CN111439388B - 控制方法、装置、存储介质、自动驾驶仪及无人机 - Google Patents

Abstract

本申请提出一种控制方法、装置、存储介质、自动驾驶仪及无人机，涉及飞行控制技术领域，通过设置一条件，使得当自动驾驶仪确定无人机在进行起降时，可以先监测无人机在起降时的状态参数，并当确定监测的状态参数满足该设定的条件时，控制锁止机构使能，从而使无人机在起降过程中，能够避免无人机在起飞时出现既无输出动力，也没有被锁止的状态，进而降低无人机起降时从起降平台上滑落的风险，提高无人机起降时的安全性。

Description

控制方法、装置、存储介质、自动驾驶仪及无人机

技术领域

本申请涉及飞行控制技术领域，具体而言，涉及一种控制方法、装置、存储介质、自动驾驶仪及无人机。

背景技术

随着无人机应用场景的增多，无人机的起降条件也变得越来越复杂，比如在一些可能的应用场景中，无人机可能需要在移动平台或者是倾斜平台上完成起降。

然而，在例如上述的移动平台或者是倾斜平台进行起降时，存在无人机无法稳定停靠在起降平台的问题，使得无人机起降时的安全性较低。

发明内容

本申请的目的在于提供一种控制方法、装置、存储介质、自动驾驶仪及无人机，能够降低无人机起降时从起降平台上滑落的风险，提高无人机起降时的安全性。

为了实现上述目的，本申请采用的技术方案如下：

第一方面，本申请提供一种控制方法，所述方法包括：

在确定无人机执行起飞指令时，监测所述无人机的起飞状态参数；

当确定所述起飞状态参数满足设定的脱离条件时，控制锁止机构解锁，以使所述无人机脱离起降平台起飞，其中，所述锁止机构用于将所述无人机锁止于所述起降平台，所述脱离条件表征所述无人机能够脱离所述锁止机构时的状态参数；

在确定所述无人机执行降落指令时，监测所述无人机的降落状态参数；

当确定所述降落状态参数满足设定的锁止条件时，控制所述锁止机构上锁，以使所述无人机被锁止于所述起降平台，其中，所述锁止条件表征所述无人机能够被固定于所述锁止机构时的状态参数。

第二方面，本申请提供一种控制方法，所述方法包括：

在确定无人机执行起飞指令时，监测所述无人机的起飞状态参数；

当确定所述起飞状态参数满足设定的脱离条件时，控制锁止机构解锁，以使所述无人机脱离起降平台起飞，其中，所述锁止机构用于将所述无人机锁止于所述起降平台，所述脱离条件表征所述无人机能够脱离所述锁止机构时的状态参数。

第三方面，本申请提供一种控制方法，所述方法包括：

在确定无人机执行降落指令时，监测所述无人机的降落状态参数；

当确定所述降落状态参数满足设定的锁定条件时，控制锁止机构上锁，以使所述无人机被锁止于起降平台，其中，所述锁止机构用于将所述无人机锁止于所述起降平台，所述锁定条件表征所述无人机能够被固定于所述锁止机构时的状态参数。

第四方面，本申请提供一种控制装置，所述装置包括：

监测模块，用于在确定无人机执行起飞指令时，监测所述无人机的起飞状态参数；

执行模块，用于当确定所述起飞状态参数满足设定的脱离条件时，控制锁止机构解锁，以使所述无人机脱离起降平台起飞，其中，所述锁止机构用于将所述无人机锁止于所述起降平台，所述脱离条件表征所述无人机能够脱离所述锁止机构时的状态参数；

所述监测模块还用于，在确定所述无人机执行降落指令时，监测所述无人机的降落状态参数；

所述执行模块还用于，当确定所述降落状态参数满足设定的锁止条件时，控制所述锁止机构上锁，以使所述无人机被锁止于所述起降平台，其中，所述锁止条件表征所述无人机能够被所述锁止机构固定于所述起降平台时的状态参数。

第五方面，本申请提供一种控制装置，所述装置包括：

监测模块，用于在确定无人机执行起飞指令时，监测所述无人机的起飞状态参数；

执行模块，用于当确定所述起飞状态参数满足设定的脱离条件时，控制锁止机构解锁，以使所述无人机脱离起降平台起飞，其中，所述锁止机构用于将所述无人机锁止于所述起降平台，所述脱离条件表征所述无人机能够脱离所述锁止机构时的状态参数。

第六方面，本申请提供一种控制装置，所述装置包括：

监测模块，用于在确定无人机执行降落指令时，监测所述无人机的降落状态参数；

执行模块，用于当确定所述降落状态参数满足设定的锁定条件时，控制锁止机构上锁，以使所述无人机被锁止于起降平台，其中，所述锁止机构用于将所述无人机锁止于所述起降平台，所述锁止条件表征所述无人机能够被所述锁止机构固定于所述起降平台时的状态参数。

第七方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的控制方法。

第八方面，本申请提供一种自动驾驶仪，所述自动驾驶仪包括存储器，用于存储一个或多个程序；处理器；当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，实现上述的控制方法。

第九方面，本申请提供一种无人机，所述无人机搭载有上述的自动驾驶仪。

本申请提供的一种控制方法、装置、存储介质、自动驾驶仪及无人机，通过设置一条件，使得当自动驾驶仪确定无人机在进行起降时，可以先监测无人机在起降时的状态参数，并当确定监测的状态参数满足该设定的条件时，控制锁止机构使能，从而使无人机在起降过程中，能够避免无人机在起飞时出现既无输出动力，也没有被锁止的状态，进而降低无人机起降时从起降平台上滑落的风险，提高无人机起降时的安全性。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。

图1示出无人机起降场景的一种示意图；

图2示出本申请提供的自动驾驶仪的一种示意性结构框图；

图3示出本申请提供的控制方法在控制无人机起飞时的一种示意性流程图；

图4示出本申请提供的控制方法在控制无人机降落时的一种示意性流程图；

图5示出本申请提供的控制装置的一种示意性结构框图。

图中：100-自动驾驶仪；101-存储器；102-处理器；103-通信接口；400-控制装置；401-监测模块；402-执行模块。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请的一些实施例中的附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请选定的一些实施例。基于本申请中的一部分实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

请参阅图1，图1示出无人机起降场景的一种示意图，在一些可能的实现方式中，可以将汽车作为无人机的起降平台；当汽车在平地处于静止状态时，无人机则可以在静止的起降平台上进行起飞；当汽车处于移动行驶状态时，无人机则需要在移动平台上进行起降；当汽车处于倾斜平面，比如处于爬坡或者是下坡状态时，无人机则需要在倾斜平台上进行起降。

在例如上述的无人机在移动平台或者是倾斜平台进行起降的应用场景，为了防止无人机从起降平台上滑落而造成损失，一般需要设置锁止机构，以提高无人机降落在起降平台上的安全性。

其中，当无人机执行降落指令时，需要由无人机先降落至起降平台，然后再控制锁止机构上锁，从而将无人机锁止于起降平台上；另外，当无人机需要执行起飞指令时，则需要先控制锁止机构解锁，从而再控制无人机输出动力，使得无人机可以从起降平台上进行起飞。

然而，不论是移动平台或者倾斜平台，无人机在起降平台上可能出现既无输出动力，也没有被锁止的状态，使得无人机在起降平台上存在滑落风险，安全性较低。

比如，当无人机执行降落指令时，无人机在降落至起降平台停止输出动力后控制锁止机构上锁；这其中，在锁止机构上锁之前，即存在无人机从起降平台上滑落的可能。

又比如，当无人机执行起飞指令时，由于需要先由锁止机构解锁，无人机再输出动力起飞；在无人机输出动力之前，也存在无人机从起降平台滑动的可能。

因此，基于上述缺陷，本申请提供的一种可能的实现方式为：通过设置一条件，使得当自动驾驶仪确定无人机在进行起降时，可以先监测无人机在起降时的状态参数，并当确定监测的状态参数满足该设定的条件时，控制锁止机构使能，从而使无人机在起降过程中，能够避免无人机在起飞时出现既无输出动力，也没有被锁止的状态，进而降低无人机起降时从起降平台上滑落的风险，提高无人机起降时的安全性。

请参阅图2，图2示出本申请提供的自动驾驶仪100的一种示意性结构框图，在一实施例中，该自动驾驶仪100可以包括存储器101、处理器102和通信接口103，该存储器101、处理器102和通信接口103相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。

存储器101可用于存储软件程序及模块，如本申请提供的控制装置对应的程序指令/模块，处理器102通过执行存储在存储器101内的软件程序及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，进而执行本申请提供的控制方法的步骤。该通信接口103可用于与其他节点设备进行信令或数据的通信。

其中，存储器101可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除可编程只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。

处理器102可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。该处理器102可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignal Processing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

可以理解的是，图2所示的结构仅为示意，自动驾驶仪100还可以包括比图2中所示更多或者更少的组件，或者具有与图2所示不同的配置。图2中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

其中，基于上述示例的自动驾驶仪100，本申请还提供一种无人机(图未示)，该无人机搭载有上述的自动驾驶仪100。

下面以图2所示的自动驾驶仪100为示意性执行主体，对本申请提供的控制方法进行示例性说明。

一方面，在利用本申请提供的控制方法控制无人机起飞时，请参阅图3，图3示出本申请提供的控制方法在控制无人机起飞时的一种示意性流程图，可以包括以下步骤：

步骤201，在确定无人机执行起飞指令时，监测无人机的起飞状态参数；

步骤203，当确定起飞状态参数满足设定的脱离条件时，控制锁止机构解锁，以使无人机脱离起降平台起飞。

在一实施例中，可以预先为无人机上设置一锁止机构，该锁止机构用于将无人机锁止于起降平台，比如将无人机锁止于图1中的汽车。

于是，当无人机需要执行起飞动作时，用户可以通过一控制设备，比如起飞操作平台或者是遥控器，向自动驾驶仪发送起飞指令，以使自动驾驶仪控制无人机执行起飞操作。

接下来，当自动驾驶仪接收到起飞指令并确定无人机执行该起飞指令时，可以先不控制锁止机构解锁，而是先控制无人机持续输出动力，并监测无人机的起飞状态参数，比如无人机的电机控制量、垂向加速度、螺旋桨升力等等。

然后，自动驾驶仪可以根据监测得到的起飞状态参数，与一设定的脱离条件进行对比，该脱离条件表征无人机能够脱离锁止机构时的状态参数；当自动驾驶仪确定无人机的起飞状态参数满足该设定的脱离条件时，自动驾驶仪判定此时无人机能够安全地从起降平台上起飞，自动驾驶仪则可以控制该锁止机构解锁，以使无人机能够脱离该起降平台起飞。

其中，作为一种可能的实现方式，设定的该脱离条件可以包括以下至少一种：

无人机的电机控制量大于设定的控制量阈值；

无人机的垂向加速度大于设定的加速度阈值；

无人机对起降平台的压力值低于设定的第一压力阈值。

示例性地，自动驾驶仪在监测无人机的起飞状态参数时，可以监测无人机的电机控制量；当无人机的电机控制量大于一设定的控制量阈值时，自动驾驶仪即可以确定无人机的起飞状态参数满足脱离条件，可以脱离起降平台进行起飞。

其中，为了防止在例如倾斜或移动的起降平台起飞时存在滑落风险，上述参数的设置应确保在起飞时无人机具有足够的升力以维持无人机的飞行状态；另外，锁止机构的解锁时刻为无人机电机开启后，且满足脱离飞起条件时，而不是电机开启前，从而进一步防止无人机在起飞阶段从上述起降平台滑落。

或者，自动驾驶仪在监测无人机的起飞状态参数时，可以监测无人机的垂向加速度；当无人机的垂向加速度大于一设定的加速度阈值时，自动驾驶仪即可以确定无人机的起飞状态参数满足脱离条件，可以脱离起降平台进行起飞。通过采用加速度辅助电机控制量进行判断时，可进一步确保无人机的飞行状态符合脱离条件，从而确保无人机在起飞阶段从上述起降平台滑落。

又或者，自动驾驶仪在监测无人机的起飞状态参数时，可以监测无人机对起降平台的压力值；当无人机对起降平台的压力值低于设定的第一压力阈值时，自动驾驶仪即可以确定无人机的起飞状态参数满足脱离条件，可以脱离起降平台进行起飞。通过采用压力值辅助电机控制量进行判断时，可进一步确保无人机的飞行状态符合脱离条件，从而确保无人机在起飞阶段从上述起降平台滑落。

当然，可以理解的是，上述实现方式仅为示例，自动驾驶仪可以从无人机的电机控制量、垂线加速度以及对起降平台的压力值等多个维度中选择至少一个作为脱离条件；在本申请其他一些可能的实现方式中，自动驾驶仪还可以结合更多或者更少的维度作为脱离条件，本申请对脱离条件的具体设置不进行限定，只要设定的脱离条件能够表征无人机可以安全从起降平台起飞即可。

另外，在本申请的一些可能的实现过程中，还可以结合多种判断条件的组合，作为脱离条件；如此，当无人机的起飞状态参数满足脱离条件中的至少一个判断条件时，自动驾驶仪即可确定该无人机能够从起飞平台上起飞，以防止因某一判断条件无法完成时，导致解锁失败。另外，采用多种判断条件时，可提升解锁效率，降低设备计算量、存储量以及设备损耗。

如此，基于上述设计，本申请提供的控制方法，通过设置一脱离条件，使得自动驾驶仪在确定无人机执行起飞指令时，可以先监测无人机的起飞状态参数，并当确定该起飞状态参数满足该脱离条件后，再控制锁止机构解锁，从而使无人机脱离起降平台起飞，相比于现有技术，能够避免无人机在起飞时出现既无输出动力，也没有被锁止的状态，从而避免了无人机起飞时从起降平台上滑落的风险，提高了无人机从起降平台起飞时的安全性。

另外，在一些可能的实现方式中，可以通过将锁止机构设置于起降平台，以实现无人机轻量化、微型化等目的，而自动驾驶仪一般搭载于无人机上；因此，基于该实现方式，在利用本申请所提供的方案控制无人机起飞时，需要自动驾驶仪通过无线传输等方式，向锁止机构发送解锁指令，以控制锁止机构解锁。

然而，无线传输容易受外界信号干扰，导致锁止机构可能无法及时、准确地接收到自动驾驶仪发送的解锁指令，从而使锁止机构不仅无法及时地完成解锁操作造成动力浪费，还有可能出现电机过热等情况。

因此，作为一种可能的实现方式，可以将该锁止机构设置于无人机；比如，该锁止机构可以为设置于无人机的电磁锁。

于是，自动驾驶仪在控制锁止机构解锁时，可以控制该电磁锁断电，从而使电磁锁失去吸力，实现锁止机构的解锁；如此，不仅能够提高锁止机构解锁时的可靠性，而且能够快速完成解锁，不仅可以确保无人机能够及时起飞，避免造成动力浪费，还能够避免电机出现过热等情况。

另一方面，在利用本申请提供的控制方法控制无人机降落时，请参阅图4，图4示出本申请提供的控制方法在控制无人机降落时的一种示意性流程图，可以包括以下步骤：

步骤301，在确定无人机执行降落指令时，监测无人机的降落状态参数；

步骤303，当确定降落状态参数满足设定的锁止条件时，控制锁止机构上锁，以使无人机被锁止于起降平台。

在一实施例中，用户可以通过上述的例如起飞操作平台、遥控器等控制设备，向自动驾驶仪发送降落指令，以使自动驾驶仪可以控制无人机执行降落操作。

接下来，自动驾驶仪接收到降落指令，并确定无人机执行该降落指令时，自动驾驶仪可以监测无人机的降落状态参数，比如可以监测无人机人的拉力、无人机与起降平台之间的距离、碰撞信息等作为降落状态参数。

然后，自动驾驶仪可以根据监测得到的降落状态参数，与一设定的锁止条件进行对比，该锁止条件表征无人机能够被锁止机构固定于起降平台时的状态参数；当自动驾驶仪确定无人机的降落状态参数满足该设定的锁止条件时，自动驾驶仪判定此时无人机能够被锁止机构固定于起降平台，自动驾驶仪则先不关闭无人机的输出动力，而是先控制锁止机构上锁，以使无人机被锁止于起降平台后，再关闭无人机的输出动力。

其中，作为一种可能的实现方式，上述设定的锁止条件可以包括以下至少一种：

无人机的拉力小于设定拉力阈值，且无人机在垂直方向的加速度以及速度，两者在持续设定时间内各自的变化量均小于相对应的设定变化阈值；

检测到无人机与起降平台之间的碰撞着陆信息；

无人机与起降平台之间的距离小于设定的距离阈值；

无人机对起降平台的压力值大于设定的第二压力阈值。

示例性地，在一种可能的实现方式中，自动驾驶仪在监测无人机的降落状态参数时，可以监测无人机的拉力、以及无人机在垂直方向的加速度和速度各自的变化量；当无人机的拉力小于一设定的拉力阈值时，且人机在垂直方向的加速度以及速度、两者在持续设定时间内各自的变化量均小于相对应的设定变化阈值时，表征无人机已经平稳地降落至起降平台，此时自动驾驶仪即可以确定无人机的降落状态参数满足锁止条件，可以控制锁止机构将无人机固定于起降平台，之后再关闭无人机的输出动力。

为了防止无人机在例如倾斜或移动的起降平台降落时存在滑落风险，上述参数的设置应确保无人机在降落时具有足够的升力以维持无人机的飞行状态；另外，锁止机构上锁时刻为无人机刚着陆时且在电机关闭前，而不是完全着陆后电机关闭时，从而进一步防止无人机从上述起降平台滑落。

或者，在另一种可能的实现方式中，自动驾驶仪可以检测是否存在无人机与起降平台之间的碰撞着陆信息，比如，无人机在降落过程中，自动驾驶仪可以持续检测无人机的加速度或者是速度，当无人机的加速度出现急剧变化时，例如无人机的加速度方向出现变化，则自动驾驶仪可以判定检测到无人机与起降平台之间的碰撞着陆信息；如此，当检测到无人机与起降平台之间的碰撞着陆信息时，表征无人机已经降落至起降平台，此时自动驾驶仪即可以确定无人机的降落状态参数满足锁止条件，可以控制锁止机构将无人机固定于起降平台，之后再关闭无人机的输出动力，以防止降落过程中，无人机从例如倾斜或移动的起降平台滑落。

另外，在采用检测碰撞着陆信息以判断无人机是否完成降落时，可以避免在无人机已符合锁止条件，但因其他一些降落状态参数不满足预设条件时，导致无法完成锁止的情况。举例，在一些可能的场景中，如若无人机的升力不足以维持无人机飞行时，导致无人机无法成功被锁止于起降平台，则依然可能导致无人机从起降平台滑落。

又或者，可以监测无人机与起降平台之间的距离，比如可以包括无人机与起降平台的水平距离和垂直距离；当监测到无人机与起降平台之间的距离小于一设定的距离阈值时，例如当水平距离小于第一距离阈值，且垂直距离小于第二距离阈值时，表征无人机已经可以降落至起降平台，此时自动驾驶仪即可以确定无人机的降落状态参数满足锁止条件，可以控制锁止机构将无人机固定于起降平台，之后再关闭无人机的输出动力，以防止降落过程中，从例如倾斜或移动的起降平台滑落。

另外，在采用检测无人机与起降平台之间的距离以判断无人机是否完成降落时，可以避免在无人机已符合锁止条件，但因其他一些降落状态参数不满足预设条件时，导致无法完成锁止的情况。举例，在一些可能的场景中，如无人机虽然拉力较高，但无人机已经进入可以满足锁止的距离范围内，若持续等待其状态参数满足条件后再执行锁止的操作，则可能会导致锁止效率低、设备计算量大、损耗快等技术问题。

并且，通过在水平距离和垂直距离两个维度判断无人机是否降落至起降平台，能够提高在例如移动的起降平台进行降落时判断降落的准确度，以避免无人机无法准确地降落至起降平台。

再或者，可以监测无人机对起降平台的压力值；当监测到无人机对起降平台的压力值大于一设定的第二压力阈值时，表征无人机已经可以降落至起降平台，此时自动驾驶仪即可以确定无人机的降落状态参数满足锁止条件，可以控制锁止机构将无人机固定于起降平台，之后再关闭无人机的输出动力，以防止降落过程中，从例如倾斜或移动的起降平台滑落。

另外，在采用检测无人机与起降平台之间的压力值以判断无人机是否完成降落时，可以避免在无人机已符合锁止条件，但因其他一些降落状态参数不满足预设条件时，而导致无法完成锁止的情况。举例，在一些可能的场景中，若无人机已经与起降平台发生接触，但此时由于无人机拉力不足使得无人机的升力不足以维持无人机飞行时，则无法仅基于降落状态参数实现锁止，存在无人机从降落平台滑落的风险。

可以理解的是，上述实现方式仅为示例，给出自动驾驶仪可以从无人机的拉力、无人机在垂直方向的加速度和速度各自的变化量、无人机与起降平台之间的碰撞着陆信息、无人机与起降平台之间的距离、无人机对起降平台的压力值等多个维度选择至少一个作为锁止条件；在本申请其他一些可能的实现方式中，自动驾驶仪还可以结合更多或者更少的维度作为锁止条件，本申请对锁止条件的具体设置不进行限定，只要设定的锁止条件能够表征无人机已经可以降落至起降平台即可。

另外，需要说明的是，在本申请提供的上述实现方式中，锁止机构上锁时刻为无人机刚着陆时且无人机的电机关机前，而不是完全着陆时且电机关闭后。如此，解决了现有技术下，无人机在例如倾斜或移动平台降落时，在上锁前升力不足以维持无人机飞行时存在滑落风险的问题。

另外，在上述实现过程中，可以结合多种判断条件的组合，以判断是否满足锁止条件，当无人机的降落状态参数满足组成该锁止条件中的任意一个判断条件时，自动驾驶仪即确定无人机完成降落，可以控制锁止机构上锁；如此，以防止因单独的一个判断条件无法完成时，如因测距仪存在故障导致无法判断无人机与起降平台的距离时，导致锁止失败，从而提升锁止的可靠性。并且，采用多种判断条件时，可提升锁止效率，降低设备计算量、存储量以及设备损耗。

另外，在例如上述采用电磁锁作为锁止机构的实现方式中，在控制锁止机构上锁时，可以控制该电磁锁上电，从而使电磁锁产生吸力，实现锁止机构的上锁；如此，能够提高锁止机构上锁时的及时性以及可靠性，确保能够及时地将无人机锁止于起降平台。

在一些可能的实现方式中，可以通过将锁止机构设置于起降平台，以实现无人机轻量化、微型化等目的，而自动驾驶仪一般搭载于无人机上；因此，基于该实现方式，在利用本申请所提供的方案控制无人机降落时，一般需要自动驾驶仪通过无线传输等方式，向锁止机构发送锁止指令，以控制锁止机构上锁。

然而，无线传输容易受外界信号干扰，导致锁止机构可能无法及时、准确地接收到自动驾驶仪发送的锁止指令，从而使锁止机构无法及时地完成上锁，导致无人机存在从例如移动或倾斜的起降平台滑落的风险。

基于上述情况，自动驾驶仪在向锁止机构发送锁止指令后，需要对无人机是否被锁止成功进行判断，在判断锁止成功后，再停止无人机的动力输出，以防止锁止过程中，因起降平台的锁止机构不能及时上锁，导致无人机从起降平台滑落的风险。

作为一种可能的实现方式，可以将该锁止机构设置于无人机，以避免因起降平台无法及时、准确接收控制指令，导致无法及时完成上锁的操作，导致无人机存在滑落风险等问题。另外，若锁止机构设置于无人机，控制流程也会更加简洁高效，无需在控制锁止机构后，判断无人机是否成功上锁，进一步提升锁止效率、减少设备计算量、存储负担。

并且，基于与本申请提供的上述控制方法相同的发明构思，请参阅图5，图5示出本申请提供的控制装置400的一种示意性结构框图，该控制装置400包括监测模块401及执行模块402；其中：

监测模块401，用于在确定无人机执行起飞指令时，监测无人机的起飞状态参数；

执行模块402，用于当确定起飞状态参数满足设定的脱离条件时，控制锁止机构解锁，以使无人机脱离起降平台起飞，其中，锁止机构用于将无人机锁止于起降平台，脱离条件表征无人机能够脱离锁止机构时的状态参数；

监测模块401还用于，在确定无人机执行降落指令时，监测无人机的降落状态参数；

执行模块402还用于，当确定降落状态参数满足设定的锁止条件时，控制锁止机构上锁，以使无人机被锁止于起降平台，其中，锁止条件表征无人机能够被锁止机构固定于起降平台时的状态参数。

可选地，作为一种可能的实现方式，脱离条件包括以下至少一种：

无人机的电机控制量大于设定的控制量阈值；

无人机的垂向加速度大于设定的加速度阈值；

无人机对起降平台的压力值低于设定的第一压力阈值。

可选地，作为一种可能的实现方式，锁止条件包括以下至少一种：

无人机的拉力小于设定拉力阈值，且无人机在垂直方向的加速度以及速度，两者在持续设定时间内各自的变化量均小于相对应的设定变化阈值；

检测到无人机与起降平台之间的碰撞着陆信息；

无人机与起降平台之间的距离小于设定的距离阈值；

无人机对起降平台的压力值大于设定的第二压力阈值。

可选地，作为一种可能的实现方式，锁止机构为设置于无人机的电磁锁；

执行模块402在控制锁止机构解锁时，具体用于：

控制电磁锁断电；

执行模块在控制锁止机构上锁时，具体用于：

控制电磁锁上电。

需要说明的是，上述控制装置400可以实现控制锁止机构解锁以及锁止两个阶段的过程，在本申请可能的一种实现方式中，控制装置400还可以仅实现部分过程，比如该控制装置400可以仅实现锁止机构解锁或者是锁止的过程，其具体实现方式请参照本申请提供的上述方法实施例，在此不再进行赘述。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的一些实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。

也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。

也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请的一些实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请的一些实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器、随机存取存储器、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的部分实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其它的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本申请内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (15)

1.一种控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在确定无人机执行起飞指令时，监测所述无人机的起飞状态参数，其中所述起飞状态参数表征所述无人机在按照起飞指令持续输出动力过程中的状态参数；

当确定所述起飞状态参数满足设定的脱离条件时，控制锁止机构解锁，以使所述无人机脱离起降平台起飞，其中，所述锁止机构用于将所述无人机锁止于所述起降平台，所述脱离条件表征所述无人机能够脱离所述锁止机构时的状态参数；

在确定所述无人机执行降落指令时，监测所述无人机的降落状态参数，其中所述降落状态参数表征所述无人机在按照降落指令持续输出动力过程中的状态参数；

当确定所述降落状态参数满足设定的锁止条件时，控制所述锁止机构上锁，以使所述无人机被锁止于所述起降平台，其中，所述锁止条件表征所述无人机能够被所述锁止机构固定于所述起降平台时的状态参数。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述脱离条件包括以下至少一种：

所述无人机的电机控制量大于设定的控制量阈值；

所述无人机的垂向加速度大于设定的加速度阈值；

所述无人机对所述起降平台的压力值低于设定的第一压力阈值。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述锁止条件包括以下至少一种：

所述无人机的拉力小于设定拉力阈值，且所述无人机在垂直方向的加速度以及速度，两者在持续设定时间内各自的变化量均小于相对应的设定变化阈值；

检测到所述无人机与所述起降平台之间的碰撞着陆信息；

所述无人机与所述起降平台之间的距离小于设定的距离阈值；

所述无人机对所述起降平台的压力值大于设定的第二压力阈值。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述锁止机构为设置于所述无人机的电磁锁；

控制锁止机构解锁的步骤，包括：

控制所述电磁锁断电；

控制所述锁止机构上锁的步骤，包括：

控制所述电磁锁上电。

5.一种控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在确定无人机执行起飞指令时，监测所述无人机的起飞状态参数，其中所述起飞状态参数表征所述无人机在按照起飞指令持续输出动力过程中的状态参数；

当确定所述起飞状态参数满足设定的脱离条件时，控制锁止机构解锁，以使所述无人机脱离起降平台起飞，其中，所述锁止机构用于将所述无人机锁止于所述起降平台，所述脱离条件表征所述无人机能够脱离所述锁止机构时的状态参数。

6.一种控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在确定无人机执行降落指令时，监测所述无人机的降落状态参数，其中所述降落状态参数表征所述无人机在按照降落指令持续输出动力过程中的状态参数；

当确定所述降落状态参数满足设定的锁定条件时，控制锁止机构上锁，以使所述无人机被锁止于起降平台，其中，所述锁止机构用于将所述无人机锁止于所述起降平台，所述锁止条件表征所述无人机能够被所述锁止机构固定于所述起降平台时的状态参数。

7.一种控制装置，其特征在于，所述装置包括：

监测模块，用于在确定无人机执行起飞指令时，监测所述无人机的起飞状态参数，其中所述起飞状态参数表征所述无人机在按照起飞指令持续输出动力过程中的状态参数；

执行模块，用于当确定所述起飞状态参数满足设定的脱离条件时，控制锁止机构解锁，以使所述无人机脱离起降平台起飞，其中，所述锁止机构用于将所述无人机锁止于所述起降平台，所述脱离条件表征所述无人机能够脱离所述锁止机构时的状态参数；

所述监测模块还用于，在确定所述无人机执行降落指令时，监测所述无人机的降落状态参数，其中所述降落状态参数表征所述无人机在按照降落指令持续输出动力过程中的状态参数；

所述执行模块还用于，当确定所述降落状态参数满足设定的锁止条件时，控制所述锁止机构上锁，以使所述无人机被锁止于所述起降平台，其中，所述锁止条件表征所述无人机能够被所述锁止机构固定于所述起降平台时的状态参数。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述脱离条件包括以下至少一种：

所述无人机的电机控制量大于设定的控制量阈值；

所述无人机的垂向加速度大于设定的加速度阈值；

所述无人机对所述起降平台的压力值低于设定的第一压力阈值。

9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述锁止条件包括以下至少一种：

所述无人机的拉力小于设定拉力阈值，且所述无人机在垂直方向的加速度以及速度，两者在持续设定时间内各自的变化量均小于相对应的设定变化阈值；

检测到所述无人机与所述起降平台之间的碰撞着陆信息；

所述无人机与所述起降平台之间的距离小于设定的距离阈值；

所述无人机对所述起降平台的压力值大于设定的第二压力阈值。

10.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述锁止机构为设置于所述无人机的电磁锁；

所述执行模块在控制锁止机构解锁时，具体用于：

控制所述电磁锁断电；

所述执行模块在控制所述锁止机构上锁时，具体用于：

控制所述电磁锁上电。

11.一种控制装置，其特征在于，所述装置包括：

监测模块，用于在确定无人机执行起飞指令时，监测所述无人机的起飞状态参数，其中所述起飞状态参数表征所述无人机在按照起飞指令持续输出动力过程中的状态参数；

执行模块，用于当确定所述起飞状态参数满足设定的脱离条件时，控制锁止机构解锁，以使所述无人机脱离起降平台起飞，其中，所述锁止机构用于将所述无人机锁止于所述起降平台，所述脱离条件表征所述无人机能够脱离所述锁止机构时的状态参数。

12.一种控制装置，其特征在于，所述装置包括：

监测模块，用于在确定无人机执行降落指令时，监测所述无人机的降落状态参数，其中所述降落状态参数表征所述无人机在按照降落指令持续输出动力过程中的状态参数；

执行模块，用于当确定所述降落状态参数满足设定的锁定条件时，控制锁止机构上锁，以使所述无人机被锁止于起降平台，其中，所述锁止机构用于将所述无人机锁止于所述起降平台，所述锁止条件表征所述无人机能够被所述锁止机构固定于所述起降平台时的状态参数。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。

14.一种自动驾驶仪，其特征在于，包括：

存储器，用于存储一个或多个程序；

处理器；

当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。

15.一种无人机，其特征在于，所述无人机搭载有如权利要求14所述的自动驾驶仪。

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