CN113153951B - 一种气液混合型被动机械关节用阻尼缸 - Google Patents

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Abstract

一种气液混合型被动机械关节用阻尼缸属医疗康复器械技术领域，本发明的阻尼缸为气液混合型，缸体顶部设有两个调节阀和一个换挡开关，既可实现单独调节压缩和伸展时的阻尼力，又可针对不同运动状态切换档位；在外力和气缸气体压力的作用下，活塞杆在套筒内上下运动，底部的气缸活塞在气缸内运动；调节阀中的弹性薄片可视为单向阀控制油路的方向；流量调节部件，通过调节针阀和阀套配合处的节流孔面积大小来调节液压缸阻尼力；蓄能器部件，由气缸中的气体压缩实现蓄能作用。本发明结构紧凑，可实现机械关节轻量化，适应不同关节所需的不同阻尼力，实现超低阻尼模式和锁定功能，使假肢易于控制。

Description

一种气液混合型被动机械关节用阻尼缸
技术领域
本发明属医疗康复器械技术领域，具体涉及一种气液混合型被动机械关节用阻尼缸，可调节关节运动时的阻尼力并进行档位调节以达到最佳的运动效果。
背景技术
被动型膝关节假肢中没有智能控制部件，单纯地依靠关节的功能结构和被动元件来保证膝关节正常的运动和力矩特征。当人类在行走前进时，一条腿在膝盖处弯曲，并被抬到地面以上。为了再次被地面支撑，腿必须完全伸展。如果由末端冲击力引起的假体的运动没有减速，就会产生非常明显的噪音，使得假肢的存在非常明显，导致其他人意识到患者有假体。末端冲击也对假体装置本身的结构元件产生负面影响，经常导致它们的损坏。液压阻尼缸是被动型膝关节假肢的关键部件，可降低机械膝关节在运动过程中的振动和冲击问题。现有膝关节阻尼缸存在体积较大，阻尼调节范围有限等缺点，并且无法针对人体的不同运动状态进行相对的调节。为解决上述问题，则需要设计一款体积适当，运动灵活的阻尼缸，以提高关节运动平稳的性能，并且可以进行不同运动状态的档位调节，尽可能接近自然运动的阻尼。
发明内容
本发明的目的是为了提高关节的运动性能，适应不同运动模式，设计了一款小型被动气液混合阻尼缸。
本发明由气缸A、活塞组件B、缸体C、调节阀ⅠD、调节阀ⅡE、底盖1、加气阀2、端盖3、套筒4、密封帽5和换挡开关6组成，其中气缸A自下而上分别为下体7、孔8和上体9；加气阀2固接于气缸A的下体7和孔8中，底盖1固接于气缸A的下端；套筒4上端固接于缸体C的内孔19中，套筒4下端通过限位插槽固接于缸体C的端盖3；活塞组件B的下杆14与端盖3中心滑动连接，活塞组件B的上杆16与缸体C的上孔20滑动连接；端盖3的下面与气缸A的上端固接，端盖3的圆周面固接于缸体C中下缸体18近下端内圈；活塞组件B的活塞Ⅰ10与气缸A的上体9内圈滑动连接；活塞组件B的活塞Ⅱ15与套筒4的内圈滑动连接；活塞组件B的上杆16与缸体C的上孔20滑动连接；调节阀ⅠD前部固接于缸体C的调节阀座Ⅰ22前部，调节阀ⅠD的阀帽Ⅰ32外圈与调节阀座Ⅰ22后部内圈螺纹连接；调节阀ⅠD中底座Ⅰ28外圈前端与缸体C的油孔Ⅰ21连通；调节阀ⅡE前部固接于缸体C的调节阀座Ⅱ25前部，调节阀ⅡE的阀帽Ⅱ40外圈与调节阀座Ⅱ25后部内圈螺纹连接；调节阀ⅡE中底座Ⅱ36外圈前端与缸体C的油孔Ⅱ26连通；密封帽5固接于缸体C的横孔23上方，内部有一球头柱塞43，小球与换挡开关6表面1/4圆周的凹槽配合进行限位及档位调节；换挡开关6安装于缸体C的横孔23中，换挡开关6内部孔直径与纵孔24直径相同。
所述的活塞组件B由活塞杆F、活塞Ⅰ10、螺栓11和铰链12组成，其中活塞杆F由下杆14、活塞Ⅱ15和上杆16自下而上排列并固接而成，下杆14下端设有螺纹孔Ⅰ13，上杆16上端设有螺纹孔Ⅱ17；活塞Ⅰ10经螺栓11固接于活塞杆F的下杆14下端，铰链12固接于活塞杆F的上杆16上端。
所述的缸体C下部设有下缸体18，下缸体18近上端设有内孔19；缸体C上端设有与下缸体18连通的上孔20；缸体C后上方设有调节阀座Ⅰ22和调节阀座Ⅱ25，调节阀座Ⅰ22前端设有与下缸体18连通的油孔Ⅰ21，调节阀座Ⅱ25前端设有与下缸体18连通的油孔Ⅱ26；调节阀座Ⅰ22和调节阀座Ⅱ25之间的开有横孔23使两阀座连接，在横孔23同一平面法向处设有纵孔24。
所述的调节阀ⅠD和调节阀ⅡE结构相同，其中调节阀ⅠD由弹性薄片Ⅰ27、底座Ⅰ28、阀套Ⅰ29、针阀Ⅰ30、调节杠杆Ⅰ31、阀帽Ⅰ32和弹簧Ⅰ33组成，弹性薄片Ⅰ27、底座Ⅰ28、阀套Ⅰ29和阀帽Ⅰ32自前至后顺序排列，弹性薄片Ⅰ27固接于底座Ⅰ28外圈前端；阀套Ⅰ29外圈前部与底座Ⅰ28内圈后部过盈连接；针阀Ⅰ30外圈与阀套Ⅰ29内圈滑动连接，弹簧Ⅰ33前端由底座Ⅰ28内圈的凸台限位，弹簧Ⅰ33后端由针阀Ⅰ30的凸台限位；调节杠杆Ⅰ31前部与针阀Ⅰ30后部中心滑动连接；阀帽Ⅰ32内圈与阀套Ⅰ29后部外圈螺纹连接；调节杠杆Ⅰ31经后部法向通孔中的弹簧和钢珠，与阀帽Ⅰ32后部所设凹槽滑动连接；调节阀ⅡE由弹性薄片Ⅱ35、底座Ⅱ36、阀套Ⅱ37、针阀Ⅱ38、调节杠杆Ⅱ39、阀帽Ⅱ40和弹簧Ⅱ41组成，弹性薄片Ⅱ35、底座Ⅱ36、阀套Ⅱ37和阀帽Ⅱ40自前至后顺序排列；弹性薄片Ⅱ35固接于底座Ⅱ36外圈前端；阀套Ⅱ37外圈前部与底座Ⅱ36内圈后部过盈连接；针阀Ⅱ38外圈与阀套Ⅱ37内圈滑动连接，弹簧Ⅱ41前端由底座Ⅱ36内圈的凸台限位，弹簧Ⅱ41后端由针阀Ⅱ38的凸台限位；调节杠杆Ⅱ39前部与针阀Ⅱ38后部中心滑动连接；阀帽Ⅱ40内圈与阀套Ⅱ37后部外圈螺纹连接；调节杠杆Ⅱ39经后部法向通孔中的弹簧和钢珠，与阀帽Ⅱ40后部所设凹槽滑动连接。
本发明的有益效果在于：
本发明提供了一种用于机械膝关节的可调阻尼气液混合式阻尼缸。
(1)阻尼缸结构紧凑，质量较小。由于气体的可压缩特性，有效地避免假肢末端撞击，在腿部达到完全伸展的停止之前放慢速度，且气体压力可通过充放气调节，调节范围更大，操作简便。由于液体的不可压缩性，液压缸部分能承受更大的力，活塞杆速度平稳地变化，调速范围大，操作方便。
(2)缸体两侧设计有两个可调阀门，一个换挡开关。单通道双向可调阀门的结构，可通过一条油路就能实现双向独立阻尼调节，降低油路结构和阀门所需的空间结构和相关质量，适应不同患者不同关节所需的不同阻尼力，接近人体膝关节的运动，获得相对平稳的运动。
(3)在“自由”、“常规”、“锁定”三种档位时，其内部各腔室液压油流经不同油路，产生不同阻尼力，使关节运动更加灵活，适用不同的运动状态。如，骑行、行走、长时间站立等。
附图说明
图1为气液混合型被动机械关节用阻尼缸的主视图；
图2为气缸A的结构示意图；
图3为活塞组件B的结构示意图；
图4为活塞杆F的结构示意图；
图5为缸体C的结构示意图；
图6为调节阀ⅠD的结构示意图；
图7为调节阀ⅡE的结构示意图；
图8为换挡系统的剖视图；
图9为换挡开关立体图；
图10为本发明在常规档位下，活塞杆向下运动的工作油路示意图；
图11为本发明在常规档位下，活塞杆向下运动的调节阀内部的工作油路示意图；
图12为本发明在常规档位下，活塞杆向上运动的工作油路示意图；
图13为本发明在常规档位下，活塞杆向上运动时调节阀内部的工作油路示意图；
图14为本发明在自由档位下的工作油路示意图；
图15为本发明在自由档位下的调节阀内部的工作油路示意图；
图16为本发明在锁定档位下的示意图；
图17为本发明在锁定档位下调节阀内部的工作油路示意图；
图18为本发明在假肢中的应用示意图；
图19为本发明拟合人体膝关节弯曲角度与阻尼力关系曲线；
其中：A.气缸B.活塞组件C.缸体D.调节阀ⅠE.调节阀ⅡF.活塞杆1.底盖2.加气阀3.端盖4.套筒5.密封帽6.换挡开关7.下体8.孔9.上体10.活塞Ⅰ11.螺栓12.铰链13.螺纹孔Ⅰ14.下杆15.活塞Ⅱ16.上杆17.螺纹孔Ⅱ18.下缸体19.内孔20.上孔21.油孔Ⅰ22.调节阀座Ⅰ23.横孔24.纵孔25.调节阀座Ⅱ26.油孔Ⅱ27.弹性薄片Ⅰ28.底座Ⅰ29.阀套Ⅰ30.针阀Ⅰ31.调节杠杆Ⅰ32.阀帽Ⅰ33.弹簧Ⅰ34.调节阀内腔Ⅰ35.弹性薄片Ⅱ36.底座Ⅱ37.阀套Ⅱ38.针阀Ⅱ39.调节杠杆Ⅱ40.阀帽Ⅱ41.弹簧Ⅱ42.调节阀内腔Ⅱ43.球头柱塞。
具体实施方式
下面结合附图描述本发明。
如图1和图2所示，本发明由气缸A、活塞组件B、缸体C、调节阀ⅠD、调节阀ⅡE、底盖1、加气阀2、端盖3、套筒4、密封帽5和换挡开关6组成，其中气缸A自下而上分别为下体7、孔8和上体9；加气阀2固接于气缸A的下体7和孔8中，底盖1固接于气缸A的下端；套筒4上端固接于缸体C的内孔19中，套筒4下端通过限位插槽固接于缸体C的端盖3；活塞组件B的下杆14与端盖3中心滑动连接，活塞组件B的上杆16与缸体C的上孔20滑动连接；端盖3的下面与气缸A的上端固接，端盖3的圆周面固接于缸体C中下缸体18近下端内圈；活塞组件B的活塞Ⅰ10与气缸A的上体9内圈滑动连接；活塞组件B的活塞Ⅱ15与套筒4的内圈滑动连接；活塞组件B的上杆16与缸体C的上孔20滑动连接；调节阀ⅠD前部固接于缸体C的调节阀座Ⅰ22前部，调节阀ⅠD的阀帽Ⅰ32外圈与调节阀座Ⅰ22后部内圈螺纹连接；调节阀ⅠD中底座Ⅰ28外圈前端与缸体C的油孔Ⅰ21连通；调节阀ⅡE前部固接于缸体C的调节阀座Ⅱ25前部，调节阀ⅡE的阀帽Ⅱ40外圈与调节阀座Ⅱ25后部内圈螺纹连接；调节阀ⅡE中底座Ⅱ36外圈前端与缸体C的油孔Ⅱ26连通；密封帽5固接于缸体C的横孔23上方，内部有一球头柱塞43，小球与换挡开关6上的凹槽配合进行限位及档位调节；换挡开关6安装于缸体C的横孔23中，换挡开关6内部孔直径与纵孔24直径相同。
如图3和图4所示，所述的活塞组件B由活塞杆F、活塞Ⅰ10、螺栓11和铰链12组成，其中活塞杆F由下杆14、活塞Ⅱ15和上杆16自下而上排列并固接而成，下杆14下端设有螺纹孔Ⅰ13，上杆16上端设有螺纹孔Ⅱ17；活塞Ⅰ10经螺栓11固接于活塞杆F的下杆14下端，铰链12固接于活塞杆F的上杆16上端。在活塞Ⅱ15外部开有环形凹槽，用以装配橡胶圈进行密封。
如图5所示，所述的缸体C下部设有下缸体18，下缸体18近上端设有内孔19；缸体C上端设有与下缸体18连通的上孔20；缸体C后上方设有调节阀座Ⅰ22和调节阀座Ⅱ25，调节阀座Ⅰ22前端设有与下缸体18连通的油孔Ⅰ21，调节阀座Ⅱ25前端设有与下缸体18连通的油孔Ⅱ26；调节阀座Ⅰ22和调节阀座Ⅱ25之间的开有横孔23使两阀座连接，在横孔23同一平面法向处设有纵孔24。
如图6和图7所述的调节阀ⅠD和调节阀ⅡE结构相同，其中调节阀ⅠD由弹性薄片Ⅰ27、底座Ⅰ28、阀套Ⅰ29、针阀Ⅰ30、调节杠杆Ⅰ31、阀帽Ⅰ32和弹簧Ⅰ33组成，弹性薄片Ⅰ27、底座Ⅰ28、阀套Ⅰ29和阀帽Ⅰ32自前至后顺序排列，弹性薄片Ⅰ27固接于底座Ⅰ28外圈前端；阀套Ⅰ29外圈前部与底座Ⅰ28内圈后部过盈连接；针阀Ⅰ30外圈与阀套Ⅰ29内圈滑动连接，弹簧Ⅰ33前端由底座Ⅰ28内圈的凸台限位，弹簧Ⅰ33后端由针阀Ⅰ30的凸台限位；调节杠杆Ⅰ31前部与针阀Ⅰ30后部中心滑动连接；阀帽Ⅰ32内圈与阀套Ⅰ29后部外圈螺纹连接；调节杠杆Ⅰ31经后部法向通孔中的弹簧和钢珠，与阀帽Ⅰ32后部所设凹槽滑动连接；调节阀ⅡE由弹性薄片Ⅱ35、底座Ⅱ36、阀套Ⅱ37、针阀Ⅱ38、调节杠杆Ⅱ39、阀帽Ⅱ40和弹簧Ⅱ41组成，弹性薄片Ⅱ35、底座Ⅱ36、阀套Ⅱ37和阀帽Ⅱ40自前至后顺序排列；弹性薄片Ⅱ35固接于底座Ⅱ36外圈前端；阀套Ⅱ37外圈前部与底座Ⅱ36内圈后部过盈连接；针阀Ⅱ38外圈与阀套Ⅱ37内圈滑动连接，弹簧Ⅱ41前端由底座Ⅱ36内圈的凸台限位，弹簧Ⅱ41后端由针阀Ⅱ38的凸台限位；调节杠杆Ⅱ39前部与针阀Ⅱ38后部中心滑动连接；阀帽Ⅱ40内圈与阀套Ⅱ37后部外圈螺纹连接；调节杠杆Ⅱ39经后部法向通孔中的弹簧和钢珠，与阀帽Ⅱ40后部所设凹槽滑动连接。
图8为换挡系统的剖视图。
图9为换挡开关立体图。换挡开关6上开有和纵孔24直径相同的孔，当换挡开关6上的开口与纵孔24垂直时，纵孔24完全封闭。换挡开关6表面开有1/4圆周的凹槽，可使球头柱塞43在凹槽内滑动，使得换挡开关6只能旋转90°并且不会产生轴向移动。
图10和图11为本发明在常规档位下，活塞组件B向下运动的工作油路示意图。此时换挡开关6处于开启状态。活塞组件B向左运动，左侧气缸A中的空气压缩，油的流动方向如图(箭头所示)。液压油从套筒4与缸体C的空隙中穿过，流入调节阀内腔Ⅱ42中底座Ⅱ36底部。液压油从弹性薄片Ⅱ35下方流入上方，弹性薄片Ⅱ35在液体压力的反作用下不发生形变，只能流入阀套Ⅱ37底部的孔，在经针阀Ⅱ38作用后从阀套Ⅱ37上的孔流入调节阀内腔Ⅱ42上部。通过提前旋转调节杠杆Ⅱ39，改变针阀Ⅱ38轴向位置，改变进入换挡开关6的液体体积，以此调节阻尼缸的阻尼。液压油通过换挡开关6后流入调节阀内腔Ⅰ34。当液压油从弹性薄片27上方流入下方时，弹性薄片27在液压油压力的作用下打开。由于弹性薄片27的弹性较小，液压油会优先通过底座Ⅰ28上的孔流入底座Ⅰ28下部，再流回缸体C顶部，完成一个循环。
图12和图13为本发明在常规档位下，活塞组件B向上运动的工作油路示意图。与活塞组件B向下运动过程相同，此时换挡开关6处于开启状态。气缸A积蓄的能量释放，缸体C顶部的液压油在回弹力的作用下流入底座Ⅰ28底部，流入阀套Ⅰ29底部的孔，经针阀Ⅰ30作用后从阀套Ⅰ29上的孔流入调节阀内腔Ⅰ34上部。在此过程中用针阀Ⅰ30调节进入调节阀内腔Ⅱ42的流量。在调节阀内腔Ⅱ42中，弹性薄片Ⅱ35在压力作用下变形，液压油可以通过底座Ⅱ36，流经套筒4外部后，从套筒4与缸体C的空隙中流回缸体C底部。
图10至图13所示过程适用于机械关节佩戴者膝关节假肢需要常规阻尼的运动，如平地行走。
图14和图15为本发明在自由档位下，向上运动的工作油路示意图。此时换挡开关6处于开启状态。以向上运动为例，针阀Ⅰ30、针阀Ⅱ38均调节至阀套Ⅰ29、阀套Ⅱ37顶部，此时阀套Ⅰ29、阀套Ⅱ37底部节流孔面积达到最大且不小于两侧入油口的横截面积，针阀Ⅰ30、针阀Ⅱ38不能进行流量调节。液压油直接从阀套Ⅱ37底部孔进入，从侧面开孔流出；流经换挡开关6后，从阀套Ⅰ29侧边孔流入，底部孔流出，回到缸体1上部。在此过程中，部分液压油会从弹性薄片Ⅰ27、弹性薄片Ⅱ35顶部流入下部，由于其弹性较小，对此状态下阻尼缸的阻力影响较小。此档位由于液体流动产生的阻力较小，更适用于骑行等运动状态。
图16和图17为本发明在锁定档位下的示意图。换挡开关6旋转90°，横孔23被完全关闭，液压油不能在缸体C内部流动，此时活塞组件B也无法运动，进入锁定状态。
当运用于机械膝关节时，关节处于锁定状态，可使使用者处于稳定站立的状态。
图18为本发明假肢中的应用示意图。
图19为本发明拟合人体膝关节弯曲角度与阻尼力关系曲线。以应用到膝关节假肢为例，使用本发明气液混合阻尼缸的膝关节假肢在弯曲和伸展初期速度较低，此时液压油在套筒内外交换的体积较小，且气缸压缩较小，因此此时阻尼力较小；在运动一定角度后，气缸阻尼力以一个与人体膝关节阻尼力接近的曲线增大。在调节阀的作用下，阻尼力增大到一定程度后迅速减小；气缸中的气体积蓄能量后释放，关节弯曲程度减小，反向阻尼逐渐增大。在调节阀的作用下，阻尼力在迅速减小。相比机械弹簧、气压阻尼和传统液压阻尼，本发明的试验曲线更贴近人体膝关节阻尼力，兼具气压阻尼和液压阻尼的优点。

Claims (3)

1.一种气液混合型被动机械关节用阻尼缸，其特征在于，由气缸(A)、活塞组件(B)、缸体(C)、调节阀Ⅰ(D)、调节阀Ⅱ(E)、底盖(1)、加气阀(2)、端盖(3)、套筒(4)、密封帽(5)和换挡开关(6)组成，其中所述的调节阀Ⅰ(D)和调节阀Ⅱ(E)结构相同，其中调节阀Ⅰ(D)由弹性薄片Ⅰ(27)、底座Ⅰ(28)、阀套Ⅰ(29)、针阀Ⅰ(30)、调节杠杆Ⅰ(31)、阀帽Ⅰ(32)和弹簧Ⅰ(33)组成，弹性薄片Ⅰ(27)、底座Ⅰ(28)、阀套Ⅰ(29)和阀帽Ⅰ(32)自前至后顺序排列，弹性薄片Ⅰ(27)固接于底座Ⅰ(28)外圈前端；阀套Ⅰ(29)外圈前部与底座Ⅰ(28)内圈后部过盈连接；针阀Ⅰ(30)外圈与阀套Ⅰ(29)内圈滑动连接，弹簧Ⅰ(33)前端由底座Ⅰ(28)内圈的凸台限位，弹簧Ⅰ(33)后端由针阀Ⅰ(30)的凸台限位；调节杠杆Ⅰ(31)前部与针阀Ⅰ(30)后部中心滑动连接；阀帽Ⅰ(32)内圈与阀套Ⅰ(29)后部外圈螺纹连接；调节杠杆Ⅰ(31)经后部法向通孔中的弹簧和钢珠，与阀帽Ⅰ(32)后部所设凹槽滑动连接；调节阀Ⅱ(E)由弹性薄片Ⅱ(35)、底座Ⅱ(36)、阀套Ⅱ(37)、针阀Ⅱ(38)、调节杠杆Ⅱ(39)、阀帽Ⅱ(40)和弹簧Ⅱ(41)组成，弹性薄片Ⅱ(35)、底座Ⅱ(36)、阀套Ⅱ(37)和阀帽Ⅱ(40)自前至后顺序排列；弹性薄片Ⅱ(35)固接于底座Ⅱ(36)外圈前端；阀套Ⅱ(37)外圈前部与底座Ⅱ(36)内圈后部过盈连接；针阀Ⅱ(38)外圈与阀套Ⅱ(37)内圈滑动连接，弹簧Ⅱ(41)前端由底座Ⅱ(36)内圈的凸台限位，弹簧Ⅱ(41)后端由针阀Ⅱ(38)的凸台限位；调节杠杆Ⅱ(39)前部与针阀Ⅱ(38)后部中心滑动连接；阀帽Ⅱ(40)内圈与阀套Ⅱ(37)后部外圈螺纹连接；调节杠杆Ⅱ(39)经后部法向通孔中的弹簧和钢珠，与阀帽Ⅱ(40)后部所设凹槽滑动连接；气缸(A)自下而上分别为下体(7)、孔(8)和上体(9)；加气阀(2)固接于气缸(A)的下体(7)和孔(8)中，底盖(1)固接于气缸(A)的下端；套筒(4)上端固接于缸体(C)的内孔(19)中，套筒(4)下端通过限位插槽固接于缸体(C)的端盖(3)；活塞组件(B)的下杆(14)与端盖(3)中心滑动连接，活塞组件(B)的上杆(16)与缸体(C)的上孔(20)滑动连接；端盖(3)的下面与气缸(A)的上端固接，端盖(3)的圆周面固接于缸体(C)中下缸体(18)近下端内圈；活塞组件(B)的活塞Ⅰ(10)与气缸(A)的上体(9)内圈滑动连接；活塞组件(B)的活塞Ⅱ(15)与套筒(4)的内圈滑动连接；活塞组件(B)的上杆(16)与缸体(C)的上孔(20)滑动连接；调节阀Ⅰ(D)前部固接于缸体(C)的调节阀座Ⅰ(22)前部，调节阀Ⅰ(D)的阀帽Ⅰ(32)外圈与调节阀座Ⅰ(22)后部内圈螺纹连接；调节阀Ⅰ(D)中底座Ⅰ(28)外圈前端与缸体(C)的油孔Ⅰ(21)连通；调节阀Ⅱ(E)前部固接于缸体(C)的调节阀座Ⅱ(25)前部，调节阀Ⅱ(E)的阀帽Ⅱ(40)外圈与调节阀座Ⅱ(25)后部内圈螺纹连接；调节阀Ⅱ(E)中底座Ⅱ(36)外圈前端与缸体(C)的油孔Ⅱ(26)连通；密封帽(5)固接于缸体(C)的横孔(23)上方，内部有一球头柱塞(43)，小球与换挡开关(6)表面1/4圆周的凹槽配合进行限位及档位调节；换挡开关(6)安装于缸体(C)的横孔(23)中，换挡开关(6)内部孔直径与纵孔(24)直径相同。
2.根据权利要求1所述的气液混合型被动机械关节用阻尼缸，其特征在于，所述的活塞组件(B)由活塞杆(F)、活塞Ⅰ(10)、螺栓(11)和铰链(12)组成，其中活塞杆(F)由下杆(14)、活塞Ⅱ(15)和上杆(16)自下而上排列并固接而成，下杆(14)下端设有螺纹孔Ⅰ(13)，上杆(16)上端设有螺纹孔Ⅱ(17)；活塞Ⅰ(10)经螺栓(11)固接于活塞杆(F)的下杆(14)下端，铰链(12)固接于活塞杆(F)的上杆(16)上端。
3.根据权利要求1所述的气液混合型被动机械关节用阻尼缸，其特征在于，所述的缸体(C)下部设有下缸体(18)，下缸体(18)近上端设有内孔(19)；缸体(C)上端设有与下缸体(18)连通的上孔(20)；缸体(C)后上方设有调节阀座Ⅰ(22)和调节阀座Ⅱ(25)，调节阀座Ⅰ(22)前端设有与下缸体(18)连通的油孔Ⅰ(21)，调节阀座Ⅱ(25)前端设有与下缸体(18)连通的油孔Ⅱ(26)；调节阀座Ⅰ(22)和调节阀座Ⅱ(25)之间的开有横孔(23)使两阀座连接，在横孔(23)同一平面法向处设有纵孔(24)。
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