参数从起飞平台起飞；相比于现有技术，使得无人机在进行起飞时，无需受起飞平台所处状态的限制，即能够执行起飞操作，解除了无人机执行起飞操作时的场景条件限制，扩展了无人机执行起飞的场景。

Description

无人机起飞方法、装置、存储介质、自动驾驶仪及无人机

技术领域

本申请涉及飞行控制技术领域，具体而言，涉及一种无人机起飞方法、装置、存储介质、自动驾驶仪及无人机。

背景技术

随着无人机应用场景的增多，无人机所面临的起飞环境也变得越来越复杂多样，比如在一些可能的应用场景中，无人机可能会在一些移动平台或者是倾斜平台上进行起飞。

然而，为了保障无人机起飞的安全性，当无人机在例如移动平台或者是倾斜平台起飞时，需要较多的限制条件，从而限制了无人机的起飞场景。

发明内容

本申请的目的在于提供一种无人机起飞方法、装置、存储介质、自动驾驶仪及无人机，能够解除无人机执行起飞操作时的场景条件限制，扩展无人机执行起飞的场景。

为了实现上述目的，本申请采用的技术方案如下：

第一方面，本申请提供一种无人机起飞方法，所述方法包括：

响应接收到的起飞指令，调整所述无人机的输出动力，以使所述无人机达到设定的飞行参数；

当确定所述无人机达到起飞平台的起飞条件时，控制锁止机构解锁，以使所述无人机按照设定的爬升速度以及所述设定的飞行参数从所述起飞平台起飞；其中，所述锁止机构用于将所述无人机锁定于所述起飞平台。

第二方面，本申请提供一种无人机起飞装置，所述装置包括：

处理模块，用于响应接收到的起飞指令，调整所述无人机的输出动力，以使所述无人机达到设定的飞行参数；

控制模块，用于当确定所述无人机达到起飞平台的起飞条件时，控制锁止机构解锁，以使所述无人机按照设定的爬升速度以及所述设定的飞行参数从所述起飞平台起飞；其中，所述锁止机构用于将所述无人机锁定于所述起飞平台。

第三方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的无人机起飞方法。

第四方面，本申请提供一种自动驾驶仪，所述自动驾驶仪包括存储器，用于存储一个或多个程序；处理器；当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，实现上述的无人机起飞方法。

第五方面，本申请提供一种无人机，所述无人机搭载有本申请第四方面提供的自动驾驶仪。

本申请提供的一种无人机起飞方法、装置、存储介质、自动驾驶仪及无人机，通过响应接收到的起飞指令，以调整无人机的输出动力，使得无人机在执行起飞指令时达到设定的飞行参数，并当确定无人机达到起飞平台的起飞条件时，控制锁止机构解锁，以使无人机按照设定的爬升速度以及该设定的飞行参数从起飞平台起飞；相比于现有技术，使得无人机在进行起飞时，无需受起飞平台所处状态的限制，即能够执行起飞操作，解除了无人机执行起飞操作时的场景条件限制，扩展了无人机执行起飞的场景。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。

图1示出无人机起飞场景的一种示意图；

图2示出本申请提供的自动驾驶仪的一种示意性结构框图；

图3示出本申请提供的无人机起飞方法的一种示意性流程图；

图4示出本申请提供的无人机起飞方法的另一种示意性流程图；

图5示出本申请提供的无人机起飞方法的再一种示意性流程图；

图6示出本申请提供的无人机起飞方法的再一种示意性流程图；

图7示出本申请提供的无人机起飞方法的再一种示意性流程图；

图8示出本申请提供的无人机起飞装置的一种示意性结构框图。

图中：100-自动驾驶仪；101-存储器；102-处理器；103-通信接口；300-无人机起飞装置；301-处理模块；302-控制模块。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请的一些实施例中的附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请选定的一些实施例。基于本申请中的一部分实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

请参阅图1，图1示出无人机起飞场景的一种示意图，在一些可能的实现方式中，可以将汽车作为无人机的起飞平台；当汽车在平地处于静止状态时，无人机则可以在静止的起飞平台上进行起飞；当汽车处于移动行驶状态时，无人机则需要在移动平台上进行起飞；当汽车处于倾斜平面，比如处于爬坡或者是下坡状态时，无人机则需要在倾斜平台上进行起飞。

无人机在静态平台上进行起飞的方式一般为：无人机无需考虑起飞前的姿态、速度、加速度等飞行状态，当锁止结构解锁后竖直向上起飞，随后无人机在空中静止悬停。

然而，在例如移动平台或者是倾斜平台起飞时，在例如移动平台起飞时，由于无人机起飞前具有初始速度，使得无人机在起飞后，需要对无人机进行刹车减速，以使无人机在起飞后能够在空中保持静止悬停。

或者是，在例如倾斜平台起飞时，由于无人机在起飞前具有初始角度，使得无人机在起飞后，需要对无人机进行姿态的拉平，以使无人机在起飞后能够在空中保持静止悬停。

但是，在上述移动平台或者是倾斜平台场景下的无人机起飞方案中，如果移动平台的初始速度过大，或者是倾斜平台的初始角度过大，仍然会使无人机在起飞时存在与起飞平台发生碰撞的可能，以及刹车过猛引发飞行安全问题的可能。

为此，目前的方案一般是约束无人机起飞前的初始条件，比如起飞前的速度、角度以及加速度等；由于是无人机在起飞前一般固定于起飞平台，上述约束无人机起飞前的初始条件即实质上是在约束起飞平台的初始条件；比如在图1所示的场景中，即要求汽车的速度、行驶方向以及加速度等满足一定的约束条件，从而确保无人机的起飞安全。

然而，正是由于无人机起飞前需要满足一定的约束条件，以保证无人机起飞的安全性，使得无人机无法在一些特定的场景下实现起飞；比如当起飞平台无法满足约束条件的情况下，无人机即判断起飞前的条件不满足设定的约束条件，从而不响应起飞指令，即不执行起飞操作，从而限制了无人机的起飞场景。

为此，基于上述缺陷，本申请提供的一种可能的实现方式为：通过响应接收到的起飞指令，以调整无人机的输出动力，使得无人机在执行起飞指令时达到设定的飞行参数，并当确定无人机达到起飞平台的起飞条件时，控制锁止机构解锁，以使无人机按照设定的爬升速度以及该设定的飞行参数从起飞平台起飞；从而解除无人机执行起飞操作时的场景条件限制，扩展无人机执行起飞的场景。

请参阅图2，图2示出本申请提供的自动驾驶仪100的一种示意性结构框图，在一实施例中，该自动驾驶仪100可以包括存储器101、处理器102和通信接口103，该存储器101、处理器102和通信接口103相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。

存储器101可用于存储软件程序及模块，如本申请提供的无人机起飞装置对应的程序指令/模块，处理器102通过执行存储在存储器101内的软件程序及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，进而执行本申请提供的无人机起飞方法的步骤。该通信接口103可用于与其他节点设备进行信令或数据的通信。

其中，存储器101可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除可编程只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。

处理器102可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。该处理器102可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

可以理解的是，图2所示的结构仅为示意，自动驾驶仪100还可以包括比图2中所示更多或者更少的组件，或者具有与图2所示不同的配置。图2中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

其中，基于上述示例的自动驾驶仪100，本申请还提供一种无人机(图未示)，该无人机搭载有上述的自动驾驶仪100。

下面以图2所示的自动驾驶仪100为示意性执行主体，对本申请提供的无人机起飞方法进行示例性说明。

请参阅图3，图3示出本申请提供的无人机起飞方法的一种示意性流程图，可以包括以下步骤：

步骤202，响应接收到的起飞指令，调整无人机的输出动力，以使无人机达到设定的飞行参数；

步骤204，当确定无人机达到起飞平台的起飞条件时，控制锁止机构解锁，以使无人机按照设定的爬升速度以及设定的飞行参数从起飞平台起飞。

在例如图1所示的场景中，无人机上可以设置有锁止机构，该锁止机构用于将无人机锁定于起飞平台；比如，该锁止机构可以是电磁铁，当无人机降落于起飞平台上时，无人机可以通过控制电磁铁上锁，将无人机锁定于起飞平台。

需要说明的是，上述仅为示意，选择在无人机上设置锁止机构，从而将无人机锁定于起飞平台；在本申请其他一些可能的实现场景中，还可以将该锁止机构设置于起飞平台，或者是该锁止结构包括设置于无人机的一部分结构，以及设置于起飞平台的另一部分结构，通过两部分结构的配合，能够将无人机锁止于起飞平台；本申请对于锁止机构的实现方式不进行限定。

如此，在例如图1示意的场景中，用户可以通过起飞平台、遥控器或者是其他控制设备，向自动驾驶仪发送起飞指令，以使自动驾驶仪控制无人机执行起飞操作。

相应地，自动驾驶仪在接收到该起飞指令后，可以响应接收到的该起飞指令，并调整无人机的输出动力，以使无人机达到设定的飞行参数；其中，该设定的飞行参数表征的是无人机起飞时的参数，基于该设定的飞行参数，以防止无人机在起飞时与起飞平台之间发生例如碰撞等事故。

比如，作为一种可能的实现方式，该设定的飞行参数可以包括速度、加速度、角度以及角速度等，通过调整无人机的输出动力，使得无人机在起飞前的实时速度、加速度、角度以及加速度等，可以达到上述设定的飞行参数。

可以理解的是，上述以速度、加速度、角度以及角速度作为设定的飞行参数的实现方式仅为示意，在本申请其他一些可能的实现方式中，还可以选用更多、更少或者是其他的一些参数作为飞行参数，比如螺旋桨转速、无人机与起飞平台之间的压力或压强、升力等，本申请对于该设定的飞行参数所选取的维度不进行限定。

接下来，在自动驾驶仪调整无人机的输出动力后，自动驾驶仪可以监控无人机的状态参数，判断无人机是否已经达到起飞平台的起飞条件，该起飞条件表征无人机已经可以脱离起飞平台安全起飞；当自动驾驶仪确定无人机达到起飞平台的起飞条件时，自动驾驶仪可以控制锁止机构解锁，并持续调整无人机的输出动力，使得无人机可以按照设定的爬升速度以及上述设定的飞行参数从起飞平台起飞，其中，无人机在以设定的爬升速度起飞时，可以快速爬高，而在以设定的飞行参数起飞时，可以避免无人机在起飞时与起飞平台之间发生例如碰撞等事故。

比如，自动驾驶仪可以将无人机的升力以及对起飞平台的压力等作为监控的无人机的状态参数；例如，在一种可能的实现方式中，可以在无人机上设置例如转速采集器、微力传感器、加速度计等作为升力检测机构，用于采集无人机的升力并传输给自动驾驶仪；当自动驾驶仪监控到无人机的升力达到第一阈值时，自动驾驶仪可以判定无人机达到起飞平台的起飞条件。

或者是，在另一种可能的实现方式中，可以在起飞平台上或者是在无人机的机脚下表面设置一压力检测传感器，用于检测无人机对起飞平台的压力，自动驾驶仪通过接收压力检测传感器传输的压力值，监控无人机对起飞平台的压力，当自动驾驶仪监控到无人机对起飞平台的压力小于第二阈值时，自动驾驶仪即判定无人机达到起飞平台的起飞条件。

另外，在一些可能的实现方式中，为了防止在例如倾斜或移动的起飞平台起飞时存在滑落风险，上述升力检测机构所测数据，其相关参数设置的值应确保在起飞时无人机具有足够的升力以维持无人机的飞行状态；另外，锁止机构解锁时刻为无人机电机开启后，且满足脱离飞起条件时，而不是电机开启前，从而防止无人机在起飞阶段从上述起飞平台滑落。

并且，在上述实施例中，若单独使用压力作为起飞条件，可能存在无人机还未具备足够升力以维持无人机飞行的情况，因此，存在解锁后，无人机从起飞平台滑落的风险。若单独使用升力检测，则可能存在虽然理论上无人机升力达到预设的判断指标，但由于环境影响(如海上颠簸、大风等)、或无人机负载增大等因素，导致实际无人机不能完成安全起飞，导致从起飞失败甚至从起飞平台滑落的风险。

因此，在一些可能的实现方式中，可以在起飞条件中同时将升力检测和压力检测相结合使用，可以避免上述情况的发生，从而进一步确保无人机能够安全起飞。

可见，基于上述设计，本申请提供的无人机起飞方法，通过响应接收到的起飞指令，以调整无人机的输出动力，使得无人机在执行起飞指令时达到设定的飞行参数，并当确定无人机达到起飞平台的起飞条件时，控制锁止机构解锁，以使无人机按照设定的爬升速度以及该设定的飞行参数从起飞平台起飞；相比于现有技术，使得无人机在进行起飞时，无需受起飞平台所处状态的限制，即能够执行起飞操作，解除了无人机执行起飞操作时的场景条件限制，扩展了无人机执行起飞的场景。

其中，需要说明的是，自动驾驶仪在执行步骤202时，使无人机达到的设定的飞行参数，可以是接收其他控制设备或者是用户输入的，也可以是采用预先默认的数值；当本申请提供的无人机起飞方法应用在例如上述的移动平台或者是倾斜平台上的无人机起飞时，为使无人机在脱离起飞平台时，无人机不会与起飞平台发生碰撞，该设定的飞行参数也可以由自动驾驶仪记录所获得。

比如，在图3的基础上，请参阅图4，图4示出本申请提供的无人机起飞方法的另一种示意性流程图，作为一种可能的实现方式，在执行步骤202之前，该无人机起飞方法还可以包括以下步骤：

步骤201，根据记录的无人机位于起飞平台时的飞行参数，获得设定的飞行参数。

在一实施例中，以上述将无人机的速度、加速度、角度以及角速度作为设定的飞行参数为例，可以通过在无人机上设置例如IMU(Inertial measurement unit，惯性测量单元)、GPS(Global Positioning System，全球定位系统)功能模块等设备作为检测机构，自动驾驶仪可以通过这些检测机构，记录无人机在位于起飞平台时的速度、加速度、角度以及角速度等参数，并根据记录的速度、加速度、角度以及角速度等参数，获得上述的设定的飞行参数。

比如，作为一种可能的实现方式，在执行步骤201时，自动驾驶仪可以将记录的无人机位于所述起飞平台时的速度、加速度、角度以及角速度，直接作为设定的飞行参数，从而使自动驾驶仪在控制无人机起飞时，能够以不低于无人机位于起飞平台时的速度、加速度、角度以及角速度进行起飞，从而避免了无人机在起飞过程中与起飞平台发生碰撞。

可以理解的是，本申请提供的上述实现方式仅为示意，采用以记录的无人机位于起飞平台时的例如速度、加速度、角度以及角速度等飞行参数，直接作为无人机起飞时设定的飞行参数；为进一步提升无人机起飞时的安全性，在本申请其他一些实施例中，自动驾驶仪还可以在记录无人机位于起飞平台的实时飞行参数后，在该实时飞行参数的基础上，叠加设置的冗余变量，得到上述设定的飞行参数，从而使无人机以大于起飞平台的飞行参数起飞。

另外，在一些可能的应用场景中，无人机从起飞平台起飞后，可以在空中先保持悬停状态，进而再执行其他的例如安防检测、区域测绘等飞行任务。

然而，在例如上述的移动平台或者是倾斜平台的起飞场景中，尤其是处于移动状态的倾斜平台，起飞平台的海拔高度处于随时变化的状态，使得即使无人机以不小于起飞平台的飞行参数起飞后，仍然有可能在高度层面与起飞平台发生碰撞。

因此，在图3的基础上，请参阅图5，图5示出本申请提供的无人机起飞方法的再一种示意性流程图，作为一种可能的实现方式，该无人机起飞方法还可以包括以下步骤：

步骤206，判断无人机是否起飞至目标高度；当为是时，执行步骤208；当为否时，返回继续执行步骤206；

步骤208，控制无人机保持悬停状态。

在一实施例中，当自动驾驶仪控制锁止机构解锁后，无人机可以按照上述设定的爬升速度迅速向上爬升，同时快速减小无人机在水平方向上的加速度和角速度，使无人机在水平方向上可以进入稳定的匀速运动。

并且，在起飞后，自动驾驶仪可以通过在起飞平台以及无人机上设置的GPS功能模块，持续地实时获取起飞平台和无人机各自的实时海拔高度，且持续地计算以获得无人机与起飞平台两者的实时高度差后，判断计算的实时高度差是否达到设定的高度阈值，该设定的高度阈值即表征无人机的起飞安全范围，即无人机不会与起飞平台在高度层面不会发生碰撞危险的区域；当无人机的实时高度与起飞平台的实时高度两者的差值达到设定的高度阈值时，自动驾驶仪确定无人机已经起飞至目标高度，此时即可以控制无人机保持悬停状态。

其中，需要说明的是，本申请提供的上述实现方式仅为示意，采用以例如GPS功能模块持续实时获取起飞平台和无人机各自的实时海拔高度，并计算两者的实时高度差的方式，判断无人机是否起飞至目标高度；在本申请提供的其他可能实施例中，还可以采用例如红外测距传感器等方式，获得无人机与起飞平台两者的高度差，从而在两者的高度差达到设定的高度阈值时，确定无人机起飞至目标高度；本申请对于确定无人机是否起飞至目标高度的方式不进行限制。

另外，作为一种可能的实现方式，在执行步骤208时，当自动驾驶仪确定无人机爬升到目标高度后，自动驾驶仪可以控制无人机开始减速，并将无人机拉平，直至无人机在水平方向和竖直方向上的速度均为0，且角度拉平，确定无人机处于悬停状态，无人机起飞完成。

可以理解的是，本申请提供的上述实现方式仅为示意，当自动驾驶仪确定无人机爬升到目标高度后，采用控制无人机进行悬停的方式，完成无人机的起飞；在本申请其他一些可能的实现方式，当自动驾驶仪确定无人机爬升到目标高度后，自动驾驶仪可以直接确定无人机完成起飞，以执行例如预先设置的飞行任务，或者是执行接收到的飞行控制指令，而无需控制无人机进行悬停。

并且，在一些可能的应用场景中，当自动驾驶仪控制锁止机构解锁，以使无人机按照设定的爬升速度以及设定的飞行参数从起飞平台起飞时，受例如气流速度等环境条件的影响，无人机在起飞时，无人机提供的输出动力无法脱离起飞平台，导致无人机依然存在与起飞平台发生碰撞的可能。

为此，在图5的基础上，请参阅图6，图6示出本申请提供的无人机起飞方法的再一种示意性流程图，在执行步骤206之前，该无人机起飞方法还可以包括以下步骤：

步骤205，判断无人机起飞后在设定的时间阈值内是否达到设定的飞行保持条件；当达到时，执行步骤206；当未达到时，执行步骤207；

步骤207，控制锁止机构上锁。

在一实施例中，自动驾驶仪可以设置有一飞行保持条件，用于判断无人机在起飞后是否能够脱离起飞平台。

比如，作为一种可能的实现方式，自动驾驶仪设置的飞行保持条件可以为无人机与起飞平台在水平方向以及在竖直方向上的距离；示意性地，该飞行保持条件可以为以下任意一种或多种：

无人机与起飞平台在水平方向上的距离达到第一距离阈值；

无人机与起飞平台在竖直方向上的距离达到第二距离阈值。

自动驾驶仪在执行步骤204以控制锁止机构解锁后即可以开始计时，自动驾驶仪可以通过例如测距传感器等功能模块，实时获取无人机在水平方向以及在竖直方向上与起飞平台之间的距离，比如可以采用分别在无人机和起飞平台上设置的例如GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)或者是RTK(Real-time kinematic，载波相位差分技术)等作为定位模块，以获取无人机和起飞平台各自的坐标，从而根据计算无人机与起飞平台的坐标差以获得无人机在水平方向以及在竖直方向上与起飞平台之间的距离；若自动驾驶仪判定在设定的时间阈值内，无人机与起飞平台在水平方向上的距离达到第一距离阈值，且无人机与起飞平台在竖直方向上的距离达到第二距离阈值，则自动驾驶仪判定无人机起飞后在设定的时间阈值内能够达到飞行保持条件，此时自动驾驶仪执行步骤206。

另外，若自动驾驶仪判定在设定的时间阈值内，无人机与起飞平台在水平方向上的距离未达到第一距离阈值，或者是无人机与起飞平台在竖直方向上的距离未达到第二距离阈值，则自动驾驶仪判定无人机起飞后在设定的时间阈值内未能够达到飞行保持条件，此时自动驾驶仪执行步骤207，即控制锁止机构上锁，同时可以减小或者关闭无人机的输出动力，使得无人机可以将无人机重新锁止于起飞平台上，待后续接收到新的起飞指令时，再重新执行本申请提供的无人机起飞方法实现无人机的起飞，以确保无人机的起飞安全。

其中，需要说明的是，本申请提供的上述飞行保持条件仅为示意，自动驾驶仪可以选择其中的任意一条作为飞行保持条件，也可以选择其中的两条作为飞行保持条件，甚至还可以选择其他的条件作为该飞行保持条件，飞行保持条件的选择可以取决于具体的应用场景而定，本申请对飞行保持条件的具体设置内容不进行限制。

另外，在一些可能的实现方式，上述的第一距离阈值和第二距离阈值可以是预先设定的值，也可以是自动驾驶仪接收用户或者是其他控制设备输入的值，或者是根据一些具体的场景计算获得。

比如，自动驾驶仪可以将无人机从起飞平台起飞时起飞平台的倾角作为无人机的起飞前倾角，然后根据该起飞前倾角与起飞平台的长度求得该第二距离阈值；例如，第二距离阈值可以等于起飞前倾角的正弦值乘以起飞平台长度的一半。

并且，在图3的基础上，请参阅图7，图7示出本申请提供的无人机起飞方法的再一种示意性流程图，作为一种可能的实现方式，在执行步骤202之前，该无人机起飞方法还可以包括以下步骤：

步骤200，接收设定的爬升速度。

在一实施例中，用户可以结合实际的应用场景，通过直接输入或者是其他控制设备传输给自动驾驶仪一设定的爬升速度，使得自动驾驶仪可以通过接收该设定的爬升速度，执行步骤204，进而使无人机在起飞后，可以结合具体的应用场景进行爬升。

当然，可以理解的是，上述仅为示意，在本申请其他一些可能的实现方式中，自动驾驶仪还可以采用自动驾驶仪中设置的默认爬升速度执行步骤204；本申请对于该设定的爬升速度的获取方式不进行限定。

另外，基于与本申请提供的上述无人机起飞方法相同的发明构思，请参阅图8，图8示出本申请提供的无人机起飞装置300的一种示意性结构框图，该无人机起飞装置300可以包括处理模块301及控制模块302；其中：

处理模块301，用于响应接收到的起飞指令，调整无人机的输出动力，以使无人机达到设定的飞行参数；

控制模块302，用于当确定无人机达到起飞平台的起飞条件时，控制锁止机构解锁，以使无人机按照设定的爬升速度以及设定的飞行参数从起飞平台起飞；其中，锁止机构用于将无人机锁定于起飞平台。

可选地，作为一种可能的实现方式，处理模块301在响应接收到的起飞指令，调整无人机的输出动力，以使无人机达到设定的飞行参数之前，还用于：

根据记录的无人机位于起飞平台时的飞行参数，获得设定的飞行参数。

可选地，作为一种可能的实现方式，处理模块301在根据记录的无人机位于起飞平台时的飞行参数，获得设定的飞行参数时，具体用于：

将记录的无人机位于起飞平台时的速度、加速度、角度以及角速度，作为设定的飞行参数。

可选地，作为一种可能的实现方式，控制模块302在无人机从起飞平台起飞后，还用于：

判断无人机起飞后在设定的时间阈值内是否达到设定的飞行保持条件；

若无人机起飞后在设定的时间阈值内达到飞行保持条件，且当确定无人机起飞至目标高度时，控制无人机保持悬停状态；

若无人机起飞后在设定的时间阈值内未达到飞行保持条件，控制锁止机构上锁。

可选地，作为一种可能的实现方式，飞行保持条件包括以下任意一种或多种：

无人机与起飞平台在水平方向上的距离达到第一距离阈值；

无人机与起飞平台在竖直方向上的距离达到第二距离阈值。

可选地，作为一种可能的实现方式，第二距离阈值根据起飞前倾角与起飞平台的长度求得，起飞前倾角为无人机从起飞平台起飞时起飞平台的倾角。

可选地，作为一种可能的实现方式，确定无人机达到起飞平台的起飞条件为以下任意一种或多种：

无人机的升力达到第一阈值；

无人机对起飞平台的压力小于第二阈值。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的一些实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。

也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。

也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请的一些实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请的一些实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器、随机存取存储器、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是，以上所述仅为本申请的部分实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其它的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本申请内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (10)

1.一种无人机起飞方法，其特征在于，所述方法包括：

响应接收到的起飞指令，调整所述无人机的输出动力，以使所述无人机达到设定的飞行参数；

当确定所述无人机达到起飞平台的起飞条件时，控制锁止机构解锁，以使所述无人机按照设定的爬升速度以及所述设定的飞行参数从所述起飞平台起飞；其中，所述锁止机构用于将所述无人机锁定于所述起飞平台。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在响应接收到的起飞指令，调整所述无人机的输出动力，以使所述无人机达到设定的飞行参数的步骤之前，所述方法还包括：

根据记录的所述无人机位于所述起飞平台时的飞行参数，获得所述设定的飞行参数。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据记录的所述无人机位于所述起飞平台时的飞行参数，获得所述设定的飞行参数的步骤，包括：

将记录的所述无人机位于所述起飞平台时的速度、加速度、角度以及角速度，作为所述设定的飞行参数。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述无人机从所述起飞平台起飞后，所述方法还包括：

判断所述无人机起飞后在设定的时间阈值内是否达到设定的飞行保持条件；

若所述无人机起飞后在设定的时间阈值内达到所述飞行保持条件，且当确定所述无人机起飞至目标高度时，控制所述无人机保持悬停状态；

若所述无人机起飞后在设定的时间阈值内未达到所述飞行保持条件，控制所述锁止机构上锁。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述飞行保持条件包括以下任意一种或多种：

所述无人机与所述起飞平台在水平方向上的距离达到第一距离阈值；

所述无人机与所述起飞平台在竖直方向上的距离达到第二距离阈值。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述无人机达到起飞平台的起飞条件为以下任意一种或多种：

所述无人机的升力达到第一阈值；

所述无人机对所述起飞平台的压力小于第二阈值。

7.一种无人机起飞装置，其特征在于，所述装置包括：

处理模块，用于响应接收到的起飞指令，调整所述无人机的输出动力，以使所述无人机达到设定的飞行参数；

控制模块，用于当确定所述无人机达到起飞平台的起飞条件时，控制锁止机构解锁，以使所述无人机按照设定的爬升速度以及所述设定的飞行参数从所述起飞平台起飞；其中，所述锁止机构用于将所述无人机锁定于所述起飞平台。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。

9.一种自动驾驶仪，其特征在于，包括：

存储器，用于存储一个或多个程序；

处理器；

当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。

10.一种无人机，其特征在于，所述无人机搭载有如权利要求9所述的自动驾驶仪。

Images